CN108733061A - 一种清扫作业的路径修正方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种清扫作业的路径修正方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；计算预计条件信息；判断预计条件信息是否满足约束条件信息；当满足时，继续进行清扫作业；当不满足时，重新确定清扫模式信息；获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息，修正清扫规划路径信息。本发明能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

Description

一种清扫作业的路径修正方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种清扫作业的路径修正方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据规划好的路径进行清扫，无法根据当前的状态判断是否能够完成清扫任务，从而无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种清扫作业的路径修正方法，能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

为实现上述目的，本发明提供了一种清扫作业的路径修正方法，包括：

清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；

根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；

获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；

根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；

根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；

判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；

当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；

当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；

根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；

根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。

优选的，当所述约束条件信息为电量信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；

根据所述第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息计算单位面积的第一耗电量信息；

根据所述未清扫区域的面积信息和所述第一清扫模式信息相对应的单位面积的第一耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

进一步优选的，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：

判断所述预计耗电量信息是否大于所述约束条件信息中的电量信息。

进一步优选的，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：

根据所述约束条件信息中的电量信息和未清扫区域的面积信息确定单位面积的第二耗电量信息；

根据所述单位面积的第二耗电量信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的耗电量信息。

优选的，当所述约束条件信息为清扫时限信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；

根据所述第一清扫轨迹信息和第一清扫速度信息计算单位面积的第一作业时间信息；

根据所述未清扫区域的面积信息和单位面积的第一作业时间信息进行计算，得到预计清扫时间信息。

进一步优选的，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：

判断所述预计清扫时间信息是否小于所述约束条件中的清扫时限信息。

进一步优选的，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息和所述约束条件中的清扫时限信息计算单位面积的第二作业时间信息；

根据所述单位面积的第二作业时间信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的作业时间信息。

进一步优选的，所述获取约束条件信息具体包括：

用户终端接收用户输入的约束条件信息，并发送给服务器；其中，所述约束条件信息中包括时限信息和清扫装置的装置ID；

所述服务器根据所述装置ID，将所述约束条件信息发送给相对应的清扫装置。

优选的，在所述根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的模式选择信息，并发送给服务器；其中，所述约束条件信息中包括清扫模式信息和清扫装置的装置ID；

所述服务器根据所述装置ID，将所述模式选择信息发送给相对应的清扫装置；

所述清扫装置对所述模式选择信息进行解析，得到所述清扫模式信息；

根据所述清扫模式信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息；

根据未清扫区域信息、清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息对所述清扫规划路径信息进行修正。

优选的，所述清扫装置具有湿度感知模块，用于对清扫环境的湿度进行监测，所述方法还包括：

当监测到的清扫环境的湿度大于预设湿度阈值时，生成返回指令；其中，所述返回指令中包括预设地点信息；

所述清扫装置根据所述返回指令停止清扫作业，并返回预设地点。

本发明实施例提供的清扫作业的路径修正方法，能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清扫作业的路径修正方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的清扫作业的路径修正方法执行于清扫装置中，能够根据约束条件智能、高效的完成清扫任务。其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息作出避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。

图1为本发明实施例提供的清扫作业的路径修正方法的流程图，所述方法包括如下步骤：

步骤101，清扫装置接收清扫任务信息；

清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，能够根据服务器下发的清扫任务在作业区域内进行清扫，在清扫过程中能够对清扫区域的边界以及障碍物进行识别，从而在无人驾驶的情况下实现清扫作业。

清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息。

其中，清扫区域地图信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；待清扫区域的边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物的轮廓信息用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在地图信息中的，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。

清扫规划路径信息可以理解为多属性的轨迹信息，包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息。清扫轨迹是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，每种清扫轨迹对应的清扫覆盖率不同，对于同一清扫区域来说，当清扫装置采用“弓”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较大，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合；当清扫装置采用“回”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较小，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相重合，也就是有些地方进行了重复清扫。此外，同一种清扫轨迹对应的清扫覆盖率也可以不同，比如对于采用“回”字形轨迹清扫时，可以通过改变清扫轨迹之间的间距大小实现不同清扫覆盖率的清扫模式。清扫速度信息是指清扫装置在清扫时的速度参数，清扫速度越慢清扫的越干净。边刷转速信息是指清扫装置在清扫时底部边刷的转速参数，边刷转动的越快表示清扫的越干净。此外，在清扫规划路径信息还可以包括洒水量信息，洒水量信息是指清扫装置在清扫时洒水参数，洒水量具体可以根据需要进行设定。

