CN114680751B - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括：机身；行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁模块，安装在机身上，用于对工作表面执行清洁工作；控制模块，所述控制模块与行走模块、清洁模块电性连接，控制模块用于确定清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域，并根据第一对应关系得到所述清洁区域对应的清洁模式，并根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对工作区域进行清洁；其中第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，工作区域为至少两个清洁区域中的一个。本说明书所提供的清洁机器人及其控制方法，不需要用户进行选择，就能使清洁机器人满足不同区域的清洁需求。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

本说明书涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁机器人系统。

背景技术

在家庭环境中，不同功能的房间所需的清洁力度是不同的。例如厨房、餐厅、客厅等房间，经常需要深度清洁，而卧室、书房等区域不需要深度清洁。因此现有技术中，清洁机器人一般设置有多个不同的清洁模式，例如可以设置拓展清洁、细致清洁、深度清洁的3个湿拖清洁模式，代表由低到高三种清洁能力。用户可以根据家庭环境需求，在手机端或其它控制端选择其所需要的清洁模式。

这种清洁机器人虽然解决了用户对不同清洁模式的需求，但是需要用户在手机端或其它控制端进行操作，对用户来说并不方便。而由于这种操作带来的不方便，用户经常会选用同一种清洁模式将整个家庭环境进行清洁。当选择深度清洁模式时，用深度清洁模式清洁不需要深度清洁的地方，会导致清洁时间的浪费；当没有选择深度清洁模式时，需要深度清洁的地方得不到其所需的清洁力度，会导致清洁不充分。因此这种机器人会降低用户体验。

发明内容

鉴于现有技术的不足，本说明书的一个目的是提供一种清洁机器人及其控制方法，不需要用户进行选择，就能使清洁机器人满足不同区域的清洁需求。

为达到上述目的，本说明书实施方式提供一种清洁机器人，包括：

机身；

行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；

清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；

控制模块，所述控制模块与行走模块、清洁模块电性连接，所述控制模块用于确定所述清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域，并根据第一对应关系得到所述工作区域对应的清洁模式，并根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对所述工作区域进行清洁；其中所述第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，所述工作区域为所述至少两个清洁区域中的一个。

在一种实施方式中，所述控制模块用于获取所述工作区域内的环境特征，并根据第二对应关系确定所述环境特征对应的清洁区域；其中所述第二对应关系包括所述环境特征与所述清洁区域的对应关系。

在一种实施方式中，所述清洁区域至少包括普通清洁区域和特殊清洁区域；

所述第一对应关系包括：所述普通清洁区域对应普通清洁模式，所述特殊清洁区域对应特殊清洁模式；

相对于所述普通清洁模式的工作状态，所述特殊清洁模式包括：减慢所述清洁机器人的清洁速度、使所述清洁机器人往复运动、提高所述清洁机器人主动工作头的运动频率、增大所述清洁机器人主动工作头的运动幅度、对工作表面喷洒清洁液中的一种或多种的组合。

在一种实施方式中，所述清洁机器人包括主动工作头，所述主动工作头具有第一工作模式、第二工作模式和关闭模式；当处于所述关闭模式时，所述主动工作头与所述工作表面接触，所述主动工作头与所述工作表面之间无偏心相对运动；当处于所述第一工作模式时，所述主动工作头在所述工作表面上以第一偏心距运动；当处于所述第二工作模式时，所述主动工作头在所述工作表面上以第二偏心距运动；所述第一偏心距大于所述第二偏心距。

在一种实施方式中，所述清洁机器人还包括设置在所述机身的污渍识别传感器，用于识别所述清洁区域的污渍信息；所述控制模块用于确定与所述污渍信息对应的污渍清洁策略，并根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作。

在一种实施方式中，根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作后，所述污渍识别传感器用于判断具有所述污渍信息的工作表面是否具有新的污渍信息；若具有新的污渍信息，所述控制模块用于确定与所述新的污渍信息对应的新的污渍清洁策略，并根据所述新的污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作；若不具有新的污渍信息，所述控制模块控制所述清洁机器人对其他工作表面进行清洁工作。

在一种实施方式中，所述清洁模块包括强力工作头，所述强力工作头具有与所述工作表面接触的工作状态和与所述工作表面分离的休息状态，当所述强力工作头处于工作状态时，用于将污渍从所述工作表面剥离开。

在一种实施方式中，所述清洁机器人包括设置在所述机身的清洁液供给模块，所述清洁液供给模块包括水箱、供水管、加热装置和动力元件，所述供水管的一端与所述水箱相连，另一端为开口；所述加热装置设置在所述供水管上靠近所述开口的一端，所述开口用于将所述加热装置加热后的清洁液喷洒到所述工作表面或所述清洁模块；所述动力元件用于控制所述供水管内清洁液的流向。

