CN115474874A - 清洁装置、清洁机器人及清洁装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁装置、清洁机器人及清洁装置的控制方法。清洁装置包括机体；信息采集部，信息采集部与机体连接，信息采集部用于获取待清洁位置处的清洁信息；清洁部，清洁部与机体连接；控制器，控制器与信息采集部和清洁部电性连接，控制器包括接收器和处理器，接收器用于接收清洁信息，处理器基于清洁信息生成控制信息，清洁部基于控制信息执行对应的预设动作；其中，清洁信息包括残留污渍信息，处理器基于残留污渍信息生成控制信息，以控制机体返回残留有污渍的清洁位置处进行再次清洁作业。采用本申请的技术方案，有效地解决了现有技术中清洁装置清洁效率低的问题。

Description

清洁装置、清洁机器人及清洁装置的控制方法

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种清洁装置、清洁机器人及清洁装置的控制方法。

背景技术

现有技术中，清洁装置在执行清洁任务时，会在预先构建的地图中沿着规划的路径行进，并且被动地按照提前设定好的清洁参数来执行任务。

采用现有技术存在如下两个问题：第一，清洁装置无法根据待清洁位置的实际情况调整清洁参数与清洁步骤，降低了清洁装置的效率；第二，清洁装置不能评估已经清洁过的位置的清洁效果，工作人员不知道清洁完成的位置是否已被清洁干净。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁装置、清洁机器人及清洁装置的控制方法，以解决现有技术中清洁装置清洁效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种清洁装置，包括：机体；信息采集部，信息采集部与机体连接，信息采集部用于获取待清洁位置处的清洁信息；清洁部，清洁部与机体连接；控制器，控制器与信息采集部和清洁部电性连接，控制器包括接收器和处理器，接收器用于接收清洁信息，处理器基于清洁信息生成控制信息，清洁部基于控制信息执行对应的预设动作；其中，清洁信息包括残留污渍信息，处理器基于残留污渍信息生成控制信息，以控制机体返回残留有污渍的清洁位置处进行再次清洁作业。

进一步地，清洁信息还包括第一图像信息和第二图像信息，信息采集部包括：第一图像处理器，第一图像处理器与机体连接，第一图像处理器用于获取待清洁位置的第一图像信息；第二图像处理器，第二图像处理器与机体连接，第二图像处理器用于获取经机体清洁后的清洁位置的第二图像信息；控制器与第一图像处理器、第二图像处理器和清洁部电性连接，接收器用于接收第一图像信息和第二图像信息，处理器基于第一图像信息和/或第二图像信息生成控制信息；其中，第一图像信息或第二图像信息包括残留污渍信息。

进一步地，清洁部设置于机体的底部。

进一步地，清洁部包括：第一驱动部，第一驱动部与机体连接，第一驱动部与控制器电性连接；清洗件，清洗件与第一驱动部的输出端连接，处理器基于第一图像信息和第二图像信息中至少一个控制第一驱动部的转速。

进一步地，清洁部还包括：集水箱，集水箱与机体连接；喷水管路，喷水管路的第一端与集水箱连通，喷水管路的第二端用于向待清洁位置处进行喷水。

进一步地，清洁装置包括：抽吸装置，抽吸装置与机体连接，抽吸装置与控制器电性连接，抽吸装置具有吸气通道，吸气通道的吸气口朝向待清洁位置一侧设置，抽吸装置用于抽吸经清洗件清洁后残留在清洁位置处的液体。

进一步地，喷水管路上设置有第一阀结构，第一阀结构与控制器电性连接。

进一步地，第一图像信息包括污渍面积信息，处理器基于污渍面积信息控制第一阀结构的开度。

进一步地，第一图像信息包括污渍面积信息，抽吸装置包括风机，处理器基于污渍面积信息控制风机的转速。

进一步地，机体的底部设置有第二驱动部和滚轮，第二驱动部的输出端与滚轮连接，第二驱动部用于驱动机体沿预设方向行进，第一图像信息包括污渍面积信息，处理器基于污渍面积信息控制机体的行进速度。

