TWM532256U - 自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統 - Google Patents

Description

自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統

本創作是有關於一種自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，且特別是有關於一種具有紅外線與超音波的自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統。

在家庭中，用於打掃家庭衛生之自走裝置，又稱清潔機器人，該清潔機器人不需使用者操作便可自動於地面上行走，於行走的過程中吸取地面上的灰塵。

自走裝置於行走過程中，往往是按照預先輸入的路線，或以影像辨識的方式來決定前進的方向、速度及距離。但是由於各種不同室內擺設物品及其位置皆有不同，且即使是同一室內，於不同的時間亦可能有不同的室內空間規劃，因此將自走裝置設定為按照一固定行走路徑不符合實際的使用需求。

目前較普遍的作法為將虛擬牆設於各個需禁止行走的地區，當行走裝置接收到此信號後，可產生後退或偏斜行走之對應方式，以防止自走裝置進入禁止行走的地區。

然，上述虛擬牆必須持續不斷發射訊號，才能保證在自走裝置經過時，讓自走裝置上的接收器接收，若虛擬牆之光源發射器使用的是 電池電源，則電池消耗的速度會很快。另外若使用外接之電源裝置，則又可能出現忘記拔插頭或電線拖地等問題。

習用技術中採用了一種自走裝置發送特定訊號的技術，當虛擬牆接收到此特定訊號時，虛擬牆才會發送一特定訊號(如後退)給自走裝置，使得自走裝置能夠避開此進入禁止行走的地區。然而，此種方式雖然能夠有效避免虛擬牆持續不斷發送訊號而產生的耗電問題，但若自走裝置並未確收到此後退特定訊號時，仍不免會進入禁止行走的區域，甚至會碰撞到物體，進而損毀自走裝置。

本創作提供一種自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，其能降低自走裝置未收到訊號的機率。

本創作的一實施例提出一種自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，包括一自走裝置以及一複合式裝置。自走裝置包括一本體與一收發模組，其中收發模組設於本體，自走裝置的該收發模組用以發射一紅外線訊號。複合式裝置包含一第一切換單元與一偵測單元，複合式裝置具有一虛擬牆模式與一燈塔模式，第一切換單元用以切換複合式裝置以虛擬牆模式或燈塔模式作動，偵測單元包含一第一偵測模式、一第二偵測模式以及一第三偵測模式，複合式裝置選擇性地以第一偵測模式、第二偵測模式或第三偵測模式作動，其中在第一偵測模式下，複合式裝置接收到紅外線訊號時，複合式裝置用以持續發射一第一訊號，在第二偵測模式下，複合式裝置以一超音波訊號偵測自走裝置與複合式裝置之間的一距離值，當距 離值低於一門檻值時，複合式裝置用以持續發射第一訊號，在第三偵測模式下，複合式裝置接收到紅外線訊號或者距離值低於門檻值時，複合式裝置用以持續發射第一訊號，當複合式裝置為虛擬牆模式時，第一訊號所覆蓋的區域為一阻隔區域，自走裝置接收第一訊號後，自走裝置避開複合式裝置的阻隔區域，當複合式裝置為燈塔模式時，第一訊號所覆蓋的區域為一燈塔區域，自走裝置接收第一訊號後，自走裝置進入複合式裝置的燈塔區域。

在本創作之一實施例中，上述自走裝置進入複合式裝置的燈塔區域，直到自走裝置離開複合式裝置的燈塔區域後，第一切換單元切換複合式裝置以虛擬牆模式作動。

在本創作之一實施例中，上述自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統更包括一第二切換單元，當複合式裝置以燈塔模式作動時，燈塔模式具有一預設時間參考值、一第一時間值與一第二時間值，第一時間值大於預設時間參考值，預設時間參考值大於第二時間值，第二切換單元用以切換該自走裝置在複合式裝置的燈塔區域中以預設時間參考值、第一時間值及第二時間值之其中之一作動。

