CN116371774B - 一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置及其方法，一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，包括行走组件，所述行走组件沿其宽度方向设置有对称设置的清洁组件，所述行走组件的行进方向设置有呈对称分布的两组刮网组件，所述行走组件内设置有可以实现两个刮网组件角度调节的联动组件，所述刮网组件包括收集斗，所述收集斗一侧设置有筒状部，所述筒状部内侧转动设置有旋转杆，所述旋转杆中间位置处设置有叶轮。本发明刮网组件，可以随着清洗装置的行进对网面的污垢进行刮除，并且设置的两组刮网组件，可以在清洗装置的前进和后退的时候对网面进行清洁。

Description

一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置及其方法

技术领域

本发明涉及网箱清洗装置技术领域，尤其涉及一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置及其方法。

背景技术

海洋网箱处于海洋水域中，时间久了网面上会产生水垢，也会有一些海洋生物附着，容易造成网面堵塞，需要进行定期的清洗，由于网箱处于水下清洁难度较大，传动的方式采用人工用高压水枪进行冲洗，效率低下，耗费较多的人力，一些海洋清洗机器人，清洗过程中不能及时有效的将清洗的污垢进行收集吸出，造成海洋污染或者又重新附着到网面，清洁效果一般，所以现提成一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置及其方法。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置及其方法。

本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，包括行走组件，所述行走组件沿其宽度方向设置有对称设置的清洁组件，所述行走组件的行进方向设置有呈对称分布的两组刮网组件，所述行走组件内设置有可以实现两个刮网组件角度调节的联动组件；

所述刮网组件包括收集斗，所述收集斗一侧设置有筒状部，所述筒状部内侧转动设置有旋转杆，所述旋转杆中间位置处设置有叶轮，所述旋转杆靠近叶轮两端位置处设置有呈对称设置的螺旋刮杆，所述螺旋刮杆与筒状部内壁接触，行走组件上设置有供收集斗穿出的矩形豁口，所述筒状部外周面设置有连通其内部的吸污软管；

所述联动组件包括滑动设置在行走组件上的矩形联动架，所述矩形联动架的两端均转动设置有联动曲架，所述联动曲架上部设置有第一条形孔，所述矩形联动架上设置有穿过第一条形孔的联动杆，所述联动曲架下部设置有两个凸销，所述收集斗侧壁靠近两个凸销位置处均固定设置有联动块，两个所述联动块上均设置有第二条形孔，两个所述凸销分别插设在两个第二条形孔内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述行走组件包括机架，所述机架内侧下部设置有履带底盘，所述行走组件下部设置有供履带底盘履带穿过的穿孔。

本优选方案中，履带底盘为双履带行走组件，采用防水减速电机驱动，可以通过履带底盘来调整行走组件前行或者后退，也可以调整行进方向。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述机架内侧上部设置有梯形罩，所述梯形罩顶部中间位置处设置有聚污筒，所述聚污筒两侧均设置有连接管头，两个所述吸污软管分别与两个连接管头连接，所述聚污筒顶部中间位置处设置有吸污口。

本优选方案中，通过管道将吸污口连接外界的抽吸泵，通过抽吸泵，将刮入收集斗内的污垢吸出。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，两个所述矩形豁口分别设置在机架的两端位置处，所述收集斗上部设置有轴杆，所述轴杆与机架两侧内壁靠近矩形豁口位置处转动连接。

本优选方案中，收集斗通过轴杆与机架内壁进行转动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述清洁组件包括设置在行走组件内的导流筒，所述导流筒连通机架的上部和下部，所述梯形罩靠近导流筒位置处设置有电机安装架，所述导流筒内侧下部位置处转动设置有多孔清洁刷板，所述多孔清洁刷板下部嵌设有尼龙刷毛，所述多孔清洁刷板上部同轴设置有冲洗孔，所述多孔清洁刷板上部同轴设置有驱动管，所述冲洗孔连通驱动管，所述电机安装架上固定有防水电机，所述防水电机的输出轴穿过电机安装架固定有同步轮，所述驱动管上端穿过电机安装架，所述驱动管通过轴承与电机安装架形成转动连接，所述同步轮和驱动管上套设有同一个同步带。