进一步地，第一驱动部为滚刷电机，和/或，第二驱动部为轮毂电机。

进一步地，集水箱包括清水箱和废水箱，喷水管路的第一端与清水箱连通设置，废水箱设置有吸水管路，吸水管路的第一端朝向待清洁位置处设置，吸水管路的第二端与废水箱连通，吸水管路与抽吸装置连接，抽吸装置与控制器电性连接，控制器用于控制抽吸装置的转速。

进一步地，清洁部还包括：洗涤剂盒，洗涤剂盒与机体连接，洗涤剂盒具有容纳腔，容纳腔的侧壁上具有进水口和出水口，进水口通过第一管路与清水箱连通，出水口通过第二管路与喷水管路的连通设置。

进一步地，第一管路和/或第二管路上设置有第二阀结构，第二阀结构与控制器电性连接。

进一步地，控制器包括计数单元，计数单元用于记录清洁部对同一个清洁位置进行清洁的次数，当清洁部对同一个清洁位置进行清洁的次数达到预设值时，机体基于控制信息继续行进，以对下一个待清洁位置进行清洁作业。

进一步地，处理器包括CPU处理器和MCU处理器，CPU处理器用于分析第一图像信息和第二图像信息并生产控制信息，MCU处理器基于控制信息控制清洁部执行对应的预设动作。

进一步地，清洁装置包括显示屏，显示屏用于显示清洁部对相同清洁位置进行清洁，且清洁次数超过预设值的清洁位置信息，和/或，清洁装置包括声响装置，清洁部对相同清洁位置进行清洁时，且清洁次数超过预设值时，声响装置发出预设声响。

进一步地，第一图像处理器包括第一摄像头，第一摄像头与机体连接，第二图像处理器包括第二摄像头，第二摄像头与机体连接，第一摄像头和第二摄像头相对地设置。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括上述的清洁装置。

根据本发明的另一个方面，提供了一种清洁装置的控制方法，控制方法用于控制上述的清洁装置，控制方法包括以下步骤：信息采集部获取机体行进方向的待清洁位置的清洁信息；控制器根据清洁信息控制机体行进至清洁位置处，控制器控制清洁部对清洁位置进行清洁作业，对清洁位置进行第一次清洁后，控制器控制机体继续行进；信息采集部获取经清洁部第一次清洁后清洁位置的清洁信息，处理器基于清洁后清洁位置的清洁信息判断第一次经清洁后清洁位置仍有残留物时，控制器控制机体移动至第一次清洁污渍的位置处，以使清洁部对残留物进行第二次清洁作业。

进一步地，方法还包括以下步骤：信息采集部的第一图像处理器获取机体行进方向的待清洁位置的第一图像信息；控制器根据第一图像信息控制机体行进至清洁位置处清洁，控制器控制清洁部对污渍和/或垃圾进行清洁第一次清洁后，控制器控制机体继续行进；信息采集部的第一图像处理器和/或第二图像处理器获取经清洁部第一次清洁后的清洁位置的第二图像信息，处理器基于第二图像信息判断第一次经清洁后的清洁位置仍有污渍时，控制器控制机体移动至第一次清洁污渍的位置处，以使清洁部对残留的污渍进行第二次清洁作业。

进一步地，当处理器基于第二图像信息判断第一次经清洁后的清洁位置仍有污渍时，控制器控制机体沿与机体移动至第一次清洁污渍的位置处，以对残留的污渍继续清洁。

进一步地，当控制器的计数单元记录清洁部对相同位置的清洁次数达到预设值时，机体基于控制信息继续行进，以对下一个待清洁位置进行清洁作业。

进一步地，第二图像信息包括清洁位置信息，当控制器的计数单元记录清洁部对相同位置的清洁次数达到预设值时，第二图像处理器获取该清洁位置处的位置信息，处理器基于第二图像处理器获取清洁位置的位置信息生成提示信息并对该清洁位置进行标记。

应用本发明的技术方案，通过设置信息采集部获取待清洁位置的清洁信息，使得控制器能够根据清洁信息中的残留污渍信息，控制机体返回至原先没有清理干净的位置处，并控制清洁部对具有残留污渍的位置再次进行清洁作业。这样设置能够通过信息采集部获取的清洁信息对清洁后的位置起到检测的作用，避免清洁部对清洁位置处清洁不干净的问题，采用该清洁装置对地面清洁作业，有效地提高了清洁装置的清洁效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的清洁装置的第一实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的清洁装置的第二实施例的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、机体；11、滚刷电机；12、轮毂电机；

