CN210161171U - 一种冲洗观察机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种冲洗观察机械臂，包括：安装底座、用于拍摄的拍摄装置、用于对刀盘进行冲洗的冲洗装置、用于带动拍摄装置和冲洗装置运动的运动臂，以及用于控制运动臂、拍摄装置和冲洗装置动作的控制装置；运动臂与安装底座连接，拍摄装置和冲洗装置均设置于运动臂，运动臂、拍摄装置和冲洗装置均与控制装置连接。本实用新型提供的冲洗观察臂，可以通过机械臂实现刀盘中刀具的自动化冲洗和观察，方便对刀具的磨损情况进行判断，避免了现有技术中通过人工进入安全密封舱对刀盘中刀具进行清洗和观察的过程，缩短了刀具冲洗观察的时间、降低了成本。

Description

一种冲洗观察机械臂

技术领域

本实用新型涉及冲洗观察机器人技术领域，更具体地说，涉及一种冲洗观察机械臂。

背景技术

盾构机开挖仓与后部密封的内部在施工过程中处于高压并存在大量渣土，人员进入开挖仓是非常困难和危险的。在掘进过程中，开挖仓内的泥浆状渣土会沉积在刀具上和刀盘背面，影响对刀具情况的观察。更为严重的是，在高温高压的环境下，泥浆会被逐渐压实成为坚硬的泥饼。这种泥饼的存在将显著改变刀盘等运动部件的性能，破环渣土输送，增大摩擦引起温度急剧升高，从而降低掘进性能甚至损坏部件。

在实际施工中，会采取各种综合措施来减缓泥饼的生成，但无法彻底避免。泥饼生成后，只能派人员进入开挖仓，利用高压水枪、风镐等工具清除。在一些不利的工况下，每半个月到一个月就需要开舱清除泥饼。在施工过程中人员进入开挖仓需要采用潜水方法，利用多道闸门的人舱逐渐升压和降压，使人员适应开挖仓内部的高压。这种方法耗时长、成本高且应用范围受限制；在隧道的岩土压强超过1MPa时，进仓作业将会非常困难和危险，甚至根本无法实现。

综上所述，如何降低刀盘清洗观察过程的难度和成本，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种冲洗观察机械臂，可以实现对刀盘的自动化冲洗和观察，避免人工操作，从而缩短冲洗观察时间、降低成本。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种冲洗观察机械臂，包括：安装底座、用于拍摄的拍摄装置、用于对刀盘进行冲洗的冲洗装置、用于带动所述拍摄装置和所述冲洗装置运动的运动臂，以及用于控制所述运动臂、所述拍摄装置和所述冲洗装置动作的控制装置；

所述运动臂与所述安装底座连接，所述拍摄装置和所述冲洗装置均设置于所述运动臂，所述运动臂、所述拍摄装置和所述冲洗装置均与所述控制装置连接。

优选的，所述运动臂包括一臂总成、二臂总成和三臂总成，所述一臂总成与所述安装底座转动连接，所述二臂总成的一端与所述一臂总成转动连接、另一端与所述三臂总成转动连接；

所述拍摄装置和所述冲洗装置设置于所述三臂总成。

优选的，所述一臂总成包括钣金结构的第一臂架及用于获取所述二臂总成位置的第一编码器，所述二臂总成包括钣金结构的第二臂架及用于获取所述三臂总成位置的第二编码器，所述三臂总成包括钣金结构的第三臂架及用于获取所述拍摄装置及所述冲洗装置位置的第三编码器；

所述第一臂架与所述安装底座转动连接，所述第二臂架的一端与所述第一臂架转动连接、另一端与所述第三臂架转动连接；所述第一编码器、所述第二编码器、所述第三编码器均与所述控制装置连接。

优选的，所述第一臂架、所述第二臂架和所述第三臂架均为U形结构，且所述第二臂架可转动至嵌套于所述第一臂架外部的位置，所述第三臂架可转动至嵌套于所述第二臂架外部的位置；或所述第二臂架可转动至嵌套于所述第一臂架内部的位置，所述第三臂架可转动至嵌套于所述第二臂架内部的位置；以使所述第一臂架、所述第二臂架和所述第三臂架相互嵌套、折叠收纳。

