CN107943044A - 一种扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种扫地机器人，包括扫描模块、通讯模块、检测模块、控制模块，清扫模块，通讯模块连接扫描模块和控制模块，检测模块连接控制模块，控制模块连接清扫模块，清扫模块包括行走装置和清洁装置。通过扫描模块获取室内地图和图像，再用服务器分析图像，自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况发送清扫路线给扫地机器人进行清扫，并在清扫过程中根据滚刷的工作参数控制清扫模式，本发明根据需要而确定适合的清扫模式，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及一种扫地机器人，属于家用电器制造技术领域。
背景技术
目前，可通过扫地机器人来清扫地面，以达到减轻用户的家务负担的目的。但是传统的扫地机器人在清扫房间的时候，由于采用的是统一的清扫方式，所以对污浊程度相对较高的区域难以清扫干净，或者对不需要清扫的整洁的区域进行了清扫，造成了资源的不合理分配，实用性不高，给用户的生活带来不便。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种扫地机器人，有规划的对地面进行清扫，并在清扫过程中控制清扫模式。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：一种扫地机器人，其特征在于：包括扫描模块、通讯模块、检测模块、控制模块，清扫模块，通讯模块连接扫描模块和控制模块，检测模块连接控制模块，控制模块连接请扫模块，扫描模块用于拍摄房间内地面的地面图像和生成室内地图，通讯模块将所述图像和所述地图上传至服务器和接收服务器发送的根据待清扫区域位置来指定的清扫路线，检测模块检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，控制模块根据滚刷的工作参数控制所述扫地机器人的工作模式的切换，清扫模块包括行走装置和清洁装置。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：所述工作模式包括普通清扫模式和强劲清扫模式。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：当所述滚刷的工作参数处于正常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；当所述滚刷的工作参数处于异常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：检测模块还检测所述扫地机器人的吸入灰尘量，当所述滚刷的工作参数处于所述正常状态且预设时间内持续检测到的所述吸入灰尘量大于预设值时，控制述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：扫描装置包括摄像头、激光发生器、CMOS图像传感器、光电编码器和红外传感器。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：行走装置包括万向轮、万向轮传感器和下视传感器。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：还包括净化循环装置，能将拖布中水渍进行回收净化，再循环利用从出水孔排出。
前述的一种扫地机器人，其特征在于：还包括电量检测模块，电量检测模块用于采集扫地机器人的电量信息，检测到电量检测模块采集的电量值低于预设值，通过通讯模块向终端发送提示信息，提示用户更换电池。
本发明的有益之处在于：通过扫描模块获取室内地图和图像，再用服务器分析图像，自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况发送清扫路线给扫地机器人进行清扫，并在清扫过程中根据滚刷的工作参数控制清扫模式，本发明根据需要而确定适合的清扫模式，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。
附图说明
图1是本发明一种扫地机器人结构连接示意图；
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
参照图1所示，本发明一种扫地机器人，包括扫描模块、通讯模块、检测模块、控制模块，清扫模块，通讯模块连接扫描模块和控制模块，检测模块连接控制模块，控制模块连接请扫模块，扫描模块用于拍摄房间内地面的地面图像和生成室内地图，通讯模块将所述图像和所述地图上传至服务器和接收服务器发送的根据待清扫区域位置来指定的清扫路线，检测模块检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，控制模块根据滚刷的工作参数控制所述扫地机器人的工作模式的切换，清扫模块包括行走装置和清洁装置。
服务器，用于对所述扫地机器人发送的所述地面图像进行分析，服务器可提取地面图像中地面之上物品的图像，其中该物品包括地面上放置的拖鞋等非垃圾物品和果壳等垃圾物品，之后，服务器根据预设的垃圾模型对地面上的物品进行匹配，以识别出物品中的垃圾物品，并统计单元区域内的符合垃圾模型的物品数量，可以理解，服务器中存储有大量的垃圾模型，根据将地面上的物品的图像和垃圾模型相匹配以自主识别出地面上的垃圾，并进一步统计单元区域内符合垃圾模型的物品的数量。其中，上述垃圾模块可由服务器根据大数据自主学习训练而成的。
更具体地，当单元区域内符合垃圾模型的物品的数量大于预设阈值时，服务器可将对应的单元区域作为待清扫区域，其中，上述预设阈值是由系统根据大量采集的相关数据所标定的，通过将符合垃圾模型的物品的数量与预设阈值的对比，可以得出该单元区域的垃圾是否需要被清理，从而判断该区单元区域是否达到需要被清理的地步，例如，如果该单元区域的垃圾数量小于预设阈值，表明该单元区域的垃圾数量较少，例如该单元区域的垃圾仅仅为一根头发，则表明该单元区域并没有达到需要清洁的地步，从而不将该区域作为待清扫区域。
预设阈值也可由用户手动标定，以适用于不同的场景需求，例如，如果扫地机器人被应用于人民大会堂等对洁净度要求较高的区域，用户则将预设阈值标定为一个较小的值，从而可以使得扫地机器人对该区域的垃圾有较高的敏感度，从而维持该区域的高度洁净。又比如，若该扫地机器人应用于用户的家中，用户可因为节省扫地机器人扫地所需要的电量，而将预设阈值标定位一个较高的值，从而使得扫地机器人在用户家中的地面区域上的垃圾达到一定的程度才会对其进行清扫。