20、第一图像处理器；

30、第二图像处理器；

40、清洁部；41、洗涤剂盒；42、出水口；

50、控制器；51、CPU处理器；52、MCU处理器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

结合图1至图3所示，根据本发明的具体实施例，提供了一种清洁装置。

具体地，清洁装置包括机体10、信息采集部、清洁部40、控制器50。信息采集部与机体10连接。信息采集部用于获取待清洁位置处的清洁信息。清洁部40与机体10连接。控制器50与信息采集部和清洁部40电性连接。控制器50包括接收器和处理器。接收器用于接收清洁信息。处理器基于清洁信息生成控制信息。清洁部40基于控制信息执行对应的预设动作。其中，清洁信息包括残留污渍信息。处理器基于残留污渍信息生成控制信息，以控制机体10返回残留有污渍的清洁位置处进行再次清洁作业。

应用本发明的技术方案，通过设置信息采集部获取待清洁位置的清洁信息，使得控制器50能够根据清洁信息中的残留污渍信息，控制机体10返回至原先没有清理干净的位置处，并控制清洁部40对具有残留污渍的位置再次进行清洁作业。这样设置能够通过信息采集部获取的清洁信息对清洁后的位置起到检测的作用，避免清洁部40对清洁位置处清洁不干净的问题，采用该清洁装置对地面清洁作业，有效地提高了清洁装置的清洁效率。

清洁信息还包括第一图像信息和第二图像信息，信息采集部包括第一图像处理器20、第二图像处理器30。第一图像处理器20与机体10连接。第一图像处理器20用于获取待清洁位置的第一图像信息。第二图像处理器30与机体10连接。第二图像处理器30用于获取经机体10清洁后的清洁位置的第二图像信息。控制器50与第一图像处理器20、第二图像处理器30和清洁部40电性连接。接收器用于接收第一图像信息和第二图像信息。处理器基于第一图像信息和/或第二图像信息生成控制信息。其中，第一图像信息或第二图像信息包括残留污渍信息。这样设置使得控制器50能够根据第一图像信息和第二图像信息中的残留污渍信息，控制机体10返回至原先没有清理干净的位置处并清洁残留污渍。其中，第一图像处理器20采用可转动的设置方式，能够获取已清洁位置的图像信息。应用于某些狭窄的工作环境中的清洁机器人可以只设置一个可旋转式的图像处理器，同样能够完成清洁任务，并降低了清洁机器人的生产成本。清洁装置具有洗地模式和尘推模式，这样设置使得清洁机器人更加实用。第一图像处理器20与第二图像处理器30能够对采集到的图像信号进行拼接、降噪和增强等工作，也可以用具有数据处理功能和图形转换功能的图像采集卡代理。

如图1所示，清洁部40设置于机体10的底部。这样设置使得清洁部40位置分布合理，有效地降低了机体10的重心，使得机体10行走时更加稳定。其中，待清洁位置可以是地面。

具体地，清洁部40包括第一驱动部、清洗件。第一驱动部与机体10连接。第一驱动部与控制器50电性连接。清洗件与第一驱动部的输出端连接。处理器基于第一图像信息和第二图像信息中至少一个控制第一驱动部的转速。这样设置使得清洁部40能够根据待清洁位置的污渍的实际情况调整清洗件的转速，提高了清洁装置的效率。其中，清洗件可以是滚刷、边刷、尘推等部件。当处理器检测到残留污渍面积过大时，将控制第一驱动部的转速增大，即残留污渍面积越大，清洗件的转速越快。

进一步地，清洁部40还包括集水箱、喷水管路。集水箱与机体10连接。喷水管路的第一端与集水箱连通。喷水管路的第二端用于向待清洁位置处进行喷水。这样设置使得清洁部40能够实现向待清洁位置处喷水，提高了清洁部40的清洁效率。其中，清洁装置可以通过设置不同储水量的集水箱来满足不同的使用环境的需求。

具体地，清洁装置包括抽吸装置。抽吸装置与机体10连接。抽吸装置与控制器50电性连接。抽吸装置具有吸气通道。吸气通道的吸气口朝向待清洁位置一侧设置，抽吸装置用于抽吸经清洗件清洁后残留在清洁位置处的液体。这样设置能够保证已清洁位置不会残留液体，提高了清洁装置的实用性。其中，抽吸装置可以是风机。

