CN111419115A - 一种智能扫地机器人的控制方法及智能扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明本发明公开一种根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，包括以下步骤：S1、所述摄像头组件获取室内环境中的图像，根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型选择清扫模式；S2、所述智能扫地机器人根据4组红外测距组件相对于四周的距离设定扫地行进路线，并根据相对于四周的距离划分每段行进路线需要清扫区域的先后顺序；S3、所述清洁度检测组件检测清扫后区域的清洁度，当所述清扫后区域的清洁度满足预设条件时控制所述智能扫地机器人行进至下一区域进行清扫。本发明能够区别室内各功能区制定清扫行进路线，并将清扫行进路线划分成若干区域，分区域执行清扫，在当前清扫区域清扫干净之后再清扫下区域，能够效果的清洁。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人领域，尤其是涉及一种根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法及智能扫地机器人。
背景技术
随着人们购买力的逐渐提升，居民的消费观念也正在发生潜移默化的变化，具体表现为对服务机器人等智能化产品的需求明显增强。与此同时，城市化进程带来的快节奏的生活导致人们家务劳作时间减少，对家务机器人的刚性需求也随之显现。而技术进步使得服务机器人的智能化程度迅速提高，进而能够更好地满足消费者家居智能化的需求痛点。在技术方面，移动互联时代的到来，使人们以智能手机作为移动终端实现了对家庭服务机器人等智能硬件的远程遥控，显著提升了人们对于智能化产品的用户体验，从而将家庭服务机器人行业的发展与物联网和智能家居生活紧密联系在了一起。近年来,我国家庭服务机器人市场需求呈现迅猛增长的态势。扫地机器人按清洁系统分为三大类：单吸口式、中刷对夹式和升降 V 型刷清扫系统式。其中单吸口式是单吸入式的清洁方式，适用于清扫地面的浮灰；中刷对夹式对大的颗粒物及地毯清洁效果较好；升降 V 型刷清扫系统式是采用升降 V 型浮动清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面环境，对静电吸附灰尘清洁更加到位。会扫地的智能扫地机有很多，但大部分都是随机的在地面毫无规划的扫地，有部分具有路线规划功能的扫地机器人通过红外线感知环境设定路线，按照规划路线进行扫地。该扫地机器人虽然可以规划路线解决了漫无目的的痛点，但是不能根据具体环境设定扫地模式，清扫效果仍然不能满足用户需要求。因此，亟待需要一种能够根据环境智能扫地的机器人。
发明内容
本发明提供一种根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法及智能扫地机器人，可以提高清洁效率。具体方案如下：
一种根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，所述智能扫地机器人包括摄像头组件、红外测距组件和清洁度检测组件，所述摄像头组件设置在所述扫地机器人的顶部，所述摄像头组件能够相对于所述扫地机器人360度旋转；所述红外测距组件设置在所述机器人的四周侧壁上，至少设置有4组红外测距组件，所述4组红外测距组件感知机器人相对于四周的距离；所述控制方法包括以下步骤：S1、所述摄像头组件获取室内环境中的图像，所述智能扫地机器人根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型，并根据环境类型选择清扫模式；S2、所述智能扫地机器人根据4组红外测距组件相对于四周的距离设定扫地行进路线，并根据4组红外测距组件相对于四周的距离划分每段行进路线需要清扫区域的先后顺序；S3、所述清洁度检测组件检测清扫后区域的清洁度，当所述清扫后区域的清洁度满足预设条件时控制所述智能扫地机器人行进至下一区域进行清扫。
进一步地，所述摄像头组件获取室内环境中的图像，所述智能扫地机器人根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型，并根据环境类型选择清扫模式包括：当所述图像内容中包括餐桌时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为餐厅；当所述图像内容中包括橱柜时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为厨房；当所述图像内容中包括沙发时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为客厅；当所述图像内容中包括床时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为卧室；当所述图像内容中包括书桌时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为书房。
进一步地，当所处环境具体类型为餐厅时，控制所述智能扫地机器人选择先清扫后吸尘最后拖地的清扫模式。
进一步地，当所处环境具体类型为厨房时，控制所述智能扫地机器人选择先清扫、再喷洒清洁剂，然后启动微波照射喷洒清洁剂的区域，待清扫区域的油污在清洁剂的作用下经微波分解后再执行拖地的模式。
进一步地，当所处环境具体类型为客厅时，控制所述智能扫地机器人选择控制所述智能扫地机器人选择先清扫后吸尘最后拖地的清扫模式。
进一步地，当所处环境具体类型为卧室时，控制所述智能扫地机器人选择先吸尘后清扫最后拖地的清扫模式。
进一步地，所述摄像头组件为广角摄像头组件。
