CN111973068A - 一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统。其中，该方法包括：获取对当前环境进行检测得到的环境地图；对所述环境地图进行分析确定至少一个清洁区域；确定与第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作。本申请通过获取清洁区域的特征信息，并根据特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，解决了智能机器人无法实现扫地模块和拖地模块的联动，从而导致的清洁效率低技术问题的技术问题，从而提高了清洁工作的效率。

Description

一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统

技术领域

本申请涉及智能家居设备领域，尤其涉及一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统。

背景技术

随着人们的生活水平的提高与科技的发展，在人们的生活中越来越多的智能家用电器被使用，不仅使得生活变得更加便利，从而也极大地提升了人们的幸福感。

以智能机器人为例，现有技术中的一部分智能机器人仅用作扫地，完成扫地以后需要人工来进行拖地；还有一部分的智能机器人虽然具有拖地功能，但是需要完成扫地任务之后才能进行拖地，发明人发现，当扫地结构与拖地结构在同一个底盘上的时候，在进行扫地/拖地任务切换的时候需要人工进行更换，不能实现同时执行清扫拖地任务。另外，发明人还发现有一部分将扫地结构与拖地结构固定在机器人的两个底盘上，此方式虽然能够实现同时进行扫地拖地任务，但是无法实现二者联动导致的效率低，同时无法对一些清洁死角进行清洁操作。

发明内容

为了解决智能机器人无法实现扫地模块和拖地模块的联动，从而导致的清洁效率低技术问题，本申请提供了一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种智能机器人的控制方法，应用于第一智能机器人，该方法包括：

对当前环境进行分析得到至少一个清洁区域；

获取对所述清洁区域进行检测得到的特征信息；

根据所述特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；

根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作。

进一步的，所述根据所述特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，包括：

获取对所述清洁区域进行检测得到的特征信息；

根据所述特征信息确定所述清洁区域的区域类型；

根据所述区域类型确定与第二智能机器人的联动策略；

所述特征信息包括区域面积、地面凹凸程度和/或地面材质类型。

进一步的，所述根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作，包括：

获取所述第二智能机器人相对于所述第一智能机器人的位置信息；

确定所述位置信息与指定区域的距离，其中所述指定区域根据所述第一智能机器人当前运行轨迹确定的；

根据所述距离确定所述第二智能机器人运行至所述指定区域的运动参数；

根据所述运动参数控制所述第二智能机器人由当前位置运行至所述指定区域。

进一步的，所述根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作，还包括：

确定所述第二智能机器人的目标位置，并向所述第二智能机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述第二智能机器人达到所述目标位置时进行静止操作；

当所述清洁区域的清洁进度满足预设进度时，控制所述第二智能机器人由所述目标位置进入所述清洁区域执行清洁操作。

进一步的，所述方法还包括：

对当前环境进行检测确定目标物的动作信息；

当所述动作信息满足预设条件时，检测所述目标物所在位置的地面图像；

根据所述地面图像确定待清洁物体的物体类型；

基于预设物体类型与清洁模式的对应关系，确定所述物体类型对应的清洁模式；

根据所述清洁模式控制所述第二智能机器人对所述待清洁物体执行清洁操作。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种智能机器人的控制方法，应用于第二智能机器人，包括：

接收第一智能机器人发送的控制指令，所述控制指令携带对清洁区域的联动策略；

根据所述联动策略确定确定擦拭组件的擦拭参数；

根据所述擦拭参数对所述清洁区域执行相应的清洁操作。

进一步的，所述方法还包括：

获取所述清洁区域的清洁程度；

根据历史清洁信息确定所述清洁程度的变更值；

根据所述变更值调节所述擦拭组件的擦拭参数。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种智能机器人的控制装置，设置于第一智能机器人，包括：

分析模块，用于对当前环境进行分析得到至少一个清洁区域；

获取模块，用于获取对所述清洁区域进行检测得到的特征信息；

确定模块，用于根据所述特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；

控制模块，用于根据所述联动策略对所述第二智能机器人执行相应的控制操作。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种智能机器人的控制装置，设置于第二智能机器人，包括：