本说明书实施方式提供一种清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：

确定所述清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域；

根据第一对应关系得到所述工作区域对应的清洁模式；所述第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，所述工作区域为所述至少两个清洁区域中的一个；

根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对所述工作区域进行清洁。

本说明书实施方式提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括：

机身；

行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；

清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；设置在所述机身的清洁液供给模块，所述清洁液供给模块包括水箱、供水管、加热装置和动力元件，所述供水管的一端与所述水箱相连，另一端为开口；所述加热装置设置在所述供水管上靠近所述开口的一端，所述开口用于将所述加热装置加热后的清洁液喷洒到所述工作表面或所述清洁模块；所述动力元件用于控制所述供水管内清洁液的流向；

所述控制方法包括：

将清洁液通过所述加热装置加热后喷洒到所述工作表面或所述清洁模块；

停止供液后，通过所述动力元件将所述供水管内的清洁液回收至所述水箱内。

有益效果：本说明书实施方式所提供的一种清洁机器人及其控制方法，可以使清洁机器人根据所处的工作区域自行选择清洁模式，而不需要用户进行选择，就能使清洁机器人满足不同区域的清洁需求。

本说明书实施方式所提供的再一种清洁机器人的控制方法，通过在供水管靠近开口的一端设置加热装置，可以使加热后的清洁液尽快作用到工作表面，减少能量损耗；并设置可以控制供水管内水的流向的动力元件，在停止供水后可以通过动力元件将供水管内的水回收至水箱内，防止加热后的水快速冷却。

参照后文的说明和附图，详细公开了本说明书的特定实施方式，指明了本说明书的原理可以被采用的方式。应该理解，本说明书的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施方式中所提供的第一种清洁机器人的结构示意图；

图2为本说明书实施方式中所提供的第二种清洁机器人的结构示意图；

图3A为本说明书实施方式中所提供的第三种清洁机器人的结构示意图；

图3A至图3D为第三种清洁机器人的作业过程；

图4为本说明书实施方式中所提供的第四种清洁机器人的结构示意图；

图5为本说明书实施方式中所提供的第五种清洁机器人的结构示意图；

图5A和图5B为图5的局部示意图；

图5C和图5D为图5中主动工作头14的偏心量变化的示意图，其中L是指主轴19的轴线；

图6为本说明书实施方式中所提供的一种清洁机器人控制方法的步骤流程图；

图7为本说明书实施方式中所提供的另一种清洁机器人控制方法的步骤流程图。

附图标记说明：

1、行走模块；2、清洁模块；3、存储模块；4、控制模块；5、通信模块；6、导航模块；7、污渍识别传感器；8、动力元件；9、水箱；10、供水管；11、加热装置；12、强力工作头；13、顽固污渍；14、主动工作头；15、摆动部；16、离合部；17、驱动机构；18、传动机构；19、主轴；20、第一偏心块；21、第二偏心块；22、限位部。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本说明书的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本说明书的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本说明书。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1。本说明书的一个实施例中提供一种清洁机器人，该清洁机器人可以是家用和/或室内服务机器人，如地面清洁机器人。具体的，该清洁机器人可以是自动拖地机、自动扫地机、或自动拖扫一体机。在本实施例中，该清洁机器人包括机身、行走模块1、清洁模块2和控制模块4。所述行走模块1用于支撑所述机身并带动清洁机器人在工作表面移动。所述清洁模块2安装在机身上，用于对工作表面执行清洁工作。所述控制模块4与行走模块1、清洁模块2电性连接。控制模块4用于确定清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域，并根据第一对应关系得到所述工作区域对应的清洁模式，并根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对所述工作区域进行清洁。其中所述第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，所述工作区域为所述至少两个清洁区域中的一个。清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域，是指清洁机器人在清洁过程中，在某一具体时刻(“目前”)所处的工作表面所属的工作区域。工作区域可以是厨房、卫生间这种区域，也可以是用户临时指定的区域，还可以是划分为不同类型的污渍区域。

其中，控制模块4在确定清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域时，例如可以从诸如自身存储的地图或规划路径，基站，或者从用户接收指令来确定出清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域。