在本創作之一實施例中，上述複合式裝置包含一光線調整單元，該光線調整單元調整該第一訊號的強度。

在本創作之一實施例中，上述自走裝置更包括一轉向元件，轉向元件設於本體，當自走裝置的收發模組接收第一訊號時，轉向元件使本體轉向以避開複合式裝置的阻隔區域。

在本創作之一實施例中，上述第一訊號為一紅外線訊號。

在本創作之一實施例中，上述自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統更包括一充電站。自走裝置避開第一燈塔的燈塔區域後，自走裝置進入至充電站，自走裝置電性連接充電站。

基於上述，在本創作所提出的自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統中，複合式裝置選擇性地以第一偵測模式、第二偵測模式或第三偵測模式作動，使得不管是複合式裝置接收到自走裝置所發出的紅外線訊號，或者超音波偵測模組所偵測的距離值低於門檻值時，複合式裝置均能發射訊號。若複合式裝置為虛擬牆模式，則自走裝置避開複合式裝置的阻隔區域。若複合式裝置為燈塔模式，則自走裝置進入複合式裝置的燈塔區域。

因此，當複合式裝置漏掉而未接收到自走裝置所發送的紅外線訊號時，例如因瞬間光線(如太陽光)的光線影響而導致紅外線訊號未能被複合式裝置所接收，此時可透過超音波偵測來補足，故可以藉由第二模式中的超音波偵測方式，當自走裝置與複合式裝置之間的距離值過近時，仍能驅動複合式裝置發射訊號而作為虛擬牆，藉以使自走裝置轉向以避開複合式裝置的阻隔區域。

50‧‧‧清掃區域

52‧‧‧第一房間

54‧‧‧第二房間

56‧‧‧第三房間

100‧‧‧自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統

110‧‧‧自走裝置

112‧‧‧本體

114‧‧‧收發模組

114a‧‧‧發送元件

114b‧‧‧接收元件

116‧‧‧轉向元件

120、A1、A2、A3‧‧‧複合式裝置

120A‧‧‧第一切換單元

120B‧‧‧偵測單元

120C‧‧‧光線調整單元

120D‧‧‧第二切換單元

122‧‧‧紅外線收發模組

122a‧‧‧紅外線接收元件

122b‧‧‧紅外線發送元件

124‧‧‧超音波偵測模組

124a‧‧‧超音波發射元件

124b‧‧‧超音波接收計算模組

126‧‧‧警示模組

130‧‧‧阻隔區域

150‧‧‧充電站

12‧‧‧第一燈塔區域

14‧‧‧第二燈塔區域

D1‧‧‧距離值

P1、P2、P3、P4、P5‧‧‧行走路徑

第1圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的示意圖。

第2圖為第1圖之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的內部元件的示意圖。

第3圖為第1圖之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的示意圖。

第4圖為第2圖之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的內部元件的另一實施例示意圖。

第5圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第一過程的示意圖。

第6圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第二過程的示意圖。

第7圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第三過程的示意圖。

第8圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第四過程的示意圖。

第9圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第五過程的示意圖。

以下謹結合附圖和實施例，對本創作的具體實施方式作進一步描述。以下實施例僅用於更加清楚地說明本創作的技術方案，而不能以此限制本創作的保護範圍。

第1圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的示意圖。第2圖為第1圖之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的內部元件的示意圖。請先參閱第1圖。

在本實施例中，自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統100包括一自走裝置110以及一複合式裝置120，其中自走裝置110例如為一清潔機 器人，在其他實施例中，自走裝置110亦可為能自己行走的載具，本創作不對此加以限制。

自走裝置110包括一本體112、一收發模組114以及一轉向元件116，其中收發模組114設於本體112，轉向元件116設於本體112，收發模組114耦接於轉向元件114。自走裝置能夠透過行走輪(未繪示)行走，並藉由轉向元件116而改變自走裝置110行走狀態。

複合式裝置120包括複數個(例如為3個)紅外線收發模組122、一超音波偵測模組124以及一警示模組126，其中紅外線收發模組122耦接於超音波偵測模組124，超音波偵測模組124耦接於警示模組126。

紅外線收發模組122用以接收自走裝置110發送過來的訊號或將訊號發送至自走裝置110，超音波偵測模組124用以偵測自走裝置110與複合式裝置120之間的一距離值D1。

