CN108762275A - 一种协同清扫方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及一种协同清扫方法,包括:服务器接收第一清扫任务信息;生成第一清扫轨迹信息,并发送给第一清扫装置;接收第二清扫任务信息;确定第一清扫装置的实际已清扫区域;生成未清扫区域信息;计算第一作业里程信息和第二作业里程信息;将待清扫区域信息划分成第一子区域和第二子区域;生成第二清扫轨迹信息和第三清扫轨迹信息;将第二清扫轨迹信息发送给第一清扫装置,将第三清扫轨迹信息发送给第二清扫装置。本发明能够对已清扫的区域进行识别,基于已清扫区域和清扫任务变更的区域确定待清扫区域,并且能够基于多个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分,从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理领域,尤其涉及一种协同清扫方法。
背景技术
随着经济的发展和科技的进步,人们对生活环境质量的要求越来越高,而随着人工智能的崛起,市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术,在现有的智能清扫技术中,通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫,对于道路等大面积的清扫,依然需要人工清扫,使用人工清扫路面的方式,不仅人力成本高,而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康,也不可避免的会造成环境的二次污染。
而且,随着城市规模的发展,人力成本的不断提升,对于智能化无人驾驶的清扫车的需求,显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术,但是,目前无人驾驶清扫车只能单一作业,无法智能、高效地进行协同清扫作业;且在清扫任务变更时,只能根据新的任务进行清扫,无法对已清扫区域进行识别,从而对已经清扫过的区域进行二次清扫,从而造成时间的浪费和能源的浪费。
发明内容
本发明的目的是提供一种协同清扫方法,能够对已清扫的区域进行识别,基于已清扫区域和清扫任务变更的区域确定待清扫区域,并且能够基于多个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分,并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径,从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。
为实现上述目的,本发明提供了一种协同清扫方法,包括:
服务器接收第一清扫任务信息;其中,所述第一清扫任务信息包括第一清扫区域信息、第一清扫时限信息、第一清扫覆盖率信息和第一清扫程度信息;
根据所述第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息,并发送给第一清扫装置;
每隔预设时间获取所述第一清扫装置的位置信息;
接收第二清扫任务信息;其中,所述第二清扫任务信息包括第二清扫区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息;
根据所述位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息,并确定所述第一清扫装置的实际已清扫区域;
根据所述第一清扫任务信息和实际已清扫区域生成未清扫区域信息;
根据所述未清扫区域信息和第二清扫区域信息生成待清扫区域信息;
根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的第二清扫装置,并获取所述第二清扫装置的第二状态信息和所述第一清扫装置的第一状态信息;其中,状态信息包括当前电量信息和垃圾剩余装载量信息;
根据所述第一状态信息计算第一作业里程信息,根据所述第二状态信息计算第二作业里程信息;
根据所述第一作业里程信息和第二作业里程信息,将所述待清扫区域信息划分成第一子区域信息和第二子区域信息;
根据第一子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息;根据第二子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第三清扫轨迹信息;
将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第一清扫装置,将所述第三清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置。
优选的,所述根据所述第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息,并发送给第一清扫装置具体为:
