CN115067841A - 清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，所公开的控制方法包括：控制红外接收模组接收实际红外信号；根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域，实际所处区域为多个红外光辐射区域中的一个，红外信号与红外光的种类组合相关；判断实际所处区域是否是中间带区域；在实际所处区域是中间带区域的情况下，控制清洁机器人朝向进站口移动；在实际所处区域不是中间带区域的情况下，检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离；根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径；控制清洁机器人按照实际进站路径移动。
Description
技术领域
本发明涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统。
背景技术
家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人配置有清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以停靠在机器人停靠空间内，进而实现充电、清洗拖布、更换拖布盘等作业。
在具体的工作过程中，清洁机器人会频繁地回到清洁基站中进行相应的作业。在相关技术中，清洁机器人通过频繁地寻找清洁基站发出的召回信号，进而实现与清洁基站的进站口的对准及进站。此过程需要耗费较多的时间，进而导致清洁机器人的进站效率较低。
发明内容
本发明公开一种清洁机器人的控制方法及控制装置和清洁机器人系统，以解决清洁机器人的进站效率较低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本申请公开一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制方法包括：
控制所述红外接收模组接收实际红外信号；
根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；
判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；
在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述进站口移动；
在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；
根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径；
控制所述清洁机器人按照所述实际进站路径移动。
第二方面，本申请还公开一种清洁机器人的控制装置，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制装置包括：
第一控制模块，用于控制所述红外接收模组接收实际红外信号；
第一确定模块，用于根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；
第一判断模块，用于判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；
第二控制模块，在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，用于控制所述清洁机器人朝向所述进站口移动；
第一检测模块，在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，用于检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；
第二确定模块，用于根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径；
第二控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述实际进站路径移动。
第三方面，本申请还公开一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁机器人与所述清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组和第二方面所述的清洁机器人的控制装置。
本发明采用的技术方案能够达到以下技术效果：
本申请实施例通过控制红外接收模组接收实际红外信号，使得通过实际红外信号可以确认清洁机器人的实际所述区域，进而使得在检测到清洁机器人处于中间带区域时可以直接控制清洁机器人向进站口移动，在检测清洁机器人未处于中间带区域时，通过检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离，并根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径，从而使得清洁机器人可以按照实际进站路径移动，由于实际进站路径比较明确，使得清洁机器人可以较顺利的进入清洁基站，从而使得清洁机器人无需靠频繁寻找清洁基站发出的红外信号实现与清洁基站的进站口对准及进站，从而可以缓解频繁的寻找红外信号造成的耗时问题，而且相对于清洁机器人只接收清洁基站中间带区域的红外光来确定回基站的方式，清洁机器人减少了寻找中间带区域的时间，从而使得清洁机器人回清洁基站更快捷，而且也缓解了在寻找中间带区域时带来的耗能问题，从而可以提高清洁机器人回清洁基站的效率。