接收模块，用于接收第一智能机器人发送的控制指令，所述控制指令携带对清洁区域的联动策略；

确定模块，用于根据所述联动策略确定确定擦拭组件的擦拭参数；

执行模块，用于根据所述擦拭参数对所述清洁区域执行相应的清洁操作。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种控制系统，包括：第一智能机器人和第二智能机器人，所述第一智能机器人和所述第二智能机器人的功能不同；

所述第一智能机器人，用于获取对当前环境进行检测得到的环境地图，对所述环境地图进行分析确定至少一个清洁区域，确定与所述第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同，根据所述联动策略控制生成控制指令，将所述控制指令发送至所述第二智能机器人；

所述第二智能机器人，用于根据所述控制指令在所述清洁区域进行执行所述联动策略对应的清洁操作。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

在本申请实施例中，通过获取清洁区域的特征信息，并根据特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，解决了智能机器人无法实现扫地模块和拖地模块的联动，从而导致的清洁效率低技术问题的技术问题，从而提高了清洁工作的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种智能机器人的控制方法的流程图；

图2为本申请另一实施例提供的一种智能机器人的控制方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的一种智能机器人的控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种智能机器人的控制装置的框图；

图5为本申请实施例提供的一种智能机器人的控制装置的框图；

图6为本申请实施例提供的一种控制系统的框图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个类似的实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请提供了一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统。本发明实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备，在此不做具体限定，为描述方便，后续简称为电子设备。

下面首先对本发明实施例所提供的一种智能机器人的控制方法方法进行介绍，此部分实施例应用于第一智能机器人。图1为本申请实施例提供的一种智能机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤S11，对当前环境进行分析得到至少一个清洁区域；

在本步骤中，可以通过设置于第一智能机器人上的雷达对当前环境进行探测，并接收探测后的回波信号，根据回波信号携带的点云数据得到环境地图。其中雷达可以是毫米波雷达或者激光雷达等等。

具体的，在接收到回波信号后，将回波信号转换为数字信号，并使用傅里叶变换进行频谱分析得到频谱信息，根据频谱信息得到预设范围内的物体相对于雷达装置的距离、方位角、仰角。再根据前后相邻两帧数据的相位差，利用多普勒效应原理，计算出数据点的径向速度，以此经过对回波信号进行一系列处理后得到点云数据。

之后对点云数据进行特征提取，根据提取的特征进行分类，确定当前环境中的物体信息，最后根据物体信息建立当前环境的环境地图，其中提取的特征包括：躯干带宽，质心，总带宽，频率，周期或偏移量，物体信息包括：物体名称以及物体位置，物体名称可以是电视机，空调，沙发，书柜或者墙体等，物体位置可以是坐标信息。

在本步骤中，根据环境地图确定至少一个清洁区域，是通过对环境地图进行分析，根据属于预设类型的物体的坐标确定环境地图中至少一个清洁区域，预设类型的物体包括：门、墙体和/或路口等等，例如清洁局域可以是客厅，卧室，厨房等等。

为了获取更精确的清洁区域，还可以采用设置于第一智能机器人的摄像装置对清洁区域进行拍摄，得到清洁区域的多组图片信息，可以根据图片信息确定满足预设高度的物体，其中预设高度可以为第一智能机器人的高度，满足预设高度即为物体底部距离地面的高度大于预设高度，例如：餐桌、茶几，沙发一般都会高出地面一部分，且这些物体的垂直于地面的投影区域即为清洁区域，通过将满足预设高度的物体加入清洁区域能够获取完整，精确的清洁区域。

步骤S12，获取对清洁区域进行检测得到的特征信息；

在本步骤中，特征信息包括区域面积、地面凹凸程度和/或地面材质类型。作为一个示例，通过对清洁区域进行雷达检测，根据点云数据能够得到清洁区域的面积，以及地面凹陷程度，通过对清洁区域的地面进行拍摄得到地面的图像信息，根据图像信息确定地面材质类型。

步骤S13，根据特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；

在本步骤中，第一智能机器人可以是扫地机器人，第二智能机器人可以是拖地机器人。

确定联动策略的过程如下：获取对清洁区域进行检测得到的特征信息，根据特征信息确定清洁区域的区域类型，根据区域类型确定与第二智能机器人的联动策略；本实施例所提供的的联动策略可以根据一个特征信息确定，也可以根据多个特征信息确定，在此不做具体限定。

