CN112401763A

CN112401763A - 扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN112401763A
Application number: CN202011369013.8A
Authority: CN
Inventors: 杨勇; 吴泽晓; 刘延遂
Original assignee: Shenzhen Shanchuan Zhixing Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Shanchuan Zhixing Technology Co ltd
Priority date: 2020-11-27
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2021-02-26

Abstract

本申请公开了一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质，扫地机器人的控制方法包括：获取扫地机器人当前环境的家具信息；根据所述家具信息确定当前环境的房间类型，根据所述房间类型确定清扫模式；获取当前环境的清洁情况，根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数，控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫。解决扫地机器人无法精细化执行清洁任务的问题，从而达到扫地机器人根据房间类型的不同采取不同的清扫模式进行清洁的效果。

Description

扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息技术的快速发展，越来越多的智能家具进入了人们的生活，例如洗碗机、扫地机器人等。

现有技术中，扫地机器人执行清洁任务时，大多通过人机交互的方式实现对扫地机器人的控制，通过人为调控的方式控制扫地机器人对按照执行不同强度的清洁，需要用户时刻关注扫地机器人的清扫情况以在扫地机器人完成一处清扫后重新输入清洁强度控制参数，控制过程比较繁琐。

发明内容

本申请实施例通过提供一种扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在打扫不同房间时需要用户手动输入不同的参数进行打扫，扫地机器人无法实现精细化打扫的问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人的控制方法包括以下步骤：

获取扫地机器人当前环境的家具信息；

根据所述家具信息确定当前环境的房间类型，根据所述房间类型确定清扫模式；

获取当前环境的清洁情况，根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数，控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫。

可选地，所述根据所述房间类型确定清扫模式的步骤，包括：

当所述房间类型为厨房类型时，则确定当前的清扫模式为厨房清扫模式；或者，

当所述房间类型为卧室类型时，则确定当前的清扫模式为卧室清扫模式；或者，

当所述房间类型为客厅类型时，则确定当前的清扫模式为客厅清扫模式；或者，

当所述房间类型为卫生间类型时，则确定当前的清扫模式为卫生间清扫模式。

可选地，所述根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数的步骤，包括：

将当前环境的清洁情况与在所述清扫模式下的预设清洁情况进行比对；

根据比对结果确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数。

可选地，所述将当前环境的清洁情况与在所述清扫模式下的预设清洁情况进行比对的步骤，包括：

获取将当前环境中不同区域的清洁情况，将每一区域的清洁情况与所述清扫模式下对应的预设区域的预设清洁情况进行比对。

可选地，所述根据比对结果确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数的步骤，包括：

根据每一区域的比对结果调整所述扫地机器人在所述清扫模式下的每一区域的所述清扫参数；

确定以调整后的所述清扫参数作为所述每一区域的所述清扫参数。

可选地，所述家具信息包括家具的类型信息以及家具的位置信息，所述获取扫地机器人当前环境的家具信息的步骤，包括：

步骤S1，控制所述扫地机器人获取当前环境的图像数据；

步骤S2，基于深度学习的第一目标检测算法确定所述图像数据中每一家具的类型信息，以及确定所述家具在所述图像数据中的位置以及宽度值和高度值；以及，

步骤S3，将所述图像数据中每一所述家具的像素与测距传感器获取的数据进行结合得到所述图像数据中每一所述家具的深度值；

步骤S4，获取多帧不同时刻的图像数据执行步骤S1至步骤S3得到所述家具的位置信息。

可选地，所述获取当前环境的清洁情况的步骤，包括：

基于深度学习的第二目标检测算法提取所述图像数据中的脏污数据；

统计所述脏污数据的数值和面积；

根据所述数值和所述面积确定当前环境的清洁情况。

可选地，所述控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫的步骤之后，还包括：

获取与所述扫地机器人连接的终端账号；

将所述清扫过程、所述家具信息以及所述房间类型显示于登录所述终端账号的显示界面。

此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述处理器执行所述扫地机器人的控制程序时实现如上所述扫地机器人的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述扫地机器人的控制方法的步骤。