喷水管路上设置有第一阀结构，第一阀结构与控制器50电性连接。这样设置使得控制器50能够根据实际情况准确地控制喷水管路的开启或关闭。例如，当控制器50检测到待清洁位置处污渍面积过大时，控制器50将控制第一阀结构至最大开启位置。

其中，第一图像信息包括污渍面积信息。处理器基于污渍面积信息控制第一阀结构的开度。这样设置使得处理器可以根据待清洁位置的污渍面积大小来控制喷水管路的出水量，节约了清洁装置的用水量，使得清洁装置在储水量相同的情况下能完成更大面积的清扫工作。

进一步地，第一图像信息包括污渍面积信息。抽吸装置包括风机。处理器基于污渍面积信息控制风机的转速。这样设置使得处理器可以根据待清洁位置的污渍面积大小来控制抽吸装置的抽吸速率，提高了清洁装置的清洁效率。

如图1所示，机体10的底部设置有第二驱动部和滚轮。第二驱动部的输出端与滚轮连接。第二驱动部用于驱动机体10沿预设方向行进，第一图像信息包括污渍面积信息，处理器基于污渍面积信息控制机体10的行进速度。这样设置使得处理器可以根据待清洁位置的污渍面积大小来控制机体10的行进速率。其中，当污渍面积大时，处理器控制机体10的行进速度降低，当污渍面积小时，处理器控制机体10的行进速度增加。

进一步地，第一驱动部为滚刷电机11，第二驱动部为轮毂电机12。

在本申请的另一个实施例中，集水箱包括清水箱和废水箱。喷水管路的第一端与清水箱连通设置。废水箱设置有吸水管路。吸水管路的第一端朝向待清洁位置处设置，吸水管路的第二端与废水箱连通。吸水管路上设置有抽吸装置。抽吸装置与控制器50电性连接。控制器50用于控制抽吸装置的转速。这样设置使得清洁装置能够收集并储存已清洁位置处残留的废水，提高了清洁装置的清洁效果。其中，在本实施例中，抽吸装置可以是风机也可以真空泵。

如图1所示，清洁部40还包括洗涤剂盒41。洗涤剂盒41与机体10连接。洗涤剂盒41具有容纳腔。容纳腔的侧壁上具有进水口和出水口42。进水口通过第一管路与清水箱连通。出水口42通过第二管路与喷水管路的连通设置。这样设置使得清水箱中排出的水能够与洗涤剂盒41中的洗涤剂混合并经由喷水管路喷出，使得清洁装置对待清洁位置处的污渍的清洁更加彻底。其中，洗涤剂盒41可以用于盛放液态洗涤剂和固态洗涤剂。

第一管路和第二管路上设置有第二阀结构。第二阀结构与控制器50电性连接。这样设置使得控制器50能够根据实际情况准确、及时地控制洗涤剂盒41的开启或关闭。优选地，第一阀结构和第二阀结构为电磁阀。

进一步地，控制器50包括计数单元。计数单元用于记录清洁部40对同一个清洁位置进行清洁的次数。当清洁部40对同一个清洁位置进行清洁的次数达到预设值时，机体10基于控制信息继续行进，以对下一个待清洁位置进行清洁作业。这样设置使得清洁装置能够记录并对经第一次清洁后仍残留污渍的位置的清洁次数，且保证清洁装置不会陷入反复清洁某一污渍难以扫洗干净的位置的死循环。

如图3所示，处理器包括CPU处理器51和MCU处理器52。CPU处理器51用于分析第一图像信息和第二图像信息并生产控制信息。MCU处理器52基于控制信息控制清洁部40执行对应的预设动作。这样设置使得控制器50能够准确地收集待清洁位置和已清洁位置的图像信息并生成实时的控制信息，以控制清洁部40执行预设的动作，这样设置能够提高清洁装置的可靠性和实用性。

