CN110025268A - 一种顽固污渍的清扫方法 - Google Patents

Abstract

一种顽固污渍的清扫方法，包括扫地机器人在清扫待清扫区域后获取清扫后的区域现状图像，并通过将区域现状图像与无污渍状态的区域参考图像进行对比，标注出待确认污渍区域；在待确认污渍区域被确认为顽固污渍后，扫地机器人对顽固污渍启动重点清扫。本发明提供的清扫方法，可以准确识别待清扫区域中的顽固污渍，避免了扫地机器人对正常变动区域启动重点清扫而做无用功。

Description

一种顽固污渍的清扫方法

技术领域

本发明属于清洁技术领域，具体地涉及一种清扫方法。

背景技术

扫地机器人可受程序控制，在待清扫区域自动行走，监测房屋结构和内部布置，并制定路线游历整个待清扫区域，同时完成对地面垃圾的清扫。在现有技术中，扫地机器人主要是先用刷子对垃圾进行清扫，再将清扫下来的污渍吸入尘盒，该方案对浮动的垃圾有效，但对附着在地面的污渍的清扫效果不佳。

同时，由于当前的扫地机器人不具备污渍识别功能，因此只能在游历过程中，不断地进行刷扫和吸入，而不管当前所在地面是否有污渍，同时也只是认为游历完了整个待清扫区域便完成了清扫工作，而不管清扫后是否污渍是否真正得到了清除，整个区域是否达到了干净整洁的标准。

针对现有扫地机器人清扫效果不佳的情况，现在有些技术通过增加摄像头、射线扫描、压力传感器或深度学习等方式来识别污渍，并对污渍进行重点清扫。比如申请号为201810702695.6的顽固污渍清洁方法及装置专利，该专利由处理器对清扫后的视频或图片进行判断是否存在污渍，来启动对污渍的重复清扫，该专利能有效提升扫地机器人的清扫效果。但这些方案无法区分所识别出来的是真正的污渍还是正常装修、装饰或其他变动带来的改变。比如用户在居家过程中对家里的地面装修做了变动，某些地面的颜色、材质发生了变化，现有技术无法精准判断每个个体区域的实际变化情况，往往容易通过将这些正常的变动当做污渍而安排徒劳的重点清扫。

发明内容

本发明的目的是提供一种准确识别顽固污渍并对顽固污渍进行清扫的方法。

为实现上述目的，本发明提供的一种清扫方法，包括：

扫地机器人清扫待清扫区域，获取所述区域清扫后的区域现状图像；

比较所述区域现状图像与区域参考图像，在所述区域现状图像上标注待确认污渍区域；

接收污渍确认指令，所述污渍确认指令包括对于待确认污渍区域的标定；

控制所述扫地机器人对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫。

进一步地，其中，所述对于待确认污渍区域的标定，包括：对待确认污渍区域进行人工确认，由用户标定是否顽固污渍。

进一步地，其中，所述清扫方法还包括：若待确认污渍区域被标定为非顽固污渍，则将所述待确认污渍区域的现状图像更新到所述区域参考图像上。

进一步地，其中，所述区域现状图像由所述扫地机器人携带的图像采集装置获取；所述区域参考图像为所述区域在无污渍状态下的图像。

进一步地，其中，所述标注待确认污渍区域，包括：将所述区域现状图像与区域参考图像存在不同之处标注为待确认污渍区域。

进一步地，其中，所述对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫，包括：对所述待确认污渍区域采取包括增加清扫频次、加压清扫、高压水流冲刷、往复刷和/或刮蹭的措施。

同时本发明提供的一种对顽固污渍进行重点清扫的系统，包括常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块、控制模块：

常规清扫模块，用于对待清扫区域进行初步清扫；

顽固污渍清扫模块，用于对顽固污渍进行重点清扫；

图像采集模块，用于获取清扫后区域的区域现状图像；

控制模块与常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块分别通信连接，用于控制常规清扫模块进行初步清扫；接收来自图像采集模块的图像，与区域参考图像进行对比，标注待确认污渍区域；根据确认结果，更新区域参考图像；控制顽固污渍清扫模块对顽固污渍进行重点清扫。

