CN116250778A - 清洁机器人的清扫控制方法、控制系统及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人清扫控制方法、系统及清洁机器人，所述方法包括：控制清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取待清洁表面的材质特性；当检测到待清洁表面为地毯面时，控制清洁机器人绕地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出地毯面的覆盖区域；控制清洁机器人由当前外侧边缘点移动至地毯面上，并控制清洁机器人对地毯面的覆盖区域进行清扫。本发明提供的清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人，能够有效提高地毯及其边缘的清洁效果。

Description

清洁机器人的清扫控制方法、控制系统及清洁机器人

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，具体涉及一种清洁机器人的清扫控制方法、清扫控制系统及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、机器人吸尘器等。其利用人工智能，能够自动在房间内完成地面清理工作。清洁机器人在工作时，一般采用刷扫和真空吸尘方式，将地面杂物吸纳进机身内部的尘盒内，从而完成地面清理的功能。在正常清扫时，清洁机器人在室内反复行走覆盖，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线往复清扫等路径打扫。

然而，在很多室内场景铺设有地毯，现有的清洁机器人在清扫过程中，沿着导航路径会经常翻越地毯，在地毯和地板之间上下多次。一方面，由于地毯高于地板，在上下地毯过程中，对地毯和地板的相交地带清洁效果较差，甚至会抖落抹布上的灰尘，降低了用户体验。另一方面，多次翻越地毯，可能会出现驱动轮打滑情况，降低覆盖效率。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题是现有技术中清洁机器人对地毯面清洁效率低，清洁效果不好。

为解决上述技术问题，本发明提供一种清洁机器人的清扫控制方法，包括：

控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述待清洁表面为地毯面时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

在其中一实施例中，所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫，具体包括：

控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫，然后控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫；或，

控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫，然后控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫。

在其中一实施例中，所述控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫，具体包括：

控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内以直线路径进行清扫，并实时获取所述清洁机器人在所述覆盖区域的实时位置；

当检测到所述清洁机器人到达所述地毯面的内周侧边缘时，控制所述清洁机器人掉头继续在所述覆盖区域内以直线路径进行移动清扫。

在其中一实施例中，所述控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，包括：

当检测到所述待清洁表面为地毯面后，获取所述地毯面的外周侧边缘；

根据得到的所述地毯面的外周侧边缘，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周。

在其中一实施例中，所述获取所述地毯面的外周侧边缘，包括：

分别获取所述清洁机器人的实时移动位置的两侧的所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述清洁机器人一侧的所述待清洁表面为所述地毯面、另一侧的所述待清洁表面为非地毯面时，判断所述实时移动位置为所述地毯面的外周侧边缘。

在其中一实施例中，控制所述清洁机器人以普通清洁模式对清洁区域的待清洁表面进行清扫，所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫，包括：

控制所述清洁机器人由所述普通清洁模式调整为地毯清洁模式，控制所述清洁机器人在所述地毯清洁模式下对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

在其中一实施例中，所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫之后，包括：

当所述清洁机器人完成所述地毯面的覆盖区域的清扫后，控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由所述地毯清洁模式调整为原来的所述普通清洁模式，并控制所述清洁机器人按照所述普通清洁模式对所述地毯面的覆盖区域之外的清洁区域进行清扫。

在其中一实施例中，所述控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域，包括：

控制所述清洁机器人移动至所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘，使所述清洁机器人到达距离所述当前外侧边缘点最近的内侧边缘点；

控制所述清洁机器人由所述内侧边缘点移动至所述地毯面的覆盖区域外的所述当前外侧边缘点。

此外，本发明还提供了一种清洁机器人的清扫控制系统，包括：

清洁表面材质检测模块，用于在所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫的过程中，实时获取所述待清洁表面的材质特性；

地毯区域获取模块，与所述清洁表面材质检测模块通信连接，用于当识别所述待清洁表面为地毯时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

地毯清扫控制模块，与所述地毯区域获取模块通信连接，用于控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