附图说明
图1为清洁机器人与清洁基站的示意图；
图2为本发明实施例公开的第一种清洁机器人的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例公开的第二种清洁机器人的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例公开的第三种清洁机器人的控制方法的流程图；
图5为本发明实施例公开的清洁机器人的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。
请参考图1至图5，本发明实施例公开一种清洁机器人的控制方法，所公开的清洁机器人与清洁基站无线通信连接，且清洁机器人与清洁基站组成清洁机器人系统。清洁基站具有机器人停靠空间，清洁机器人可以停靠在机器人停靠空间内，进而实现充电、清洗拖布、更换拖布盘等作业。机器人停靠空间具有进站口，清洁机器人可以通过进站口进出机器人停靠空间。
清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯设于清洁基站的进站侧，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，多个红外灯发射的红外光可以是波长、频率等不同的红外光，进而达到能区分的目的。
多个红外灯发出的不同种类的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域能够铺满清洁基站的进站口的所在侧的清洁机器人可能经过的所有区域，这些区域可以称之为进站侧区域，由于每个红外灯辐射投射光线种类不同，进站侧区域能够被多个红外灯的红外光分割，从而形成多个红外光辐射区域，每个红外光辐射区域可以是由一个红外灯发出的一种红外光形成，也可以是由相邻的两个红外灯发出的不同种类的红外光组合形成。
举例而言，例如图1，清洁基站设有红外灯100、红外灯200、红外灯300、红外灯400等，红外灯100发出红外光H1，红外灯200发出红外光H2，红外灯300发出红外光H3，红外灯400发出红外光H4。多个红外光辐射区可以是红外光辐射区域M1，红外光辐射区域M1M2，红外光辐射区域M2，红外光辐射区域M2M3，红外光辐射区M3，红外光辐射区域M3M4，红外光辐射区域M4。红外光辐射区域M1的红外信号L1包括红外光H1，红外光辐射区域M1M2的红外信号L2包括红外光H1和红外光H2，红外光辐射区域M2的红外信号L3包括红外光H2，红外光辐射区域M2M3的红外信号L4包括红外光H2和红外光H3，红外光辐射区M3的红外信号L5包括红外光H3，红外光辐射区域M3M4的红外信号L6包括红外光H3和红外光H4，红外光辐射区域M4的红外信号L7包括红外光H4。
多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域，例如图1实施例中的红外光辐射区域M2M3，中间带区域可以是以进站口为中心形成的一个圆弧区域，也就是说，中间带区域是多个红外光辐射区域中位于中间的一个区域。清洁机器人包括红外接收模组，红外接收模组用于接收清洁基站的红外灯发出的红外光。
本申请公开的清洁机人的控制方法包括：
S101，控制红外接收模组接收实际红外信号。
红外接收模组接收红外信号的方式已是现有技术，这里不再赘述。
S102，根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域。
需要说明的是，实际所处区域为多个红外光辐射区域中的一个，红外信号与红外光的种类组合相关。
例如接收到实际红外信号L1，那么能够确定实际所处区域为红外光辐射区域M1M2；接收到实际红外信号L3，那么能够确定实际所处区域为红外光辐射区域M2。红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系可以预设在清洁机器人系统内。
具体的，多个红外灯发出的红外光种类不同，每个红外光辐射区域对应的红外光组合种类不同。红外信号与红外光的种类组合相关，在不同的红外光辐射区域，红外信号是不同的，即不同的红外光辐射区域的红外光的种类组合不同，一种种类组合确定一种红外信号，也确定一个特定的红外光辐射区域。在确定了红外信号后，也就确定了红外信号对应的红外光辐射区域。例如，在红外接收模组接收到的实际红外信号为红外信号L1时，可以确认清洁机器人位于红外光辐射区域M1M2。红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系可以是预设在清洁机器人系统中，即红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系可以是预设在清洁机器人系统中，在检测到实际红外信号时可以直接确定与实际红外信号对应的红外光辐射区域。
S103，判断实际所处区域是否是中间带区域。