具体地，清洁装置包括显示屏。显示屏用于显示清洁部40对相同清洁位置进行清洁，且清洁次数超过预设值的清洁位置信息。清洁装置包括声响装置。清洁部40对相同清洁位置进行清洁时，且清洁次数超过预设值时，声响装置发出预设声响。这样设置使得清洁装置能够直观地显示当前清洁位置的已清洁次数和位置信息，并且当清洁次数超过预设值时能及时地通知环卫人员对相应的位置进行人工清洁，有效地提高了清洁装置的实用性。

第一图像处理器20包括第一摄像头。第一摄像头与机体10连接。第二图像处理器30包括第二摄像头。第二摄像头与机体10连接。第一摄像头和第二摄像头相对地设置。这样设置使得第一图像处理器20与第二图像处理器30能实时地收集待清洁位置和已清洁位置的图像信息并进行处理。其中，第一图像处理器20还可以包括数码相机、雷达等图像采集设备。

上述实施例中的清洁装置还可以用于清洁机器人设备技术领域，即根据本申请的另一方面，提供了一种清洁机器人，包括清洁装置，清洁装置为上述实施例中的清洁装置。

根据本发明的另一方面，提供了一种清洁装置的控制方法，控制方法用于控制上述实施例中的清洁装置。控制方法包括以下步骤：信息采集部获取机体10行进方向的待清洁位置的清洁信息。控制器50根据清洁信息控制机体10行进至清洁位置处，控制器50控制清洁部40对清洁位置进行清洁作业，对清洁位置进行第一次清洁后，控制器50控制机体10继续行进。信息采集部获取经清洁部40第一次清洁后清洁位置的清洁信息，处理器基于清洁后清洁位置的清洁信息判断第一次经清洁后清洁位置仍有残留物时，控制器50控制机体10移动至第一次清洁污渍的位置处，以使清洁部40对残留物进行第二次清洁作业。这样设置使得清洁装置能够实时地评估第一次清洁的效果，并在第一次清洁后的清洁位置仍残留有污渍时，控制机体10重新前往该位置并进行一次清洁作业，使经清洁装置清洁后的位置更加洁净。

方法还包括以下步骤：信息采集部的第一图像处理器20获取机体10行进方向的待清洁位置的第一图像信息。控制器50根据第一图像信息控制机体10行进至清洁位置处以进行清洁作业，控制器50控制清洁部40对污渍和垃圾进行清洁进行第一次清洁清洁后，控制器50控制机体10继续行进。信息采集部的第一图像处理器20和第二图像处理器30获取经清洁部40第一次清洁后的清洁位置的第二图像信息。处理器基于第二图像信息判断第一次经清洁后的清洁位置仍有污渍时，控制器50控制机体10移动至第一次清洁污渍的位置处，以使清洁部40对残留的污渍进行第二次清洁作业。这样设置提高了清洁装置的效率。

具体地，当处理器基于第二图像信息判断第一次经清洁后的清洁位置仍有污渍时，控制器50控制机体10沿与机体10移动至第一次清洁污渍的位置处，以对残留的污渍继续清洁。这样设置使得清洁装置能够沿最短路径重新移动至第一次清经洗后的清洁位置进行第二次清洁作业，提高了清洁装置的效率。其中图1中的F1为清洁装置的前进方向。

其中，控制器50的计数单元记录清洁部40对相同位置的清洁次数达到预设值时，机体10基于控制信息继续行进，以对下一个待清洁位置进行清洁作业。这样设置使得清洁装置不会一直重复对某一污渍难以扫洗干净的位置进行清洁作业，避免了清洁装置陷入死循环而无法继续工作的问题。

第二图像信息包括清洁位置信息，当控制器50的计数单元记录清洁部40对相同位置的清洁次数达到预设值时，第二图像处理器30获取该清洁位置处的位置信息，处理器基于第二图像处理器30获取清洁位置的位置信息生成提示信息并对该清洁位置进行标记。这样设置使得清洁装置能够记录经过预设的最大次数清洁后仍未达到预期的清洁效果的位置，便于工作人员后续处理该位置的污渍，提高了清洁装置的实用性。