本实施例所提供的清洁机器人，可以使清洁机器人根据所处的工作区域自行选择清洁模式，而不需要用户进行选择，就能使清洁机器人满足不同区域的清洁需求。

在本实施例中，所述控制模块4可以用于获取所述工作区域内的环境特征，并根据第二对应关系确定所述环境特征对应的清洁区域。其中所述第二对应关系包括所述环境特征与所述清洁区域的对应关系。例如第二对应关系可以为：环境特征是A，对应的清洁区域是厨房。其中A可以是一个，也可以是多个。具体的，清洁机器人可以通过摄像头捕捉所处工作区域内的环境特征，环境特征可以包括床、餐具、沙发、马桶、书架等，根据第二对应关系，这些环境特征对应的清洁区域分别为卧室、厨房、客厅、卫生间、书房等。

当然，还有其他确定清洁机器人目前所处的工作区域的方式。在其他实施例中，如图1所示，清洁机器人可以包括通信模块5和导航模块6，通信模块5用于和基站、手机终端等进行通信。导航模块6可以为视觉导航或激光导航。清洁机器人可以根据导航模块6建立房间地图，并自动化分区域，清洁机器人可以通过一些技术手段了解区域的功能，例如在手机软件上让用户选择区域的功能，通过用户选择的数据了解房间的功能。具体的，用户可以在手机终端对各个区域进行分类，例如标出卧室、厨房、客厅、卫生间、书房等。清洁机器人能通过通信模块5接收这些区域分类信息，从而清洁机器人再结合其目前所处的位置，即可确定目前所处的工作区域具体为卧室、厨房、客厅、卫生间、书房中的某一个。

在一种优选的实施例中，卧室、厨房、客厅、卫生间、书房等房间各自为一种独立的清洁区域。针对不同功能的房间，清洁模式不同。例如清洁模式可以包括干拖清洁、快速湿拖清洁、慢速湿拖清洁等，或者清洁模式可以包括普通清洁模式和特殊清洁模式，其中，特殊清洁模式是与普通清洁模式相对的一种清洁模式，普通清洁模式或者特殊清洁模式可以以清洁频率或次数区分，可选的，特殊清洁模式可以是强力清洁模式或者深度清洁模式。

在本实施例中，清洁机器人可以包括与控制模块4电性连接的存储模块3，用于存储第一对应关系和/或第二对应关系。当然，所述第一对应关系和/或第二对应关系也可以存储在可用于为清洁机器人充电和/或补充清洁液的基站内、或诸如云端服务器的服务器等其他位置。

在本实施例中，该清洁机器人还可以设有动力模块和检测模块(未在图中示出)。动力模块为清洁机器人的移动和工作提供动力。具体的，动力模块可以为行走模块1提供动力，且能控制行走模块1的移动速度。检测模块用于检测清洁机器人所处的环境信息。动力模块、检测模块分别与控制模块4电性连接，控制模块4可以接收各个模块发来的信息。控制模块4控制动力模块驱动行走模块1带动清洁机器人移动，并且可以控制清洁机器人执行工作区域切换、返回基站以及充电等各类动作或任务等。控制模块4可以是嵌入式数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)等。

在本实施例中，所述清洁区域至少包括普通清洁区域和特殊清洁区域。所述第一对应关系包括：所述普通清洁区域对应普通清洁模式，所述特殊清洁区域对应特殊清洁模式。例如，卧室、书房等清洁要求不高或者不易脏的房间可以作为普通清洁区域，客厅、厨房等清洁要求高或者容易脏的房间可以作为特殊清洁区域。从而清洁机器人可以在确定工作区域为特殊清洁区域后，自动将清洁模式设定为特殊清洁模式，例如开启主动工作头14、减慢清洁速度、多次清洁等，以达到深度清洁的效果。

具体的，相对于所述普通清洁模式的工作状态，所述特殊清洁模式可以包括：减慢所述清洁机器人的清洁速度、使所述清洁机器人往复运动、提高所述清洁机器人主动工作头14的运动频率、增大所述清洁机器人主动工作头14的运动幅度、对工作表面喷洒清洁液中的一种或多种的组合。例如，对于本实施例提供的清洁机器人，普通清洁模式的工作状态中，湿拖的速度可以是20-40cm/s；清洁机器人进行单向运动，不会往复运动；工作头相对于机身处于静止状态，随机身一同运动；仅清洁一次等。而特殊清洁模式的工作状态中，湿拖的速度可以是3-20cm/s，速度的具体数值可以根据实际情况进行修正。特殊清洁模式中，可以进行多次清洁，例如3次或更多。特殊清洁模式还可以设置为增加清洁模块2来回运动的重叠面积，也即减小清洁机器人工字形运动的间距。