由于红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系预设在清洁机器人系统内，那么中间带区域对应的红外信号是确定的，例如图1中，红外光辐射区域M2M3为中间带区域，中间带区域的红外信号L4的红外光的种类组合包括红外光H2和红外光H3。在确定了实际红外信号后，可以判断实际红外信号与预设的中间带区域的红外信号是否一致来判断清洁机器人是否处于中间带区域。当然，也可以根据红外信号与红外光辐射区域的对应关系，确定实际红外信号对应的红外光辐射区域，即实际所处区域，再判断实际所处区域对应的红外光辐射区域是否是中间带区域。在一些实施例中，清洁机器人还可以包括视觉模块，清洁机器人还可以通过视觉判断确定清洁机器人的实际所处区域。
清洁机器人不处于中间带区域时，清洁机器人不与进站口相对，此时清洁机器人直接朝着进站口移动时，清洁机器人会被进站口的边缘阻挡而不能实现清洁机器人进入清洁基站。在清洁机器人处于中间带区域时，清洁机器人与进站口相对，清洁机器人可以较顺利的回到清洁基站。
S104，在实际所处区域是中间带区域的情况下，控制清洁机器人朝向进站口移动。
S105，在实际所处区域不是中间带区域的情况下，检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离。
检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离可以通过距离检测模块检测。距离检测模块可以通过红外测距的方式进行测距。在清洁机器人与清洁基站无线连接时，距离检测模块也可以是通过检测清洁机器人与清洁基站的无线信号强度确认清洁机器人与清洁基站之间的距离。当然，距离检测模块检测距离还可以是其他方式检测，这里不做限制。
S106，根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径。
在检测到清洁机器人与清洁基站之间的距离较近时，清洁机器人如果直接向清洁基站的进站口移动，清洁机器人移动至进站口会存在与进站口错位的情况，此时并不便于清洁机器人顺利地从进站口进入到清洁基站。清洁机器人系统预设有清洁机器人与清洁基站之间的距离和清洁机器人所处区域对应的进站路径。进站路径可以是圆弧轨迹，也可以是直线轨迹，这里根据实际情况进行设置，不做具体限制。在确认了清洁机器人与清洁基站之间的实际距离和清洁机器人实际所处区域后，可以从预设的进站路径中确定清洁机器人的实际进站路径。清洁机器人与清洁基站之间的实际距离和清洁机器人的实际所处区域形成参数组合，参数组合与清洁机器人的实际进站路径一一对应。
S107，控制清洁机器人按照实际进站路径移动。
S106确定实际进站路径后，清洁机器人的动力部分会按照实际进站路径最终实现进站。具体的，清洁机器人可以设有导航模块，导航模块可以控制清洁机器人按照实际进站路径进行进站。
本申请实施例通过控制红外接收模组接收实际红外信号，使得通过实际红外信号可以确认清洁机器人的实际所述区域，进而使得在检测到清洁机器人处于中间带区域时可以直接控制清洁机器人向进站口移动，在检测清洁机器人未处于中间带区域时，通过检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离，并根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径，从而使得清洁机器人可以直接按照实际进站路径移动，由于实际进站路径比较明确，使得清洁机器人可以较顺利的进入清洁基站，从而使得清洁机器人无需靠频繁寻找清洁基站发出的红外信号实现与清洁基站的进站口对准及进站，从而可以缓解频繁的寻找红外信号造成的耗时问题，而且相对于清洁机器人只接收清洁基站中间带区域的红外光来确定回基站的方式，清洁机器人减少了寻找中间带区域的时间，从而使得清洁机器人回清洁基站更快捷，而且也缓解了在寻找中间带区域时的带来的耗能问题，从而可以提高清洁机器人回清洁基站的效率。
在所公开的控制方法中，控制红外接收模组接收实际红外信号，即S101可以包括：
S201，控制清洁机器人带动红外接收模组转动，来实现红外接收模组接收实际红外信号。
具体的，控制清洁机器人在当前位置转动是指：控制清洁机器人绕自身中心转动，清洁机器人绕自身转动的实现方式已是现有技术，这里不再说明。清洁机器人在当前位置转动的过程中，清洁机器人可以是最多转动一周，在转动一周的过程中只要接收到红外信号即停止转动，可以避免在接收到红外信号后继续转动导致的无用转动。当然，清洁机器人也可以是转动多周，转动多周相对于最多转动一周的方式可以避免在转动一周的过程中对红外信号接收不良而没有接收到红外信号的问题，而且还可以实现对接收到的红外信号进行多次确认，从而较准确的判断清洁机器人的实际所述区域。
当然，在其它的实施例中，可以为清洁机器人配置多个红外接收模组，多个红外接收模组分布在清洁机器人的边缘，在此种情况下，通过设计红外接收模组的红外接收视场和红外接收模组的数量，能够使得不管清洁机器人朝向哪个方向，都能确保至少一个红外接收模组处在能接受实际红外信号的位置。当然，此种情况下，无需控制清洁机器人带动红外接收模组转动了。该实施例涉及的清洁机器人需要配置多个红外接收模组，较容易导致清洁机器人的造价较高。而S201控制清洁机器人带动红外接收模组转动的方式，无疑能够使得清洁机器人配置较少的红外接收模组，进而有利于降低清洁机器人的造价。优选的，在S201实施的情况下，清洁机器人可以配置一个红外接收模组。