进一步地，其中，所述系统还包括用户终端，用来对待确认污渍区域进行人工确认。

进一步地，其中，所述系统还包括输入输出模块，用来对待确认污渍区域进行人工确认。

相比现有的清扫方法，本发明提供的清扫方法具有以下有益效果：由于本发明的区域参考图像是真实反映待清扫区域实际无污渍状态下的实际图像，用来对比的区域现状图像也是清扫后区域的实际图像，因此两者之间具有绝对的可比性，也能准确发现两者之间的不同之处，从而确保标注待确认污渍区域的准确性；而由于用户本身清楚每个地点的状态是否为正常状态，因此可以精准确定该待确认污渍区域是顽固污渍还是正常装修、装饰或其他变动带来的改变，从而可以确保对真正的顽固污渍启用重点清扫，同时避免对正常变动区域启动重点清扫而做无用功。同时，对于用户确认不是顽固污渍的地点，将其最新的现状图像更新到区域参考图像上，从而确保了区域参考图像永远能真实反映待清扫区域的无污渍状态，进一步确保了后续对比识别污渍的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是根据本发明实施例提供的清扫方法流程图。

图2是根据本发明第一个实施例提供的结构示意图。

图3是根据本发明第二个实施例提供的结构示意图。

图4是根据本发明第三个实施例提供的结构示意图。

图5是根据本发明实施例提供的区域参考图像的更新流程图。

图中标识说明

扫地机器人200，控制模块201，图像采集模块202，常规清扫模块203，顽固污渍清扫模块204，用户终端210，扫地机器人300，控制模块301，图像采集模块302，常规清扫模块303，顽固污渍清扫模块304，输入输出模块305，扫地机器人400，通讯模块401，图像采集模块402，常规清扫模块403，顽固污渍清扫模块404，用户终端410，服务器420，控制模块421。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，是根据本发明的实施例提供的清扫方法流程图。

在本实施例中，具体步骤如下：

步骤S101，扫地机器人清扫待清扫区域，获取所述区域清扫后的区域现状图像；

在本实施例中，清扫开始，扫地机器人首先会调用常规清扫模块，对待清扫区域开展常规的遍历性清扫，此时的常规清扫与现有扫地机器人的工作方式相同，在待清扫区域进行遍历的同时进行常规的刷扫和吸入。

扫地机器人机身安装有图像采集装置，可以在清扫过程中，实时采集清扫后的地点的现状图像，同时根据扫地机器人自己在整个待清扫区域所处的位置，将各个地点的现状图像拼接成整个待清扫区域清扫后的区域现状图像。

步骤S102，比较所述区域现状图像与区域参考图像，在所述区域现状图像上标注待确认污渍区域；

在本实施例中，在清扫开始前，在控制模块中就存有无污渍状态下的区域参考图像。该区域参考图像的获得可以是用户将现成的该区域无污渍状态图像导入进机器人；也可以是用户先进行人工清扫，确保区域进入无污渍状态后，用扫地机器人对无污渍状态下的区域进行整体清扫后，将无污渍状态下的区域现状图像作为区域参考图像；还可以是扫地机器人对区域进行整体清扫，将清扫后的区域现状图像存入控制模块，用户对区域现状图像进行人工确认，标定出存在顽固污渍的地点，再由扫地机器人对存在顽固污渍的地点进行清扫，使之进入无污渍状态后将无污渍状态下的图像更新到区域现状图像，如此循环反复，直至用户确认最终的区域现状图像为无污渍状态，则所述区域现状图像便作为了区域参考图像。

在本步骤中，区域参考图像已存在，扫地机器人在清扫后获取了最新的区域现状图像，将它与区域参考图像进行对比，就能直观发现两者之间的不同之处，从而将这些不同之处标注为待确认污渍区域，等待用户对这些待确认污渍区域进行人工确认，标定哪些是真正的顽固污渍，哪些是无污渍状态，只是由于正常变动(比如由装修、装饰或正常的老化等)导致地面的材质、颜色等发生了变化。