本优选方案中，通过设置的驱动管可以外接水管，并接入高压水，通过高压水流对网面进行冲洗，同时配合防水电机的驱动，带动多孔清洁刷板在网面进行刷洗。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述导流筒内还设置有水轮推进组件，所述水轮推进组件包括固定在导流筒内侧的无刷驱动线圈，所述无刷驱动线圈内侧转动设置有转筒，所述转筒的外周面嵌设有永磁体环，所述转筒的内圆周面设置有等距离呈环形分布的叶片。

本优选方案中，设置的无刷驱动线圈通过无刷驱动模块进行驱动，带动转筒和叶片旋转，旋转的叶片带动水流运动，对清洗装置产生一个朝向网面的推力，有助于提升多孔清洁刷板和收集斗与网面的贴合力度。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述联动曲架包括两个平行设置的方杆，两个所述方杆的两端均固定有触发板，所述联动杆固定在两个方杆之间，所述梯形罩上固定有两个平行设置的导向套，且两个方杆分别插设在两个导向套内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述联动曲架包括两个平行设置的曲杆，两个所述曲杆之间固定有同一个连梁，两个所述曲杆弯曲处均设置有轴孔，所述机架内侧上部设置有盖板组件，所述盖板组件的上部两端均设置有凸块，所述凸块上设置有转轴，所述转轴分别与两个轴孔形成转动连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，所述多孔清洁刷板下部设置有连通驱动管的冲洗孔，所述多孔清洁刷板下部设置有连通冲洗孔的导污槽。

一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置的清洗方法，包括如下步骤：

S1：设备搭建，使用时，在行走组件上部安装吊环，并将起吊设备与吊环连接，将抽吸泵通过软管与吸污口连接，并将高压水泵通过软管与驱动管连接，软管和驱动管直接通过旋转接头连接；

S2：设备投放，通过起吊设备，将清洗装置下沉到网箱的底部，并预先通过履带底盘碰撞网箱箱壁，匹配联动组件来调整刮网组件的姿态，使得靠近网箱箱壁一侧的刮网组件处于下旋展开的状态；

S3：清洗作业，通过履带底盘推进清洗装置行进，通过高压水泵通入的高压水流，结合驱动管和冲洗孔，对网面进行冲洗，并配合防水电机、同步轮和同步带，带动驱动管和多孔清洁刷板旋转，对网面进行清理，通过控制无刷驱动线圈工作，带动转筒和叶片旋转，产生朝向网面的推力，提升多孔清洁刷板和刮网组件与网面的接触力，通过履带底盘来调整清洗装置的行进方向，刮网组件随着清洗装置的行进，与网面接触刮除网面的污垢，通过抽吸泵，配合吸污软管，将收集斗中的污垢吸出，水流带动叶轮旋转，带动旋转杆和螺旋刮杆旋转，将收集斗内的污垢向吸污软管位置推进，有助于污垢集中抽出。

综上可知，本发明中的有益效果为：

通过设置的刮网组件，可以随着清洗装置的行进对网面的污垢进行刮除，并且设置的两组刮网组件，可以在清洗装置的前进和后退的时候对网面进行清洁，并且结合设置的联动组件，可以当联动组件中的触发板触碰到网箱边缘时，调整刮网组件的姿态，带动收集斗旋转，使得收集斗从机架中旋转展开，配合设置的叶轮，结合设置的吸污软管，可以外接抽吸泵，可以在水流的流动下带动叶轮和旋转杆旋转，配合设置的螺旋刮杆，可以将污垢汇聚到吸污软管位置处，方便集中排污，提高污垢被吸出的可能性，及时将污垢吸出，避免清洗出来的污垢污染水域，以及再次沉降附着到网面上，同时配合设置的无刷驱动线圈、转筒和叶片，可以随着叶片旋转，对清洗装置施加朝向清洗网面的推进力，提升刮网组件与网面的摩擦力，提升清洁效果，同时配合设置的防水电机，可以带动驱动管和多孔清洁刷板旋转，可以对网面进行清理，配合设置的同步带，可以外接高压水，对网面进行冲洗，配合设置的导污槽和冲洗孔，可以方便污垢分散排除。