在所公开的控制方法中，检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离，即S105可以包括：
S301，控制清洁机器人向清洁基站发出第一控制指令，第一控制指令用于控制与实际所处区域对应的红外灯以预设间隔逐级降低发光亮度。
红外灯的发光亮度可以划分为多个不同的亮度等级，红外灯不同的亮度等级的划分可以通过划分流经红外灯的电流、红外灯的实际工作功率等手段来实现。红外灯可以是从预设发光亮度起以预设间隔逐级降低发光亮度，不同的发光亮度的红外光照射的距离不相等，也就是说，发光亮度与照射距离一一对应。例如，第一级发光亮度的红外光可以照射到距离清洁基站0.3米远的位置，第二级发光亮度的红外光可以照射至距清洁基站0.4米远的位置。
S302，检测清洁机器人从能接收到实际红外信号到无法接收到实际红外信号对应的第一发光亮度。
在清洁机器人所处实际区域的红外灯的发光亮度逐级降低的过程中，在红外灯的发光亮度降低至某一亮度时，清洁机器人将无法接收到红外信号。在清洁机器人可以接收到红外信号，且以预设间隔再降低一次红外灯的发光亮度后无法接收到红外信号时的红外灯的亮度为第一发光亮度。举例而言，在第二级发光亮度下，红外接收模组能接受到红外信号，当发光亮度再下降一个级别，而降至第一级发光亮度时，红外接收模组如果无法接收到红外信号，那么第二级发光亮度则是第一发光亮度。不同亮度等级之间的亮度间隔越小，越有利于较为精确地确定S303中所述的第一照射距离。
S303，依据发光亮度与照射距离之间的关系，确定与第一发光亮度对应的第一照射距离为实际距离。
通过实验可以获取红外灯发出的红外光在每个等级对应的清洁机器人可以接收到红外光时，清洁机器人距离清洁基站的最远距离，从而预设在清洁机器人系统内。由于清洁机器人从能接收到实际红外信号到无法接收到实际红外信号的过程中，将能接收到红外信号的亮度作为第一发光亮度，也就确认了清洁机器人与清洁基站之间的实际距离，从而充分利用了已有的结构来检测实际距离，达到一物多用的效果。
在每次检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离后，红外接收模组可以以预设间隔逐级增大发光亮度至预设发光亮度，以便于红外接收模组继续接收红外信号，也便于清洁机器人再次通过逐级降低发光亮度确认实际距离。
在所公开的控制方法中，在控制红外接收模组接收实际红外信号之后，控制方法还可以包括：
步骤A1，控制除与实际红外信号对应的红外灯之外的其它红外灯关闭。
通过在控制红外接收模组接收实际红外信号之后，控制除与实际红外信号对应的红外灯之外的其它红外灯关闭，可以减小能耗，而且还可以避免清洁机器人在接收到实际红外信号后再接收到其他红外信号而造成干扰。
例如，在清洁机器人接收到红外信号L3时，可以控制红外灯100、红外灯300和红外灯400关闭。在清洁机器人接收到红外信号L4时，可以控制红外灯100和红外灯400关闭。
具体的，根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径，包括：
步骤B1，在实际距离大于预设距离的情况下，构建清洁机器人的当前位置与预设位置A之间的第一直线路径。
需要说明的是，预设位置A为中间带区域距进站口的距离为预设距离的区域的中心。
预设距离可以为预设的距离，预设位置A可以为预设的位置。预设距离和预设位置A可以根据实际情况进行调节。在实际距离大于预设距离的情况下，构建清洁机器人的当前位置(图1中所示的位置)与预设位置A之间的第一直线路径b，以使清洁机器人以第一直线路径移动至预设位置A。预设位置A是清洁机器人能够较顺利的从进站口进入清洁基站，不会被进站口的边缘所阻碍的位置。
步骤B2，构建预设位置A与进站口之间的第二直线路径a，实际进站路径包括第一直线路径b和第二直线路径a。
通过在实际距离大于预设距离的情况下，构建清洁机器人的当前位置与预设位置A之间的第一直线路径b，以及构建预设位置A与进站口的第二直线路径a，使得清洁机器人向进站口移动时，在避免了清洁机器人与进站口错位，导致清洁机器人不能顺利进入清洁基站的情况，而且预设位置A为中间带区域距进站口的距离为预设距离的区域的中心，从而使得清洁机器人先移动至预设位置A后再向进站口移动，从而可以提高清洁基站的基站成功率。
当然，实际进站路径还可以为其它，不局限于包含第一直线路径b和第二直线路径a。举例而言，请再次参考图1，清洁机器人也可以以预设位置A为圆心先走一段弧线路径(也可以是直线路径)而移动至中间带区域(此时清洁机器人的位置为中间位置)中，然后再顺着中间带区域经过预设位置A而进入第二直线路径a，当然，当前位置(图1中清洁机器人所处的位置)、中间位置和预设位置A可以形成一个三角形，依据三角形两边的长度之和大于第三边的长度，可以得出，以第一直线路径b和第二直线路径a形成的实际进站路径，距离更短，更有利于清洁机器人的快速回站。
在其它的实施例中，在实际距离小于预设距离的情况下，则说明清洁机器人距清洁基站比较近了，此种情况下，实际进站路径可以是绕着清洁基站的前侧边缘的路径，清洁机器人可以顺着清洁基站的前侧边缘而转移到进站口，接着进入到机器人停靠空间内。
一种可选的实施例，判断实际所处区域是否是中间带区域，包括：