优选的，所述拍摄装置包括用于拍摄并将拍摄结果传递给所述控制装置的摄像头、用于冲洗所述摄像头的水气喷头以及用于安装所述摄像头的摄像头座；

所述摄像头座、所述水气喷头均与所述第三臂架转动连接，所述摄像头、所述水气喷头均与所述控制装置连接。

优选的，所述摄像头为带有照明设备的微型水下摄像机。

优选的，所述冲洗装置包括用于对所述刀盘进行冲洗的高压喷嘴、与所述高压喷嘴连接的高压水管；

所述高压喷嘴设置于所述冲洗装置的前端，所述高压水管与所述高压喷嘴连接，所述高压喷嘴与所述控制装置连接。

优选的，所述第一臂架与所述第二臂架通过第一驱动关节转动连接；所述第二臂架与所述第三臂架通过第二驱动关节转动连接；所述拍摄装置、所述冲洗装置均通过第三驱动关节与所述第三臂架转动连接；

所述第一驱动关节为塑料结构的第一驱动关节；所述第二驱动关节为塑料结构的第二驱动关节；所述第三驱动关节为塑料结构的第三驱动关节；

所述第一驱动关节、所述第二驱动关节和所述第三驱动关节均与所述控制装置连接。

优选的，所述安装底板设置有用于带动所述一臂总成转动的螺旋摆动缸，所述螺旋摆动缸的转动范围为-90°至90°，所述第一驱动关节的转动范围为-90°至90°，所述第二驱动关节的转动范围为-120°至120°，所述第三驱动关节的转动范围为-150°至90°。

优选的，所述运动臂的外侧设置有用于放置所述拍摄装置、所述冲洗装置及所述运动臂相关管路及线缆的拖链，所述拖链的一端与所述一臂总成连接、另一端与所述三臂总成连接。

本实用新型提供的冲洗观察机械臂，包括：安装底座、用于拍摄的拍摄装置、用于对刀盘进行冲洗的冲洗装置、用于带动拍摄装置和冲洗装置运动的运动臂，以及用于控制运动臂、拍摄装置和冲洗装置动作的控制装置；

运动臂与安装底座连接，拍摄装置和冲洗装置均设置于运动臂，运动臂、拍摄装置和冲洗装置均与控制装置连接。

需要进行说明的是，可以将机械臂沿盾构机的安全密封舱深度方向可移动设置，以使机械臂可以移动至对刀盘进行清洗的位置；在使用的过程中，可以通过控制装置控制运动臂的移动，从而带动拍摄装置运动至合适的拍摄位置，拍摄装置对刀盘中的刀具进行拍照，并将拍摄结果传递给控制装置，当刀具表面附有泥土或泥饼看不清磨损状况时，可以通过控制装置控制运动臂移动，从而带动冲洗装置移动至合适的清洗位置，清洗装置对刀盘中的刀具进行清洗，使刀具表面的泥土或泥饼被冲洗干净，然后控制装置控制拍摄装置对刀盘中刀具进行拍摄，并将拍摄结果传递给控制装置，以对刀具的磨损情况进行观察，并判断是否需要更换刀具。

本实用新型提供的冲洗观察臂，可以通过机械臂实现刀盘中刀具的自动化冲洗和观察，方便对刀具的磨损情况进行判断，避免了现有技术中通过人工进入安全密封舱对刀盘中刀具进行清洗和观察的过程，缩短了刀具冲洗观察的时间、降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的冲洗观察机械臂的具体实施例一的结构示意图；

