KR100811102B1 - 쓰레기 배출관 청소용 로봇 - Google Patents

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KR100811102B1
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서인호
강태우
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Abstract

본 발명은 APT 및 공동 주택이나 건물의 쓰레기를 버리는 배출관을 원활히 주행하고 쓰레기 및 기타 이물질로 인해 막혀 있는 관의 소통을 가능하게 함과 동시에 관내부의 청소와 쓰레기를 적출할 수 있는 쓰레기 배출관 청소용 로봇에 관한 것으로, 로봇의 헤드부에 장착된 다목적 집게팔은 상대물을 정확히 잡아서 견인할 수 있고 브러쉬는 정·역회전에 의해 관 내부의 녹과 스케일을 제거할 수 있으며 창 및 삽날 형태의 다양한 도구를 통해서 관 내부의 청소 및 쓰레기와 이물질을 수거하고 외부로 유출시켜 관의 소통을 원활히 하게 한다.
또한, 이동로봇의 헤드부에 장착되어 조명장치가 부착된 카메라는, 회전 모듈과 케이블로 연결된 외부 모니터를 통해 관내부의 환경을 전면뿐만 아니라 360°회전하여 후면 및 좌·우 전방향을 정밀하고 광범위하게 관찰하며 작업할 수 있다.
상기 이동로봇의 구동부 상부에 위치한 작살은 헤드부에 위치한 도구들을 이용하여 제거가 어려울 때 작살을 이용하여 상대물을 견인하는데 사용하고 좌·우측 각각의 구동모터에 연결된 바퀴는 정·역 회전을 통한 방향전환으로 정확한 작업 위치를 선정할 수 있다.
쓰레기 배출관, 청소용 로봇, 견인 작살, 카메라 회전모듈, 집게팔

Description

쓰레기 배출관 청소용 로봇{cleaning robot for garbage discharging pipe}
도 1은 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇을 나타내는 도면.
도 2는 도 1의 헤드부에 집게팔과 구동부에 견인작살의 장착 상태를 나타내는 도면.
도 3은 도 1의 헤드부 브러쉬 장착 상태를 나타내는 도면.
도 4는 도 1의 헤드부 구동부의 구동 및 방향전환 메커니즘을 나타내는 도면.
도 5는 도 1의 견인 작살에 대한 상세도.
도 6는 도 1의 다목적 집게 팔을 이용한 동작 상태를 나타내는 도면.
도 7은 도 1의 견인 작살을 이용한 동작 상태를 나타내는 도면.
〈도면의 주요 부분에 사용된 부호의 설명〉
1 : 쓰레기 배출관 청소용 로봇
2 : 카메라 3 : 헤드부
4 : 카메라 회전 모듈 5 : 다목적 집게팔
6 : 수거용 삽 7 : 견인고리 개폐링크
8 : 견인 작살 9 : 좌측 전륜
10 : 좌측 후륜 11 : 우측 전륜
12 : 우측 후륜 13 : 견인 작살 작동모듈
14 : 견인 고리 15 : 견인 지지대
16 : 구동부 17 : 견인 작살 몸통
18 : 실린더 케이스 19 : 브러쉬
20 : 좌측 구동모터 21 : 우측 구동모터
22 : 구동축 23 : 조명장치
24 : 전·후륜 연결 궤도 25 : 피스톤
본 발명은 APT 및 공동 주택이나 건물의 쓰레기를 버리는 배출관을 원활히 주행하면서 쓰레기 및 기타 이물질로 인해 막혀 있는 관의 소통을 원활히 함과 동시에 관의 청소와 쓰레기를 적출할 수 있는 이동로봇(쓰레기 배출관 청소용 로봇)에 관한 것으로, 상기 로봇의 구동부와 헤드부에 장착된 작살, 다목적 집게팔, 브러쉬, 창 및 삽날 형태의 다양한 도구를 통해서 관 내부의 청소 및 쓰레기와 이물질을 수거하고 외부로 유출시켜 관의 소통을 원활하게 하며 360° 회전이 가능한 카메라와 조명장치를 통해 관 내부를 보다 정밀하고 광범위하게 관찰하며 바퀴의 방향전환이 가능하여 목표물의 정확한 위치를 선정하여 작업할 수 있는 쓰레기 배출관청소용 로봇에 관한 것이다.