附图说明

图1为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置的下部结构示意图；

图3为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置联动组件和刮网组件的结构示意图；

图4为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置联动曲架的结构示意图；

图5为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置矩形联动架的结构示意图；

图6为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置刮网组件的结构示意图；

图7为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置刮网组件和履带底盘的结构示意图；

图8为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置清洁组件的结构示意图；

图9为本发明提出的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置多孔清洁刷板的结构示意图。

图中：1、行走组件；101、机架；102、梯形罩；103、矩形豁口；104、导向套；105、聚污筒；1051、吸污口；106、连接管头；107、电机安装架；108、导流筒；2、联动组件；201、矩形联动架；2011、联动杆；2012、触发板；202、联动曲架；2021、连梁；2022、曲杆；20221、第一条形孔；20222、凸销；20223、轴孔；203、联动块；2031、第二条形孔；3、清洁组件；301、无刷驱动线圈；302、转筒；303、叶片；304、多孔清洁刷板；3041、导污槽；3042、冲洗孔；3043、驱动管；305、防水电机；3051、同步轮；3052、同步带；4、盖板组件；401、凸块；4011、转轴；5、履带底盘；6、刮网组件；601、收集斗；6011、筒状部；602、旋转杆；6021、叶轮；6023、螺旋刮杆；603、吸污软管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图1-图9，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-9，一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，包括行走组件1，所述行走组件1沿其宽度方向设置有对称设置的清洁组件3，所述行走组件1的行进方向设置有呈对称分布的两组刮网组件6，所述行走组件1内设置有可以实现两个刮网组件6角度调节的联动组件2；

所述刮网组件6包括收集斗601，所述收集斗601一侧设置有筒状部6011，所述筒状部6011内侧转动设置有旋转杆602，所述旋转杆602中间位置处设置有叶轮6021，所述旋转杆602靠近叶轮6021两端位置处设置有呈对称设置的螺旋刮杆6023，所述螺旋刮杆6023与筒状部6011内壁接触，行走组件1上设置有供收集斗601穿出的矩形豁口103，所述筒状部6011外周面设置有连通其内部的吸污软管603；

所述联动组件2包括滑动设置在行走组件1上的矩形联动架201，所述矩形联动架201的两端均转动设置有联动曲架202，所述联动曲架202上部设置有第一条形孔20221，所述矩形联动架201上设置有穿过第一条形孔20221的联动杆2011，所述联动曲架202下部设置有两个凸销20222，所述收集斗601侧壁靠近两个凸销20222位置处均固定设置有联动块203，两个所述联动块203上均设置有第二条形孔2031，两个所述凸销20222分别插设在两个第二条形孔2031内。

参照附图7，所述行走组件1包括机架101，所述机架101内侧下部设置有履带底盘5，所述行走组件1下部设置有供履带底盘5履带穿过的穿孔,(履带底盘5为双履带行走组件，采用防水减速电机驱动，可以通过履带底盘5来调整行走组件1前行或者后退，也可以调整行进方向)。

所述机架101内侧上部设置有梯形罩102，所述梯形罩102顶部中间位置处设置有聚污筒105，所述聚污筒105两侧均设置有连接管头106，两个所述吸污软管603分别与两个连接管头106连接，所述聚污筒105顶部中间位置处设置有吸污口1051，通过管道将吸污口1051连接外界的抽吸泵，通过抽吸泵，将刮入收集斗601内的污垢吸出。

参照附图7，两个所述矩形豁口103分别设置在机架101的两端位置处，所述收集斗601上部设置有轴杆，所述轴杆与机架101两侧内壁靠近矩形豁口103位置处转动连接，收集斗601通过轴杆与机架101内壁进行转动连接。