在本实施例中，如图5所示，清洁机器人可以包括主动工作头14，主动工作头14可以以一定的偏心量运动，从而增强所述清洁机器人的清洁能力。该主动工作头14可以具有第一工作模式、第二工作模式和关闭模式；当处于所述第一工作模式时，所述主动工作头14在所述工作表面上以第一偏心距运动；当处于所述第二工作模式时，所述主动工作头14在所述工作表面上以第二偏心距运动；所述第一偏心距大于所述第二偏心距；当处于所述关闭模式时，所述主动工作头14与所述工作表面接触，但是两者并无偏心相对运动；需要说明的是，第一偏心距状态下的清洁能力或者清洁效率大于第二偏心距状态下的清洁能力或者清洁效率。

具体的，如图5A至图5B所示，所述主动工作头14连接有离合部16和摆动部15。主动工作头14上可以安装拖布。所述摆动部15一端与主动工作头14连接，另一端与机身连接，为主动工作头14的运动提供一定的支撑，增强其清洁力度。清洁机器人可以通过驱动机构17驱动传动机构18，由于摆动部15和偏心的存在，传动机构18通过一根主轴19带动所述主动工作头14在水平方向上，以一定的偏心量为半径做偏心运动。所述主轴19外套设有第一偏心块20，第一偏心块20的位置可调，其偏心距离为e1。第一偏心块20与离合部16相连。离合部16外可以设有限位部22。离合部16具有传动轴，传动轴外套设有第二偏心块21，其偏心距离为e2。

其中，所述第一偏心块20可以具有两种位置。如图5A所示，第一偏心块20处于第一位置时，主动工作头14可以以第一工作模式工作，此时主动工作头14的偏心量为(e1+e2)；如图5B所示，第一偏心块20处于第二位置时，主动工作头14可以以第二工作模式工作，此时主动工作头14的偏心量为|e1-e2|。第一偏心块20相对于第二偏心块21绕所述主轴19的轴线旋转180°，以在第一位置和第二位置之间切换。所述离合部16用于为第一偏心块20切换位置提供时机。需要切换第一偏心块20的位置时，松开离合部16；调整好第一偏心块20的位置后，合上离合部16。

当然，通过限位部22，可以使第一偏心块20具有无数种位置，而不止第一位置和第二位置。如图5C和图5D所示，第一偏心块20的偏心距离e1可调。限位部22可以为弹簧钢珠、牙嵌等结构，从而使第一偏心块20的偏心距离e1可调。如图5C所示，主动工作头14的最大偏心量可以为第一偏心量和第二偏心量的总和(e1+e2)。主动工作头14的最小偏心量可以为第二偏心量和第一偏心量的差的绝对值|e1-e2|。从而通过限位部22调整，第一偏心块20的偏心距离e1，可以使主动工作头14的偏心量在|e1-e2|和(e1+e2)之间变化。

在另一种实施方式中，当处于所述第一工作模式时，所述主动工作头14在所述工作表面上以第一频率运动；当处于所述第二工作模式时，所述主动工作头14在所述工作表面上以第二频率运动。

可选的，所述第一频率大于所述第二频率，需要说明的是，第一频率状态下的清洁能力或者清洁效率大于第二频率状态的清洁能力或者清洁效率。

如图2所示，本说明书的一个实施例中还提供一种清洁机器人，其包括设置在机身的污渍识别传感器7，用于识别所述工作表面的污渍信息。污渍信息可以包括污渍的难易清洁程度、污渍种类、污渍面积等信息。本实施例对污渍识别传感器7的检测方式不做限制，其检测方式取决于其工作原理，其检测方式可以是图像对比，也可以是红外、声波等其他方式。控制模块4与污渍识别传感器7电性连接，所述控制模块4用于确定与所述污渍信息对应的污渍清洁策略，并根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作。例如对污渍信息中的污渍所在预设范围(可以是大于或等于所述污渍面积)内的工作表面进行清洁。

在一种实施例中，例如识别到工作表面的污渍信息为顽固污渍13时，控制模块4用于确定与所述顽固污渍13对应的污渍清洁策略为：减慢所述清洁机器人的清洁速度、使所述清洁机器人往复运动、提高所述清洁机器人主动工作头14的运动频率、增大所述清洁机器人主动工作头14的运动幅度、对工作表面喷洒清洁液中的一种或多种的组合。在清洁完具有顽固污渍的工作表面后，清洁机器人会恢复到正常工作的清洁策略对其他工作表面进行清洁，而实现大面积清洁。其中顽固污渍13是指通过普通清洁模式，无法一次清理干净的污渍。所述清洁液至少有两种，每种清洁液对应一类污渍，从而可以根据识别的污渍信息选取对应的清洁液进行清洁。