步骤C1，判断实际红外信号是否是预设红外信号，预设红外信号为与中间带区域对应的红外信号。例如，预设红外信号可以为红外信号L4。
在其他一些实施例中，在中间带区域临近清洁基站的部分区域可以是没有红外信号的中间带盲区，在清洁机器人位于中间带盲区时，清洁机器人将不会接收到红外信号，此时也可以判断为清洁机器人处于清洁基站的进站口的前侧区域，即处于中间带区域。具体的，在确认清洁机器人位于中间带区域内，且朝向进站口移动的过程中，在移动至无法接收到红外信号的区域时，确认为清洁机器人位于中间带盲区。中间带盲区可以是形成中间带区域的相邻的两个红外灯发出的红外光交叉在邻近清洁基站的附近区域形成。
当然，通过设计红外灯的数量、分布间隔，甚至控制红外灯的发光视场角，从而能够调节多个红外辐射区之间的信号盲区，甚至消除信号盲区。
步骤C2，在实际红外信号是预设红外信号的情况下，实际所处区域是中间带区域。
步骤C3，在实际红外信号不是预设红外信号的情况下，实际所处区域不是中间带区域。
例如，在预设红外信号为红外信号L4的情况下，在接受到的实际红外信号为红外信号L4时，可以确认清洁机器人处于中间带区域，在实际红外信号不是红外信号L4时，则确认清洁机器人未处于中间带区域。
通过判断实际红外信号是否是预设红外信号来判断清洁机器人实际所处区域是否是中间带区域，从而可以充分利用已有的结构，达到一物多用的目的。
本申请还公开一种清洁机器人的控制装置，清洁机器人与清洁基站无线通信连接，清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域，清洁机器人包括红外接收模组。
请参考图5，所公开的清洁机器人的控制装置包括：
第一控制模块401，用于控制红外接收模组接收实际红外信号。
第一确定模块402，用于根据红外信号与红外光辐射区域之间的对应关系，确定与实际红外信号相对应的清洁机器人的实际所处区域，实际所处区域为多个红外光辐射区域中的一个，红外信号与红外光的种类组合相关。
第一判断模块403，用于判断实际所处区域是否是中间带区域。
第二控制模块404，在实际所处区域是中间带区域的情况下，用于控制清洁机器人朝向进站口移动。
第一检测模块405，在实际所处区域不是中间带区域的情况下，用于检测清洁机器人与清洁基站之间的实际距离。
第二确定模块406，用于根据实际距离和实际所处区域确定清洁机器人的实际进站路径。
第二控制模块404，用于控制清洁机器人按照实际进站路径移动。
本申请实施例公开的清洁机器人的控制装置所实现的功能与上述实施例中公开的清洁机器人的控制方法具有相同或相似之处，彼此可以相互参照，这里不再赘述。
具体的，第一控制模块401包括第一控制子模块，第一控制子模块用于控制清洁机器人带动红外接收模组转动，来实现红外接收模组接收实际红外信号。
具体的，第一检测模块，包括：指令发射模块、第一检测子模块和第一确定子模块，其中：
指令发射模块，用于向清洁基站发出第一控制指令，第一控制指令用于控制与实际所处区域对应的红外灯以预设间隔逐级降低发光亮度。
第一检测子模块，用于检测清洁机器人从能接收到实际红外信号到无法接收到实际红外信号对应的第一发光亮度。
第一确定子模块，用于依据发光亮度与照射距离之间的关系，确定与第一发光亮度对应的第一照射距离为实际距离。
可选的，所公开的控制装置还包括第三控制模块，第三控制模块用于在控制红外接收模组接收实际红外信号之后，控制除与实际红外信号对应的红外灯之外的其它红外灯关闭。
第二确定模块406包括：第一构建子模块和第二构建子模块，其中：
第一构建子模块，用于在实际距离大于预设距离的情况下，构建清洁机器人的当前位置与预设位置之间的第一直线路径，预设位置为中间带区域距进站口的距离为预设距离的区域的中心。
第二构建子模块，用于构建预设位置与进站口之间的第二直线路径，实际进站路径包括第一直线路径和第二直线路径。
可选的，第一判断模块包括：第一判断子模块、第四确定子模块和第五确定子模块，其中：
第一判断子模块，用于判断实际红外信号是否是预设红外信号，预设红外信号为与中间带区域对应的红外信号。
第四确定子模块，用于在实际红外信号是预设红外信号的情况下，确定实际所处区域是中间带区域。
第五确定子模块，用于在实际红外信号不是预设红外信号的情况下，确定实际所处区域不是中间带区域。
本申请实施例公开的清洁机器人的控制装置所实现的功能与上述实施例中公开的清洁机器人的控制方法具有相同或相似之处，彼此可以相互参照，这里不再赘述。
本申请还公开一种清洁机器人系统，所公开的清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁机器人与清洁基站无线通信连接。清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，多个红外灯发出的红外光形成多个红外光辐射区域，多个红外光辐射区域包括与清洁基站的进站口正对的中间带区域，清洁机器人包括红外接收模组和上述实施例公开的清洁机器人的控制装置。
本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制方法包括：
控制所述红外接收模组接收实际红外信号；
根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；
判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；