請參閱第2圖。詳細而言，在自走裝置110的本體112中，收發模組114包含一發送元件114a與一接收元件114b。在本實施例中，收發模組114為一紅外線收發模組。在本實施例中，自走裝置110中的發送元件114a用以發送一紅外線訊號，而接收元件114b用以接收一紅外線訊號。

在複合式裝置120中，紅外線收發模組122包括一紅外線接收元件122a與一紅外線發送元件122b，其中紅外線接收元件122a電性連接於紅外線發射元件122b。超音波偵測模組124包含一超音波發射元件124a與一超音波接收計算模組124b，其中超音波發射元件124a電性連接於超音波接收計算模組124b。

請復參閱第1圖，複合式裝置120內具有一第一切換單元 120A、一偵測單元120B、一光線調整單元120C以及一第二切換單元120D，其中偵測單元120B耦接於第一切換單元120A、光線調整單元120C及第二切換單元120D。

第一切換單元120A用以切換複合式裝置120以一虛擬牆模式或一燈塔模式作動，使得複合式裝置120能根據實際使用狀態而切換成虛擬牆模式或燈塔模式，而當複合式裝置120以燈塔模式作動時，燈塔模式具有一預設時間參考值、一第一時間值與一第二時間值，第一時間值大於預設時間參考值，預設時間參考值大於第二時間值，第二切換單元120D用以切換自走裝置110以該預設時間參考值、該第一時間值及該第二時間值之其中之一作動。

偵測單元120B包含一第一偵測模式、一第二偵測模式以及一第三偵測模式，複合式裝置120選擇性地以第一偵測模式、第二偵測模式及第三偵測模式作動。光線調整單元120C用以調整複合式裝置120所發射訊號的強度。以下藉由圖式介紹不同偵測模式下的作動方式。

第3圖為第1圖之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的示意圖。請參閱第1圖至第3圖。

偵測單元120B選擇以第一偵測模式作動。在第一偵測模式下，複合式裝置120中的紅外線接收元件122a接收到自走裝置110所發送的紅外線訊號時，複合式裝置120的紅外線發射元件122b用以持續發射一第一訊號，其中第一訊號為一紅外線訊號，光線調整單元120C用以調整第一訊號的強度。當複合式裝置120為虛擬牆模式時，第一訊號所覆蓋的區域為一阻隔區域130，自走裝置110的接收元件114b接收第一訊號後，自走裝置110 避開複合式裝置120的阻隔區域130。如第3圖所示，相較於第1圖，自走裝置110是以後退的方式來避開複合式裝置120的阻隔區域130。此外，由於紅外線發射元件122b持續發射紅外線訊號一段時間，藉以能夠降低自走裝置110的接收元件114b未接收而失敗的機率。

偵測單元120B選擇以第二偵測模式作動。在第二偵測模式下，以一超音波訊號偵測自走裝置110與複合式裝置120之間的一距離值D1。

超音波發射元件124a用以提供一超音波訊號，超音波發射元件124a所發射的超音波訊號接觸自走裝置110，經由自走裝置110反射而產生之一反射超音波訊號，超音波接收計算模組124b接收來自反射超音波訊號，以計算並產生距離值D1。

超音波偵測模組124所偵測的距離值D1低於一門檻值時，複合式裝置120中的紅外線發射元件122b發射第一訊號，當複合式裝置120為虛擬牆模式時，自走裝置110中的接收元件114b接收第一訊號後，自走裝置110避開複合式裝置120的阻隔區域130。

偵測單元120B選擇以第三偵測模式作動。在第三偵測模式下，當複合式裝置120接收到的紅外線訊號或者距離值D1低於門檻值時，複合式裝置120發射第一訊號，當複合式裝置120為虛擬牆模式時，自走裝置110中的接收元件114b接收到第一訊號後，自走裝置110避開複合式裝置120的阻隔區域130。