本实施例提供的清洁机器人，可以对当前的清洁策略进行更新，从而达到根据工作表面的污渍信息，调整当前清洁机器人的污渍清洁策略，能够快速清除地面污渍，提升清洁效果和用户体验。现有的清洁机器人往往无法短时间内将工作表面的顽固污渍13去除，且会误认为已经去除完毕，而不再清洁依然存在顽固污渍13的工作表面，从而清洁效果不佳，降低用户体验。而本实施例根据污渍的难易清洁程度、污渍种类、污渍面积等信息，选择对应的污渍清洁策略，能快速完全去除地面污渍，提升清洁效果和用户体验。

在一种实施例中，根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作后，所述污渍识别传感器7用于判断具有所述污渍信息的工作表面是否具有新的污渍信息；若具有新的污渍信息，所述控制模块4用于确定与所述新的污渍信息对应的新的污渍清洁策略，并根据所述新的污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作；若不具有新的污渍信息，所述控制模块4控制所述清洁机器人对其他工作表面进行清洁工作。也即，本实施例的清洁机器人在清洁后，会判断污渍是否被去除，若未去除，则继续根据当前的新的污渍信息选择对应的新的污渍清洁策略进行清洁工作；若已去除，则对其余工作表面进行清洁工作。

在一种具体的应用场景中，通过污渍识别传感器7识别污渍。识别到易除污渍时，主动工作头14保持关闭模式；识别到不易清除的顽固污渍13时，使主动工作头14从关闭模式改变。根据污渍的顽固程度，选择第一工作模式或第二工作模式进行工作。当污渍顽固程度较高时，如图5A所示，主动工作头14设为第一工作模式，其偏心距较大，振动和噪音会变大，但是清洁能力很强，短时间内能将污渍清洁干净。当污渍顽固程度较低时，如图5B所示，主动工作头14设为第二工作模式，其偏心距较小，清洁能力有所提升，振动和噪音较小。该实施例中的清洁机器人能平衡偏心量和振动噪音的关系，将偏心量设置为可变量，以根据不同场景改变偏心量，平衡主动工作头14的噪音与清洁能力，提升清洁效果，提升用户体验。

在一种实施例中，如图3A所示，清洁模块2可以包括强力工作头12。强力工作头12具有与工作表面接触的工作状态和与工作表面分离的休息状态。当强力工作头12处于工作状态时，用于将污渍从工作表面剥离开。其中强力工作头12的材质选择不会划伤木质地板且具有一定刚度的材料，例如硬质橡胶等。本实施例对该强力工作头12的形状及设置位置不做限制。优选的，当强力工作头12处于工作状态时，强力工作头12与工作表面的夹角为锐角，从而能更有效地剥离污渍。如图3B和图3C所示，当强力工作头12处于工作状态时，所述强力工作头12伸出所述清洁机器人并与工作表面接触；如图3D所示，当强力工作头12处于休息状态时，所述强力工作头12收回清洁机器人内。所述清洁模块2还可以包括普通工作头，且强力工作头12位于普通工作头前方。

需要说明的是，强力工作头12的结构并不仅仅局限于图示状态，还可以是其他利用物理方式或化学方式清除污渍的机械结构。其中利用化学方式清除污渍的机械结构可以为：喷出能使污渍溶解的清洁液的工作头。

如图4所示，本说明书的一个实施例中还提供一种清洁机器人，其可以包括设置在机身的清洁液供给模块。该清洁液供给模块包括水箱9、供水管10、加热装置11和动力元件8。水箱9用于存储一定量的清洁液。在可选的实时方式中，所述清洁液至少包括两种，每种清洁液可以对应一种或同一类型(例如同属于固体类型和液体类型)的污渍，例如清洁液A对应牛奶渍，清洁液B对应咖啡渍；或者清洁液C对应固体类型的污渍，清洁液D对应液体类型的污渍；从而根据识别的污渍信息选取对应的清洁液进行清洁。供水管10用于引导水路，其一端与水箱9相连，另一端为开口。加热装置11设置在供水管10上靠近开口的一端。所述开口用于将加热装置11加热后的清洁液喷洒到工作表面或清洁模块2。动力元件8可以与控制模块4电性连接，用于控制供水管10内清洁液的流向。