APT 및 공동 주택이나 건물에서 쓰레기 배출시 각 세대에서 나오는 쓰레기는 각 동별로 설치된 쓰레기 배출구에 버려지게 되고 배출구에 연결된 관을 통해 한곳에 모아 처리하게 되는데 이때 비규격 봉투의 사용이나 각종 이물질 투입으로 쓰레기배출관이 막히게 되면 원활한 쓰레기 수거를 할 수 없게 되며 이로 인해 관의 부식, 악취 발생, 세균의 번성이 발생하고 관의 외부로 누출시 일상생활의 어려움과 환경오염뿐만 아니라 건강상에도 문제가 발생되므로 이러한 문제점의 해결과 부식으로 인한 관의 수명 단축 및 청결을 위해서라도 청소를 해야 할 것이다.
따라서 문제가 발생한 지점까지 이동하여 관의 상태를 파악하고 막힌 곳을 뚫거나 막혀 있는 쓰레기 및 이물질을 제거하고 소통을 원활히 하는데 이에 적용될 수 있는 몇 가지 기술을 살펴보면, 와이어 끝에 각종 공구를 연결하여 작업하는 방법과 진공을 이용한 흡입준설 방법, 로봇을 이용한 방법 등이 있다.
와이어 형태의 방법은 주로 옥내 소형 상하수관에 많이 사용하는 방법으로 와이어에 의해 동력전달을 하여 공구를 사용하게 되므로 대형 관이나 관의 길이가 길어질 경우 공구에 동력전달이 제대로 되지 않고 조절이 용이 하지 못하며 공구 크기에 제약을 받게 되어 사용상의 한계점을 가지고 있다. 그리고, 제거된 이물질은 원래 관을 흐르던 액체에 의해 같이 흘려보내 최종 제거하는 방식을 사용하므로 그러한 흐름이 없는 쓰레기 배출관에서는 사용이 불가능 하고 또한 카메라와 공구를 동시에 장착하여 작업할 수 없어 내부 상태와 정확한 목표지점의 위치를 파악하지 못하는 한계점을 가지고 있다.
진공을 이용한 흡입 방법은 대형관에도 적용할 수 있으나 관의 길이가 길어질수록 진공에 의한 흡입 압력이 떨어질 수밖에 없어 흡입량이 줄어들고, 가는 입자상태의 퇴적물을 주로 흡입하므로 입자의 크기가 커지거나 대형화 및 단단한 고형물로 막힌 부분은 흡입이 불가능한 경우가 많다. 또한 카메라가 없어 실시간 촬영 작업과 막힌 상대물의 위치 파악이 불가능하다.