而在本申请中通过在扫地机器人执行清扫任务时，控制扫地机器人采集当前环境的家具信息，根据所述家具信息确定当前环境的房间类型，根据所述房间类型确定清扫模式，获取当前环境的清洁情况，根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数，控制所述扫地机器人按照所述清扫参数对当前的清扫区域执行清扫。控制扫地机器人根据不同的房间类型确定与房间类型对应的清扫模式，进一步地根据清扫区域的清洁情况确定所述清扫模式下的清扫参数，以确定的清扫参数控制扫地机器人完成对该清洁区域的清扫，在扫地机器人对不同类型的房间进行清扫时，扫地机器人自动更换与清扫区域的房间类型对应的清扫模式，实现对不同类型的房间使用不同的清洁模式，达到精细化打扫的效果，且不需要用户进行手动替换，提高了扫地机器人的智能性。

附图说明

图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人结构示意图；

图2为本申请扫地机器人的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请扫地机器人的控制方法第二实施例的流程示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是在扫地机器人执行清扫任务时，获取扫地机器人当前环境的家具信息；根据所述家具信息确定当前环境的房间类型，根据所述房间类型确定清扫模式；获取当前环境的清洁情况，根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数，控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫。

现有技术中扫地机器人在执行清扫任务时，是通过使用同一的参数对需要清洁的区域进行统一打扫，亦或者在打扫不同房间时往往需要通过获取用户预先设置的参数进行打扫。在实际使用中，扫地机器人在清洁不同区域采用统一的清洁方式清洁时，会出现清洁强度不够导致房间没有清洁干净或者过度清洁损耗大量的能源问题。

如图1所示，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机器人结构示意图。

如图1所示，该扫地机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，扫地机器人还可以包括摄像头、测距传感器(激光雷达、TOF传感器、双目视觉测距传感器等)、RF(Radio Frequency，射频)电路传感器、遥控器、音频电路、WiFi模块、检测器等等。当然，所述扫地机器人还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的扫地机器人结构并不构成对扫地机器人设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机器人的控制方法程序。

在图1所示的扫地机器人中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中扫地机器人的控制方法程序，并执行以下操作：

获取扫地机器人当前环境的家具信息；

参考图2，图2为本申请扫地机器人的控制方法第一实施例的流程示意图。

本申请实施例提供了扫地机器人的控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

扫地机器人的控制方法包括：

步骤S10，获取扫地机器人当前环境的家具信息；

所述家具信息包括家具的类型信息以及家具的位置信息等信息。

所述获取扫地机器人当前环境的家具信息的步骤，包括：

步骤S1，控制所述扫地机器人获取当前环境的图像数据；

扫地机器人可通过单目相机(例如，单目RGB)获取当前环境中的图像数据，进而通过基于深度学习的第一目标检测算法确定图像数据中包含的家具的类型信息。所述基于深度学习的第一目标检测算法为以大量统计的图像数据为基础，通过目标模型提取出图像数据中的家具信息的算法。使用边界框提取图像数据中存在的家具图像，进而确定图像数据中的家具在所述图像数据中的位置，以及家具的宽度值和高度值。扫地机器人通过图像数据中每一家具的像素与测距传感器获取到的数据进行结合得到每一家具的深度值，进而通过每一家具的深度值确定其与扫地机器人之间的距离(深度值越大距离越远)，由此，获取多帧图像数据进行分析，即可得到扫地机器人与图像数据中的家具之间的距离。可以理解的是，在扫地机器人执行清扫任务的过程中，其通过SLAM(即时定位与地图构建)确定其所在的位置，在确定扫地机器人与家具的距离时，即可确定扫地机器人在清扫过程中获取到图像数据中包含的家具在物理世界中的位置信息。

在本实施例中通过单目相机以及结合测距传感器即可确定扫地机器人在执行清扫过程中获取的图像数据的家具的位置信息，增加了扫地机器人确定家具的位置信息的多样性。

步骤S20，根据所述家具信息确定当前环境的房间类型，根据所述房间类型确定清扫模式；

在本申请中将扫地机器人需要清扫的房间区域按照用户活动将其区分为不同的房间类型，包括厨房类型、卧室类型、客厅类型以及卫生间类型。

所述根据所述家具信息确定当前环境的房间类型的步骤，包括：

步骤S23，将采集到的家具信息通过深度学习模型确定家具的类型；

步骤S24，通过所述家具类型确定所述当前环境的房间类型。

在本实施例中，当识别到扫地机器人当前清扫区域存在的家具信息后，进一步地通过基于深度学习的目标检测算法确定家具的类型。例如，将获取到的图像数据输入到包含识别床类型的目标检测算法中，识别出扫地机器人当前获取的图像信息中所包含的家具的类型为为床，即可确定扫地机器人当前所在的环境为卧室。