进一步地，所述智能扫地机器人还包括设置在底部的紫外发光组件，当清扫完成后控制所述紫外发光组件开启，并控制所述智能扫地机器人按照所述行进路线和清扫区域进行紫外光照射杀菌。
根据本发明所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，能够区别室内各功能区，根据各功能区制定清扫行进路线，并将清扫行进路线划分成若干区域，分区域执行清扫，在当前清扫区域清扫干净之后再清扫下区域，达到高效清洁。更重要的是，本实施例智能扫地机器人的控制方法能够根据不同功能区域选择不同的清扫模式，有针对性的对不同区域按照不同的模式进行清扫，提高清扫效率的同时达到真正的清洁。
为了解决上述技术问题，本发明示例一方面提供一种智能扫地机器人，其上所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法。因本发明智能机器人采用上述控制方法，具有与上述控制方法相同的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
图1为本发明实施例控制方法的流程示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
实施例1：
以下借助图1对本发明的技术方案进行示意性说明，本发明提供一种根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，所述智能扫地机器人包括摄像头组件、红外测距组件和清洁度检测组件，所述摄像头组件设置在所述扫地机器人的顶部，所述摄像头组件能够相对于所述扫地机器人360度旋转；所述红外测距组件设置在所述机器人的四周侧壁上，至少设置有4组红外测距组件，所述4组红外测距组件感知机器人相对于四周的距离。如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：S1、所述摄像头组件获取室内环境中的图像，所述智能扫地机器人根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型，并根据环境类型选择清扫模式；S2、所述智能扫地机器人根据4组红外测距组件相对于四周的距离设定扫地行进路线，并根据4组红外测距组件相对于四周的距离划分每段行进路线需要清扫区域的先后顺序；S3、所述清洁度检测组件检测清扫后区域的清洁度，当所述清扫后区域的清洁度满足预设条件时控制所述智能扫地机器人行进至下一区域进行清扫。
接下来对所述摄像头组件获取室内环境中的图像，所述智能扫地机器人根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型，并根据环境类型选择清扫模式的步骤进行详细说明，本步骤的核心的构思为智能机器人根据摄像头组件获取的图像确定图像中的内容，确定过程为将拍摄到的具有代表特征的内容与预先存储的内容进行对比，如果相互匹配则认定为时该功能区域为预先存储的区域。例如当所述图像内容中包括餐桌时，餐桌就是餐厅的代表特征，餐桌的特征能够与预先存储的代表餐厅的餐桌特征对应，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为餐厅；当所述图像内容中包括橱柜时，橱柜就是厨房的代表特征，橱柜的特征能够与预先存储的代表厨房的厨房特征对应，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为厨房；当所述图像内容中包括沙发时，沙发就是客厅的代表特征，沙发的特征能够与预先存储的代表客厅的特征对应起来，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为客厅；当所述图像内容中包括床时，床就是卧室的代表特征，床的特征能够与预先存储的代表卧室的特征对应起来，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为卧室；当所述图像内容中包括书桌时，书桌就是书房的代表特征，书桌的特征能够与预先存储的代表书房的特征对应起来，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为书房。当然本实施举例的餐桌、橱柜、沙发和书桌等特征物也可以为其他具有代表性的物品，甚至是预先的设定的文字标志或者传感器等。
以下分不同功能区对智能扫地机器人的控制方法中清扫模式的选择进行说明，当所处环境具体类型为餐厅时，餐厅为就餐功能区该功能区往往接近厨房湿度相对较大，清扫时不易扬尘但可能会遗撒有实物碎屑等，因此所述智能扫地机器人选择先清扫后吸尘最后拖地的清扫模式可以有效的清扫。
当所处环境具体类型为厨房时，厨房容易产生油污，尤其是厨房地面油污和食物汤水等油性污渍较多，由于油污较难清理，需要有清洁剂配合微波或者超声波来分解油污，因此在该区域控制所述智能扫地机器人选择先清扫、再喷洒清洁剂，然后启动微波照射喷洒清洁剂的区域，待清扫区域的油污在清洁剂的作用下经微波分解后再执行拖地的模式。
当所处环境具体类型为客厅时，该区域比较干燥，而且是房间的主要活动功能区，尘埃比较多，因此控制所述智能扫地机器人选择控制所述智能扫地机器人选择先清扫后吸尘最后拖地的清扫模式。
当所处环境具体类型为卧室时，卧室中被褥衣物等与人体接触较多，产生的毛绒性尘无和毛发较多，清扫时也容易扬尘，因此控制所述智能扫地机器人选择先吸尘后清扫最后拖地的清扫模式。
由于智能扫地机器人高度较小，仅仅能够360度旋转有时可能拍摄不到特征物，因此本实施例选择广角摄像头组件，以便能够摄取特征物。
房屋长期居住难免会产生细菌细菌病毒，仅通过清扫和拖地不能有效清除，尤其是在传染病易发时期，细菌和病毒更容易滋生，因此本发明实施例的智能扫地机器人还包括设置在底部的紫外发光组件，当清扫完成后控制所述紫外发光组件开启，并控制所述智能扫地机器人按照所述行进路线和清扫区域进行紫外光照射杀菌。
