CN108803590A - 机器人清洁模式控制系统 - Google Patents

机器人清洁模式控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108803590A
CN108803590A CN201710295973.6A CN201710295973A CN108803590A CN 108803590 A CN108803590 A CN 108803590A CN 201710295973 A CN201710295973 A CN 201710295973A CN 108803590 A CN108803590 A CN 108803590A
Authority
CN
China
Prior art keywords
region
task
robot
clean
attribute
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710295973.6A
Other languages
English (en)
Inventor
吴悠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen LD Robot Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen LD Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen LD Robot Co Ltd filed Critical Shenzhen LD Robot Co Ltd
Priority to CN201710295973.6A priority Critical patent/CN108803590A/zh
Publication of CN108803590A publication Critical patent/CN108803590A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network

Abstract

本发明公开了一种机器人清洁模式控制系统，包括：地图获取模块，用于获取所述机器人所在环境的电子地图；地图分区标记属性模块，用于将所述地图获取模块获取的电子地图划分区域，并标记划分后的各个区域的属性信息；清洁任务管理模块，用于制定和管控机器人的清洁任务；执行模块，用于控制机器人执行清洁任务。具体方法为获取清洁机器人所在环境的电子地图，在地图上划分区域，并获取各个区域的属性信息；根据各个区域的属性，控制机器人在对应的区域内执行相应的清洁任务。本发明的机器人清洁模式控制系统可以提高机器人清洁的效率，提升用户体验。

Description

机器人清洁模式控制系统
技术领域
本发明涉及机器人制造技术领域，特别涉及一种机器人清洁模式控制系统。
背景技术
扫地机器人像白色家电一样成为家庭的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。然而，现有扫地机一般没有保存固定的地图，无法实现自定义清洁模式计划，且现有的扫地机清洁模式单一，不能智能根据用户需求和任务需求进行调整计划，清洁效果差。同时，现有扫地机在每一次清洁时需要重新建图清洁，清洁任务中断后无法记录已经清洁过的区域，需要重新清洁，无法断点续扫，降低了清洁的效率。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种机器人清洁模式控制系统。该系统可以提高机器人清洁的效率，提升用户体验。
为了实现上述目的，本发明的第一方面公开了一种机器人清洁模式控制系统，包括：地图获取模块，用于获取所述机器人所在环境的电子地图；地图分区标记属性模块，用于将所述地图获取模块获取的电子地图划分区域，并标记划分后的各个区域的属性信息；清洁任务管理模块，用于制定和管控机器人的清洁任务；执行模块，用于控制机器人执行清洁任务。
根据本发明的机器人清洁模式控制系统，可以在获取的电子地图中划分区域，标记各个区域的属性信息，并根据各个区域的属性信息制定不同的清洁任务，以提高机器人清洁的效率，提升用户体验。
另外，根据本发明上述实施例的机器人清洁模式控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述地图分区标记属性模块具体包括：通过与用户交互数据，让用户在地图上划分各个区域，标记区域的属性；和/或，根据预设的算法处理地图数据，划分所述各个区域，识别所述各区域的属性；和/或，通过传感器，获取地图中不同位置的属性，通过预设的方法划分所述各个区域，并标记区域属性；和/或，根据预设的算法处理历史任务记录，识别所述各个区域的属性，并根据属性划分区域。
进一步地，所述清洁任务管理模块的清洁任务制定方法包括：通过与用户交互数据，在所述地图上标记各个区域的任务类别；和/或，根据区域的属性制定任务类别。
进一步地，所述标记任务类别的方法为根据所述区域的属性信息标记任务类型，包括：获取所述各个区域不同的清洁度属性信息，并根据所述各个区域不同的清洁度信息，制定不同的清洁任务。
进一步地，所述获取所述各个区域不同的清洁度信息具体包括：通过机器人安装的传感器获取所述各个区域不同的清洁度信息，和/或，通过历史清洁频率推算出所述各个区域不同的清洁度信息，和/或，通过与用户交互数据，获取所述各个区域不同的清洁度信息。
进一步地，所述执行模块中的不同的清洁任务实现方法包括：通过控制清洁任务的执行时间和频次实现不同清洁任务；和/或，通过控制清洁速度实现不同清洁任务；和/或，通过控制清洁重复次数实现不同清洁任务；和/或，通过控制清洁路径的密集程度实现不同清洁任务。
进一步地，还包括：用不同方向的路径重叠实现多次重复清洁，后一次清洁路径的方向与前一次清洁路径的方向呈一定的角度。