作为一个示例，当区域面积大于预设面积，地面凹凸程度小于预设凹凸程度，且地面材质类型为光滑类型时，联动策略为伴随式清洁，即第二智能机器人跟随第一智能机器人同步进行清洁，其中光滑类型可以是木质地板，瓷地板等等。

或，当区域面积小于或等于预设面积时，区域类型即为小面积类型，预设面积可以是两倍的第一智能机器人的占地面积，小面积类型对应的联动策略是非伴随式清洁，即第一智能机器人先对清洁区域进行清扫，第二智能机器人在第一智能机器人清洁完成后进行清洁。

或者，当区域面积大于预设面积，地面凹凸程度大于预设凹凸程度，地面材质类型为非光滑类型时，联动策略包括：第一智能机器人控制第二智能机器人进入清洁区域进行清洗，其中非光滑类型可以是地毯等。具体的，在第二智能机器人对地毯进行清洗操作的同时，第一智能机器人对地毯进行检测得到地毯图像，根据地毯图像确定严重污渍部位，然后向第二智能机器人发送控制指令，控制指令用于控制第二智能机器人按照指令携带的清洁策略执行清洁操作，清洁策略包括：采用强力去渍剂与水的混合液对严重污渍部位进行润湿，静置指定时间后，采用擦拭组件对严重污渍部位进行擦拭。当第二智能机器人完成清洁操作后，第一智能机器人进入清洁区域进行除尘操作。

步骤S14，根据联动策略控制第二智能机器人在清洁区域进行相应的清洁操作。

在本步骤中，当联动策略为伴随式清洁时，获取第二智能机器人的当前位置，确定当前位置与指定区域的距离信息，其中指定区域根据第一智能机器人当前运行轨迹确定的，根据距离信息确定第二智能机器人由当前位置移动至指定区域的运动参数，根据运动参数控制第二智能机器人由当前位置运行至指定区域。其中运动参数包括角速度，线速度等。

在本实施例中，确定第二智能机器人的当前位置，包括：向第二智能机器人发送探测信号，接收第二智能机器人基于探测信号反馈的回波信号，根据回波信号确定第二智能机器人的当前位置。

可以理解的，第一智能机器人其尾部安装有红外线发射装置，通过红外线的发射装置可以将第一智能机器人的后方分为左中右三个区域，当第一智能机器人做直线运动时，红外线发射装置会向第二智能机器人发射红外线信号，根据第二智能机器人基于红外线信号反馈的信息，判断第二智能机器人位于第一智能机器人后方的左区域、中间区域或者右方区域，此时中间区域为指定区域。

当判断出在左边区域的时候，向第二智能机器人发送线速度与角速度，并向右运动到中间区域；当在右区域的时候，同样向其发送线速度与角速度，并向左运动到中间区域；在中间区域的时候不会发布角速度，只想第二智能机器人发送线速度，使其进行直线跟随即可。

在本步骤中，当联动策略为非伴随式清洁时，根据联动策略控制第二智能机器人在清洁区域进行相应的清洁操作，还包括：确定第二智能机器人的目标位置，并向第二智能机器人发送控制指令，控制指令用于控制第二智能机器人在目标位置静止，当清洁区域的清洁进度满足预设进度时，控制第二智能机器人由目标位置进入清洁区域执行清洁操作。

可以理解的，当第一智能机器人在部分特殊区域进行清扫的时候，会暂停第二智能机器人的跟随运动控制，发给第二智能机器人一个目标点，此目标点的选取原则是扫地清洁机器人在进入特殊区域之前的路径点，使第二智能机器人在这一点等候，当第一智能机器人完成扫地任务的时候，向第二智能机器人发送特殊区域的路径点，控制第二智能机器人在特殊区域中完成拖地任务。所谓的特殊区域例如：当清扫的区域不足以同时容纳两个清洁机器人等情况。

在本实施例中，两个清洁机器人在工作的过程中需要进行在全局地图中的定位；在扫地机器人与拖地机器人协同工作的时候，会在一段时间间隔后进行位置定位，以便修正拖地扫地机在全局地图上的坐标，使拖地扫地能够更加精准的跟随，不会出现漏扫部分区域的情况。根据此跟随运动控制方法，可以使两个机器人协同工作，明显地提高清扫、拖地的效率。