此外，本发明还提供了一种清洁机器人，包括：

机器人主体；

控制器，设于所述机器人主体上；

其中，所述控制器用于：

控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述待清洁表面为地毯面时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的清洁机器人的清扫控制方法、系统及清洁机器人，通过监测待清洁表面的材质特性，当识别待清洁表面为地毯时，控制清洁机器人首先围绕地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记地毯面的覆盖区域，之后从当前外侧边缘点移动至地毯面上，控制清洁机器人对地毯面的覆盖区域进行清扫，从而可以提高地毯与地面交界处的清扫效果，还可以降低清洁机器人反复的上下地毯覆盖效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洁机器人的清扫控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人的清洁控制系统的简单模块结构示意图。

附图标记说明：

100-清扫控制系统；110-清洁表面材质监测模块；130-地毯区域获取模块；150-地毯清扫控制模块。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

实施例1

本实施例提供了一种清洁机器人的清扫控制方法。该清扫控制方法应用于清洁机器人，具体如扫地机器人、拖地机器人或者扫拖一体机器人。清洁机器人能够自动在清洁区域内移动，对清洁区域的表面进行覆盖，从而实现对清洁区域的表面的清扫。其中，上述清洁区域可以为待清洁的房间。

在具体的实施场景中，待清洁的房间通常铺设有地毯，现有的清洁机器人在清扫时对地毯和普通地面并不进行区分，在清洁机器人按照预设清扫路径覆盖清洁区域时，会多次上下地毯，存在地毯边缘清洁效果差，覆盖效率低的技术问题。

本发明提供的清洁机器人的清扫控制方法，如图1所示，该清扫控制方法在具体实施时，包括以下步骤：

S10、控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取所述待清洁表面的材质特性；

S20、当检测到所述待清洁表面为地毯面时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

S30、控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

其中，清洁机器人至少配置有地面识别传感器，用于识别待清洁表面的材质特征，并判断是否为地毯面。具体而言，地面识别传感器可以采用超声波传感器，超声波传感器向待清洁表面发出超声波信号，并接收回波信号，由于待清洁表面的材质不同反射的回波信号也不同，通过设置地毯标准回波信号，将回波信号与地毯标准回波信号进行比较，若相匹配则识别待清洁表面为地毯面，若不相匹配，则识别为其他地面材质。

上述待清洁表面包括正常地面和地毯表面。所述正常地面包括木地板、地砖、瓷砖等光滑地面。地毯表面是指地面表面铺设有地毯，这里，所述地毯可作广义理解，包括含有毛绒的衣、物等物品。

上述实时获取待清洁表面的材质特性，并非绝对意义上连续的获取材质特征，而是采样间隔满足在行走时及时的识别清洁表面的材质特性。上述采样时间可以为周期采样。

具体的，地面识别传感器设置在清洁机器人主体的底部前方。当检测到待清洁表面为地毯面时，控制清洁机器人绕地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，在移动清扫过程中记录清洁机器人的位置坐标，形成地毯面的外周侧边缘的位置坐标序列，以此标记出地毯面的覆盖区域。在完成地毯面的覆盖区域的标记之后，控制清洁机器人由当前外侧边缘点移动至地毯面上，并控制清洁机器人对地毯面的覆盖区域进行清扫。也即，控制清洁机器人在地毯面的覆盖区域的范围内移动和清扫，直到完成地毯面的覆盖区域的清扫，从而有效降低了清洁机器人上下地毯面的次数，同时，也提高了地毯面与普通地面交界出的清扫效果。

在一具体实施例中，在上述步骤S30中“控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫”，具体包括以下步骤：

控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫，然后控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫；或，

控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫，然后控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫。

也就是说，在地毯面的覆盖区域的清扫可以采用先直线往复清扫再内周侧边缘清扫的方式，也可以先对地毯面的覆盖区域进行内周侧边缘清扫再进行直线往复清扫，直到完成地毯面的覆盖区域的完整清扫覆盖。整个地毯面的覆盖区域的清扫，清洁机器人均位于地毯面上，不会上下地毯边缘。

具体的，在上述步骤“控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫”，具体包括以下步骤：

控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内以直线路径进行清扫，并实时获取所述清洁机器人在所述覆盖区域的实时位置；