本申请中，通过第一图像处理器20与第二图像处理器30收集不同位置的污渍的图像信息，并基于该图像信息来自适应地设定扫洗参数，提高了扫洗效率，同时节约了清洁装置完成预定清洁任务的用水量。应用本申请的技术方案，能够实时地检测待清洁位置的赃污程度和评估已清洁位置的清洁效果，减少了工作人员的工作量，提高了清洁装置的智能化程度。其中，当控制器50基于第一图像处理器20收集的第一图像信息判断出当前位置干净时，可以控制清洁部40处于关闭状态，这样能最大程度地降低能耗。同时，清洁装置会通过网络通信将经过预设的最大清洁次数后仍无法达到预期清洁效果的位置及该位置的图像数据上传到云端服务器，工作人员可以从服务器上查看拍摄的该位置的图像及时了解情况并进行后续处理。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (24)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

机体(10)；

信息采集部，所述信息采集部与所述机体(10)连接，所述信息采集部用于获取待清洁位置处的清洁信息；

清洁部(40)，所述清洁部(40)与所述机体(10)连接；

控制器(50)，所述控制器(50)与所述信息采集部和所述清洁部(40)电性连接，所述控制器(50)包括接收器和处理器，所述接收器用于接收所述清洁信息，所述处理器基于所述清洁信息生成控制信息，所述清洁部(40)基于所述控制信息执行对应的预设动作；

其中，所述清洁信息包括残留污渍信息，所述处理器基于所述残留污渍信息生成所述控制信息，以控制所述机体(10)返回残留有污渍的清洁位置处进行再次清洁作业。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁信息还包括第一图像信息和第二图像信息，所述信息采集部包括：

第一图像处理器(20)，所述第一图像处理器(20)与所述机体(10)连接，所述第一图像处理器(20)用于获取待清洁位置的所述第一图像信息；

第二图像处理器(30)，所述第二图像处理器(30)与所述机体(10)连接，所述第二图像处理器(30)用于获取经所述机体(10)清洁后的清洁位置的所述第二图像信息；

所述控制器(50)与所述第一图像处理器(20)、第二图像处理器(30)和所述清洁部(40)电性连接，所述接收器用于接收所述第一图像信息和所述第二图像信息，所述处理器基于所述第一图像信息和/或所述第二图像信息生成所述控制信息；

其中，所述第一图像信息或所述第二图像信息包括残留污渍信息。

3.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁部(40)设置于所述机体(10)的底部。

4.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁部(40)包括：

第一驱动部，所述第一驱动部与所述机体(10)连接，所述第一驱动部与所述控制器(50)电性连接；

清洗件，所述清洗件与所述第一驱动部的输出端连接，所述处理器基于所述第一图像信息和所述第二图像信息中至少一个控制所述第一驱动部的转速。

5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁部(40)还包括：

集水箱，所述集水箱与所述机体(10)连接；

喷水管路，所述喷水管路的第一端与所述集水箱连通，所述喷水管路的第二端用于向待清洁位置处进行喷水。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括：

抽吸装置，所述抽吸装置与所述机体(10)连接，所述抽吸装置与所述控制器(50)电性连接，所述抽吸装置具有吸气通道，所述吸气通道的吸气口朝向待清洁位置一侧设置，所述抽吸装置用于抽吸经所述清洗件清洁后残留在清洁位置处的液体。

7.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述喷水管路上设置有第一阀结构，所述第一阀结构与所述控制器(50)电性连接。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述第一图像信息包括污渍面积信息，所述处理器基于所述污渍面积信息控制所述第一阀结构的开度。

9.根据权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述第一图像信息包括污渍面积信息，所述抽吸装置包括风机，所述处理器基于所述污渍面积信息控制所述风机的转速。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述机体(10)的底部设置有第二驱动部和滚轮，所述第二驱动部的输出端与所述滚轮连接，所述第二驱动部用于驱动所述机体(10)沿预设方向行进，所述第一图像信息包括污渍面积信息，所述处理器基于所述污渍面积信息控制所述机体(10)的行进速度。

11.根据权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，所述第一驱动部为滚刷电机(11)，和/或，所述第二驱动部为轮毂电机(12)。

12.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述集水箱包括清水箱和废水箱，所述喷水管路的第一端与所述清水箱连通设置，所述废水箱设置有吸水管路，所述吸水管路的第一端朝向待清洁位置处设置，所述吸水管路的第二端与所述废水箱连通，所述吸水管路与抽吸装置连接，所述抽吸装置与所述控制器(50)电性连接，所述控制器(50)用于控制所述抽吸装置的转速。