图2为本申请实施例提供的一种智能机器人的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

步骤S21，对当前环境进行检测确定目标物的动作信息；

在本步骤中，对当前环境进行检测，首先确定是否存在目标物，具体的可以采用设置于第一智能机器人上的摄像装置对当前环境进行拍摄得到检测图像，对检测图像进行分析，确定检测图像中是否存在目标物，其中目标物可以是狗，猫，孩子等等。

其中对检测图像进行分析的过程可以是将检测图像输入预先训练的分析模型中，由分析模型确定检测图像中是否存在目标物。本实施例中的分析模型可以是由预设卷积神经网络模型进行训练得到的。

当检测图像中存在目标物时，对目标物进行跟踪拍摄，实时获取目标物的动作信息，其中动作信息包括可以是站立，半蹲，趴下，卧倒等等。

步骤S22，当动作信息满足预设条件时，获取目标物所在位置的地面图像；

在本步骤中，动作信息满足预设条件可以是：动作信息为预设类型的动作且保持该动作的时间大于预设阈值。可以理解的，当动物或者小孩子在无人看管的时候，可以通过智能机器人对其进行监测，例如：当小孩子站立，或蹲下的时间超过预设阈值，则对其所在位置的地面进行拍摄得到地面图像。或者狗半蹲的时间超过预设时间，则对其所在位置的地面进行拍摄得到地面图像。

步骤S23，根据地面图像确定待清洁物体的物体类型；

在本步骤中，通过地面图像确定目标物是否产生有待清洁物体，当有待清洁物体时，确定待清洁物体的物体类型，例如粪便，尿液等等。

具体的可以通过将地面图像输入预先训练的检测模型中，由于检测模型根据地面图像中待清洁物体的特征信息确定物体类型。其中检测模型可以由预设卷积神经年网络进行训练得到。

步骤S24，基于预设物体类型与清洁参数的对应关系，确定物体类型对应的清洁参数；

在本步骤中，预设物体类型与清洁参数的对应关系可以是：液体排泄物对应的清洁参数可以是擦拭，擦拭时间3分钟。粘稠物对应的清洁参数可以是铲除2分钟，擦拭5分钟以及消毒5分钟等等。

步骤S25，根据清洁参数控制第二智能机器人对待清洁物体执行清洁操作。

在本实施例中，通过第一智能机器人对当前环境进行监测，确定当前环境中目标物是否正在进行排泄操作，如果进行排泄操作则进行相应的处理，以此实现了在无人看管的情况下能够对目标物的监测，以及对目标物的排泄物进行处理，不再需要进行人工进行操作。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种智能机器人的控制方法，应用于第二智能机器人，图3为本申请实施例提供的一种智能机器人的控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

步骤S31，接收第一智能机器人发送的控制指令，控制指令携带对清洁区域的联动策略；

步骤S32，根据联动策略对清洁区域执行相应的清洁操作。

本实施例还提供了获取清洁区域的清洁程度，根据历史清洁信息确定清洁程度的变更值，根据变更值调节所述擦拭组件的擦拭参数。可以理解的，历史清洁信息可以是历史清洁程度，根据历史清洁程度和清洁程度进行比较得到变更值，当变更值大于或等于预设阈值时，此时擦拭参数变为0，当变更参数小于预设阈值时，提高擦拭参数，擦拭参数可以是擦拭力度。

图4为本申请实施例提供的一种智能机器人的装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，该装置包括：

获取模块41，用于获取对当前环境进行检测得到的环境地图；

分析模块42，用于对环境地图进行分析清洁区域，以及清洁区域的区域信息；

确定模块43，用于根据区域信息确定与第二智能机器人的联动策略，第一智能机器人与第二智能机器人的功能不同；

控制模块44，用于根据联动策略对第二智能机器人执行相应的控制操作。

图5为本申请实施例提供的一种智能机器人的装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该装置包括：

接收模块51，用于接收第一智能机器人发送的控制指令，控制指令携带对清洁区域的联动策略；

执行模块52，用于根据联动策略对清洁区域执行相应的清洁操作。

图6为本申请实施例提供的一种控制系统的框图，如图6所示，包括：第一智能机器人61和第二智能机器人62，第一智能机器人61和第二智能机器人62的功能不同；

第一智能机器人61，用于获取对当前环境进行检测得到的环境地图，对环境地图进行分析确定至少一个清洁区域，确定与第二智能机器人的联动策略，第一智能机器人与第二智能机器人的功能不同，根据联动策略控制生成控制指令，将控制指令发送至第二智能机器人；