当检测到所述清洁机器人到达所述地毯面的内周侧边缘时，控制所述清洁机器人掉头继续在所述覆盖区域内以直线路径进行移动清扫。

也就是说，清洁机器人根据其实时位置和标记的地毯面的覆盖区域定位清洁机器人相对地毯面的位置，在识别到清洁机器人到达地毯面的内周侧边缘时，控制清洁机器人掉头继续对地毯面的覆盖区域进行清扫。整个清扫路径大致呈“弓”字型。

通过上述步骤，可以实现地毯面的高效率的覆盖清扫，提高地毯面的清扫效果。

在一个实施例中，步骤S20中“控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周”，具体包括以下步骤：

当检测到所述待清洁表面为地毯面后，获取所述地毯面的外周侧边缘；

根据得到的所述地毯面的外周侧边缘，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周。

其中，地毯面的外周侧边缘，理解为地毯面的外边缘，与正常地面的交界处。控制清洁机器人绕地毯面的外周侧边缘移动清扫，理解为，清洁机器人跨地毯面和正常地面两侧移动清扫。也即一部分机器人主体在地毯面上，另一部分机器人主体在正常地面上。

在上述步骤中，沿地毯面的外周侧边缘清扫，不仅可以获取到地毯面的覆盖区域，标记地毯面覆盖区域的位置坐标。而且，由于清洁机器人的行走方向顺着地毯面的外周边缘走向，还能够提高地毯面与正常地面交接处的清洁效果。

在一实施例中，上述步骤“所述获取所述地毯面的外周侧边缘”包括以下步骤：

分别获取所述清洁机器人的实时移动位置的两侧的所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述清洁机器人一侧的所述待清洁表面为所述地毯面、另一侧的所述待清洁表面为非地毯面时，判断所述实时移动位置为所述地毯面的外周侧边缘。

在上述实施步骤中，清洁机器人至少配置有两个地面识别传感器，分别设置在机器人主体的左侧和右侧。左侧的地面识别传感器用于识别机器人主体左侧的地面材质特性，右侧的地面识别传感器用于识别机器人右侧的地面材质特性。当检测到清洁机器人一侧的待清洁表面为地毯面、另一侧的待清洁表面为非地毯面时，判断清洁机器人的实时移动位置为地毯面的外周侧边缘。通过控制清洁机器人的移动方向，使其中一地面识别传感器识别为地毯面，其中另一地面识别传感器识别为非地毯面，从而实现清洁机器人沿着地毯面的外周侧边缘行走。

可以理解的，由于地面材质特性的不同，清洁的难度也不相同。为了兼顾正常地面和地毯面的清洁效果，清洁机器包括普通清洁模式和地毯清洁模式。对于正常地面，清洁机器人在普通清洁模式进行清扫，当识别到地毯式，能够自动切换为地毯清洁模式。在初始清扫步骤中，清洁机器人默认以普通清洁模式进行清扫。

在一实施例中，步骤S30“所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫”，包括如下步骤：

控制所述清洁机器人由所述普通清洁模式调整为地毯清洁模式，控制所述清洁机器人在所述地毯清洁模式下对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

进一步的，“所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫”的步骤之后，还包括：

当所述清洁机器人完成所述地毯面的覆盖区域的清扫后，控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由所述地毯清洁模式调整为原来的所述普通清洁模式，并控制所述清洁机器人按照所述普通清洁模式对所述地毯面的覆盖区域之外的清洁区域进行清扫。

具体的，地毯清洁模式匹配地毯的材质特性，针对性的提高吸污能力，提高地毯面的清洁效果。在普通清洁模式，吸污能力相对较低，能够降低清洁机器人的能量消耗。

在一实施例中，“所述控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域”，包括以下步骤：

控制所述清洁机器人移动至所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘，使所述清洁机器人到达距离所述当前外侧边缘点最近的内侧边缘点；