图2为螺旋摆动缸的结构示意图；

图3为一臂总成的结构示意图；

图4为二臂总成的结构示意图；

图5为三臂总成的结构示意图；

图6为拍摄装置及冲洗装置的结构示意图；

图7为水气喷头的结构示意图。

图1-7中：

1为安装底座、2为驱动装置、21为螺旋摆动缸、22为摆动缸编码器、3为一臂总成、31为第一臂架、32为第一驱动关节、33为第一编码器、4为二臂总成、41为第二臂架、42为第二驱动关节、43为第二编码器、5为三臂总成、51为第三臂架、52为第三驱动关节、53为第三编码器、6为末端总成、61为末端安装架、62为摄像头、63为摄像头座、64为水气喷头、65为高压喷嘴、7为拖链。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种冲洗观察机械臂，可以实现对刀盘的自动化冲洗和观察，方便对刀盘中刀具的磨损情况进行判断，避免人工操作，从而缩短冲洗观察时间、降低成本。

请参考图1-7，图1为本实用新型所提供的冲洗观察机械臂的具体实施例一的结构示意图；图2为螺旋摆动缸的结构示意图；图3为一臂总成的结构示意图；图4为二臂总成的结构示意图；图5为三臂总成的结构示意图；图6为拍摄装置及冲洗装置的结构示意图；图7为水气喷头的结构示意图。

本具体实施例提供的冲洗观察机械臂，包括安装底座1、用于拍摄的拍摄装置、用于对刀盘进行冲洗的冲洗装置、用于带动拍摄装置和冲洗装置运动的运动臂，以及用于控制运动臂、拍摄装置和冲洗装置动作的控制装置；

运动臂与安装底座1连接，拍摄装置和冲洗装置均设置于运动臂，运动臂、拍摄装置和冲洗装置均与控制装置连接。

需要进行说明的是，可以将机械臂沿盾构机的安全密封舱深度方向可移动设置，以使机械臂可以移动至对刀盘进行清洗的位置；优选的，沿安全密封舱的深度方向设置导轨，机械臂沿导轨可滑动设置。

在使用的过程中，可以通过控制装置控制运动臂的移动，从而带动拍摄装置运动至合适的拍摄位置，拍摄装置对刀盘中的刀具进行拍照，并将拍摄结果传递给控制装置；当刀具表面附有泥土或泥饼看不清磨损状况时，可以通过控制装置控制运动臂移动，从而带动冲洗装置移动至合适的清洗位置，清洗装置对刀盘中的刀具进行清洗，使刀具表面的泥土或泥饼被冲洗干净；然后控制装置控制拍摄装置对刀盘中刀具进行拍摄，并将拍摄结果传递给控制装置，以对刀具的磨损情况进行观察，并判断是否需要更换刀具。

优选的，可以在控制装置中设置合格刀具及不同等级磨损刀具的对比图片，拍摄装置将拍摄结果传递给控制装置之后，控制装置首先判断刀具表面是否附着有泥土或泥饼，当刀具表面附着有泥土或泥饼时，可以控制冲洗装置对刀盘中的刀具进行冲洗；当刀具表面干净不影响判断时，可以通过照片对比判断刀具是否合格，或者判断刀具的磨损等级；并将判断结果输出，然后进行下一步操作。

本实用新型提供的冲洗观察臂，可以通过机械臂实现刀盘中刀具的自动化清洗和观察，方便对刀具的磨损情况进行判断，避免了现有技术中通过人工进入安全密封舱对刀盘中刀具进行清洗和观察的过程，减少了安全隐患，缩短了刀具冲洗观察的时间、降低了成本。

优选的，可以使拍摄装置和冲洗装置均转动设置于运动臂。

在使用的过程中，为了使运动臂的结构简化，可以使运动臂包括一臂总成3、二臂总成4和三臂总成5，一臂总成3与安装底座1转动连接，二臂总成4的一端与一臂总成3转动连接、另一端与三臂总成5转动连接；拍摄装置和冲洗装置设置于三臂总成5。

由于刀盘中的刀具分布于刀盘的正面和侧面，而且刀具的安装方向存在不同，且刀盘具有一定的面积，因此运动臂需能够带动拍摄装置移动至对任一刀具进行拍摄的合适位置，并能够带动冲洗装置移动至对任一刀具进行清洗的合适位置。

优选的，可以使一臂总成3与安装底座1转动连接，且一臂总成3的第一转动轴线平行于安全密封舱的深度方向；二臂总成4相对于一臂总成3转动的第二转动轴线平行于安装底板所在平面且垂直于安全密封舱的深度方向；三臂总成5相对于二臂总成4的第三转动轴线平行于第二转动轴线。