第二智能机器人62，用于根据控制指令在清洁区域进行执行联动策略对应的清洁操作。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图7所示，电子设备可以包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信。

存储器1503，用于存放计算机程序；

处理器1501，用于执行存储器1503上所存放的计算机程序时，实现上述实施例的步骤。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的智能机器人的控制方法。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的智能机器人的控制方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk)等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种智能机器人的控制方法，应用于第一智能机器人，其特征在于，包括：

对当前环境进行分析得到至少一个清洁区域；

获取对所述清洁区域进行检测得到的特征信息；

根据所述特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；

根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁区域确定与第二智能机器人的联动策略，包括：

根据所述特征信息确定所述清洁区域的区域类型；

根据所述区域类型确定与第二智能机器人的联动策略；

所述特征信息包括区域面积、地面凹凸程度和/或地面材质类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作，包括：

获取所述第二智能机器人相对于所述第一智能机器人的位置信息；

确定所述位置信息与指定区域的距离，其中所述指定区域根据所述第一智能机器人当前运行轨迹确定的；

根据所述距离确定所述第二智能机器人运行至所述指定区域的运动参数；

根据所述运动参数控制所述第二智能机器人由当前位置运行至所述指定区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述联动策略控制所述第二智能机器人在所述清洁区域进行相应的清洁操作，还包括：

确定所述第二智能机器人的目标位置，并向所述第二智能机器人发送控制指令，所述控制指令用于控制所述第二智能机器人达到所述目标位置时进行静止操作；

当所述清洁区域的清洁进度满足预设进度时，控制所述第二智能机器人由所述目标位置进入所述清洁区域执行清洁操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对当前环境进行检测确定目标物的动作信息；

当所述动作信息满足预设条件时，检测所述目标物所在位置的地面图像；

根据所述地面图像确定待清洁物体的物体类型；

基于预设物体类型与清洁模式的对应关系，确定所述物体类型对应的清洁模式；

根据所述清洁模式控制所述第二智能机器人对所述待清洁物体执行清洁操作。

6.一种智能机器人的控制方法，应用于第二智能机器人，其特征在于，包括：

接收第一智能机器人发送的控制指令，所述控制指令携带对清洁区域的联动策略；

根据所述联动策略确定确定擦拭组件的擦拭参数；

根据所述擦拭参数对所述清洁区域执行相应的清洁操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述清洁区域的清洁程度；

根据历史清洁信息确定所述清洁程度的变更值；

根据所述变更值调节所述擦拭组件的擦拭参数。

8.一种智能机器人的控制装置，设置于第一智能机器人，其特征在于，包括：

分析模块，用于对当前环境进行分析得到至少一个清洁区域；

获取模块，用于获取对所述清洁区域进行检测得到的特征信息；

确定模块，用于根据所述特征信息确定与第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同；

控制模块，用于根据所述联动策略对所述第二智能机器人执行相应的控制操作。

9.一种智能机器人的控制装置，设置于第二智能机器人，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一智能机器人发送的控制指令，所述控制指令携带对清洁区域的联动策略；

确定模块，用于根据所述联动策略确定确定擦拭组件的擦拭参数；

执行模块，用于根据所述擦拭参数对所述清洁区域执行相应的清洁操作。

10.一种控制系统，其特征在于，包括：第一智能机器人和第二智能机器人，所述第一智能机器人和所述第二智能机器人的功能不同；

所述第一智能机器人，用于获取对当前环境进行检测得到的环境地图，对所述环境地图进行分析确定至少一个清洁区域，确定与所述第二智能机器人的联动策略，所述第一智能机器人与所述第二智能机器人的功能不同，根据所述联动策略控制生成控制指令，将所述控制指令发送至所述第二智能机器人；

所述第二智能机器人，用于根据所述控制指令在所述清洁区域进行执行所述联动策略对应的清洁操作。

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