进一步地，所述清洁任务管理模块还用于：记录任务执行情况；如果有任务实施过程中被中断，则根据任务执行记录计算未清洁的区域，通过预设方法恢复清洁任务，实现断点续扫。
进一步地，还包括：区域编码模块，所述区域编码模块用于将所述电子地图上的各个区域进行编号，得到控制所述机器人的移动指令。
进一步地，还包括：控制终端，所述机器人与控制终端通过无线通信方式通信，以在用户输入所述移动指令时，控制所述机器人移动至与所述移动指令对应的区域进行清洁工作。
本发明的第二方面公开了一种机器人，包括：根据上述第一方面所述的机器人清洁模式控制系统。该机器人可以在获取的电子地图中划分区域，标记各个区域的属性信息，并根据各个区域的属性信息制定不同的清洁任务，以提高机器人清洁的效率，提升用户体验。
另外，根据本发明上述实施例的机器人还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，包括：控制开关，所述控制开关控制机器人清扫模式控制系统开启/关闭。
进一步地，还包括：显示设备，所述显示设备与机器人清洁模式控制系统相连，用于显示所述机器人清洁模式控制系统的相关信息，显示设备可以是与机器人通过有线或无线方式连接的显示屏，也可以是与所述机器人通信的手机。
进一步地，所述机器人为家用扫地机器人、或者家用拖地机机器人、或者手推式扫地机、或者自动洗地机、或者工业性扫地机。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明一个实施例的机器人清洁模式控制系统的结构框图；
图2是根据本发明一个实施例的区域清洁模式控制的示例图；
图3是根据本发明另一个实施例的机器人清洁模式控制系统的结构框图；以及
图4是根据本发明一个实施例的基于机器人清洁模式控制系统的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
以下结合附图描述根据本发明实施例的机器人清洁模式控制系统。
图1是根据本发明一个实施例的机器人清洁模式控制系统的结构框图。
如图1所示，根据本发明一个实施例的机器人清洁模式控制系统100，包括：地图获取模块110、地图区分标记属性模块120、清洁任务管理模块130和执行模块140
具体的，地图获取模块110获取机器人所在环境的电子地图，可以通过机器人进行建图和定位，建立机器人将要工作的地方和机器人所在环境内的电子地图，在电子地图中，标记机器人的当前位置，以便机器人从当前位置出发从电子地图上获取最短的时间到达至将要完成任务的区域。其中，可以在机器人身上安装激光雷达、深度相机、红外测距、超声波、IMU、里程计等单个或者多个传感器组合来实现建图和定位。例如，机器人在行走过程中，通过安装在机器人身上的传感器检测障碍物信息，将障碍物标记在机器人的电子地图中。
地图分区标记属性模块120用于将地图获取模块110获取的电子地图划分区域，并标记划分后的各个区域的属性信息。即，如图2所示，可以在获取的电子地图中划分区域，并可以将其进行命名，即标记属性，例如客厅、厨房、书房、餐厅、卧室、儿童房等。
清洁任务管理模块130用于制定和管控机器人的清洁任务。例如：如果标记的区域为客厅，可控制机器人进行清洁客厅的任务，如果标记的区域为厨房，可控制机器人进行清洁厨房的任务，如果标记的区域为书房，可控制机器人进行清洁书房的任务。
执行模块140用于控制机器人执行清洁任务。例如：当机器人要清洁厨房时，执行模块得到清洁厨房的命令，并控制机器人在厨房进行清洁。
根据本发明的机器人清洁模式控制系统，可以在获取的电子地图中划分区域，标记各个区域的属性信息，并根据各个区域的属性信息制定不同的清洁任务，以提高机器人清洁的效率，提升用户体验。
在一些实施例中，地图分区标记属性模块120具体包括：通过与用户交互数据，让用户在地图上划分各个区域，标记区域的属性，其中，与用户交互数据是指用户可以直接在电子地图上划分各个区域，并标记各个区域的属性。和/或，根据预设的算法处理地图数据，划分各个区域，识别各个区域的属性。和/或，通过传感器，获取地图中不同位置的属性，通过预设的方法划分各个区域，并标记区域属性，这里所指的预设的方法可以是与用户交互数据进行划分，也可以是机器人自动识别划分。和/或，根据预设的算法处理历史任务记录，识别各个区域的属性，并根据属性划分区域。具体的，当机器人通过学习算法得知某个区域清洁习惯、次数等特性，并根据这些特性，可以识别这个地方可能为厨房或者书房，依次类推，可以用这种方法得到地图上各个区域的属性进行自动划分和标记。
在一些实施例中，清洁任务管理模块130的清洁任务制定方法包括：通过与用户交互数据，在地图上标记各个区域的任务类别，其中，与用户交互数据可以是指在电子地图中，用户可以直接在对应区域的属性中，标记各个区域的任务类别，例如在餐厅中标记精细清洁或者在楼梯处标记沿边清洁。和/或，根据区域的属性制定任务类别。具体而言，当在地图上标记各个区域属性时，可知区域内可清洁的程度，并进行任务类别的标定，例如，如图2所示，当标记的地方为餐厅时，可以标记任务类别为精细清洁；当标记的地方为客厅时，可以根据检测的垃圾的多少，标记任务类别为精细清洁；当标记的地方为书房时，可以标记任务类别为普通清洁，等等。
进一步地，标记任务类别的方法为根据区域的属性信息标记任务类型，包括：获取各个区域不同的清洁度属性信息，并根据各个区域不同的清洁度信息，制定不同的清洁任务。其中，获取各个区域不同的清洁度信息具体包括：通过机器人安装的传感器获取各个区域不同的清洁度信息，和/或，通过历史清洁频率推算出各个区域不同的清洁度信息，和/或，通过与用户交互数据，获取各个区域不同的清洁度信息。具体来说，如通过红外对射传感器数据估算清洁的垃圾的量，或者如通过用户交互数据，频繁清洁的地方可能是易脏区域。或者，通过历史清洁记录，长时间未扫的区域可能是易脏区域。