所述地面包括多个待清扫区域。服务器根据多个待清扫区域的位置规划清扫路线。
所述服务器根据所述待清扫区域的面积计算清扫所需第一时间；所述服务器根据所述扫地机器人中的红外传感器检测的所述待清扫区域与所述扫地机器人之间的距离，计算所述扫地机器人到所述待清扫区域的第二时间；所述服务器根据所述第一时间和第二时间生成清扫所述多个所述待清扫区域时所需的时间总和。所述服务器将计算清扫所需的时间的总和发送至所述扫地机器人或用户的移动终端。
上述第一时间可以为扫地机器人清扫的第一个待清扫区域所需要的时间，当该区域清扫完成后，再次计算扫地机器人清扫的第二个待清扫区域所需要的时间，也就是说该第一时间可以为上述的清扫全部的待清扫区域所需要的总的时间，也可以是清扫每一个待清扫区域分别的所需要的时间，同样的上述的第二时间可以是扫地机器人到当前要清扫的某一个待清扫区域所要花费的时间，也可以是云服务器根据多个待清扫区域的位置所规划的扫地机器人清扫多个待清扫区域所行驶的路线需要的总的时间。
扫地机器人上装置总有显示屏幕或语音播放装置，用于向用户提示如果清扫待清扫区域所花费的时间，或者向移动终端的相关应用程序上发送该时间，进而用户可在扫地机器人或者移动终端上进行确认或者拒绝等操作，例如用户可在移动终端的应用程序上拒绝该次清扫操作，或者将该次清扫设定为半小时之后执行。
通讯模块连接控制模块，所述服务器通过通信模块将清扫路线发送给控制模块，控制模块控制扫地机器人根据所述清扫路线进行清扫；
清扫时检测模块检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，检测模块检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数例如滚刷的转速、滚刷的控制脉冲或滚刷的工作电流中的任意一个或几个，检测模块连接控制模块，控制模块根据滚刷的工作参数控制所述扫地机器人的工作模式的切换。所述工作模式包括普通清扫模式和强劲清扫模式。需要说明的是，这里的普通清扫模式是相对强劲清扫模式而言的，主要是指扫地机器人是以正常的清扫模式进行工作，而强劲清扫模式是指扫地机器人的清扫电机和吸尘电机均以比较大的转速和功率运行。当所述滚刷的工作参数处于正常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；当所述滚刷的工作参数处于异常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。
控制模块可根据所述扫地机器人的运行时间为基准或者所述扫地机器人的行走距离为基准判断所述滚刷的工作参数是否处于所述正常状态。
检测模块还检测所述扫地机器人的吸入灰尘量，当所述滚刷的工作参数处于所述正常状态且预设时间内持续检测到的所述吸入灰尘量大于预设值时，控制述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。
通过对滚刷的工作参数以及吸入灰尘量的双重检测可以准确地判断出扫地机器人当前是行走在地毯、地面或者灰尘比较多的区域，从而控制扫地机器人切换到相应的工作模式，不仅能够避免扫地机器人误动作，还能保证清洁效果。
扫描装置包括摄像头、激光发生器、CMOS图像传感器、光电编码器和红外传感器。
行走装置包括万向轮、万向轮传感器和下视传感器。
本发明还包括净化循环装置，能将拖布中水渍进行回收净化，再循环利用从出水孔排出。
还包括电量检测模块，电量检测模块用于采集扫地机器人的电量信息，检测到电量检测模块采集的电量值低于预设值，通过通讯模块向终端发送提示信息，提示用户更换电池。
本发明的优点如下：
通过扫描模块获取室内地图和图像，再用服务器分析图像，自主判断当前的环境情况，并根据当前的环境情况发送清扫路线给扫地机器人进行清扫，并在清扫过程中根据滚刷的工作参数控制清扫模式，本发明根据需要而确定适合的清扫模式，实现了对地面的真正清洁，合理的利用了资源，减轻用户做家务的负担，实用性强。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种扫地机器人，其特征在于：包括扫描模块、通讯模块、检测模块、控制模块，清扫模块，通讯模块连接扫描模块和控制模块，检测模块连接控制模块，控制模块连接请扫模块，扫描模块用于拍摄房间内地面的地面图像和生成室内地图，
通讯模块将所述图像和所述地图上传至服务器和接收服务器发送的根据待清扫区域位置来指定的清扫路线，
检测模块检测所述扫地机器人的滚刷的工作参数，
控制模块根据滚刷的工作参数控制所述扫地机器人的工作模式的切换，
清扫模块包括行走装置和清洁装置。
2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述工作模式包括普通清扫模式和强劲清扫模式。
3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人，其特征在于：
当所述滚刷的工作参数处于正常状态时，控制所述扫地机器人以所述普通清扫模式进行工作；
当所述滚刷的工作参数处于异常状态时，控制所述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。
4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：检测模块还检测所述扫地机器人的吸入灰尘量，当所述滚刷的工作参数处于所述正常状态且预设时间内持续检测到的所述吸入灰尘量大于预设值时，控制述扫地机器人以所述强劲清扫模式进行工作。
5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：扫描装置包括摄像头、激光发生器、CMOS图像传感器、光电编码器和红外传感器。
6.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：行走装置包括万向轮、万向轮传感器和下视传感器。
7.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：还包括净化循环装置，能将拖布中水渍进行回收净化，再循环利用从出水孔排出。
8.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：还包括电量检测模块，电量检测模块用于采集扫地机器人的电量信息，检测到电量检测模块采集的电量值低于预设值，通过通讯模块向终端发送提示信息，提示用户更换电池。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20180420 |