根据所述第一清扫区域信息和第一清扫覆盖率信息生成第一路径信息;
根据所述第一清扫时限信息和第一路径信息计算清扫速度参数;
根据所述第一清扫程度信息生成边刷转速参数和洒水量参数;
根据所述第一路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数生成第一清扫轨迹信息。
优选的,清扫装置具有模式信息,所述模式信息包括作业模式和待作业模式;
所述根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的第二清扫装置具体为:
根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的模式信息为待作业模式的第二清扫装置。
进一步优选的,在所述根据第二子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第三清扫轨迹信息,发送给所述第二清扫装置之后,所述方法还包括:
将所述第二清扫装置的模式信息更改为作业模式。
优选的,在所述服务器接收第一清扫任务信息之前,所述方法还包括:
建立清扫区域和第一清扫装置的装置I D之间的关联关系,并根据所述关联关系生成清扫区域管理列表。
进一步优选的,在所述服务器接收第一清扫任务信息之后,所述方法还包括:
根据所述第一清扫区域信息在所述清扫区域管理列表获取相对应的第一清扫装置的装置I D。
优选的,清扫装置具有环境感知模块;所述环境感知模块包括雷达和摄像头;所述方法还包括:
所述雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集,得到障碍物信息和环境信息;
判断所述障碍物的属性信息;所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物;
当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时,对所述移动障碍物进行避让;
当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时,对所述固定障碍物进行绕行清扫,并获取所述固定障碍物的位置信息,并上传至所述服务器。
进一步优选的,在所述获取所述固定障碍物的位置信息,并上传至所述服务器之后,所述方法还包括:
所述服务器在清扫区域信息中标记所述固定障碍物的位置信息;
当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时,更新所述清扫区域信息。
进一步优选的,所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息;所述方法还包括:
所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测;
当没有探测到所述标定障碍物时,获取所述标定障碍物的位置信息,根据所述位置信息生成重新规划提示信息,发送给所述服务器;
所述服务器根据重新规划提示信息重新规划清扫轨迹信息。
优选的,在所述将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第一清扫装置,将所述第三清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置之前,所述方法还包括:
根据所述第二清扫轨迹信息生成第二预计作业里程信息,并与所述第一作业里程信息进行对比;
根据所述第二预计作业里程信息和第一作业里程信息的对比结果评价所述第二清扫轨迹信息的可行性;
根据所述第三清扫轨迹信息生成第三预计作业里程信息,并与所述第二作业里程信息进行对比;
根据所述第三预计作业里程信息和第二作业里程信息的对比结果评价所述第二清扫轨迹信息的可行性。
本发明实施例提供的协同清扫方法,能够对已清扫的区域进行识别,基于已清扫区域和清扫任务变更的区域确定待清扫区域,并且能够基于多个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分,并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径,从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。
附图说明
图1为本发明实施例提供的协同清扫方法的流程图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例,对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