根据本发明实施例的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，能够区别室内各功能区，根据各功能区制定清扫行进路线，并将清扫行进路线划分成若干区域，分区域执行清扫，在当前清扫区域清扫干净之后再清扫下区域，能够效果的清洁。更重要的是，本实施例智能扫地机器人的控制方法能够根据不同功能区域选择不同的清扫模式，有针对性的对不同区域按照不同的模式进行清扫，提高清扫效率的同时达到真正的清洁。
实施例2
为了解决上述技术问题，本发明示例一方面提供一种智能扫地机器人，其上所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法。因本发明实施例智能机器人采用上述控制方法，具有与上述控制方法相同的技术效果，在此不再赘述。
需要说明的是流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括 一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模 块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如 果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机 可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、 “一些实施例”、 “示例”、 “具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器（processor）执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
Claims (9)
1.一种根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述智能扫地机器人包括摄像头组件、红外测距组件和清洁度检测组件，所述摄像头组件设置在所述扫地机器人的顶部，所述摄像头组件能够相对于所述扫地机器人360度旋转；所述红外测距组件设置在所述机器人的四周侧壁上，至少设置有4组红外测距组件，所述4组红外测距组件感知机器人相对于四周的距离；所述控制方法包括以下步骤：S1、所述摄像头组件获取室内环境中的图像，所述智能扫地机器人根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型，并根据环境类型选择清扫模式；S2、所述智能扫地机器人根据4组红外测距组件相对于四周的距离设定扫地行进路线，并根据4组红外测距组件相对于四周的距离划分每段行进路线需要清扫区域的先后顺序；S3、所述清洁度检测组件检测清扫后区域的清洁度，当所述清扫后区域的清洁度满足预设条件时控制所述智能扫地机器人行进至下一区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述摄像头组件获取室内环境中的图像，所述智能扫地机器人根据图像内容判断所处的具体室内环境的类型，并根据环境类型选择清扫模式包括：当所述图像内容中包括餐桌时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为餐厅；当所述图像内容中包括橱柜时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为厨房；当所述图像内容中包括沙发时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为客厅；当所述图像内容中包括床时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为卧室；当所述图像内容中包括书桌时，所述智能机器人判断所处环境的具体类型为书房。
3.根据权利要求2所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：当所处环境具体类型为餐厅时，控制所述智能扫地机器人选择先清扫后吸尘最后拖地的清扫模式。
4.根据权利要求2所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：当所处环境具体类型为厨房时，控制所述智能扫地机器人选择先清扫、再喷洒清洁剂，然后启动微波照射喷洒清洁剂的区域，待清扫区域的油污在清洁剂的作用下经微波分解后再执行拖地的模式。
5.根据权利要求2所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：当所处环境具体类型为客厅时，控制所述智能扫地机器人选择控制所述智能扫地机器人选择先清扫后吸尘最后拖地的清扫模式。
6.根据权利要求2所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：当所处环境具体类型为卧室时，控制所述智能扫地机器人选择先吸尘后清扫最后拖地的清扫模式。
7.根据权利要求1所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述摄像头组件为广角摄像头组件。
8.根据权利要求1至7任一项所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于：所述智能扫地机器人还包括设置在底部的紫外发光组件，当清扫完成后控制所述紫外发光组件开启，并控制所述智能扫地机器人按照所述行进路线和清扫区域进行紫外光照射杀菌。
9.一种智能扫地机器人，其特征在于采用权利要求1至8任一项所述的根据环境设定清扫模式的智能扫地机器人的控制方法。
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