在一些实施例中，执行模块140中的不同的清洁任务实现方法包括：通过控制清洁任务的执行时间和频次实现不同清洁任务，例如，厨房的垃圾比较多时，可以控制机器人在厨房清洁的时间持续时间长一些，或者频率高一些，直至清洁干净为止；和/或，通过控制清洁速度实现不同清洁任务，例如，当检测到垃圾多时，降低机器人的行走速度，或增大清洁组件运行速度实现更精细的清洁；和/或，通过控制清洁重复次数实现不同清洁任务，例如，当客厅检测到垃圾多的时候，需要精细清洁，可以控制机器人在清扫客厅时，进行重复多次清扫；和/或，通过控制清洁路径的密集程度实现不同清洁任务。进一步地，还包括：用不同方向的路径重叠实现多次重复清洁；后一次清洁路径的方向与前一次清洁路径的方向呈一定的角度。具体来说，可以在清洁度低或垃圾多的地方进行多次清洁，如在进行弓字型清洁后继续另外一个与之前弓字型方向呈一定角度的弓字型清洁计划重新再清洁一次，也可以缩短清洁行间距，实现更密集的清洁等。
同时，用户还可以自定义每个区域任务的生效时间和失效时间，实现机器人定时在某个区域执行不同的任务，使得机器人更加智能化。例如，书房使用的时间为早上和晚上，这时，可以控制清洁任务执行时间早晚各一遍，用户定义机器人在书房进行普通清扫，这个任务生效时间为上午八点，失效时间为上午九点，则机器人可以在上午8点时去书房执行普通清扫的任务，持续清扫一个小时，到九点时完成清扫任务。
作为一个示例，清洁任务管理模块130还用于：记录任务执行情况；若有任务实施过程中被中断，则根据任务执行记录计算未清洁的区域，通过预设方法恢复清洁任务，实现断点续扫。
其中，在机器人中可以保存历史任务执行记录，用户查看历史任务执行情况，可以选择是否要继续执行未完成的任务。也就是说，清洁任务管理模块130还包括储存子模块，用于在标记各个区域的任务类别时，可以将各个区域的任务类型进行储存，并可以通过用户数据交互功能，在APP上显示清洁任务管理模块130中的各个区域的任务类型，以及历史清洁数据。清洁任务管理模块130中的标记各个区域的任务类别可以用表格的形式在储存子模块中进行储存，如表1所示，注：表1只是示例性的，不能理解为对本发明的限制。
表1
如上表1所示，清洁任务管理模块130可以通过与用户进行数据交互，将上述表1中的信息显示在用户终端，可以使用户在终端上进行修改，修改区域的任务类别，清除清扫历史记录，等等操作，其中，用户终端的显示屏至少包括修改和保存按键，以便用户在终端中更好的控制清洁任务管理模块130。值得注意的是，在备注中，标注的正常是指，任务完成。8：10am异常是指，任务实施过程中被中断的情况，在这种情况下，可以根据任务执行记录计算未清洁的区域，通过预设方法恢复清洁任务，实现断点续扫。以扫地机为例，当扫地机再次开机时，可以获取前一次有效工作信息(如前一次清洁情况、前一次清洁位置以及前一次清洁模式)来确定前一次关机是否为异常关机(异常断电)，若是，则根据获取到的关机信息确定清洁任务，并同时获取未来得及清洁的那部分地图信息，继续进行清洁。这样做的有益效果是扫地机能够将异常关机后未完成的清洁任务继续完成。或遇到未知丢失任务的情况下，则通过预设的算法重新找回位置，继续完成之前的清洁任务。
在一些实施例中，结合图3所示，该系统100还包括：区域编码模块150，用于将电子地图上的各个区域进行编号，得到控制机器人的移动指令。进一步地，结合图3所示，还包括：控制终端160，机器人与控制终端160通过无线通信方式通信，以在用户输入移动指令时，控制机器人移动至与移动指令对应的区域进行清洁工作。具体来说，若将划分的各个区域进行编号制作成机器人输入设备的指令，机器人与输入设备之间的指令传输可以是以无线通信方式进行传输。用户可以通过与机器人匹配的输入设备(手机、遥控器以及平板等终端设备)进行输入移动指令，可控制机器人移动至与指令对应的区域进行作业。另外，机器人和控制终端160也可以通过有线通信方式进行通信，使其控制机器人可以有效率的进行清洁工作。
举例来说，区域编码模块150中的编号可以是：书房编号为“1”，客厅编号为“2”，餐厅编号为“3”，儿童房编号为“4”，卧室编号为“5”，厨房编号为“6”等等，按照阿拉伯数字进行编号。当区域编码模块150进行完成编号时，如果用户操作控制终端160输入相应的编号，如“3”，“3”代表餐厅，则机器人移动至餐厅，在餐厅机器人进行相应的清洁工作。其中，代表各个区域属性的编号可以为阿拉伯数字(如上述所示)，可以是英文字母，也可以是中文，还可以是中文拼音首字母的开头大写形式，例如，餐厅为“CT”，书房为“SF”等等，这些区域编码模块150的代表各个区域属性的编号不受形式的限制。
另外，除了将各个区域编号以外，区域编码模块150还可以包括识别子模块，识别子模块对应于控制终端160，识别子模块限制了一个机器人对应一个控制终端160，用于识别控制终端160的身份，是否为所属机器人的对应的控制终端160，如果是所属机器人对应的控制终端160，则可以进行下一步的控制动作，这样可以防止在用户拥有多个机器人时，对于多个控制终端160与哪个机器人的一一对应关系造成混淆。
作为一个示例：
图4是根据本发明一个实施例的基于机器人清洁模式控制系统的控制方法的流程图。如图4所示，根据本发明一个实施例的基于机器人清洁模式控制系统的控制方法，包括以下步骤：
S401：获取机器人所在环境的电子地图中的当前位置。
S402：根据机器人的清洁任务，在电子地图的各个区域属性查找清洁任务中的对应属性的区域。
S403：规划机器人当前位置到清洁任务的区域路线。
S404：控制机器人行走至清洁任务区域，进行清洁任务。
根据上述基于机器人清洁模式控制系统的控制方法，以清扫厨房为例，机器人清扫的流程可以为：获取机器人在地图获取模块110的电子地图中的当前位置，以方便从前位置出发规划最短路程到厨房，从地图分区标记属性模块120中查找各个区域属性，并找到厨房所在的位置，之后，机器人可以进入厨房，并在清洁任务管理模块130中获得厨房的清洁任务，例如：精细清洁，沿边清洁，普通清洁，等等，执行模块140控制机器人在厨房按照清洁任务进行清扫清洁。