本发明实施例提供的协同清扫方法执行于服务器和清扫装置之间,在清扫任务变更时,服务器能够调用其他清扫装置,并且能够基于各个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分,并结合清扫任务对清扫路径进行合理规划。其中,清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫,并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息作出避障、让行等动作,实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。
图1为本发明实施例提供的协同清扫方法的结构框图,如图1所示,所述方法包括如下步骤:
步骤101,服务器接收第一清扫任务信息;
第一清扫任务信息可以理解为服务器第一次接收到的清扫任务信息,为与第二次接收到的清扫任务进行区分,将第一次接收到的清扫任务信息称为第一清扫任务信息。
第一清扫任务信息可以是用户通过终端设备输入的,用户终端接收用户输入的第一清扫任务信息,并发送给服务器。其中,第一清扫任务信息可以包括第一清扫区域信息、第一清扫时限信息、第一清扫覆盖率信息和第一清扫程度信息。
其中,清扫区域信息具体可以是地图信息,在地图信息中包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息;待清扫区域的边界信息用于限定清扫作业的区域范围,标定障碍物的轮廓信息用于表示固定障碍物的占地面积,标定障碍物的数量可以为多个,待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在地图信息中的,比如在方形广场内设有一个滑梯,滑梯即为固定障碍物,在地图信息中限定方形广场的边界信息,并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。
清扫时限信息是指对清扫作业的时间限制,比如早晨五点之前将广场清扫完毕,或者两个小时之内将广场清扫完毕。
清扫覆盖率信息是指清扫装置计划清扫的面积与待清扫区域的面积比值,比如可将清扫覆盖率设定为80%、90%,100%,120%、150%或200%等,当清扫覆盖率较大时,生成的路径轨迹之间的间距较小,80%、90%的清扫覆盖率表示对清扫区域进行粗略清扫,清扫时实际的清扫区域之间有间隔,不对清扫区域进行覆盖;100%的清扫覆盖率表示对清扫区域进行全覆盖清扫,实际的清扫区域相互连接;120%、150%和200%的清扫覆盖率表示对清扫区域进行完全覆盖清扫,实际的清扫区域之间相互重合,根据清扫覆盖率的不同重合面积的大小不同。
清扫程度信息是指清扫强度,具体可以分为多个强度等级,比如可以设定为3个等级,第一等级为强力清扫,第二等级为中度清扫,第三等级为一般清扫,三个等级的清扫强度具体可以通过边刷的转速和洒水量进行控制,在强力清扫时控制洒水量较多,边刷的转速较快,从而增加单位区域内的清扫强度。
需要说明的是,在清扫任务中,清扫区域信息是必要的,清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息是非必要的,用户可以根据需要对相应的项目进行选择和设定,比如,用户对上述清扫四个指标均有要求时,输入的第一清扫任务信息可以是“第一清扫区域信息:XX广场;第一清扫时限信息:3个小时;第一清扫覆盖率信息:120%;第一清扫程度信息:二级清扫”;当用户对清扫时限信息和清扫覆盖率信息没有要求时,输入的第一清扫任务信息还可以是“第一清扫区域信息:XX广场;第一清扫程度信息:二级清扫”。
步骤102,根据第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息,并发送给第一清扫装置;
其中,第一清扫装置具体是指一个清扫区域的主动清扫装置,主要负责该清扫区域的清扫。第一清扫装置与特定的清扫区域具有关联关系,即在服务器接收第一清扫任务信息之前,方法还包括建立清扫区域和第一清扫装置的装置I D之间的关联关系,并根据关联关系生成清扫区域管理列表。在确定清扫任务中所限定的清扫区域之后,根据第一清扫区域信息在清扫区域管理列表获取相关联的主动清扫装置的装置I D。
第一清扫轨迹信息可以理解为一个多属性轨迹,具体包括路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数。
第一清扫轨迹路径的规划是基于第一清扫覆盖率信息和第一清扫区域信息生成的,具体的,根据第一清扫区域面积的大小以及清扫任务信息中要求的清扫覆盖率信息计算出预计清扫面积,再根据预计清扫面积、清扫装置的清洁宽度以及固定障碍物的位置生成路径信息,即为清扫装置的清扫轨迹。
清扫速度参数是根据第一清扫时限信息和第一路径信息计算的,具体的,根据第一路径信息和第一时限信息的比值得到理论速度参数,再根据预设速度参数和修正系数得到清扫速度参数,修正系数可以设定为1.1或1.2,也就是说清扫装置的清扫速度是理论速度的1.1或1.2倍,这样即使清扫装置在清扫过程中遇到其他障碍物进行避让等行为,也可以保证在清扫在规定的时限内完成。