로봇 형태의 장비는 시선이 제한된 카메라를 부착, 관내부의 상황을 단순 촬영 하여 주로 관에 퇴적된 퇴적물이나 토사물을 버켓 등을 이용하여 퍼서 나르는 수준이며 전·후진 외에는 방향전환이 불가능하여 맨홀에서 맨홀로 연결된 직관의 하수관 청소에 주로 많이 사용 되어져 방향이 다른 관에서는 로봇을 다시 다른 관으로 연결된 맨홀에 삽입하여 작업을 진행해야 하는 한계가 있다. 그리고 방향전환이 안되므로 인해 작업위치가 로봇의 진행 방향으로만 가능하여 상대물의 정확한 작업위치의 선정이 어려워 작업 수행 능력의 어려움과 시간이 많이 걸리고 관의 내부에 쌓인 퇴적물을 청소하는 기능은 많으나 관 내벽을 직접적으로 청소하지는 못하며, 부피가 크고 가벼운 쓰레기를 버켓에 올리기가 어렵다. 이러한 이유로 기존에 사용되는 방법은 곡관이 많고 다양한 환경과 이물질에 적응해야 하는 쓰레기 배출관의 막힘이나 청소에는 사용상 어려움이 따른다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 헤드부에 장착된, 조명장치가 부착된 360° 회전 가능한 카메라는 회전 모듈을 이용하여 관내부의 모든 부분을 촬영 가능토록 하여 관측되지 않는 사각지대로부터 생기는 여러 가지 문제점으로부터 대비하고 좌·우측 바퀴의 각각의 독립된 구동 모터를 사용하여 회전방향을 서로 달리해서 방향전환이 가능하도록 하여 전·후진뿐만 아니라 좌·우 방향전환을 통해 정확한 작업위치의 선정과 곡관의 환경에도 적응토록 하였으며, 기존의 버켓 형태에서 발달한 형태의 다목적 집게팔을 사용, 관에 충만하게 막혀있는 쓰레기나 이물질을 집어서 견인하거나 용기안에 싸여진 파손이 쉬운 이물질 및 쓰레기를 용기에 손상을 입히지 않고 견인하여 제거시킬 수 있고 견인 작살을 이용해서 다목적 집게팔로 집기 어려운 구조물 형태의 쓰레기 및 이물질을 걸어 견인하여 제거하고 헤드부에 달려진 브러쉬를 이용해 관 내벽의 청소를 통해 오랜 기간 사용시 생길 수 있는 부식이나 오염을 방지하여 관의 소통을 원활하게 하고 수명연장을 할 수 있는 쓰레기 배출관 청소용 로봇을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇은 하우징 내부에 설치된 좌측 및 우측 구동모터에 의해 각각 하우징 외부에 설치된 좌측 전/후륜과 우측 전/후륜을 정·역 회전시켜서 전/후진 구동 및 방향 전환이 이루어지는 구동부와; 상기 구동부의 상단에 설치되며 선단부에 견인 작살을 구비한 견인지지대를 견인 작살 몸통 내부에 탄성적으로 지지하고 발사하여 피견인물을 견인하기 위한 견인 작살 작동 모듈부와; 상기 구동부의 전면에 연결 설치되고 상기 구동모터와 연결되어 상·하 구동을 하는 헤드부와; 상기 헤드부의 상측에 조명장치와 함께 360° 회전이 가능하게 설치된 카메라 회전모듈과 상기 카메라 회전모듈의 선단부에 설치되어 관내에서 행해지는 작업 상황을 촬영하는 카메라를 구비하는 촬영부와; 상기 헤드부의 선단부에 돌출 설치되어 관 내부를 청소하거나 쓰레기를 외부로 유출하는 데 사용되는 다수의 작업도구를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 쓰레기 배출관 청소용 로봇에서, 상기 좌측 전/후륜과 우측 전/후륜은 한쌍의 전/후륜 연결궤도에 의해 연결되며, 상기 좌/우측 전/후륜을 각각 독립적으로 구동하여 방향전환이 이루어진다.
또한, 상기 다수의 작업도구는 상기 헤드부의 선단부에 돌출 설치된 피스톤과 연결되어 실린더 케이스 안에서 피스톤의 왕복에 따라 이루어지는 개·폐 작용에 의해 쓰레기를 잡을 수 있는 다목적 집게팔과, 상기 헤드부의 선단부에 돌출 설치된 한쌍의 구동축에 각각 설치되어 구동축의 회전에 따라 쓰레기를 담기 위한 한쌍의 수거용 삽을 포함하는 것이 바람직하다.
더욱이, 상기 다수의 작업도구는 상기 헤드부의 선단부에 돌출 설치된 한쌍의 구동축에 각각 설치되어 구동축의 회전에 따라 관 내벽을 청소하기 위한 한쌍의 청소용 브러쉬를 포함한다.
또한, 상기 견인 작살 작동 모듈부에 의해 발사된 견인 작살에서 복수의 견인 고리를 개·폐시키기 위한 견인고리 개폐링크를 더 포함하는 것이 바람직하다.