此外，於一實施例中，自走裝置110未行走在複合式裝置120的附近，但是複合式裝置120啟動時，可先利用超音波偵測模組124偵測距離值D1，若超音波偵測模組124偵測的距離值D1低於門檻值時，警示模組 126會發出警告(如用警示燈的方式)，以提醒使用者此時為錯誤訊號。於另一實施例中，於複合式裝置120啟動時，若複合式裝置120中的紅外線接收元件122a有接收到其他訊號或者太陽光，並非是接收到自走裝置110所發送的紅外線訊號，此時警示模組126會發出警告(如用警示燈的方式)，以提醒使用者此時為錯誤訊號，如此得以避免複合式裝置120中的紅外線接收元件122a因收到不必要的訊號而啟動。

在本實施例的第三偵測模式中，複合式裝置120的距離值D1低於門檻值時，此時自走裝置110非常靠近複合式裝置120，因此，複合式裝置120中的紅外線接收元件122a即使未接收到自走裝置110所發送的紅外線訊號，亦能驅動複合式裝置120中的紅外線發射元件122b發射第一訊號。當自走裝置110中的接收元件114b接收第一訊號時，轉向元件116使本體110轉向以避開複合式裝置120的阻隔區域130。

進一步地，於一實施例中，自走裝置110行走的速度過快，使得自走裝置110與複合式裝置120之間的距離變動大，換言之，當距離值D1改變過大時，此時複合式裝置120中的紅外線發射元件122b發射阻隔訊號，以避免自走裝置110進入複合式裝置120的阻隔區域130。

在上述的配置之下，第一切換單元120A切換複合式裝置120為虛擬牆模式，而複合式裝置120選擇性地並可自主判斷以第一偵測模式、第二偵測模式或第三偵測模式作動。

當第一切換單元120A切換複合式裝置120為燈塔模式時，第一訊號所覆蓋的區域為一燈塔區域，自走裝置110的接收元件114b接收第一訊號後，自走裝置110進入複合式裝置120的燈塔區域。以下藉由具體實施 例說明。

第4圖為第2圖之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的內部元件的另一實施例示意圖。第5圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第一過程的示意圖。第6圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第二過程的示意圖。第7圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第三過程的示意圖。第8圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第四過程的示意圖。第9圖為本創作之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統的具體實施例之第五過程的示意圖。請參閱第4圖至第9圖。在本實施例中，自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統100更包括一充電站150。

第5圖至第9圖中清掃區域50有三個房間，分別為一第一房間52、一第二房間54以及一第三房間56。舉例而言，自走裝置110位於第一房間52，複合式裝置120有三個(A1、A2、A3)，其中一複合式裝置A1設於第一房間52的一側邊，且此時複合式裝置A1為虛擬牆模式，一複合式裝置A2設於第二房間54之入口處一側，且此時複合式裝置A2為燈塔模式，一複合式裝置A3設於第三房間56之入口處一側，且此時複合式裝置A3為燈塔模式，而第4圖至第9圖自走裝置110與複合式裝置A1、A2、A3彼此的作動方式與前述第1圖至第3圖自走裝置110與複合式裝置120相同，且相同的元件以相同的標號表示且具有相同的功效而不再重複說明。

當複合式裝置120為燈塔模式(如第5圖複合式裝置A2、A3)時，複合式裝置120的紅外線發射元件122b發射第一訊號所覆蓋的區域為一燈塔區域，自走裝置110的接收元件114b接收第一訊號後，自走裝置110進入 複合式裝置120的燈塔區域，直到自走裝置110離開複合式裝置120的燈塔區域後，第一切換單元120A切換複合式裝置120以虛擬牆模式作動。

以第5圖為例，複合式裝置A1為虛擬牆模式。複合式裝置A2之第一訊號所覆蓋的區域為一第一燈塔區域12。複合式裝置A3之第一訊號所覆蓋的區域為一第二燈塔區域14。

自走裝置110執行一隨機行走模式，舉例而言，於自走裝置110的接收元件114b接收到複合式裝置A1之第一訊號後，複合式裝置A1為虛擬牆模式，故自走裝置110避開複合式裝置A1。又例如，於自走裝置110的接收元件114b接收到複合式裝置A2之第一訊號後，自走裝置110沿著一行走路徑P1進入複合式裝置A2的第一燈塔區域12，進而進入第二房間54，並在第二房間54以一行走路徑P2的行走方式進行清掃(如第6圖所示)。在本實施例中，自走裝置110的行走路徑P1例如以隨機、沿牆、Z字、田耕及螺旋型的方式行走，而自走裝置110的行走路徑P2例如是以螺旋型的行走方式來清掃第二房間54。