边刷转速参数和洒水量参数是根据第一清扫程度信息生成的,具体的,清扫程度可以分为多个强度等级,每个强度等级对应一个边刷转速和一个洒水量参数,当清扫强度确定后,会获取清扫强度相对应的边刷转速参数和洒水量参数。在优选的实施例中,为防止清扫速度过快、边刷速度过慢从而导致的清扫无法到达清扫强度要求现象的发生,边刷转速参数、洒水量参数不仅与清扫程度相关,还与清扫速度相关联,可以设定每个强度等级对应一个范围的边刷转速和一个范围的洒水量参数,一个清扫速度范围对应一个范围的边刷转速参数、洒水量参数,确定强度等级后获取相对应第一范围的边刷转速参数和洒水量参数,再根据清扫速度参数获取相对应第二范围的边刷转速参数和洒水量参数,将第一范围的边刷转速参数、洒水量参数和第二范围的边刷转速参数、洒水量参数进行匹配,选取重合第三范围的边刷转速参数和洒水量参数,从第三范围的边刷转速参数和洒水量参数选取中间值作为清扫装置的边刷转速参数和洒水量参数。
基于上述得到的第一路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数生成第一清扫轨迹信息,并根据第一清扫装置的装置I D发送给第一清扫装置。在此之后,第一清扫装置对第一清扫轨迹信息进行解析得到第一路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数进行清扫作业。
步骤103,每隔预设时间获取第一清扫装置的位置信息;
清扫装置设有定位模块,定位模块具体可以通过两个差分GPS天线实现,定位模块用于获取清扫装置的位置信息。
在清扫过程中,定位模块实时获取清扫装置的位置信息,并根据预设时间间隔发送给服务器,比如每隔5分钟将获取到的清扫装置的位置信息进行上传,位置信息优选具有时间属性,即在获取位置信息的同时记录获取的时间信息,这样就可以知道清扫装置在清扫某一位置时的具体时间,便于服务器进行数据的统计和查找。
步骤104,接收第二清扫任务信息;
第二清扫任务信息可以理解为服务器第二次接收到的清扫任务信息,同第一清扫任务相同,第二清扫任务信息可以是用户通过终端设备输入的,用户终端接收用户输入的第二清扫任务信息,并发送给服务器。
其中,第二清扫任务信息包括第二清扫区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息。第二清扫任务信息中的各个项目的意义与第一清扫任务信息中的相同,此处不再进行赘述。
需要说明的是,第二清扫任务信息中的第二清扫区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息可与第一清扫任务相同或不同。
在一个具体的例子中,对于第一清扫装置正在清扫的区域,由于某种原因需要提前1小时完成清扫任务,用户就需要重新输入第二清扫任务信息,并调用其他清扫装置进行辅助清扫,服务器接收用户输入的第二清扫任务信息,第二清扫任务信息中的清扫时限信息发生改变,其他信息保持不变。当然,如果用户对清扫覆盖率和清扫程度有新的要求可以在一并在输入在第二清扫任务中。此外,用户也可以在原有清扫区域上增加新的清扫区域。
步骤105,根据位置信息生成第一清扫装置的实际清扫路径信息,并确定第一清扫装置的实际已清扫区域;
具体的,服务器根据接收到的第一清扫装置的位置信息生成第一清扫装置的实际清扫路径信息,并根据清扫装置的清扫宽度生成实际已清扫区域。
步骤106,根据第一清扫任务信息和实际已清扫区域生成未清扫区域信息;
根据第一清扫任务信息中第一清扫区域和上述过程得到的第一清扫装置的实际已清扫区域得到未清扫区域。
需要说明的是,这里得到的未清扫区域包括两个部分,一个是第一清扫装置没有到达的区域,另一个是由于固定障碍物的停放而导致没有清扫的区域,如果后续只对第一清扫装置没有到达的区域进行清扫,就可能会出现漏扫的现象,比如清扫任务的清扫区域为A区域,第一清扫装置在清扫时,在A区域停放了3辆汽车,如果不对这3辆车停放的区域进行清扫就会漏扫很大的区域,因此在第一清扫装置清扫后,服务器要对这部分区域进行重新规划清扫。
步骤107,根据未清扫区域信息和第二清扫区域信息生成待清扫区域信息;
具体的,根据未清扫区域信息和第二清扫区域信息得到待清扫的区域,在此有以下三种情况。
当用户重新设定的清扫区域比第一次设定的清扫区域大,比如第一次清扫区域为A,第一清扫装置未清扫区域为A*,第二次设定的清扫区域为A+B,待清扫区域即为A*+B。
当用户重新设定的清扫区域和第一次设定的清扫区域相同时,比如第一次清扫区域为A,第一清扫装置未清扫区域为A*,第二次设定的清扫区域为A,待清扫区域即为A*。
当用户重新设定的清扫区域是第一次设定的清扫区域的一部分时,比如第一次清扫区域为A+B,第一清扫装置的已清扫区域为A+B*,第二次设定的清扫区域为B,待清扫区域即为B-B*。
步骤108,根据第二清扫区域信息获取预设距离的第二清扫装置,并获取第二清扫装置的第二状态信息和第一清扫装置的第一状态信息;