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상기와 같이 형성된 본 발명의 쓰레기 배출구 청소용 로봇의 구성 및 동작관계를 첨부된 도면을 참조하여 아래와 같이 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇에 다목적 집게팔(5)과 수거용 삽(6)의 형태가 부착된 상태를 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명에 관 내벽 청소용 브러쉬(19)의 장착 상태를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명에 구동부(16)의 방향전환 및 구동 메커니즘을 나타내는 상세도이고, 도 5는 견인 작살에 대한 상세도이고, 도 6은 집게 팔을 이용한 동작 예시이고, 도 7은 견인 작살을 이용한 동작 예시이다.
도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇(1)은 하우징(16a) 내부에 설치된 좌측 및 우측 구동모터(20,21)에 의해 각각 하우징(16a) 외부에 설치된 좌측 전/후륜(9,10)과 우측 전/후륜(11,12)을 정·역 회전시켜서 전/후진 구동 및 방향 전환이 이루어지는 구동부(16)와; 상기 구동부(16)의 상단에 설치되며 선단부에 견인 작살(8)을 구비한 견인지지대(15)를 견인 작살 몸통(17) 내부에 탄성적으로 지지하고 발사하여 피견인물을 견인하기 위한 견인 작살 작동 모듈부(13)와; 상기 구동부(16)의 전면에 연결 설치되고 상기 구동모터(20,21)와 연결되어 상·하 구동을 하는 헤드부(3)와; 상기 헤드부(3)의 상측에 조명장치(23)와 함께 360° 회전이 가능하게 설치된 카메라 회전모듈(4)과 상기 카메라 회전모듈(4)의 선단부에 설치되어 관내에서 행해지는 작업 상황을 촬영하는 카메라(2)를 구비하는 촬영부(40)와; 상기 헤드부(3)의 선단부에 돌출 설치되어 관 내부를 청소하거나 쓰레기를 외부로 유출하는 데 사용되는 다수의 작업도구를 포함하고 있다.
이하에 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇(1)의 구성 각각에 대하여 더욱 상세하게 설명한다.
상기 쓰레기 배출관 청소용 로봇(1)은 구동부(16) 내부에 구동모터의 회전 방향을 반대로 구동시켜 좌·우 회전뿐만 아니라 360° 제자리 회전 또한 가능하게 하였으며, 구동부(16) 상부에 위치한 견인 작살(8)은 견인 작살 작동모듈(13) 내부의 탄성체에 의해 장전되어 있으며 이완 작용으로 발사되어 목표물을 견인하게 되며, 헤드부(3)는 구동부(16) 내부에 있는 모터와 연결되어 헤드부(3)에 있는 구동 레일을 따라 상·하 구동을 하게 되어지며, 다목적 집게팔(5)을 장착시 왕복 동작으로 개·폐를 가능케 하는 피스톤(25)과 쓰레기 및 기타 이물질을 담을 수 있는 수거용 삽(6)을 장착할 수 있는 회전구동을 하는 구동축(22)으로 이루어진다.
도 2와 도 6은 집게 팔(5)과 연계하여 피스톤(25) 왕복운동을 통해 집게 팔(5)의 개·폐를 돕는 실린더 케이스(18)로 피스톤은 실린더 케이스(18) 안에서 왕복운동을 하게 되며 전진시 집게팔(17)은 열리고 후진시 집게팔(17)이 닫히므로 상대물을 집을 수 있게 된다.
도 3은 관 내벽의 청소를 위해 구동축(22)에 브러쉬(19)를 장착한 상태로서 구동축(22)의 회전과 함께 브러쉬(27) 또한 회전하여 내벽의 이물질 및 스케일을 청소하게 된다.