需要说明的是，清扫任务中的清扫区域地图信息可以是用户在终端设备上选择之后，并发送供给服务器的，所述终端设备可以是一台具有联网功能的智能设备，如智能手机、平板电脑等。终端设备根据可以确定其身份信息的设备ID，通过网络与清扫装置进行数据交互。清扫任务中的清扫规划路径信息可以是用户在用户终端设定的，也可以是服务器根据清扫区域所对应的历史路径生成的。在一个具体的例子中，用户在用户终端选取所要清扫的清扫区域地图信息，并发送给服务器，服务器根据清扫区域地图信息获取该区域的历史清扫路径，并生成清扫任务信息发送给相对应的清扫装置。

步骤102，根据清扫规划路径信息进行清扫作业；

清扫装置对接收到的清扫任务信息进行解析得到清扫区域地图信息和清扫规划路径信息，根据清扫规划路径信息中的第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息进行清扫作业。

为保证在清扫过程中的安全，清扫装置设置有环境感知模块，环境感知模块可以包括雷达和摄像头，其中，雷达具体可以为超声雷达和激光雷达，多个雷达可以设置在清扫装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在清扫装置的四周，对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取固定障碍物的位置信息，并上传至服务器；服务器在清扫区域信息中标记固定障碍物的位置信息；当位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新清扫区域信息。在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息上传给服务器，服务器在地图信息中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区域时，又探测到该垃圾箱，对垃圾箱的位置继续上报给服务器，当服务器对该位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，并更新清扫区域的地图，从而为能够根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划，不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省清扫作业的时间和电量，提高清扫效率。

步骤103，获取约束条件信息；

约束条件信息的获取可以是用户通过终端设备输入，通过服务器下发到清扫装置的，也可以是清扫装置内置的模块对自身进行检测，根据检测结果生成的。在一个具体的例子中，用户终端接收用户输入的约束条件信息，并发送给服务器；其中，约束条件信息中包括时限信息和清扫装置的装置ID；服务器根据装置ID，将约束条件信息发送给相对应的清扫装置。

其中，约束条件信息可以包括电量信息或清扫时限信息，电量信息具体可以通过装置自身设置的电池电量检测模块进行检测，清扫时限信息具体可以通过用户终端进行设置。

步骤104，根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；

清扫装置设有定位模块，具体可以通过两个差分GPS天线，用于获取清扫装置的位置信息。在清扫过程中，定位模块对清扫装置的位置信息进行实时获取，在获取预设条件之后，根据定位模块检测到的位置信息和清扫装置的清扫宽度信息生成已清扫区域信息，然后再根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息。

为保证后台服务器对清扫装置的位置进行监控，定位模块可以根据预设时间间隔上传到服务器，比如每隔5分钟将获取到的清扫装置的位置信息进行上传，位置信息优选具有时间属性，即在获取位置信息的同时记录获取的时间信息，这样就可以知道清扫装置在清扫某一位置时的具体时间，便于服务器进行数据的统计和查找。

步骤105，根据未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；

清扫装置需要根据剩余的未清扫区域和当前的规划路径计算预计条件信息，再判断预计条件信息是否满足约束条件信息，也就是判断以当前规划的路径进行清扫，是否能够满足约束条件，如果满足继续以规划路径进行清扫，如果不满足对规划路径进行修正，使修正后的路径满足约束条件。根据约束条件的不同，预计条件信息的计算可以有不同的方法，下面以约束条件为电量信息和时限信息为例分别进行说明。