第二清扫装置是指从动清扫装置,用于辅助第一清扫装置进行清扫,第二清扫装置同样具有装置I D,并同样具有定位模块,每隔预设时间间隔会将位置信息上传给服务器,从而使服务器可以获知清扫装置的当前位置,进而对清扫任务进行派发。
清扫装置具有模式信息,所述模式信息包括作业模式和待作业模式,作为模式表示清扫装置正在清扫中,待作业模式表示清扫装置没有在清扫作业。
具体的,根据第二清扫区域信息获取预设距离的,且模式信息为待作业模式的第二清扫装置。其中,预设距离可以为0-1km,本领域技术人员可以根据实际需求对预设距离进行设定。
并且,获取第一清扫装置的第一状态信息和二清扫装置的第二状态信息,这里的状态信息包括当前电量信息和垃圾剩余装载量信息。清扫装置通过自身设置的电量检测模块获取装置当前电量信息,通过垃圾装载量检测模块检测装置当前的垃圾剩余装载量信息,然后根据检测到的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息生成状态信息,上传至服务器。
步骤109,根据第一状态信息计算第一作业里程信息,根据第二状态信息计算第二作业里程信息;
第一作业里程信息是指第一清扫装置的可作业里程值,第二作业里程信息是指第二清扫装置的可作业里程值,第一作业里程信息和第二作业里程信息的计算方法相同,为描述方便,将第一状态信息和第二状态信息统称为状态信息,将第一作业里程信息和第二作业里程信息统称为作业里程信息。
具体的,通过预先配置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值,并根据状态信息中的当前电量信息、垃圾剩余装载量信息以及单位里程的耗电量、单位里程的垃圾清扫量计算清扫装置的作业里程信息,也就是最大可清扫里程。配置当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值的优势在于,能够避免清扫装置在清扫过程中因为电量耗尽或垃圾已堆满而无法进行清扫作业现象的发生。
在一个具体的例子中,可以将当前电量的权重值配置为0.5,将垃圾剩余装载量的权重值配置为0.5;或者,将当前电量的权重值配置为0.7,将垃圾剩余装载量的权重值配置为0.3,从而保证在清扫过程中有足够的电量和足够的垃圾装载空间。
需要说明的是,本申请不对当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的具体权重值进行限定,本领域技术人员可以根据需要对当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值进行配置,当然,在待清扫区域具有垃圾收集箱时,可以将垃圾剩余装载量信息对应的权重值设为0。
步骤110,根据第一作业里程信息和第二作业里程信息,将未清扫区域信息和第二清扫区域信息划分成第一子区域信息和第二子区域信息;
具体的,根据第一清扫装置和第二清扫装置的作业里程比,将待清扫区域的面积信息划分成子区域信息,作业里程较大的清扫装置分得的子区域面积较大,从而对清扫区域进行合理划分。
步骤111,根据第一子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息;根据第二子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第三清扫轨迹信息;
该步骤与步骤102根据第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息的过程相同,此处不再进行赘述。
步骤112,将第二清扫轨迹信息发送给第一清扫装置,将第三清扫轨迹信息发送给第二清扫装置。
为保证清扫装置能够完成,在清扫轨迹下发之前,服务器需要对下发的清扫轨迹的可行性进行评价,具体的,根据第二清扫轨迹信息生成第二预计作业里程信息,并与第一作业里程信息进行对比;根据第二预计作业里程信息和第一作业里程信息的对比结果评价第二清扫轨迹信息的可行性;根据第三清扫轨迹信息生成第三预计作业里程信息,并与第二作业里程信息进行对比;根据第三预计作业里程信息和第二作业里程信息的对比结果评价第二清扫轨迹信息的可行性。
上述两者的可行性判断方法相同,在此对前者的具体判断方法进行说明,当第二预计作业里程不大于第一作业里程,即证明规划的作业里程在预计的可作业里程,规划的清扫轨迹是可以完成的,将清扫轨迹信息下发给清扫装置。
当第二预计作业里程大于第一作业里程,即证明规划的作业里程已经超出了预计的可作业里程,证明清扫任务是不可能完成的,此时生成提示信息,服务器可以根据提示信息再次增加清扫作业的车辆,从而保证清扫任务的完成。
清扫装置接收到服务器下发的清扫轨迹信息进行清扫,为保证在清扫过程中的安全,清扫装置设置有环境感知模块,环境感知模块可以包括雷达和摄像头,其中,雷达具体可以为超声雷达和激光雷达,多个雷达可以设置在清扫装置的四周,对四周的障碍物进行探测识别;摄像头可以为多个,分别设置在清扫装置的四周,对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。