도 4는 구동부(16)의 구동 및 방향전환 메커니즘을 도시한 것으로서 좌측 전륜(9)과 좌측 후륜(10)이 구동부(16)의 하우징(16a) 내부에 설치된 전/후륜 연결궤도(24)에 의해 연결되어져 있으며 우측 전륜(11)과 우측 후륜(12) 또한 동일한 형태로 연결되어져 있으므로 각각의 독립된 좌측 구동모터(20)와 우측 구동모터(21)를 사용하게 되며 전·후진 구동시 각각의 모터의 회전 방향을 정·역 회전하여 구동하게 되며 좌·우측 4륜이 모두 구동하게 되어 강력한 구동력과 견인력을 가지게 되며 좌측 구동 모터(20)와 우측 구동모터(21)의 회전 방향을 반대로 구동시켜 좌·우 회전뿐만 아니라 360° 제자리 회전 또한 가능하게 된다.
도 5와 도 7은 견인 작살(8)의 상세도로서 견인 작살 작동모듈(13)의 탄성체에 의해 압축되어 장전되어진 견인 작살(8)은 탄성체가 이완되며 발사되고 견인 작살 몸통(17)에 들어가 있던 견인 지지대(15)가 돌출되면서 목표로 했던 상대물에 까지 길이를 연장하여 발사하게 되며 상대물에 삽입된 후 견인고리 개폐링크(7)가 전진하면서 견인 고리(14)가 상대물 내부 또는 관통하여 펴지게 되므로 충분한 견인력을 가질 수 있으며 구조물 형태의 상대물에서는 견인 고리(14) 부분에 상대물을 걸리게 하여 상대물을 견인하여 제거할 수 있게 되어진다.
상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇의 동작을 설명한다.
본 발명의 쓰레기 배출관 청소용 로봇(1)에서는 구동부(16)에 상하 움직임이 가능하게 연결한 헤드부(3)가 설치되고, 헤드부(3) 상측에 설치된 촬영부(40)에서는 조명장치(23)와 연동하여 움직이는 카메라 회전모듈(4)을 장착하여 360° 전방향을 관찰 및 세밀한 작업을 할 수 있도록 설치되며 선단부에 설치된 카메라(2)를 통하여 관내에서 행해지는 작업 상황을 촬영한 정보를 제공하고 있다.
또한, 피스톤(25)을 이용한 다목적 집게팔(5)을 장착하여 실린더 케이스(18) 안에서 왕복 움직임을 통해 다목적 집게팔(5)을 개·폐하여 관에 충만히 막혀 있는 쓰레기 및 기타 이물질을 집거나 수거용 삽(6)에 실어 외부로 유출하여 작업을 하며 헤드부 구동축(22)에 브러쉬(27)를 연결하여 관의 내벽에 붙어있는 스케일 및 이물질을 청소하게 된다.
더욱이, 구동부(16) 상부에 장착된 견인작살 작동모듈(13)에서는 탄성체에 의해 압축된 상태에서 장전되었다가 이완시키며 발사됨과 동시에 견인작살(8)이 복수의 견인 고리(14)를 가지고 견인 상대물의 내부에 들어가거나 통과되어 펼쳐지면서 상대물을 견인할 수 있는 충분한 지지력을 가지게 되고 상대물이 구조물 형태이거나 다목적 집게팔(5)을 이용할 수 없을 경우에도 견인 작살(8)을 이용하여 상대물에 걸어서 견인하여 제거하게 되며 헤드부(3) 하단에 장착된 구동축에 삽 및 창 형태의 바구니를 사용하여 견인작업을 돕게 된다.