控制所述清洁机器人由所述内侧边缘点移动至所述地毯面的覆盖区域外的所述当前外侧边缘点。

其中，根据步骤S30，当前外侧边缘点为清洁机器人进入地毯面的位置点，清洁机器人在离开地毯面时，先移动至距离进入地毯面的所述当前外侧边缘点的内侧边缘点，然后控制清洁机器人由内侧边缘到移动至外侧边缘点。从而使得清洁机器人回到非地毯地面的断点位置，继续对非地毯地面进行清扫，保障清洁覆盖效率，降低漏扫的概率。

实施例2

本发明还提供了一种清洁机器人的清扫控制系统100，请参见图2，该清扫控制系统100包括：

清洁表面材质检测模块110，用于在所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫的过程中，实时获取所述待清洁表面的材质特性；

地毯区域获取模块130，与所述清洁表面材质检测模块通信连接，用于当识别所述待清洁表面为地毯时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

地毯清扫控制模块150，与所述地毯区域获取模块通信连接，用于控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

本实施例所述的清扫控制系统100与上述的清扫控制方法相互对应，本实施例中清扫控制系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。

需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

实施例3

本发明还提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括机器人主体和设置于机器人主体上的控制器，其中，控制器用于执行以下功能：

控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述待清洁表面为地毯面时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

同理，控制器的功能是用来实现上述清扫控制方法，具体内容可参照对上述清扫控制方法的描述，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述待清洁表面为地毯面时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫，具体包括：

控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫，然后控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫；或，

控制所述清洁机器人绕所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘清扫，然后控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内直线往复清扫，具体包括：

控制所述清洁机器人在所述地毯面的覆盖区域内以直线路径进行清扫，并实时获取所述清洁机器人在所述覆盖区域的实时位置；

当检测到所述清洁机器人到达所述地毯面的内周侧边缘时，控制所述清洁机器人掉头继续在所述覆盖区域内以直线路径进行移动清扫。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，

所述控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，包括：

当检测到所述待清洁表面为地毯面后，获取所述地毯面的外周侧边缘；

根据得到的所述地毯面的外周侧边缘，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，所述获取所述地毯面的外周侧边缘，包括：

分别获取所述清洁机器人的实时移动位置的两侧的所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述清洁机器人一侧的所述待清洁表面为所述地毯面、另一侧的所述待清洁表面为非地毯面时，判断所述实时移动位置为所述地毯面的外周侧边缘。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，控制所述清洁机器人以普通清洁模式对清洁区域的待清洁表面进行清扫，所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫，包括：

控制所述清洁机器人由所述普通清洁模式调整为地毯清洁模式，控制所述清洁机器人在所述地毯清洁模式下对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫之后，包括：

当所述清洁机器人完成所述地毯面的覆盖区域的清扫后，控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由所述地毯清洁模式调整为原来的所述普通清洁模式，并控制所述清洁机器人按照所述普通清洁模式对所述地毯面的覆盖区域之外的清洁区域进行清扫。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人清扫控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人离开所述地毯面的覆盖区域，包括：

控制所述清洁机器人移动至所述地毯面的覆盖区域的内周侧边缘，使所述清洁机器人到达距离所述当前外侧边缘点最近的内侧边缘点；

控制所述清洁机器人由所述内侧边缘点移动至所述地毯面的覆盖区域外的所述当前外侧边缘点。

9.一种清洁机器人的清扫控制系统，其特征在于，包括：

清洁表面材质检测模块，用于在所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫的过程中，实时获取所述待清洁表面的材质特性；

地毯区域获取模块，与所述清洁表面材质检测模块通信连接，用于当识别所述待清洁表面为地毯时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

地毯清扫控制模块，与所述地毯区域获取模块通信连接，用于控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

控制器，设于所述机器人主体上；

其中，所述控制器用于：

控制所述清洁机器人对清洁区域的待清洁表面进行清扫，并实时获取所述待清洁表面的材质特性；

当检测到所述待清洁表面为地毯面时，控制所述清洁机器人绕所述地毯面的外周侧边缘移动清扫至少一周，并标记出所述地毯面的覆盖区域；

控制所述清洁机器人由当前外侧边缘点移动至所述地毯面上，并控制所述清洁机器人对所述地毯面的覆盖区域进行清扫。

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