当然，运动臂还可以包括转动连接的四节关节臂、五节关节臂或更多节关节臂，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

在上述实施例的基础上，为了减轻运动臂的质量，使其实现轻量化，可以使一臂总成3包括钣金结构的第一臂架31及用于获取二臂总成4位置的第一编码器33，二臂总成4包括钣金结构的第二臂架41及用于获取三臂总成5位置的第二编码器43，三臂总成5包括钣金结构的第三臂架51及用于获取拍摄装置和冲洗装置位置的第三编码器53；第一臂架31与安装底座1转动连接，第二臂架41的一端与第一臂架31转动连接、另一端与第三臂架51转动连接；第一编码器33、第二编码器43、第三编码器53均与控制装置连接。

优选的，第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51均由钣金结构折弯而成；为了避免钣金结构的表面发生锈蚀，可以在第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51的表面设置防锈涂层。

相比于现有技术中的实体结构，钣金结构的第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51可以使机械臂尽可能的实现轻量化，使机械臂的制作成本减少、安装和拆卸过程方便。

优选的，第一编码器33、第二编码器43和第三编码器53均为绝对式编码器，无需记忆和找参考点，便可以读取运动臂的位置姿态；并可以通过控制装置控制第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51的移动或转动，以使拍摄装置或冲洗装置移动至合适位置。

优选的，可以在安装底板设置用于带动第一臂架31转动的驱动装置2，以及用于获取第一臂架31位置的摆动缸编码器22，驱动装置2可以是电机、气缸或螺旋摆动缸21，摆动缸编码器22与控制装置连接，摆动缸编码器22可以是绝对式编码器，摆动缸编码器22与第一编码器33、第二编码器43和第三编码器53配合工作，可以获取运动臂及拍摄装置、冲洗装置的位置。

需要进行说明的是，本实用新型中对第一编码器33、第二编码器43和第三编码器53的安装位置不做限定，任何能满足要求的第一编码器33、第二编码器43和第三编码器53的安装位置均在本实用新型的保护范围之内。

为了使运动臂在有限的空间内更加便于收纳，可以使第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51均为U形结构，且第二臂架41可转动至嵌套于第一臂架31外部的位置，第三臂架51可转动至嵌套于第二臂架41外部的位置；或第二臂架41可转动至嵌套于第一臂架31内部的位置，第三臂架51可转动至嵌套于第二臂架41内部的位置；以使第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51相互嵌套、折叠收纳。

如图1所示，当第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51均为U形结构时，优选的，可以使第二臂架41的尺寸大于第一臂架31的尺寸，以使第二臂架41可转动至嵌套于第一臂架31外部的位置，且第一臂架31位于U形结构的第二臂架的U形槽内；可以使第三臂架51的尺寸大于第二臂架41的尺寸，使第三臂架51转动至嵌套于第二臂架41外部的位置，且第二臂架41位于U形结构的第三臂架的U形槽内，以使第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51折叠放置，占用较少空间；当然折叠状态下，也可以是第二臂架41位于第一臂架31的U形槽内，第三臂架51位于第二臂架41的U形槽内，具体根据实际情况确定，在此不做赘述。

当然，在强度满足的前提下，第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51也可以是其它形状结构，具体根据实际情况确定。

在上述实施例的基础上，为了使机械臂可以对刀盘中刀具的情况进行观察，可以使拍摄装置包括用于拍摄并将拍摄结果传递给控制装置的摄像头62、用于冲洗摄像头62的水气喷头64以及用于安装摄像头62的摄像头座63；摄像头座63、水气喷头64均与第三臂架51转动连接，摄像头62、水气喷头64均与控制装置连接。

在使用的过程中，可以通过控制装置控制运动臂的移动，及摄像头座63、水气喷头64相对于第三臂架51的转动，使摄像头62移动至合适的拍摄位置；为了避免摄像头62的表面被泥土遮挡，影响拍摄效果，优选的，可以在摄像头座63的前端设置两个水气喷头64，用于对摄像头62的表面进行冲洗，以免摄像头62有污渍影响摄像效果。