在本实施例中，扫地机器人在执行清扫的前对需要清扫区域的各个房间的类型进行标记，并将标记的房间类型与对应的家具信息进行映射存储，以使在扫地机器人通过摄像装置获取到清扫区域的各个家具信息时，根据采集的家具信息确定当前清扫区域中的房间类型，进而确定当前清扫区域的清扫模式。

所述清扫模式为与房间类型所对应的清扫模式，其包括厨房清扫模式、室清扫模式、客厅清扫模式、以及卫生间清扫模式。

在本实施例中，将不同的房间类型与扫地机器人在清扫时所需要选择的清扫模式相对应存储，进而能够控制扫地机器人在识别到不同房间类型时，选择与其对应的清扫模式执行清扫任务。在本申请中，在不同的清扫模式下，扫地机器人执行的清扫参数不同。例如，对于厨房清扫模式，由于厨房中存在较大的油烟污渍，在对厨房区域进行打扫时，控制扫地机器人启动滚刷进行清扫，当扫地机器人当前所在的清扫区域为卧室清扫区域时，由于卧室清扫区域中放置大量的被褥，容易产生螨虫，且用户每天有较长的休息时间处于卧室，在完成对房间进行清洁的基础上，还需要控制扫地机器人及时对房间进行除螨以及净化空气。

具体的，在扫地机器人识别到房间中的家具信息包括扫地机器人、沙发时，即可确认扫地机器人当前清扫区域的房间类型为客厅类型，则确定扫地机器人的清扫模式为客厅清扫模式，控制扫地机器人按照所述清扫模式下的各清扫参数执行清扫任务。

步骤S30，获取当前环境的清洁情况，根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数，控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫。

所述清扫参数为扫地机器人根据当前清扫区域的清洁情况确定的参数，例如，在确定当前环境中存在大面积的水渍时，扫地机器人启动大拖把的拖地功能，将当前清扫区域中的水渍清理干净；当确定当前环境中存在水渍的面积较小时，则可以启动小拖把的拖地功能，将当前清扫区域中的水渍清理干净。

当扫地机器人根据房间类型确定清扫模式后，进一步地获取当前房间的清洁情况，根据房间的清洁情况实时确定在该清扫模式下的清扫参数，进而控制扫地机器人按照确定的清扫参数对当前进行清扫。

具体的，在本实施例中预先设置扫地机器人在确定当前清扫区域的房间类型后，进而根据房间类型确定对应的清扫模式，进一步地获取当前环境的清洁情况，根据清洁情况确定扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数，其中，清扫参数的具体确定方法，可根据房间类型预先将与房间类型对应的清扫模式的标准清扫参数进行存储，进而在扫地机器人在执行清扫任务的过程中根据获取当前的家具信息确定清扫区域的清扫模式，进一步地根据清扫区域中的清洁情况确定在所述清扫模式下的清扫参数。可以理解的是，当清扫区域中的清洁情况与在所述清扫模式下预设清洁情况一致时，则控制扫地机器人按照所述清扫模式下的标准清扫参数进行清扫。

述获取当前环境的清洁情况的步骤，包括：

步骤S31，基于深度学习的第二目标检测算法提取所述图像数据中的脏污数据；

步骤S32，统计所述脏污数据的数值和/或面积；

步骤S33，根据所述数值和/或所述面积确定当前环境的清洁情况。

所述基于深度学习的第二目标检测算法为基于大量的图像数据进行深度学习，以得到图像数据中存在的脏污数据的算法。所述脏污数据包括：水渍、灰尘、泥垢、垃圾等数据。

在本申请中，扫地机器人通过将获取到的图像数据基于深度学习的第二目标检测算法提取图像数据中的脏污数据，进而统计获取到的脏污数据的数值以及面积，通过数值以及面积确定当前环境的清洁情况。

具体地，可将获取到的脏污数据的数值与预设数值进行比对，进而确定当前环境的清洁情况，例如，可通过映射表建立当前环境的清洁情况与预设数值之间的映射关系，预设数值小于或等于4时对应的清洁情况为干净，预设数值小于或等于4时对应的清洁情况为肮脏。则当脏污数据的数值为5时，大于预设数值4，则确定当前环境的清洁情况为肮脏。