参照附图1、附图7、附图8和附图9，所述清洁组件3包括设置在行走组件1内的导流筒108，所述导流筒108连通机架101的上部和下部，所述梯形罩102靠近导流筒108位置处设置有电机安装架107，所述导流筒108内侧下部位置处转动设置有多孔清洁刷板304，所述多孔清洁刷板304下部嵌设有尼龙刷毛，所述多孔清洁刷板304上部同轴设置有冲洗孔3042，所述多孔清洁刷板304上部同轴设置有驱动管3043，所述冲洗孔3042连通驱动管3043，所述电机安装架107上固定有防水电机305，所述防水电机305的输出轴穿过电机安装架107固定有同步轮3051，所述驱动管3043上端穿过电机安装架107，所述驱动管3043通过轴承与电机安装架107形成转动连接，所述同步轮3051和驱动管3043上套设有同一个同步带3052，通过设置的驱动管3043可以外接水管，并接入高压水，通过高压水流对网面进行冲洗，同时配合防水电机305的驱动，带动多孔清洁刷板304在网面进行刷洗。

参照附图1、附图7和附图8，所述导流筒108内还设置有水轮推进组件，所述水轮推进组件包括固定在导流筒108内侧的无刷驱动线圈301，所述无刷驱动线圈301内侧转动设置有转筒302，所述转筒302的外周面嵌设有永磁体环，所述转筒302的内圆周面设置有等距离呈环形分布的叶片303，设置的无刷驱动线圈301通过无刷驱动模块进行驱动，带动转筒302和叶片303旋转，旋转的叶片303带动水流运动，对清洗装置产生一个朝向网面的推力，有助于提升多孔清洁刷板304和收集斗601与网面的贴合力度。

参照附图5，所述联动曲架202包括两个平行设置的方杆，两个所述方杆的两端均固定有触发板2012，所述联动杆2011固定在两个方杆之间，所述梯形罩102上固定有两个平行设置的导向套104，且两个方杆分别插设在两个导向套104内。

参照附图3和附图4，所述联动曲架202包括两个平行设置的曲杆2022，两个所述曲杆2022之间固定有同一个连梁2021，两个所述曲杆2022弯曲处均设置有轴孔20223，所述机架101内侧上部设置有盖板组件4，所述盖板组件4的上部两端均设置有凸块401，所述凸块401上设置有转轴4011，所述转轴4011分别与两个轴孔20223形成转动连接。

参照附图9，所述多孔清洁刷板304下部设置有连通驱动管3043的冲洗孔3042，所述多孔清洁刷板304下部设置有连通冲洗孔3042的导污槽3041。

一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置的清洗方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：设备搭建，使用时，在行走组件1上部安装吊环，并将起吊设备与吊环连接，将抽吸泵通过软管与吸污口1051连接，并将高压水泵通过软管与驱动管3043连接，软管和驱动管3043直接通过旋转接头连接；

S2：设备投放，通过起吊设备，将清洗装置下沉到网箱的底部，并预先通过履带底盘5碰撞网箱箱壁，匹配联动组件2来调整刮网组件6的姿态，使得靠近网箱箱壁一侧的刮网组件6处于下旋展开的状态；

S3：清洗作业，通过履带底盘5推进清洗装置行进，通过高压水泵通入的高压水流，结合驱动管3043和冲洗孔3042，对网面进行冲洗，并配合防水电机305、同步轮3051和同步带3052，带动驱动管3043和多孔清洁刷板304旋转，对网面进行清理，通过控制无刷驱动线圈301工作，带动转筒302和叶片303旋转，产生朝向网面的推力，提升多孔清洁刷板304和刮网组件6与网面的接触力，通过履带底盘5来调整清洗装置的行进方向，刮网组件6随着清洗装置的行进，与网面接触刮除网面的污垢，通过抽吸泵，配合吸污软管603，将收集斗601中的污垢吸出，水流带动叶轮6021旋转，带动旋转杆602和螺旋刮杆6023旋转，将收集斗601内的污垢向吸污软管603位置推进，有助于污垢集中抽出。