优选的，两个水气喷头64对称设置于摄像头62的两侧；摄像头62可拆卸的安装于摄像头座63。

优选的，为了提高拍摄装置的拍摄效果，可以使摄像头62为带有照明设备的微型水下摄像机。

照明装置可以是LED灯，可以更好的拍摄刀具表面的情况，方便对刀具的磨损情况做出判断。

在上述实施例的基础上，可以使冲洗装置包括用于对刀盘进行冲洗的高压喷嘴65、与高压喷嘴65连接的高压水管；高压喷嘴65设置于冲洗装置的前端，高压水管与高压喷嘴65连接，高压喷嘴65与控制装置连接。

优选的，可以通过控制装置控制高压喷嘴65的喷射压力，以根据泥土或泥饼的不同情况选择合适的喷射压力。

在另一具体实施例中，拍摄装置和冲洗装置均设置于末端总成6，末端总成6转动连接于三臂总成5，且高压喷嘴65设置于末端总成6的前端，末端总成6设置有用于安装摄像头座63、水气喷头64和高压喷头的末端安装架61，水气喷头64设置于摄像头座63的前端。

在上述实施例的基础上，为了使机械臂轻量化更加明显，可以使第一臂架31与第二臂架41通过第一驱动关节32转动连接；第二臂架41与第三臂架51通过第二驱动关节42转动连接；拍摄装置、冲洗装置均通过第三驱动关节52与第三臂架51转动连接；第一驱动关节32为塑料结构的第一驱动关节32；第二驱动关节42为塑料结构的第二驱动关节42；第三驱动关节52为塑料结构的第三驱动关节52；第一驱动关节32、第二驱动关节42和第三驱动关节52均与控制装置连接。

优选的，可以将第一驱动关节32设置于第一臂架31，将第二驱动关节42设置于第二臂架41，将第三驱动关节52设置于第三臂架51，且第二臂架41、第三臂架51和末端总成6的末端安装架61均设置有用于转动连接的通孔，以使第二臂架41相对于第一臂架31转动设置，第三臂架51相对于第二臂架41转动设置，末端安装架61相对于第三臂架51转动设置。

优选的，第一驱动关节32、第二驱动关节42和第三驱动关节52为轴承结构的组件。

在上述实施例的基础上，考虑到机械臂实际使用过程中所需的转动角度及位移范围，可以在安装底板设置用于带动一臂总成3转动的螺旋摆动缸21，螺旋摆动缸21的转动范围为-90°至90°，第一驱动关节32的转动范围为-90°至90°，第二驱动关节42的转动范围为-120°至120°，第三驱动关节52的转动范围为-150°至90°。

在上述实施例的基础上，可以在运动臂的外侧设置有用于放置拍摄装置、冲洗装置及运动臂相关管路及线缆的拖链7，拖链7的一端与一臂总成3连接、另一端与三臂总成5连接。

优选的，拖链7中可以放置与高压喷嘴65连接的高压水管、与水气喷头64连接的PU管、与摄像头62连接的线缆，以及与第一驱动关节32、第二驱动关节42、第三驱动关节52连接的线缆等线束和管束，具体根据实际情况确定。

需要进行说明的是，本申请文件中提到的第一臂架31、第二臂架41和第三臂架51；第一驱动关节32、第二驱动关节42和第三驱动关节52；第一编码器33、第二编码器43和第三编码器53中的第一、第二和第三只是为了说明位置的不同，并没有先后顺序之分。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本实用新型所提供的所有实施例的任意组合方式均在此实用新型的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本实用新型所提供的冲洗观察机械臂进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种冲洗观察机械臂，其特征在于，包括：安装底座(1)、用于拍摄的拍摄装置、用于对刀盘进行冲洗的冲洗装置、用于带动所述拍摄装置和所述冲洗装置运动的运动臂，以及用于控制所述运动臂、所述拍摄装置和所述冲洗装置动作的控制装置；