第二切換單元120D(見第1圖)用以切換自走裝置110以該預設時間參考值、該第一時間值及該第二時間值之其中之一作動，使得自走裝置110具有較長、一般、較短共三種不同的打掃時間。在此實施例中，第二切換單元120D例如切換自走裝置110以預設時間參考值作動，預設時間參考值例如為15分鐘，當自走裝置110在第二房間54內停留15分鐘並完成清掃後，複合式裝置A2發射一第一停止訊號，自走裝置110接收到第一停止訊號後，自走裝置110避開複合式裝置A2的第一燈塔區域12並走出第二房間54。第一切換單元120A切換複合式裝置A2以虛擬牆模式作動，以避免自走裝置 110再次進入第二房間54。

於其他實施例中，若考量此第二房間54內的環境較髒亂，而需要較多的時間去清理，此時第二切換單元120D例如切換自走裝置110以第一時間值作動，第一時間值大於預設時間參考值，舉例而言，第一時間值例如為25分鐘，如此讓自走裝置110停留較久的時間而能清理較為髒亂的環境，因此，使用者亦可根據實際環境的狀況選定打掃時間，故亦能藉由第二切換單元120D切換自走裝置110以第二時間值作動，其中第二時間值小於預設時間參考值，舉例而言，第二時間值例如為10分鐘。

自走裝置110繼續執行隨機行走模式，於自走裝置110中的接收元件114b接收到例如複合式裝置A3之第一訊號後，如第7圖所示，自走裝置110沿著一行走路徑P3進入複合式裝置A3的第二燈塔區域14，進而進入第三房間56，並在第三房間56以一行走路徑P4的行走方式進行清掃(如第8圖所示)。在本實施例中，自走裝置110的行走路徑P3例如以隨機、沿牆、Z字、田耕及螺旋型的方式行走，而自走裝置110的行走路徑P4例如是以螺旋型的行走方式來清掃第三房間56。

當自走裝置110在第三房間56內停留15分鐘並完成清掃後，複合式裝置A3發射一第二停止訊號，自走裝置110接收到第二停止訊號後，自走裝置110避開複合式裝置A3的第二燈塔區域14，而走出第三房間56。第一切換單元120A切換複合式裝置A3以虛擬牆模式作動，以避免自走裝置110再次走進第三房間56。

由於此時的複合式裝置A2與複合式裝置A3以虛擬牆模式來作動，故自走裝置110便不會再進入第二房間54與第三房間56。自走裝置110 避開複合式裝置A2與複合式裝置A3後，如第9圖所示自走裝置110以一行走路徑P5進入至充電站150。自走裝置110的行走路徑P5例如以隨機、沿牆、Z字、田耕及螺旋型的方式行走。

自走裝置110的一充電元件電性連接充電站150，而充電站150能夠對自走裝置110進行充電。

綜上所述，在本創作所提出的自走裝置之虛擬牆系統中，複合式裝置選擇性地以第一偵測模式、第二偵測模式或第三偵測模式作動，使得不管是複合式裝置接收到自走裝置所發出的紅外線訊號，或者超音波偵測模組所偵測的距離值低於門檻值時，複合式裝置均能發射訊號，若複合式裝置為虛擬牆模式，則自走裝置避開複合式裝置的阻隔區域。若複合式裝置為燈塔模式，則自走裝置進入複合式裝置的燈塔區域。

因此，當複合式裝置漏掉而未接收到自走裝置所發送的紅外線訊號時，例如因瞬間光線(如太陽光)的光線影響而導致紅外線訊號未能被複合式裝置所接收，此時可靠超音波偵測來補足，因此，透過第二模式中的超音波偵測方式，於自走裝置與複合式裝置之間的距離值過近時，仍能驅動複合式裝置發射訊號而作為虛擬牆，藉以使自走裝置轉向以避開複合式裝置的阻隔區域。