进一步地，还可通过获取脏污数据的面积确定扫地机器人的面积确定当前环境的清洁情况。其可统计脏污数据中每一脏污的面积，进而将每一脏污的面积进行累加，当其大于该区域的预设面积值时，则确认当前环境的清洁情况为肮脏。

进一步地，还可通过将脏污数据的数值以及面积结合的方式确定当前环境的清洁情况。其可为在脏污数据的数值大于预设数值且脏污数据的面积的累加值大于该区域的预设面积值时，确认当前环境的清洁情况为肮脏。(例如，对于20m²时的卧室，当其脏污数据的累加面积为7m2大于预设面积值5m²，则确认当前卧室的清洁情况为肮脏)

参照上一实施例，本申请扫地机器人的控制方法另一实施例。所述根据所述房间类型确定清扫模式的步骤，包括：

步骤S21，当所述房间类型为厨房类型时，则确定当前的清扫模式为厨房清扫模式；或者，

步骤S22，当所述房间类型为卧室类型时，则确定当前的清扫模式为卧室清扫模式；或者，

步骤S23，当所述房间类型为客厅类型时，则确定当前的清扫模式为客厅清扫模式；或者，

步骤S24，当所述房间类型为卫生间类型时，则确定当前的清扫模式为卫生间清扫模式。

在本申请中，厨房类型的清扫模式为在扫地机器人确定清扫区域为厨房时，确定的清扫模式。具体地，其确定方法可以通过安装于扫地机器人前进方向上的单目相机以及测距传感器拍摄到当前清扫区域中存在橱柜、餐厨垃圾桶时，即可确定扫地机器人当前执行清洁区域的房间类型为厨房类型，则确定扫地机器人当前的清扫模式为厨房清扫模式，扫地机器人在厨房清扫模式运行的功能模块为：湿拖、在水箱加入去油渍的清洗剂、打扫等功能。

卧室类型的清扫模式为在扫地机器人确定清扫区域为卧室时，确定的清扫模式。具体地，其确定方法可以通过安装于扫地机器人前进方向上的摄像头拍摄到当前清扫区域中存在床、衣柜时，即可确定扫地机器人当前执行清洁区域的房间类型为卧室类型，则确定扫地机器人当前的清扫模式为卧室清扫模式，扫地机器人在卧室清扫模式运行的功能模块为：干拖、在水箱加入除螨的空气清香剂、打扫等功能。

客厅类型的清扫模式为在扫地机器人确定清扫区域为客厅时，确定的清扫模式。具体地，其确定方法可以通过安装于扫地机器人前进方向上的摄像头拍摄到当前清扫区域中存在沙发、扫地机器人、鞋柜时，即可确定扫地机器人当前执行清洁区域的房间类型为客厅类型，则确定扫地机器人当前的清扫模式为客厅清扫模式，扫地机器人在客厅清扫模式运行的功能模块为：打扫、吸尘、湿拖等功能。

卫生间类型的清扫模式为在扫地机器人确定清扫区域为卫生间时，确定的清扫模式。具体地，其确定方法可以通过安装于扫地机器人前进方向上的摄像头拍摄到当前清扫区域中存在马桶、洗手台等家具时，即可确定扫地机器人当前执行清洁区域的房间类型为卫生间类型，则确定扫地机器人当前的清扫模式为卫生间清扫模式，扫地机器人在卫生间清扫模式运行的功能模块为：打扫、干拖等功能。

在本实施例中，扫地机器人可根据扫地机器人获取到的家具确定清扫区域的房间类型，进而以不同的清扫参数执行清扫，实现了在清扫的过程中根据房间类型的不同设置不同的清扫参数，提高了清扫的效率以及扫地机器人的智能性。

参照图3，图3为本申请的又一实施例。所述根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数的步骤，包括：

步骤S31，将当前环境的清洁情况与在所述清扫模式下的预设清洁情况进行比对；

步骤S32，根据比对结果确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数。

在确定扫地机器人当前的清扫模式后，进一步地根据当前的清扫区域的清洁情况确定不同清扫模式下所对应的清扫参数，可将当前环境的清洁情况与预设的清洁情况进行比对。在当前环境的清洁情况比预设清洁情况更干净时，则降低风机的吸附力度等降低扫地机器人各个功能模块的工作参数；在当前环境的清洁情况比预设清洁情况更肮脏时，则提高风机的吸附力度等提高扫地机器人各个功能模块的工作参数，以实现对清洁区域的清洁。