工作原理：使用时，在行走组件1上部安装吊环，并将起吊设备与吊环连接，将抽吸泵通过软管与吸污口1051连接，并将高压水泵通过软管与驱动管3043连接，软管和驱动管3043直接通过旋转接头连接，然后起吊设备将清洗装置投放到需要清理的网箱底部，然后通过高压水泵向驱动管3043通入高压水流，对网面进行清理，并配合设置的防水电机305，结合设置的同步轮3051和同步带3052，带动驱动管3043和多孔清洁刷板304旋转，对网面进行清洁，同时控制无刷驱动线圈301工作，驱动转筒302旋转，带动叶片303旋转，从而带动水流移动，并产生朝向网面的推力，使得多孔清洁刷板304与网面贴合，提升清洁效果，同时履带底盘5工作，带动清洗装置在网面上行进，首先控制履带底盘5朝网箱的边缘行进，其中一个触发板2012与网箱的网面接触，推动矩形联动架201移动，设置的联动杆2011，带动联动曲架202旋转，从而配合凸销20222带动联动块203旋转，从而拉动靠近网箱边缘一侧的刮网组件6旋转向下展开，使得收集斗601的一侧边缘与网面接触，然后驱动履带底盘5反向运动，带动清洗装置朝相反的方向移动，移动过程中收集斗601将网面的污垢刮除，并收集到收集斗601内，同时通过抽吸泵产生吸力，带动叶轮6021旋转，配合旋转杆602和螺旋刮杆6023，将污垢向吸污软管603位置汇聚，方便污垢集中吸出，到履带底盘5带动清洗装置移动到网箱的另外一侧，然后另一侧的触发板2012接触网箱边缘，并带动矩形联动架201移动，将原本展开的收集斗601旋转收起，并将靠近网箱边缘的另外一个收集斗601，下旋展开，然后可控制履带底盘5，进行反向运动，进行另外一个方向的清洗，并通过履带底盘5调整清洗装置的清洗方向，可以通过在行走组件1上安装水下摄像头，来观察清洗装置的行进情况。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，包括行走组件（1），其特征在于，所述行走组件（1）沿其宽度方向设置有对称设置的清洁组件（3），所述行走组件（1）的行进方向设置有呈对称分布的两组刮网组件（6），所述行走组件（1）内设置有可以实现两个刮网组件（6）角度调节的联动组件（2）；

所述刮网组件（6）包括收集斗（601），所述收集斗（601）一侧设置有筒状部（6011），所述筒状部（6011）内侧转动设置有旋转杆（602），所述旋转杆（602）中间位置处设置有叶轮（6021），所述旋转杆（602）靠近叶轮（6021）两端位置处设置有呈对称设置的螺旋刮杆（6023），所述螺旋刮杆（6023）与筒状部（6011）内壁接触，行走组件（1）上设置有供收集斗（601）穿出的矩形豁口（103），所述筒状部（6011）外周面设置有连通其内部的吸污软管（603）；

所述联动组件（2）包括滑动设置在行走组件（1）上的矩形联动架（201），所述矩形联动架（201）的两端均转动设置有联动曲架（202），所述联动曲架（202）上部设置有第一条形孔（20221），所述矩形联动架（201）上设置有穿过第一条形孔（20221）的联动杆（2011），所述联动曲架（202）下部设置有两个凸销（20222），所述收集斗（601）侧壁靠近两个凸销（20222）位置处均固定设置有联动块（203），两个所述联动块（203）上均设置有第二条形孔（2031），两个所述凸销（20222）分别插设在两个第二条形孔（2031）内；

所述清洁组件（3）包括设置在行走组件（1）内的导流筒（108），所述导流筒（108）连通机架（101）的上部和下部，所述机架（101）内侧上部设置有梯形罩（102），所述梯形罩（102）靠近导流筒（108）位置处设置有电机安装架（107），所述导流筒（108）内侧下部位置处转动设置有多孔清洁刷板（304），所述多孔清洁刷板（304）下部嵌设有尼龙刷毛，所述多孔清洁刷板（304）上部同轴设置有冲洗孔（3042），所述多孔清洁刷板（304）上部同轴设置有驱动管（3043），所述冲洗孔（3042）连通驱动管（3043），所述电机安装架（107）上固定有防水电机（305），所述防水电机（305）的输出轴穿过电机安装架（107）固定有同步轮（3051），所述驱动管（3043）上端穿过电机安装架（107），所述驱动管（3043）通过轴承与电机安装架（107）形成转动连接，所述同步轮（3051）和驱动管（3043）上套设有同一个同步带（3052）；