在清扫过程中,雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集,当感知到障碍物时,判断障碍物的属性信息,障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种,具体可以通过障碍物的停留时间进行判断,当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时,判断该障碍物为固定障碍物,否则为移动障碍物;固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等,移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。
当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时,对移动障碍物进行避让,待移动障碍物不占清扫轨迹之后,继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。
当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时,对固定障碍物进行绕行清扫,并获取固定障碍物的位置信息,并上传至服务器;服务器在清扫区域信息中标记固定障碍物的位置信息;当位置信息的标记次数到达预设阈值时,更新清扫区域信息。在一个具体的例子中,清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行,并将垃圾箱的位置信息上传给服务器,服务器在地图信息中标记垃圾箱的位置,并记录标记次数,当清扫装置下次再清扫该清扫区域时,又探测到该垃圾箱,对垃圾箱的位置继续上报给服务器,当服务器对该位置的标记次数到达预设阈值,比如4次时,在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物,并更新清扫区域的地图,从而为能够根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划,不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报,节省清扫作业的时间和电量,提高清扫效率。
在作业清扫的过程中,清扫装置的环境感知模块对清扫区域内的标定障碍物进行探测,当没有探测到标定障碍物时,生成重新规划提示信息,第一清扫装置根据重新规划提示信息重新规划清扫轨迹信息,从而能够及时发现清扫区域内不存在的标定固定障碍物,对原来标定障碍物的所在区域进行清扫,能够做到不漏扫。
在清扫装置完成清扫任务时,生成完成任务提示发送给服务器,其中,清扫完毕信息中包括清扫区域信息;服务器生成完成任务信息发送给用户终端,提示用户清扫任务已完成。
本发明实施例提供的协同清扫方法,能够对已清扫的区域进行识别,基于已清扫区域和清扫任务变更的区域确定待清扫区域,并且能够基于多个清扫装置的状态信息对清扫区域的合理划分,并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径,从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。
专业人员应该还可以进一步意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现,为了清楚地说明硬件和软件的可互换性,在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块,或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种协同清扫方法,其特征在于,所述方法包括:
服务器接收第一清扫任务信息;其中,所述第一清扫任务信息包括第一清扫区域信息、第一清扫时限信息、第一清扫覆盖率信息和第一清扫程度信息;
根据所述第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息,并发送给第一清扫装置;
每隔预设时间获取所述第一清扫装置的位置信息;
接收第二清扫任务信息;其中,所述第二清扫任务信息包括第二清扫区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息;
根据所述位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息,并确定所述第一清扫装置的实际已清扫区域;
根据所述第一清扫任务信息和实际已清扫区域生成未清扫区域信息;
根据所述未清扫区域信息和第二清扫区域信息生成待清扫区域信息;