以上所述，乃僅記載本創作為呈現解決問題所採用的技術手段之較佳實施方式或實施例而已，並非用來限定本創作專利實施之範圍。即凡與本創作專利申請範圍文義相符，或依本創作專利範圍所做的均等變化與修飾，皆為本創作專利範圍所涵蓋。

100‧‧‧自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統

110‧‧‧自走裝置

112‧‧‧本體

114‧‧‧收發模組

116‧‧‧轉向元件

120‧‧‧複合式裝置

120A‧‧‧第一切換單元

120B‧‧‧偵測單元

120C‧‧‧光線調整單元

120D‧‧‧第二切換單元

122‧‧‧紅外線收發模組

124‧‧‧超音波偵測模組

124a‧‧‧超音波發射元件

124b‧‧‧超音波接收計算模組

126‧‧‧警示模組

D1‧‧‧距離值

Claims (7)

1. 一種自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，包括：一自走裝置，包括一本體與一收發模組，其中該收發模組設於該本體，該自走裝置的該收發模組用以發射一紅外線訊號；以及一複合式裝置，包含一第一切換單元與一偵測單元，該複合式裝置具有一虛擬牆模式與一燈塔模式，該第一切換單元用以切換該複合式裝置以該虛擬牆模式或該燈塔模式作動，該偵測單元包含一第一偵測模式、一第二偵測模式以及一第三偵測模式，該複合式裝置選擇性地以該第一偵測模式、該第二偵測模式或該第三偵測模式作動，其中在該第一偵測模式下，該複合式裝置接收到該紅外線訊號時，該複合式裝置用以持續發射一第一訊號，在該第二偵測模式下，該複合式裝置以一超音波訊號偵測該自走裝置與該複合式裝置之間的一距離值，當該距離值低於一門檻值時，該複合式裝置用以持續發射該第一訊號，在該第三偵測模式下，該複合式裝置接收到該紅外線訊號或者該距離值低於該門檻值時，該複合式裝置用以發射持續該第一訊號，當該複合式裝置為該虛擬牆模式時，該第一訊號所覆蓋的區域為一阻隔區域，該自走裝置接收該第一訊號後，該自走裝置避開該複合式裝置的該阻隔區域，當該複合式裝置為該燈塔模式時，該第一訊號所覆蓋的區域為一燈塔區域，該自走裝置接收該第一訊號後，該自走裝置進入該複合式裝置的該燈塔區域。
2. 如申請專利範圍第1項所述之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，其中該自走裝置進入該複合式裝置的該燈塔區域，直到該自走裝置離開該複合式裝置的該燈塔區域後，該第一切換單元切換該複合式裝置以該虛擬牆模式作動。
3. 如申請專利範圍第1項所述之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，更 包括一第二切換單元，當該複合式裝置以該燈塔模式作動時，該燈塔模式具有一預設時間參考值、一第一時間值與一第二時間值，該第一時間值大於該預設時間參考值，該預設時間參考值大於該第二時間值，該第二切換單元用以切換該自走裝置在該複合式裝置的該燈塔區域中以該預設時間參考值、該第一時間值及該第二時間值之其中之一作動。
4. 如申請專利範圍第1項所述之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，其中該複合式裝置包含一光線調整單元，該光線調整單元調整該第一訊號的強度。
5. 如申請專利範圍第1項所述之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，其中該第一訊號為一紅外線訊號。
6. 如申請專利範圍第1項所述之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，其中該自走裝置更包括一轉向元件，該轉向元件設於該本體，當該自走裝置的該收發模組接收該第一訊號時，該轉向元件使該本體轉向以避開該複合式裝置的該阻隔區域。
7. 如申請專利範圍第1項所述之自走裝置之複合式虛擬牆及燈塔系統，更包括：一充電站，該自走裝置避開該複合式裝置的該阻隔區域後，該自走裝置進入至該充電站，該自走裝置電性連接該充電站。