在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，控制所述清洁机器人朝向所述进站口移动；
在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；
根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径；
控制所述清洁机器人按照所述实际进站路径移动。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号，包括：
控制所述清洁机器人带动所述红外接收模组转动，来实现所述红外接收模组接收所述实际红外信号。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离，包括：
控制所述清洁机器人向所述清洁基站发出第一控制指令，所述第一控制指令用于控制与所述实际所处区域对应的所述红外灯以预设间隔逐级降低发光亮度；
检测所述清洁机器人从能接收到所述实际红外信号到无法接收到所述实际红外信号对应的第一发光亮度；
依据发光亮度与照射距离之间的关系，确定与所述第一发光亮度对应的第一照射距离为所述实际距离。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述红外接收模组接收实际红外信号之后，所述控制方法还包括：
控制除与所述实际红外信号对应的所述红外灯之外的其它所述红外灯关闭。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径，包括：
在所述实际距离大于预设距离的情况下，构建所述清洁机器人的当前位置与预设位置之间的第一直线路径，所述预设位置为所述中间带区域距所述进站口的距离为所述预设距离的区域的中心；
构建所述预设位置与所述进站口之间的第二直线路径，所述实际进站路径包括所述第一直线路径和所述第二直线路径。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域，包括：
判断所述实际红外信号是否是预设红外信号，所述预设红外信号为与所述中间带区域对应的红外信号；
在所述实际红外信号是所述预设红外信号的情况下，所述实际所处区域是所述中间带区域；
在所述实际红外信号不是所述预设红外信号的情况下，所述实际所处区域不是所述中间带区域。
7.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人与清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组，所述控制装置包括：
第一控制模块，用于控制所述红外接收模组接收实际红外信号；
第一确定模块，用于根据红外信号与所述红外光辐射区域之间的对应关系，确定与所述实际红外信号相对应的所述清洁机器人的实际所处区域，所述实际所处区域为所述多个红外光辐射区域中的一个，所述红外信号与所述红外光的种类组合相关；
第一判断模块，用于判断所述实际所处区域是否是所述中间带区域；
第二控制模块，在所述实际所处区域是所述中间带区域的情况下，用于控制所述清洁机器人朝向所述进站口移动；
第一检测模块，在所述实际所处区域不是所述中间带区域的情况下，用于检测所述清洁机器人与所述清洁基站之间的实际距离；
第二确定模块，用于根据所述实际距离和所述实际所处区域确定所述清洁机器人的实际进站路径；
第二控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述实际进站路径移动。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一检测模块，包括：
指令发射模块，用于向所述清洁基站发出第一控制指令，所述第一控制指令用于控制与所述实际所处区域对应的所述红外灯以预设间隔逐级降低发光亮度；
第一检测子模块，用于检测所述清洁机器人从能接收到所述实际红外信号到无法接收到所述实际红外信号对应的第一发光亮度；
第一确定子模块，用于依据发光亮度与照射距离之间的关系，确定与所述第一发光亮度对应的第一照射距离为所述实际距离。
9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第一构建子模块，用于在所述实际距离大于预设距离的情况下，构建所述清洁机器人的当前位置与预设位置之间的第一直线路径，所述预设位置为所述中间带区域距所述进站口的距离为所述预设距离的区域的中心；
第二构建子模块，用于构建所述预设位置与所述进站口之间的第二直线路径，所述实际进站路径包括所述第一直线路径和所述第二直线路径。
10.一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和清洁基站，其特征在于，所述清洁机器人与所述清洁基站无线通信连接，所述清洁基站设有间隔分布的多个红外灯，所述多个红外灯的朝向不同，且发射的红外光的种类不同，所述多个红外灯发出的所述红外光形成多个红外光辐射区域，所述多个红外光辐射区域包括与所述清洁基站的进站口正对的中间带区域，所述清洁机器人包括红外接收模组和权利要求7至9任一项所述的清洁机器人的控制装置。
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