步骤S103，接收污渍确认指令，所述污渍确认指令包括对于待确认污渍区域的标定；

在本步骤中，用户访问控制模块，对区域现状图像上的各处待确认污渍区域进行人工确认。对于用户确认不是顽固污渍的，则将该待确认污渍区域的最新图像作为无污渍状态图像更新到区域参考图像上；对用户确认是顽固污渍的，在下一步骤中由扫地机器人对该顽固污渍采取重点清扫动作；对于用户未确认的待确认污渍区域，扫地机器人对该待确认污渍区域不做任何的重点清扫动作，而且与周边无污渍地带一样进行常规清扫。

在一个实施例中，控制模块位于扫地机器人内部，扫地机器人同时还有输入输出模块，可以在扫地机器人上直接提供人机操作界面，用户可以直接从人机操作界面查看信息，也可以进行操作，因此可以在扫地机器人上对待确认污渍区域进行人工确认。

在另一个实施例中，控制模块位于扫地机器人内部，用户通过用户终端访问控制模块进行查看和操作。所述用户终端包括但不限于个人电脑、平板电脑、智能手机等。用户终端与扫地机器人的连接优选无线连接，所使用的无线通讯方式包括但不限于蓝牙连接、Zigbee连接、wifi连接、蜂窝无线连接等。

在另一个实施例中，控制模块位于服务器，扫地机器人内部有通讯模块，扫地机器人内部的图像采集模块、常规清扫模块和顽固污渍清扫模块均通过通讯模块与控制模块通信连接，用户通过用户终端访问控制模块进行查看和操作。

步骤S104，控制所述扫地机器人对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫。

在本实施例中，扫地机器人在对用户确认的顽固污渍会调用顽固污渍清扫模块，对顽固污渍进行重点清扫，重点清扫措施包括但不限于对该污渍进行多次重复的常规清扫；或者是给滚刷加压，增加滚刷对地面的压力和摩擦力，从而增强刷除效果；或者通过采用往复刷方式，增加刷除力；或者通过加压水流冲刷污渍；或者使用小刮板进行刮蹭等等，或者是综合采取上述多种清扫手段的任意组合。

对经过重点清扫之后依然存在的顽固污渍，则在区域现状图像上标注出来，由用户后续采取其他手段解决。

清扫结束后，还可以对区域干净状态、顽固污渍清理数、遗留顽固污渍数等进行统计分析，包括但不限于清扫过程中发现了多少个待确认污渍区域，其中多少个经用户确认为顽固污渍，多少个经用户确认为非顽固污渍，多少个未经用户确认，经重点清扫后多少个顽固污渍得到了解决，多少个顽固污渍还需用户后续处理等等。

请参阅图2，是根据本发明第一个实施例提供的结构示意图。

在本实施例中，控制模块201内置在扫地机器200内，在扫地机器人200内还有图像采集模块202、常规清扫模块203、顽固污渍清扫模块204。控制模块201与图像采集模块202、常规清扫模块203、顽固污渍清扫模块204之间通信连接，进行数据和指令的传输和交互。

用户终端210优选的通过无线通信连接到控制模块201，跟控制模块201进行数据和指令的传输和交互。

在具体实现上，扫地机器人可以有两套清扫装置，一套常规清扫装置与现有扫地机器人相同，由常规清扫模块203控制，实现常规的遍历性清扫，另一套为顽固污渍清扫装置，由顽固污渍清扫模块204控制，实现对顽固污渍的重点清扫。

同样，扫地机器人也可以只有一套清扫装置，在进行常规清扫时，由常规清扫模块控制，完成常规清扫工作；在对顽固污渍进行清扫时，则由顽固污渍清扫模块控制，执行重点清扫任务。

请参阅图3，是根据本发明第二个实施例提供的结构示意图。

在本实施例中，控制模块301内置在扫地机器300内，在扫地机器人300内还有图像采集模块302、常规清扫模块303、顽固污渍清扫模块304、输入输出模块305。控制模块301与图像采集模块302、常规清扫模块303、顽固污渍清扫模块304、输入输出模块305之间通信连接，进行数据和指令的传输和交互。