进一步地，本发明的实施例公开了一种机器人，包括根据上述任意一个实施例所述的机器人清洁模式控制系统。该机器人可以在获取的电子地图中划分区域，标记各个区域的属性信息，并根据各个区域的属性信息制定不同的清洁任务，以提高机器人清洁的效率，提升用户体验。
在一些实施例中，该机器人还可以包括控制开关，这个控制开关可以控制机器人清扫模式控制系统100开启/关闭，这样能有效的为机器人节省电量。特别是在多功能机器人中，例如，多功能机器人具有清洁和娱乐两种功能，如果机器人进行娱乐功能的操作时，可以将机器人清洁模式控制系统100进行关闭，有效的节约了机器人的电量。也就是说，只有在多功能机器人使用清洁功能时，才将机器人清洁模式控制系统100开启。
在一些实施例中，该机器人还包括显示设备，显示设备与机器人清洁模式控制系统100相连，用于显示机器人清洁模式控制系统100的相关信息。特别是在机器人清洁模式控制系统100异常状况时，可以对用户进行示警。
在一些实施例中，机器人可以为家用扫地机，可以为手推式扫地机，还可以为工业性扫地机。
另外，根据本发明实施例的机器人的其他构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人清洁模式控制系统，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于获取所述机器人所在环境的电子地图；
地图分区标记属性模块，用于将所述地图获取模块获取的电子地图划分区域，并标记划分后的各个区域的属性信息；
清洁任务管理模块，用于制定和管控机器人的清洁任务；
执行模块，用于控制机器人执行清洁任务。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，所述地图分区标记属性模块具体包括：
通过与用户交互数据，让用户在地图上划分各个区域，标记区域的属性；
和/或，根据预设的算法处理地图数据，划分所述各个区域，识别所述各个区域的属性；
和/或，通过传感器，获取地图中不同位置的属性，通过预设的方法划分所述各个区域，并标记区域属性；
和/或，根据预设的算法处理历史任务记录，识别所述各个区域的属性，并根据属性划分区域。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，所述清洁任务管理模块的清洁任务制定方法包括：
通过与用户交互数据，在所述地图上标记各个区域的任务类别；
和/或，根据区域的属性制定任务类别。
4.根据权利要求3所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，所述标记任务类别的方法为根据所述区域的属性信息标记任务类型，包括：
获取所述各个区域不同的清洁度属性信息，并根据所述各个区域不同的清洁度信息，制定不同的清洁任务。
5.根据权利要求4所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，所述获取所述各个区域不同的清洁度信息具体包括：
通过机器人安装的传感器获取所述各个区域不同的清洁度信息，和/或，
通过历史清洁频率推算出所述各个区域不同的清洁度信息，和/或，
通过与用户交互数据，获取所述各个区域不同的清洁度信息。
6.根据权利要求1所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，所述执行模块中的不同的清洁任务实现方法包括：
通过控制清洁任务的执行时间和频次实现不同清洁任务；
和/或，通过控制清洁速度实现不同清洁任务；
和/或，通过控制清洁重复次数实现不同清洁任务；
和/或，通过控制清洁路径的密集程度实现不同清洁任务。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，还包括：
用不同方向的路径重叠实现多次重复清洁；
后一次清洁路径的方向与前一次清洁路径的方向呈一定的角度。
8.根据权利要求1所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，所述清洁任务管理模块还用于：
记录任务执行情况；
如果有任务实施过程中被中断，则根据任务执行记录计算未清洁的区域，通过预设方法恢复清洁任务，实现断点续扫。
9.根据权利要求1所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，还包括：
区域编码模块，所述区域编码模块用于将所述电子地图上的各个区域进行编号，得到控制所述机器人的移动指令。
10.根据权利要求9所述的机器人清洁模式控制系统，其特征在于，还包括：控制终端，所述机器人与控制终端通过无线通信方式通信，以在用户输入所述移动指令时，控制所述机器人移动至与所述移动指令对应的区域进行清洁工作。
CN201710295973.6A 2017-04-28 2017-04-28 机器人清洁模式控制系统 Pending CN108803590A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710295973.6A CN108803590A (zh) 2017-04-28 2017-04-28 机器人清洁模式控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710295973.6A CN108803590A (zh) 2017-04-28 2017-04-28 机器人清洁模式控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108803590A true CN108803590A (zh) 2018-11-13

Family

ID=64070346