또한, 로봇의 방향 전환 및 정확한 작업위치를 선정하고 충분한 구동력을 얻기 위해 좌측 구동모터(20)와 우측 구동모터(21) 각각 독립된 2개의 구동 모터를 가지고 동일한 방향으로 정·역회전을 통하여 전·후진 구동을 하고, 좌측 구동모터(20)와 우측 구동모터(21)가 상반되게 회전하여 좌·우측 방향 전환 뿐만 아니라 360° 제자리 회전을 가능케 하여 변하는 관의 상황에 능동적으로 대처하고 방향 전환을 통한 정확한 작업위치를 선정함으로 인해 작업 성공률을 높이고 시간을 단축할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 로봇의 자유로운 방향 전환을 통해 정확한 작업위치를 선정하여 작업의 성공률을 높이고 시간을 단축하며, 곡관 등 다양한 관의 형태에 적응하여 사용되도록 로봇의 이동성을 높였고, 360° 회전가능한 카메라를 통해 작업 특성상 전·후진을 지속적으로 반복하는 상황에서 후진시에도 뒤쪽의 상황을 파악 할 수 있고 실시간으로 관내에서 행해지는 작업 상황과 관의 모든 부분을 촬영할 수 있으므로 관측되지 않는 사각지대로부터 생기는 여러 가지 문제점으로부터 대비 할 수 있어 효율적인 작업을 할 수 있으며, 집게팔과 견인 작살을 이용해 기존의 삽 및 창의 형태의 도구로는 할 수 없었던 정밀하고 세밀한 작업까지 진행할 수 있으며, 장착된 브러쉬를 통해 관 내벽을 세밀히 청소하여 부식이나 오염을 방지하고 관의 소통을 원활히 하며 관의 수명을 연장시킬 수 있는 효과를 가진다.

Claims (5)

  1. 하우징(16a) 내부에 설치된 좌측 및 우측 구동모터(20,21)에 의해 각각 하우징(16a) 외부에 설치된 좌측 전/후륜(9,10)과 우측 전/후륜(11,12)을 정·역 회전시켜서 전/후진 구동 및 방향 전환이 이루어지는 구동부(16)와;
    상기 구동부(16)의 상단에 설치되며 선단부에 견인 작살(8)을 구비한 견인지지대(15)를 견인 작살 몸통(17) 내부에 탄성적으로 지지하고 발사하여 피견인물을 견인하기 위한 견인 작살 작동 모듈부(13)와;
    상기 구동부(16)의 전면에 연결 설치되고 상기 구동모터(20,21)와 연결되어 상·하 구동을 하는 헤드부(3)와;
    상기 헤드부(3)의 상측에 조명장치(23)와 함께 360° 회전이 가능하게 설치된 카메라 회전모듈(4)과 상기 카메라 회전모듈(4)의 선단부에 설치되어 관내에서 행해지는 작업 상황을 촬영하는 카메라(2)를 구비하는 촬영부(40)와;
    상기 헤드부(3)의 선단부에 돌출 설치되어 관 내부를 청소하거나 쓰레기를 외부로 유출하는 데 사용되는 다수의 작업도구를 포함하는 것을 특징으로 하는 쓰레기 배출관 청소용 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 상기 좌측 전/후륜(9,10)과 우측 전/후륜(11,12)은 한쌍의 전/후륜 연결궤도(24)에 의해 연결되며, 상기 좌/우측 전/후륜(9-12)을 각각 독립적으로 구동하여 방향전환이 이루어지는 것을 특징으로 하는 쓰레기 배출관 청소용 로봇.
  3. 제1항에 있어서, 상기 다수의 작업도구는
    상기 헤드부(3)의 선단부에 돌출 설치된 피스톤(25)과 연결되어 실린더 케이스(18) 안에서 피스톤(25)의 왕복에 따라 이루어지는 개·폐 작용에 의해 쓰레기를 잡을 수 있는 다목적 집게팔(5)과,
    상기 헤드부(3)의 선단부에 돌출 설치된 한쌍의 구동축(22)에 각각 설치되어 구동축(22)의 회전에 따라 쓰레기를 담기 위한 한쌍의 수거용 삽(6)을 포함하는 것을 특징으로 하는 쓰레기 배출관 청소용 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 견인 작살 작동 모듈부(13)에 의해 발사된 견인 작살(8)에서 복수의 견인 고리(14)를 개·폐시키기 위한 견인고리 개폐링크(7)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 쓰레기 배출관 청소용 로봇.
  5. 제1항에 있어서, 상기 다수의 작업도구는
    상기 헤드부(3)의 선단부에 돌출 설치된 한쌍의 구동축(22)에 각각 설치되어 구동축(22)의 회전에 따라 관 내벽을 청소하기 위한 한쌍의 청소용 브러쉬(19)를 포함하는 것을 특징으로 하는 쓰레기 배출관 청소용 로봇.
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