所述运动臂与所述安装底座(1)连接，所述拍摄装置和所述冲洗装置均设置于所述运动臂，所述运动臂、所述拍摄装置和所述冲洗装置均与所述控制装置连接。

2.根据权利要求1所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述运动臂包括一臂总成(3)、二臂总成(4)和三臂总成(5)，所述一臂总成(3)与所述安装底座(1)转动连接，所述二臂总成(4)的一端与所述一臂总成(3)转动连接、另一端与所述三臂总成(5)转动连接；

所述拍摄装置和所述冲洗装置设置于所述三臂总成(5)。

3.根据权利要求2所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述一臂总成(3)包括钣金结构的第一臂架(31)及用于获取所述二臂总成(4)位置的第一编码器(33)，所述二臂总成(4)包括钣金结构的第二臂架(41)及用于获取所述三臂总成(5)位置的第二编码器(43)，所述三臂总成(5)包括钣金结构的第三臂架(51)及用于获取所述拍摄装置及所述冲洗装置位置的第三编码器(53)；

所述第一臂架(31)与所述安装底座(1)转动连接，所述第二臂架(41)的一端与所述第一臂架(31)转动连接、另一端与所述第三臂架(51)转动连接；所述第一编码器(33)、所述第二编码器(43)、所述第三编码器(53)均与所述控制装置连接。

4.根据权利要求3所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述第一臂架(31)、所述第二臂架(41)和所述第三臂架(51)均为U形结构，且所述第二臂架(41)可转动至嵌套于所述第一臂架(31)外部的位置，所述第三臂架(51)可转动至嵌套于所述第二臂架(41)外部的位置；或所述第二臂架(41)可转动至嵌套于所述第一臂架(31)内部的位置，所述第三臂架(51)可转动至嵌套于所述第二臂架(41)内部的位置；以使所述第一臂架(31)、所述第二臂架(41)和所述第三臂架(51)相互嵌套、折叠收纳。

5.根据权利要求3所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述拍摄装置包括用于拍摄并将拍摄结果传递给所述控制装置的摄像头(62)、用于冲洗所述摄像头(62)的水气喷头(64)以及用于安装所述摄像头(62)的摄像头座(63)；

所述摄像头座(63)、所述水气喷头(64)均与所述第三臂架(51)转动连接，所述摄像头(62)、所述水气喷头(64)均与所述控制装置连接。

6.根据权利要求5所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述摄像头(62)为带有照明设备的微型水下摄像机。

7.根据权利要求3所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述冲洗装置包括用于对所述刀盘进行冲洗的高压喷嘴(65)、与所述高压喷嘴(65)连接的高压水管；

所述高压喷嘴(65)设置于所述冲洗装置的前端，所述高压水管与所述高压喷嘴(65)连接，所述高压喷嘴(65)与所述控制装置连接。

8.根据权利要求3-7任一项所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述第一臂架(31)与所述第二臂架(41)通过第一驱动关节(32)转动连接；所述第二臂架(41)与所述第三臂架(51)通过第二驱动关节(42)转动连接；所述拍摄装置、所述冲洗装置均通过第三驱动关节(52)与所述第三臂架(51)转动连接；

所述第一驱动关节(32)为塑料结构的第一驱动关节(32)；所述第二驱动关节(42)为塑料结构的第二驱动关节(42)；所述第三驱动关节(52)为塑料结构的第三驱动关节(52)；

所述第一驱动关节(32)、所述第二驱动关节(42)和所述第三驱动关节(52)均与所述控制装置连接。

9.根据权利要求8所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述安装底座(1)设置有用于带动所述一臂总成(3)转动的螺旋摆动缸(21)，所述螺旋摆动缸(21)的转动范围为-90°至90°，所述第一驱动关节(32)的转动范围为-90°至90°，所述第二驱动关节(42)的转动范围为-120°至120°，所述第三驱动关节(52)的转动范围为-150°至90°。

10.根据权利要求9所述的冲洗观察机械臂，其特征在于，所述运动臂的外侧设置有用于放置所述拍摄装置、所述冲洗装置及所述运动臂相关管路及线缆的拖链(7)，所述拖链(7)的一端与所述一臂总成(3)连接、另一端与所述三臂总成(5)连接。

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