所述将当前环境的清洁情况与在所述清扫模式下的预设清洁情况进行比对的步骤，包括：

步骤S311，获取将当前环境中不同区域的清洁情况，将每一区域的清洁情况与所述清扫模式下对应的预设区域的预设清洁情况进行比对。

在本实施例中，将当前环境中的清扫区域划分成不同的区域，在扫地机器人确定当前环境的清洁情况时，根据划分的每一区域的清洁情况对应地与在所述清扫模式下对应的预设区域的预设清洁情况进行比对。例如，将卧室类型的清扫区域划分成为8个区域，扫地机器人将区域1的清洁情况与预设区域1对应的清洁情况进行比对，将区域2的清洁情况与预设区域2对应的清洁情况进行比对，……，进而得到当前清扫区域的整体清洁情况，提高了扫地机器人确定当前清扫区域的清洁情况的准确性。

所述根据比对结果确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数的步骤，包括：

步骤S321，根据每一区域的比对结果调整所述扫地机器人在所述清扫模式下的每一区域的所述清扫参数；

步骤S322，确定以调整后的所述清扫参数作为所述每一区域的所述清扫参数。

在本申请中，在扫地机器人获取到当前环境中的每一区域的清洁情况时，将每一区域的清洁情况与该区域对应的预设清洁情况进行比对，以确定在所述清扫模式下的清扫参数。例如，扫地机器人将客厅分别设置成12个区域，其中区域1为玄关区域，将区域1中的清洁情况与预设区域1的清洁情况进行比对时，确定区域1的灰尘浓度比预设区域1的灰尘浓度要高，即可确定增大预设区域1中所对应的清扫参数，以将区域1清扫干净。

在本实施例中，扫地机器人能够根据划分的清扫区域的清洁情况对清扫模式下的清扫参数进行调整，控制扫地机器人在环境较脏的区域加大清洁力度，在环境较干净的区域，降低清洁力度，能够智能地根据清扫区域的清洁情况调整清扫参数，防止扫地机器人在同一清扫模式下使用统一的清扫参数时存清洁力度不够导致清扫区域仍然存在脏污或者清洁力度过大导致能源浪费的问题。

进一步地，在本申请中，当扫地机器人在执行清扫的过程中，还可以获取清扫区域的用户信息，当识别到用户处于睡眠状态时，则降低扫地机器人的清扫参数，防止扫地机器人执行工作时发出的噪音影响用户休息。

基于上一实施例，本申请提出又一实施例。所述控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫的步骤之后，还包括：

步骤S40，获取与所述扫地机器人连接的终端账号；

步骤S50，将所述清扫过程、所述家具信息以及所述房间类型显示于登录所述终端账号的显示界面。

在本申请中，在扫地机器人将其清扫过程、以及识别的家具信息、以及房间类型显示于已建立连接关系的终端APP中，其显示方式可以为首先将扫地机器人在清扫过程中的家具信息显示于终端的显示界面，进而显示确定的房间类型，继而显示清扫过程。通过在终端显示扫地机器人的清洁过程、家具信息以及房间类型可以让用户得知扫地机器人的清扫情况，为用户重新设置扫地机器人的清扫参数提供依据。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本申请的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地机器人当前环境的家具信息；

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述房间类型确定清扫模式的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁情况确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数的步骤，包括：

4.根据权利要求3中所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述将当前环境的清洁情况与在所述清扫模式下的预设清洁情况进行比对的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述根据比对结果确定所述扫地机器人在所述清扫模式下的清扫参数的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述家具信息包括家具的类型信息以及家具的位置信息，所述获取扫地机器人当前环境的家具信息的步骤，包括：

步骤S1，控制所述扫地机器人获取当前环境的图像数据；

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述获取当前环境的清洁情况的步骤，包括：

统计所述脏污数据的数值和面积；

根据所述数值和所述面积确定当前环境的清洁情况。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照所述清扫参数执行清扫的步骤之后，还包括：

获取与所述扫地机器人连接的终端账号；

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括存储器、处理器及存储在存储器上并在所述处理器上运行的扫地机器人的控制程序，所述处理器执行所述扫地机器人的控制程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的控制程序，所述扫地机器人的控制程序被处理器执行时实现权利如要求1至8中任一项所述的方法的步骤。