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710295973.6A Pending CN108803590A (zh) 2017-04-28 2017-04-28 机器人清洁模式控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108803590A (zh)

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109871420A (zh) * 2019-01-16 2019-06-11 深圳乐动机器人有限公司 地图生成和分区方法、装置及终端设备
CN110236456A (zh) * 2019-01-08 2019-09-17 云鲸智能科技（东莞）有限公司 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN110528426A (zh) * 2019-08-06 2019-12-03 北京京环装备设计研究院有限公司 智能保洁车辆操控方法和装置
CN110673614A (zh) * 2019-10-25 2020-01-10 湖南工程学院 基于云服务器的小型机器人组的建图系统及建图方法
CN110897567A (zh) * 2018-12-13 2020-03-24 成都家有为力机器人技术有限公司 一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人
CN110960150A (zh) * 2018-09-29 2020-04-07 天佑电器（苏州）有限公司 清洁机器人及其控制方法和控制装置
CN111265151A (zh) * 2018-12-05 2020-06-12 科沃斯机器人股份有限公司 机器人控制方法、装置和存储介质
CN111367271A (zh) * 2018-12-26 2020-07-03 珠海市一微半导体有限公司 机器人清扫路径的规划方法、系统及芯片
CN111374596A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 基于区域规划的扫地机器人作业方法、装置和清洁系统
CN111374601A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁系统
CN111374614A (zh) * 2020-03-19 2020-07-07 北京小米移动软件有限公司 清洁设备的控制方法、装置及存储介质
CN111419115A (zh) * 2018-12-24 2020-07-17 珠海市一微半导体有限公司 一种智能扫地机器人的控制方法及智能扫地机器人
CN111568306A (zh) * 2019-02-19 2020-08-25 北京奇虎科技有限公司 基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及存储介质
CN111685655A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京奇虎科技有限公司 一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置
CN111685654A (zh) * 2019-03-13 2020-09-22 北京奇虎科技有限公司 扫地机状态切换方法及装置
CN111685672A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 德国福维克控股公司 地面处理设备和由地面处理设备和外置终端设备组成的系统
CN112452998A (zh) * 2020-11-20 2021-03-09 歌尔科技有限公司 一种表面清洁方法及装置
CN112540611A (zh) * 2020-09-23 2021-03-23 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种机器人的路径规划方法、机器人及主控芯片
CN112650205A (zh) * 2019-09-25 2021-04-13 添可智能科技有限公司 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质
CN112690704A (zh) * 2020-12-22 2021-04-23 珠海市一微半导体有限公司 视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片
CN112716392A (zh) * 2019-10-28 2021-04-30 深圳拓邦股份有限公司 清洁设备的控制方法与清洁设备
CN112828879A (zh) * 2019-11-25 2021-05-25 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质
CN112842149A (zh) * 2021-02-03 2021-05-28 追创科技(苏州)有限公司 一种智能清洁设备的控制方法及智能清洁设备
CN113598656A (zh) * 2021-08-10 2021-11-05 追觅创新科技(苏州)有限公司 移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置
CN113598657A (zh) * 2021-08-10 2021-11-05 追觅创新科技(苏州)有限公司 移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置