用户通过扫地机器人机身上的人机操作界面查看信息和进行操作。

请参阅图4，是根据本发明第三个实施例提供的结构示意图。

在本实施例中，控制模块421在服务器420内。扫地机器人400内有通讯模块401、图像采集模块402、常规清扫模块403、顽固污渍清扫模块404。图像采集模块402、常规清扫模块403、顽固污渍清扫模块404经由通讯模块401通信连接到控制模块421，进行数据和指令的传输和交互。

用户终端410优选的通过无线通信连接到控制模块421，跟控制模块421进行数据和指令的传输和交互。

请参阅图5，是根据本发明实施例提供的区域参考图像的更新流程图。

在本实施例中，初始区域参考图像的获得是通过扫地机器人对无污渍状态下的待清扫区域进行首次清扫来实现的。具体步骤如下：

步骤S501，扫地机器人对无污渍状态下的待清扫区域进行首次清扫，将清扫后的区域现状图像作为初始的区域参考图像；

步骤S502，对待清扫区域进行清扫，将清扫后的区域现状图像与区域参考图像进行比较，将不同之处标注为待确认污渍区域；

步骤S503，如用户确认某处待确认污渍区域不是顽固污渍，则将该处的区域现状图像作为无污渍状态更新到区域参考图像上。

通过上述步骤的重复，就能确保区域参考图像始终为待清扫区域的最新无污渍状态图像。

除利用扫地机器人对无污渍状态下的待清扫区域进行清扫来获得初始的区域参考图像外，还可以由用户将现成的该区域无污渍状态图像导入；或者可以先让扫地机器人对整个待清扫区域进行整体清扫，用户对清扫后的区域现状图像进行确认，标注出存在顽固污渍的地点，再由扫地机器人对存在顽固污渍的地点进行重点清扫，使之进入无污渍状态后将无污渍状态下的图片更新到区域现状图像，如此循环反复，直至用户确认最新的区域现状图像为无污渍状态，则将它作为区域参考图像。

Claims (9)

1.一种顽固污渍的清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

扫地机器人清扫待清扫区域，获取所述区域清扫后的区域现状图像；

比较所述区域现状图像与区域参考图像，在所述区域现状图像上标注待确认污渍区域；

接收污渍确认指令，所述污渍确认指令包括对于待确认污渍区域的标定；

控制所述扫地机器人对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫。

2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述对于待确认污渍区域的标定，包括：

对待确认污渍区域进行人工确认，由用户标定是否顽固污渍。

3.根据权利要求1或2所述的清扫方法，其特征在于，还包括：

若待确认污渍区域被标定为非顽固污渍，则将所述待确认污渍区域的现状图像更新到所述区域参考图像上。

4.根据权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述区域现状图像由所述扫地机器人携带的图像采集装置获取；

所述区域参考图像为所述区域在无污渍状态下的图像。

5.根据权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述标注待确认污渍区域，包括：

将所述区域现状图像与区域参考图像存在不同之处标注为待确认污渍区域。

6.根据权利要求3所述的清扫方法，其特征在于，所述对标定为顽固污渍的待确认污渍区域进行重点清扫，包括：

对所述待确认污渍区域采取包括增加清扫频次、加压清扫、高压水流冲刷、往复刷和/或刮蹭的措施。

7.一种对顽固污渍进行重点清扫的系统，其特征在于，包括常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块、控制模块：

常规清扫模块，用于对待清扫区域进行初步清扫；

顽固污渍清扫模块，用于对顽固污渍进行重点清扫；

图像采集模块，用于获取清扫后区域的区域现状图像；

控制模块与常规清扫模块、顽固污渍清扫模块、图像采集模块分别通信连接，用于控制常规清扫模块进行初步清扫；接收来自图像采集模块的图像，与区域参考图像进行对比，标注待确认污渍区域；根据非顽固污渍的标定，更新区域参考图像；控制顽固污渍清扫模块对顽固污渍进行重点清扫。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括用户终端，用来对待确认污渍区域进行人工确认。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括输入输出模块，用来对待确认污渍区域进行人工确认。