当约束条件信息为电量信息时，根据未清扫区域信息和第一清扫轨迹信息、清扫装置的宽度信息确定未清扫区域的面积信息，这里的未清扫区域的面积信息与未清扫区域信息不同，比如，当第一清扫轨迹采用“回”字形清扫时，清扫区域的面积有交集，计算出的未清扫区域的面积必然是大于实际未清扫区域的；然后，根据第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息、第一边刷转速信息计算单位面积的第一耗电量信息；根据未清扫区域的面积信息和第一清扫模式信息相对应的单位面积的第一耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

当约束条件信息为清扫时限信息时，根据未清扫区域信息确定未清扫区域的面积信息；根据第一清扫轨迹信息和第一清扫速度信息计算单位面积的第一作业时间信息，具体的，根据第一清扫轨迹计算单位面积的作业公里数，根据单位面积的作业公里数和第一清扫速度信息计算出单位面积的第一作业时间信息；根据未清扫区域的面积信息和单位面积的第一作业时间信息进行计算，得到预计清扫时间信息。

步骤106，判断预计条件信息是否满足约束条件信息；

判断预计条件信息是否满足约束条件信息，当预计条件信息满足约束条件信息时，执行步骤107；当预计条件信息不满足约束条件信息时，执行步骤107。

根据步骤105中的两种情况，步骤106具体也可以分为两种情况：

一种是，判断预计耗电量信息是否小于约束条件信息中的电量信息，当预计耗电量信息小于约束条件信息中的电量信息，认为预计条件信息满足约束条件信息，即以当前的规划路径进行清扫至清扫完毕预计所需的电量小于当前的电量，也就是说当前电量足以供给当前规划的路径，则执行步骤107；当预计耗电量信息不小于约束条件信息中的电量信息，认为预计条件信息不满足约束条件信息，即以当前的规划路径进行清扫至清扫完毕预计所需的电量大于当前的电量，也就是说当前电量不足以供给当前规划的路径，则执行步骤108。

另一种是，判断预计清扫时间信息是否小于约束条件中的清扫时限信息，当预计清扫时间信息小于约束条件中的清扫时限信息，认为预计条件信息满足约束条件信息，即以当前的规划路径进行清扫至清扫完毕预计所需的时间小于约束条件所要求的时限信息，也就是说以当前规划路径进行清扫可以在约束的时限信息内完成，则执行步骤107；当预计清扫时间信息不小于约束条件中的清扫时限信息，认为预计条件信息不满足约束条件信息，即以当前的规划路径进行清扫至清扫完毕预计所需的时间大于约束条件所要求的时限信息，也就是说以当前规划路径进行清扫无法在约束的时限信息内完成，则执行步骤108。

步骤107，根据清扫规划路径信息继续进行清扫作业；

当预计条件信息满足约束条件信息时，清扫装置根据清扫规划路径信息继续进行清扫作业。

步骤108，根据约束条件和未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；

预计条件信息不满足约束条件信息时，即包括当预计耗电量信息不小于约束条件信息中的电量信息时和当预计清扫时间信息不小于约束条件中的清扫时限信息时两种情况。

当预计耗电量信息不小于约束条件信息中的电量信息时，根据约束条件信息中的电量信息和未清扫区域的面积信息确定单位面积的第二耗电量信息；根据单位面积的第二耗电量信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息，当清扫模式信息中的单位面积的耗电量大于第二耗电量即认为匹配；其中，清扫模式列表是预设的，清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的耗电量信息，清扫模式信息可以为节电模式、深度清洁模式、快速清扫模式等等，每种清扫模式都对应不同的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的耗电量信息，本领域技术人员可以根据需要设定不同的清扫模式及相应的路径参数。

当预计清扫时间信息不小于约束条件中的清扫时限信息时，根据未清扫区域信息和约束条件中的清扫时限信息计算单位面积的第二作业时间信息；根据单位面积的第二作业时间信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息，当模式信息对应的单位面积的作业时间信息大于第二作业时间即认为是匹配；其中，清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的作业时间信息。

步骤109，根据约束条件和未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；

在确定清扫模式后，根据清扫模式在清扫模式列表中获取相对应的路径参数，即第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息。

步骤110，根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正清扫规划路径信息。

根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正清扫规划路径信息，根据修正后的清扫规划路径进行清扫，从而满足约束条件。