13.根据权利要求12所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁部(40)还包括：

洗涤剂盒(41)，所述洗涤剂盒(41)与所述机体(10)连接，所述洗涤剂盒(41)具有容纳腔，所述容纳腔的侧壁上具有进水口和出水口(42)，所述进水口通过第一管路与所述清水箱连通，所述出水口(42)通过第二管路与所述喷水管路的连通设置。

14.根据权利要求13所述的清洁装置，其特征在于，所述第一管路和/或所述第二管路上设置有第二阀结构，所述第二阀结构与所述控制器(50)电性连接。

15.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述控制器(50)包括计数单元，所述计数单元用于记录所述清洁部(40)对同一个清洁位置进行清洁的次数，当所述清洁部(40)对同一个清洁位置进行清洁的次数达到预设值时，所述机体(10)基于所述控制信息继续行进，以对下一个待清洁位置进行清洁作业。

16.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述处理器包括CPU处理器(51)和MCU处理器(52)，所述CPU处理器(51)用于分析所述第一图像信息和所述第二图像信息并生产所述控制信息，所述MCU处理器(52)基于所述控制信息控制所述清洁部(40)执行对应的预设动作。

17.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置包括显示屏，所述显示屏用于显示所述清洁部(40)对相同清洁位置进行清洁，且清洁次数超过预设值的清洁位置信息，和/或，所述清洁装置包括声响装置，所述清洁部(40)对相同清洁位置进行清洁时，且清洁次数超过预设值时，所述声响装置发出预设声响。

18.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述第一图像处理器(20)包括第一摄像头，所述第一摄像头与所述机体(10)连接，所述第二图像处理器(30)包括第二摄像头，所述第二摄像头与所述机体(10)连接，所述第一摄像头和所述第二摄像头相对地设置。

19.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括权利要求1至18中任一项所述的清洁装置。

20.一种清洁装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求1至18中任一项所述的清洁装置，所述控制方法包括以下步骤：

信息采集部获取所述机体(10)行进方向的待清洁位置的清洁信息；

所述控制器(50)根据所述清洁信息控制所述机体(10)行进至清洁位置处，所述控制器(50)控制所述清洁部(40)对所述清洁位置进行清洁作业，对所述清洁位置进行第一次清洁后，所述控制器(50)控制所述机体(10)继续行进；

所述信息采集部获取经所述清洁部(40)第一次清洁后清洁位置的清洁信息，所述处理器基于清洁后清洁位置的清洁信息判断第一次经清洁后清洁位置仍有残留物时，所述控制器(50)控制所述机体(10)移动至第一次清洁污渍的位置处，以使所述清洁部(40)对残留物进行第二次清洁作业。

21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

所述信息采集部的第一图像处理器(20)获取所述机体(10)行进方向的待清洁位置的第一图像信息；

所述控制器(50)根据第一图像信息控制所述机体(10)行进至清洁位置处清洁，所述控制器(50)控制所述清洁部(40)对污渍和/或垃圾进行清洁第一次清洁后，所述控制器(50)控制所述机体(10)继续行进；

所述信息采集部的第一图像处理器(20)和/或第二图像处理器(30)获取经所述清洁部(40)第一次清洁后的清洁位置的所述第二图像信息，所述处理器基于所述第二图像信息判断第一次经清洁后的清洁位置仍有污渍时，所述控制器(50)控制所述机体(10)移动至第一次清洁污渍的位置处，以使所述清洁部(40)对残留的污渍进行第二次清洁作业。

22.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，当所述处理器基于第二图像信息判断第一次经清洁后的清洁位置仍有污渍时，所述控制器(50)控制所述机体(10)沿与所述机体(10)移动至第一次清洁污渍的位置处，以对残留的污渍继续清洁。

23.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，当所述控制器(50)的计数单元记录所述清洁部(40)对相同位置的清洁次数达到预设值时，所述机体(10)基于所述控制信息继续行进，以对下一个待清洁位置进行清洁作业。

24.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，第二图像信息包括清洁位置信息，当所述控制器(50)的计数单元记录所述清洁部(40)对相同位置的清洁次数达到预设值时，第二图像处理器(30)获取该清洁位置处的位置信息，所述处理器基于所述第二图像处理器(30)获取清洁位置的位置信息生成提示信息并对该清洁位置进行标记。

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