CN113753462A (zh) * 2021-09-14 2021-12-07 深圳市库宝软件有限公司 任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
CN114474091A (zh) * 2022-01-26 2022-05-13 北京声智科技有限公司 机器人消杀方法、消杀机器人、消杀设备及存储介质
CN114680751A (zh) * 2020-12-25 2022-07-01 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN114831547A (zh) * 2022-05-25 2022-08-02 珠海格力电器股份有限公司 扫地装置清扫方法及扫地机器人

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101126645A (zh) * 2006-08-18 2008-02-20 三星电子株式会社 为机器人划分覆盖区域的方法及其装置
KR20110053760A (ko) * 2009-11-16 2011-05-24 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법
CN104460663A (zh) * 2013-09-23 2015-03-25 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 智能手机控制清扫机器人的方法
CN104739320A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 Lg电子株式会社 机器人清洁器、机器人清洁器系统及其控制方法
CN104825101A (zh) * 2014-02-12 2015-08-12 Lg电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
CN104932495A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 刘鹏军 基于无线网络协同工作的清洁机器人系统
CN105380575A (zh) * 2015-12-11 2016-03-09 美的集团股份有限公司 扫地机器人的控制方法、系统、云服务器和扫地机器人
CN105739500A (zh) * 2016-03-29 2016-07-06 海尔优家智能科技（北京）有限公司 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置
CN105824310A (zh) * 2015-01-08 2016-08-03 江苏美的清洁电器股份有限公司 机器人的行走控制方法和机器人
CN105867370A (zh) * 2016-04-05 2016-08-17 山东理工大学 一种移动机器人全覆盖遍历混沌路径规划方法
CN105892321A (zh) * 2016-04-28 2016-08-24 京东方科技集团股份有限公司 一种清洁机器人的调度方法及调度装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101126645A (zh) * 2006-08-18 2008-02-20 三星电子株式会社 为机器人划分覆盖区域的方法及其装置
KR20110053760A (ko) * 2009-11-16 2011-05-24 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어 방법
CN104460663A (zh) * 2013-09-23 2015-03-25 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 智能手机控制清扫机器人的方法
CN104739320A (zh) * 2013-12-27 2015-07-01 Lg电子株式会社 机器人清洁器、机器人清洁器系统及其控制方法
CN104825101A (zh) * 2014-02-12 2015-08-12 Lg电子株式会社 机器人清洁器及其控制方法
CN105824310A (zh) * 2015-01-08 2016-08-03 江苏美的清洁电器股份有限公司 机器人的行走控制方法和机器人
CN104932495A (zh) * 2015-05-13 2015-09-23 刘鹏军 基于无线网络协同工作的清洁机器人系统
CN105380575A (zh) * 2015-12-11 2016-03-09 美的集团股份有限公司 扫地机器人的控制方法、系统、云服务器和扫地机器人
CN105739500A (zh) * 2016-03-29 2016-07-06 海尔优家智能科技（北京）有限公司 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置
CN105867370A (zh) * 2016-04-05 2016-08-17 山东理工大学 一种移动机器人全覆盖遍历混沌路径规划方法
CN105892321A (zh) * 2016-04-28 2016-08-24 京东方科技集团股份有限公司 一种清洁机器人的调度方法及调度装置

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
唐涛: "十年"智"造,塔米智能加速服务机器人产业化", 《科技创新与品牌》 *
来源：网易: "行业动态（新产品）", 《机器人技术与应用》 *
闵杰: "小米也掺和的扫地机器人，你知道多少？", 《中国电子报》 *
黄成宏: "国产品牌不输国外大牌 小米表现领跑", 《消费者报道》 *