在清扫装置的清扫作业过程中，后台服务器或者用户终端对清扫装置具有最高控制优先级，即无论清扫装置当前以哪种规划路径进行清扫，都会根据后台服务器或用户规定的清扫模式进行清扫。在一个具体的例子中，用户终端接收用户输入的模式选择信息，并发送给服务器；其中，约束条件信息中包括清扫模式信息和清扫装置的装置ID；服务器根据装置ID，将模式选择信息发送给相对应的清扫装置；清扫装置对模式选择信息进行解析，得到清扫模式信息；根据清扫模式信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息、边刷转速信息；根据未清扫区域信息、清扫轨迹信息、清扫速度信息、边刷转速信息对清扫规划路径信息进行修正。该种情况也可以认为是一种约束条件。

为保证清扫装置在清扫作业中的安全性，约束条件还可以包括天气条件，由于在大雨、大雾等恶劣的天气条件下会造成清扫装置的定位模块、或超声雷达等环境感知模块对障碍物位置等信息探测的不准确，易造成驾驶危险，因此装置在大雨、大雾等恶劣的天气条件下不进行清扫作业，天气条件具体可以通过天气服务器进行获取，也可以通过清扫装置安装的湿度感知模块进行获取。在一个具体的例子中，湿度感知模块对清扫环境的湿度进行监测，当监测到的清扫环境的湿度大于预设湿度阈值时，生成返回指令；其中，返回指令中包括预设地点信息；清扫装置根据返回指令停止清扫作业，并返回预设地点，预设地点可以是清扫装置的充电站等。

本发明实施例提供的清扫作业的路径修正方法，能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述清扫作业的路径修正方法包括：

清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；

根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；

获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；

根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；

根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；

判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；

当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；

当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；

根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；

根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。

2.根据权利要求1所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，当所述约束条件信息为电量信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；

根据所述第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息计算单位面积的第一耗电量信息；

根据所述未清扫区域的面积信息和所述第一清扫模式信息相对应的单位面积的第一耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。

3.根据权利要求2所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：

判断所述预计耗电量信息是否大于所述约束条件信息中的电量信息。

4.根据权利要求3所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：

根据所述约束条件信息中的电量信息和未清扫区域的面积信息确定单位面积的第二耗电量信息；

根据所述单位面积的第二耗电量信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的耗电量信息。

5.根据权利要求1所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，当所述约束条件信息为清扫时限信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；

根据所述第一清扫轨迹信息和第一清扫速度信息计算单位面积的第一作业时间信息；

根据所述未清扫区域的面积信息和单位面积的第一作业时间信息进行计算，得到预计清扫时间信息。

6.根据权利要求5所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：

判断所述预计清扫时间信息是否小于所述约束条件中的清扫时限信息。

7.根据权利要求6所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：

根据所述未清扫区域信息和所述约束条件中的清扫时限信息计算单位面积的第二作业时间信息；

根据所述单位面积的第二作业时间信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的作业时间信息。

8.根据权利要求5所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述获取约束条件信息具体包括：

用户终端接收用户输入的约束条件信息，并发送给服务器；其中，所述约束条件信息中包括时限信息和清扫装置的装置I D；

所述服务器根据所述装置I D，将所述约束条件信息发送给相对应的清扫装置。

9.根据权利要求1所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，在所述根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的模式选择信息，并发送给服务器；其中，所述约束条件信息中包括清扫模式信息和清扫装置的装置I D；

所述服务器根据所述装置I D，将所述模式选择信息发送给相对应的清扫装置；

所述清扫装置对所述模式选择信息进行解析，得到所述清扫模式信息；

根据所述清扫模式信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息；

根据未清扫区域信息、清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息对所述清扫规划路径信息进行修正。

10.根据权利要求1所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述清扫装置具有湿度感知模块，用于对清扫环境的湿度进行监测，所述方法还包括：

当监测到的清扫环境的湿度大于预设湿度阈值时，生成返回指令；其中，所述返回指令中包括预设地点信息；

所述清扫装置根据所述返回指令停止清扫作业，并返回预设地点。