其中，加热装置11可以采用厚膜加热、电磁加热、PTC(Positive TemperatureCoefficient，正温度系数)加热等加热技术，可以将清洁液在短时间内加热。加热装置11与流出清洁液的开口之间的距离要满足以下要求：清洁液经过加热装置11加热后，流至所述开口时，清洁液的温度为所需要的温度。上述动力元件8可以控制水路的流量和水流方向，当不需要水箱9供液后，加热装置11立即停止工作，而后动力元件8开始反向运转，将供水管10内的清洁液抽回水箱9。动力元件8可以为一种水泵。

该实施例通过将清洁液及时加热的方法，减少能量损耗，将适量的清洁液瞬间加热后，直接通过较短的水管喷洒到工作地面，使清洁液尽快作用到工作表面，并且在停止供液后，及时回收清洁液，减少热量损失，实现了将加热后的清洁液清洁表面的技术用于清洁机器人。

在一种具体的应用场景中，当清洁机器人需要对工作表面进行供水时，动力元件8开始将水箱9里的清洁液沿着供水管10输送到加热装置11，同时加热装置11开始工作，短时间内将清洁液加热到工作温度。完成加热的清洁液在动力元件8的作用下，从加热装置11喷洒到工作表面上。由于加热装置11靠开口较近，当清洁液通过加热装置11加热后，热的清洁液来不及冷却就已经被喷洒到工作表面上，减少了能量损耗。当停止供液后，加热装置11立即停止工作，而后动力元件8开始反向运转，使在加热装置11及供水管10内的已经加热的清洁液抽回水箱9，在一段时间后，动力元件8停止工作。待下一次需要对工作表面进行供液时，动力元件8再开始启动。

请参阅图6。本说明书的另一个实施例中提供一种清洁机器人的控制方法，其包括以下步骤：

步骤S10：确定所述清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域；

步骤S20：根据第一对应关系得到所述工作区域对应的清洁模式；所述第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，所述工作区域为所述至少两个清洁区域中的一个；

步骤S30：根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对所述工作区域进行清洁。

本实施例所提供的清洁机器人的控制方法，通过第一对应关系，可以使清洁机器人根据所处的清洁区域自行选择清洁模式，而不需要用户进行选择，就能使清洁机器人满足不同区域的清洁需求。

在步骤S10中，确定所述清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域，可以包括以下步骤：

步骤S12：获取所述工作区域内的环境特征；

步骤S14：根据第二对应关系确定所述环境特征对应的清洁区域；所述第二对应关系包括所述环境特征与清洁区域的对应关系。

在一个具体的应用场景中，清洁机器人获取清洁区域内的环境特征后，可以根据第二对应关系确定该环境特征对应的清洁区域。当然，清洁机器人还可以根据导航模块6建立房间地图，并自动化分区域；用户可以在手机终端对各个区域进行分类，例如标出卧室、厨房、客厅、卫生间、书房等；清洁机器人能接收这些区域分类信息，从而清洁机器人再结合其目前所处的位置，即可确定其目前所处的工作区域。

在本实施例中，所述清洁区域至少包括普通清洁区域和特殊清洁区域。所述普通清洁区域对应普通清洁模式，所述特殊清洁区域对应特殊清洁模式。例如，卧室、书房等房间可以为普通清洁区域，客厅、厨房等房间可以为特殊清洁区域。

具体的，所述特殊清洁模式可以包括：减慢所述清洁机器人的清洁速度、使所述清洁机器人往复运动、提高所述清洁机器人主动工作头14的运动频率、增大所述清洁机器人主动工作头14的运动幅度、对工作表面喷洒清洁液中的一种或多种的组合。普通清洁模式中，湿拖的速度可以是20-40cm/s；特殊清洁模式中，湿拖的速度可以是3-20cm/s，速度的具体数值可以根据实际情况进行修正。特殊清洁模式中，可以进行多次清洁，例如3次或更多。特殊清洁模式还可以设置为增加清洁模块2来回运动的重叠面积，也即减小清洁机器人工字形运动的间距。

例如当清洁机器人确定目前所处的清洁区域为厨房时，厨房为特殊清洁区域，对清洁能力需求比较高，清洁机器人会自动将清洁模式设定为特殊清洁模式，例如开启主动工作头14、减慢清洁速度、多次清洁等，以达到深度清洁的效果。

再例如当清洁机器人确定目前所处的清洁区域为卧室时，卧室为普通清洁区域，对清洁能力需求比较低，清洁机器人会自动将清洁模式设定为普通清洁模式，例如关闭主动工作头14以免产生噪音、以正清洁速度运行、减少清洁次数等，以便于提高清洁效率。

在一种优选的实施例中，卧室、厨房、客厅、卫生间、书房等房间各自为一种独立的清洁区域。针对不同功能的房间，清洁模式不同。清洁模式可以包括干拖清洁、快速湿拖清洁、慢速湿拖清洁等。