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020173157A1 (zh) * 2018-09-29 2020-09-03 天佑电器（苏州）有限公司 清洁机器人及其控制方法和控制装置
CN110960150A (zh) * 2018-09-29 2020-04-07 天佑电器（苏州）有限公司 清洁机器人及其控制方法和控制装置
CN111265151A (zh) * 2018-12-05 2020-06-12 科沃斯机器人股份有限公司 机器人控制方法、装置和存储介质
CN110897567A (zh) * 2018-12-13 2020-03-24 成都家有为力机器人技术有限公司 一种基于目标物识别的清洁方法及清洁机器人
CN111419115A (zh) * 2018-12-24 2020-07-17 珠海市一微半导体有限公司 一种智能扫地机器人的控制方法及智能扫地机器人
CN111367271A (zh) * 2018-12-26 2020-07-03 珠海市一微半导体有限公司 机器人清扫路径的规划方法、系统及芯片
CN111374596A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 基于区域规划的扫地机器人作业方法、装置和清洁系统
CN111374601A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 珠海市一微半导体有限公司 扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁系统
CN111374601B (zh) * 2018-12-28 2022-03-04 珠海一微半导体股份有限公司 扫地机器人的作业规划方法、装置及清洁系统
AU2019420955B2 (en) * 2019-01-08 2022-09-08 Yunjing Intelligence Technology(Dongguan) Co.,Ltd Control method and apparatus for mopping robot, device, and storage medium
EP3909493A4 (en) * 2019-01-08 2022-07-13 Yunjing Intelligence Technology (Dongguan) Co., Ltd. METHOD AND CONTROL APPARATUS FOR CLEANING ROBOT, DEVICE AND INFORMATION HOLDER
CN110236456A (zh) * 2019-01-08 2019-09-17 云鲸智能科技（东莞）有限公司 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
CN109871420A (zh) * 2019-01-16 2019-06-11 深圳乐动机器人有限公司 地图生成和分区方法、装置及终端设备
CN109871420B (zh) * 2019-01-16 2022-03-29 深圳乐动机器人有限公司 地图生成和分区方法、装置及终端设备
CN111568306A (zh) * 2019-02-19 2020-08-25 北京奇虎科技有限公司 基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及存储介质
CN111685672A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 德国福维克控股公司 地面处理设备和由地面处理设备和外置终端设备组成的系统
CN111685672B (zh) * 2019-03-12 2023-02-21 德国福维克控股公司 地面处理设备和由地面处理设备和外置终端设备组成的系统
CN111685654A (zh) * 2019-03-13 2020-09-22 北京奇虎科技有限公司 扫地机状态切换方法及装置
CN111685655A (zh) * 2019-03-15 2020-09-22 北京奇虎科技有限公司 一种用于扫地机器人的任务调度方法及装置
CN110528426A (zh) * 2019-08-06 2019-12-03 北京京环装备设计研究院有限公司 智能保洁车辆操控方法和装置
CN112650205A (zh) * 2019-09-25 2021-04-13 添可智能科技有限公司 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质
CN112650205B (zh) * 2019-09-25 2022-06-21 添可智能科技有限公司 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质
CN110673614A (zh) * 2019-10-25 2020-01-10 湖南工程学院 基于云服务器的小型机器人组的建图系统及建图方法
CN112716392A (zh) * 2019-10-28 2021-04-30 深圳拓邦股份有限公司 清洁设备的控制方法与清洁设备
CN112716392B (zh) * 2019-10-28 2022-08-23 深圳拓邦股份有限公司 清洁设备的控制方法与清洁设备
CN112828879A (zh) * 2019-11-25 2021-05-25 上海高仙自动化科技发展有限公司 一种任务管理方法、装置、智能机器人和介质
CN111374614A (zh) * 2020-03-19 2020-07-07 北京小米移动软件有限公司 清洁设备的控制方法、装置及存储介质
CN112540611A (zh) * 2020-09-23 2021-03-23 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种机器人的路径规划方法、机器人及主控芯片