所述联动曲架（202）包括两个平行设置的方杆，两个所述方杆的两端均固定有触发板（2012），所述联动杆（2011）固定在两个方杆之间，所述梯形罩（102）上固定有两个平行设置的导向套（104），且两个方杆分别插设在两个导向套（104）内；

所述联动曲架（202）包括两个平行设置的曲杆（2022），两个所述曲杆（2022）之间固定有同一个连梁（2021），两个所述曲杆（2022）弯曲处均设置有轴孔（20223），所述机架（101）内侧上部设置有盖板组件（4），所述盖板组件（4）的上部两端均设置有凸块（401），所述凸块（401）上设置有转轴（4011），所述转轴（4011）分别与两个轴孔（20223）形成转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，其特征在于，所述行走组件（1）包括机架（101），所述机架（101）内侧下部设置有履带底盘（5），所述行走组件（1）下部设置有供履带底盘（5）履带穿过的穿孔。

3.根据权利要求2所述的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，其特征在于，所述梯形罩（102）顶部中间位置处设置有聚污筒（105），所述聚污筒（105）两侧均设置有连接管头（106），两个所述吸污软管（603）分别与两个连接管头（106）连接，所述聚污筒（105）顶部中间位置处设置有吸污口（1051）。

4.根据权利要求3所述的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，其特征在于，两个所述矩形豁口（103）分别设置在机架（101）的两端位置处，所述收集斗（601）上部设置有轴杆，所述轴杆与机架（101）两侧内壁靠近矩形豁口（103）位置处转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，其特征在于，所述导流筒（108）内还设置有水轮推进组件，所述水轮推进组件包括固定在导流筒（108）内侧的无刷驱动线圈（301），所述无刷驱动线圈（301）内侧转动设置有转筒（302），所述转筒（302）的外周面嵌设有永磁体环，所述转筒（302）的内圆周面设置有等距离呈环形分布的叶片（303）。

6.根据权利要求5所述的一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，其特征在于，所述多孔清洁刷板（304）下部设置有连通驱动管（3043）的冲洗孔（3042），所述多孔清洁刷板（304）下部设置有连通冲洗孔（3042）的导污槽（3041）。

7.一种海洋网箱网衣海生物附着清洗方法，利用权利要求6所述的 一种海洋网箱网衣海生物附着清洗装置，其特征在于，包括如下步骤：

S1：设备搭建，使用时，在行走组件（1）上部安装吊环，并将起吊设备与吊环连接，将抽吸泵通过软管与吸污口（1051）连接，并将高压水泵通过软管与驱动管（3043）连接，软管和驱动管（3043）直接通过旋转接头连接；

S2：设备投放，通过起吊设备，将清洗装置下沉到网箱的底部，并预先通过履带底盘（5）碰撞网箱箱壁，匹配联动组件（2）来调整刮网组件（6）的姿态，使得靠近网箱箱壁一侧的刮网组件（6）处于下旋展开的状态；

S3：清洗作业，通过履带底盘（5）推进清洗装置行进，通过高压水泵通入的高压水流，结合驱动管（3043）和冲洗孔（3042），对网面进行冲洗，并配合防水电机（305）、同步轮（3051）和同步带（3052），带动驱动管（3043）和多孔清洁刷板（304）旋转，对网面进行清理，通过控制无刷驱动线圈（301）工作，带动转筒（302）和叶片（303）旋转，产生朝向网面的推力，提升多孔清洁刷板（304）和刮网组件（6）与网面的接触力，通过履带底盘（5）来调整清洗装置的行进方向，刮网组件（6）随着清洗装置的行进，与网面接触刮除网面的污垢，通过抽吸泵，配合吸污软管（603），将收集斗（601）中的污垢吸出，水流带动叶轮（6021）旋转，带动旋转杆（602）和螺旋刮杆（6023）旋转，将收集斗（601）内的污垢向吸污软管（603）位置推进，有助于污垢集中抽出。