请参阅图7。本说明书的另一个实施例中提供一种清洁机器人的控制方法，其包括以下步骤：

步骤S40：识别工作表面的污渍信息；

步骤S50：确定与所述污渍信息对应的污渍清洁策略；

步骤S60：根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作。

在本实施例中，清洁机器人可以通过污渍识别传感器7识别工作表面的污渍信息。可以对当前的清洁策略进行更新，从而达到根据工作表面的污渍信息，调整当前清洁机器人的污渍清洁策略，能够快速清除地面污渍，提升清洁效果和用户体验。

优选的，根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作(步骤S60)后，可以判断具有所述污渍信息的工作表面是否具有新的污渍信息。若具有新的污渍信息，确定与所述新的污渍信息对应的新的污渍清洁策略，并根据所述新的污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作。若不具有新的污渍信息，控制所述清洁机器人对其他工作表面进行清洁工作。

在一种具体的应用场景中，清洁机器人根据第一对应关系得到所述清洁区域对应的清洁模式，根据所述清洁模式工作后，在其工作过程中，可以通过污渍识别传感器7对行进路线上的工作表面进行检测，根据识别到的污渍信息对应的污渍清洁策略，控制所述清洁机器人进行清洁工作，能够在短时间内提高清洁效率。

在本实施例中，所述污渍的难易清洁程度至少包括顽固程度和普通程度。所述普通程度可以对应普通清洁模式，所述顽固程度可以对应特殊清洁模式。具体的，所述特殊清洁模式参考上文描述。当检测到顽固程度的污渍时，清洁机器人会减小行走模块1移动速度，从而减慢清洁速度以提高清洁能力；或者，使清洁机器人往复运动以提高清洁能力；或者，提高主动工作头14的运动频率以提高清洁能力；或者，在清洁模块2前的工作表面喷洒清洁液并且溶解污渍以提高清洁能力。当检测到顽固程度的污渍时，可以选择前述清洁模式中的一种，也可以选择多种的组合进行清洁工作，从而获得更好的清洁效果。

在一种优选的实施例中，所述地面污渍的程度除普通程度和顽固程度外，还包括其他程度。针对不同程度的地面污渍，清洁模式不同。在其他实施例中，可以根据污渍种类的不同，选择不同的清洁模式。例如，牛奶渍、咖啡渍等液体污渍可以对应普通清洁模式，一些固体污渍可以对应特殊清洁模式。

在本实施例中，清洁机器人通过污渍识别传感器7，识别到顽固污渍13时，行走模块1停止运动，控制模块4可以控制强力工作头12从清洁机器人中伸出，以和地面接触。可以采用强力工作头12，利用物理清除污渍的原理，将污渍从地面剥离开。具体的，当强力工作头12和地面接触时，清洁机器人可以采用往复运动的方式，从而使强力工作头12可以对污渍进行反复刮擦，将污渍从地面剥离开。根据污渍的顽固程度，控制清洁机器人的往复运动次数，极短的时间内就可以将污渍清除。

在强力工作头12清洁结束后，再用普通工作头清洁该处的工作表面，保证刮下的顽固污渍13被普通工作头收集。此后清洁机器人可以利用污渍识别传感器7，判断该处的顽固污渍13是否被去除(即是否清洁干净)。如果没有被去除，清洁机器人会根据新的污渍信息重新选择新的污渍清洁策略；如果已经去除，清洁机器人会自动对其余工作表面进行清洁作业，并将强力工作头12收回清洁机器人。该方法能够快速完全清洁掉地面上粘附的污渍，提升清洁效果，提升用户体验。

其中，根据新的污渍信息重新选择新的污渍清洁策略，可以根据污渍信息与污渍清洁策略的对应关系选择新的污渍清洁策略，也可以重复此前的污渍清洁策略，例如采用强力工作头12清除污渍后，发现污渍并未被去除，可以再次采用强力工作头12清除污渍。

本说明书的另一个实施例中提供一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：将清洁液通过加热装置11加热后喷洒到工作表面或清洁模块2；停止供液后，通过动力元件8将供水管10内的清洁液回收至水箱9内。该控制方法可以使热的清洁液尽快作用到工作表面，减少能量损耗；并在停止供液后可以通过动力元件将供水管内的清洁液回收至水箱内，防止加热后的清洁液快速冷却。

需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本说明书的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本文引用的任何数值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (9)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；