CN112452998B (zh) * 2020-11-20 2022-06-21 歌尔科技有限公司 一种表面清洁方法及装置
CN112452998A (zh) * 2020-11-20 2021-03-09 歌尔科技有限公司 一种表面清洁方法及装置
CN112690704A (zh) * 2020-12-22 2021-04-23 珠海市一微半导体有限公司 视觉与激光融合的机器人控制方法、控制系统及芯片
CN114680751A (zh) * 2020-12-25 2022-07-01 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN114680751B (zh) * 2020-12-25 2023-10-10 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN112842149A (zh) * 2021-02-03 2021-05-28 追创科技(苏州)有限公司 一种智能清洁设备的控制方法及智能清洁设备
CN113598657A (zh) * 2021-08-10 2021-11-05 追觅创新科技(苏州)有限公司 移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置
CN113598656A (zh) * 2021-08-10 2021-11-05 追觅创新科技(苏州)有限公司 移动机器人的清洁方法及装置、存储介质及电子装置
CN113753462A (zh) * 2021-09-14 2021-12-07 深圳市库宝软件有限公司 任务分配方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
CN114474091A (zh) * 2022-01-26 2022-05-13 北京声智科技有限公司 机器人消杀方法、消杀机器人、消杀设备及存储介质
CN114474091B (zh) * 2022-01-26 2024-02-27 北京声智科技有限公司 机器人消杀方法、消杀机器人、消杀设备及存储介质
CN114831547A (zh) * 2022-05-25 2022-08-02 珠海格力电器股份有限公司 扫地装置清扫方法及扫地机器人
CN114831547B (zh) * 2022-05-25 2023-08-25 珠海格力电器股份有限公司 扫地装置清扫方法及扫地机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108803590A (zh) 机器人清洁模式控制系统
CN106913289B (zh) 扫地机器人的清扫处理方法和装置
CN104470685B (zh) 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人
US20210008714A1 (en) Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot
KR101857952B1 (ko) 청소로봇을 원격으로 제어하기 위한 원격 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법
CN106575124B (zh) 自主移动体和自主移动体系统
CN102727135B (zh) 结合脏污检测机制的清洁路线引导方法
CN106444502B (zh) 一种智能家具系统及其控制方法
CN109079772A (zh) 机器人及机器人系统
US20130274924A1 (en) Method, medium and apparatus classifying and collecting area feature information according to a robot's moving path, and a robot controlled by the area features
KR101534005B1 (ko) 청소 로봇을 이용하여 사용자 지정 영역을 청소하기 위한 시스템 및 그 방법
US10377042B2 (en) Vision-based robot control system
CN111856951B (zh) 一种智能家居设备的控制方法、装置及系统
KR20160120841A (ko) 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템
CN207148647U (zh) 一种扫地机器人的定位和导航测绘装置
CN103869813A (zh) 自动工作系统
CN107305125A (zh) 一种地图构建方法及终端
CN107045349A (zh) 一种室内视觉导引agv的任务规划方法
CN107625489A (zh) 阻挡物信息的处理方法、装置、处理器及扫地机器人
CN109382337A (zh) 一种分拣柜格口显示位置设置方法及分拣柜系统
CN109976853A (zh) 一种工业机器人组件化人机交互系统的软件架构
JP2018196622A (ja) 電子機器、方法及びプログラム
CN111367301A (zh) 扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片
CN109991961A (zh) 移动装置及其控制方法、远程控制系统
KR102412847B1 (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181113

RJ01 Rejection of invention patent application after publication