清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；

控制模块，所述控制模块与行走模块、清洁模块电性连接，所述控制模块用于确定所述清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域，并根据第一对应关系得到所述工作区域对应的清洁模式，并根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对所述工作区域进行清洁；其中所述第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，所述工作区域为所述至少两个清洁区域中的一个；

主动工作头，所述主动工作头具有第一工作模式、第二工作模式和关闭模式；当处于所述关闭模式时，所述主动工作头与所述工作表面接触，所述主动工作头与所述工作表面之间无偏心相对运动；当处于所述第一工作模式时，所述主动工作头在所述工作表面上以第一偏心距运动；当处于所述第二工作模式时，所述主动工作头在所述工作表面上以第二偏心距运动；所述第一偏心距大于所述第二偏心距；

离合部和第一偏心块，所述清洁机器人通过所述离合部的开合和所述第一偏心块控制，使得所述主动工作头在所述第一工作模式和所述第二工作模式之间切换。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块用于获取所述工作区域内的环境特征，并根据第二对应关系确定所述环境特征对应的清洁区域；其中所述第二对应关系包括所述环境特征与所述清洁区域的对应关系。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁区域至少包括普通清洁区域和特殊清洁区域；

所述第一对应关系包括：所述普通清洁区域对应普通清洁模式，所述特殊清洁区域对应特殊清洁模式；

相对于所述普通清洁模式的工作状态，所述特殊清洁模式包括：减慢所述清洁机器人的清洁速度、使所述清洁机器人往复运动、提高所述清洁机器人主动工作头的运动频率、增大所述清洁机器人主动工作头的运动幅度、对工作表面喷洒清洁液中的一种或多种的组合。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括设置在所述机身的污渍识别传感器，用于识别所述清洁区域的污渍信息；所述控制模块用于确定与所述污渍信息对应的污渍清洁策略，并根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，根据所述污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作后，所述污渍识别传感器用于判断具有所述污渍信息的工作表面是否具有新的污渍信息；若具有新的污渍信息，所述控制模块用于确定与所述新的污渍信息对应的新的污渍清洁策略，并根据所述新的污渍清洁策略控制所述清洁机器人进行清洁工作；若不具有新的污渍信息，所述控制模块控制所述清洁机器人对其他工作表面进行清洁工作。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括强力工作头，所述强力工作头具有与所述工作表面接触的工作状态和与所述工作表面分离的休息状态，当所述强力工作头处于工作状态时，用于将污渍从所述工作表面剥离开。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括设置在所述机身的清洁液供给模块，所述清洁液供给模块包括水箱、供水管、加热装置和动力元件，所述供水管的一端与所述水箱相连，另一端为开口；所述加热装置设置在所述供水管上靠近所述开口的一端，所述开口用于将所述加热装置加热后的清洁液喷洒到所述工作表面或所述清洁模块；所述动力元件用于控制所述供水管内清洁液的流向。

8.一种采用如权利要求1至7中任一所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定所述清洁机器人目前所处的工作表面所属的工作区域；

根据第一对应关系得到所述工作区域对应的清洁模式；所述第一对应关系包括至少两个清洁区域与至少两种清洁模式的对应关系，所述工作区域为所述至少两个清洁区域中的一个；

根据所述清洁模式控制所述清洁机器人对所述工作区域进行清洁。

9.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机身；

行走模块，用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；

清洁模块，安装在所述机身上，用于对所述工作表面执行清洁工作；设置在所述机身的清洁液供给模块，所述清洁液供给模块包括水箱、供水管、加热装置和动力元件，所述供水管的一端与所述水箱相连，另一端为开口；所述加热装置设置在所述供水管上靠近所述开口的一端，所述开口用于将所述加热装置加热后的清洁液喷洒到所述工作表面或所述清洁模块；所述动力元件用于控制所述供水管内清洁液的流向；

所述清洁机器人包括主动工作头，所述主动工作头具有第一工作模式、第二工作模式和关闭模式；当处于所述关闭模式时，所述主动工作头与所述工作表面接触，所述主动工作头与所述工作表面之间无偏心相对运动；当处于所述第一工作模式时，所述主动工作头在所述工作表面上以第一偏心距运动；当处于所述第二工作模式时，所述主动工作头在所述工作表面上以第二偏心距运动；所述第一偏心距大于所述第二偏心距；

离合部和第一偏心块，所述清洁机器人通过所述离合部的开合和所述第一偏心块控制，使得所述主动工作头在所述第一工作模式和所述第二工作模式之间切换；

所述控制方法包括：

将清洁液通过所述加热装置加热后喷洒到所述工作表面或所述清洁模块；

停止供液后，通过所述动力元件将所述供水管内的清洁液回收至所述水箱内。