根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的第二清扫装置,并获取所述第二清扫装置的第二状态信息和所述第一清扫装置的第一状态信息;其中,状态信息包括当前电量信息和垃圾剩余装载量信息;
根据所述第一状态信息计算第一作业里程信息,根据所述第二状态信息计算第二作业里程信息;
根据所述第一作业里程信息和第二作业里程信息,将所述待清扫区域信息划分成第一子区域信息和第二子区域信息;
根据第一子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第二清扫轨迹信息;根据第二子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第三清扫轨迹信息;
将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第一清扫装置,将所述第三清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置。
2.根据权利要求1所述的协同清扫方法,其特征在于,所述根据所述第一清扫任务信息生成第一清扫轨迹信息,并发送给第一清扫装置具体为:
根据所述第一清扫区域信息和第一清扫覆盖率信息生成第一路径信息;
根据所述第一清扫时限信息和第一路径信息计算清扫速度参数;
根据所述第一清扫程度信息生成边刷转速参数和洒水量参数;
根据所述第一路径信息、清扫速度参数、边刷转速参数和洒水量参数生成第一清扫轨迹信息。
3.根据权利要求1所述的协同清扫方法,其特征在于,清扫装置具有模式信息,所述模式信息包括作业模式和待作业模式;
所述根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的第二清扫装置具体为:
根据所述第二清扫区域信息获取预设距离的模式信息为待作业模式的第二清扫装置。
4.根据权利要求3所述的协同清扫方法,其特征在于,在所述根据第二子区域信息、第二清扫时限信息、第二清扫覆盖率信息和第二清扫程度信息生成第三清扫轨迹信息,发送给所述第二清扫装置之后,所述方法还包括:
将所述第二清扫装置的模式信息更改为作业模式。
5.根据权利要求1所述的协同清扫方法,其特征在于,在所述服务器接收第一清扫任务信息之前,所述方法还包括:
建立清扫区域和第一清扫装置的装置I D之间的关联关系,并根据所述关联关系生成清扫区域管理列表。
6.根据权利要求5所述的协同清扫方法,其特征在于,在所述服务器接收第一清扫任务信息之后,所述方法还包括:
根据所述第一清扫区域信息在所述清扫区域管理列表获取相对应的第一清扫装置的装置I D。
7.根据权利要求1所述的协同清扫方法,其特征在于,清扫装置具有环境感知模块;所述环境感知模块包括雷达和摄像头;所述方法还包括:
所述雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集,得到障碍物信息和环境信息;
判断所述障碍物的属性信息;所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物;
当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时,对所述移动障碍物进行避让;
当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时,对所述固定障碍物进行绕行清扫,并获取所述固定障碍物的位置信息,并上传至所述服务器。
8.根据权利要求7所述的协同清扫方法,其特征在于,在所述获取所述固定障碍物的位置信息,并上传至所述服务器之后,所述方法还包括:
所述服务器在清扫区域信息中标记所述固定障碍物的位置信息;
当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时,更新所述清扫区域信息。
9.根据权利要求7所述的协同清扫方法,其特征在于,所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息;所述方法还包括:
所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测;
当没有探测到所述标定障碍物时,获取所述标定障碍物的位置信息,根据所述位置信息生成重新规划提示信息,发送给所述服务器;
所述服务器根据重新规划提示信息重新规划清扫轨迹信息。
10.根据权利要求1所述的协同清扫方法,其特征在于,在所述将所述第二清扫轨迹信息发送给所述第一清扫装置,将所述第三清扫轨迹信息发送给所述第二清扫装置之前,所述方法还包括:
根据所述第二清扫轨迹信息生成第二预计作业里程信息,并与所述第一作业里程信息进行对比;
根据所述第二预计作业里程信息和第一作业里程信息的对比结果评价所述第二清扫轨迹信息的可行性;
根据所述第三清扫轨迹信息生成第三预计作业里程信息,并与所述第二作业里程信息进行对比;
根据所述第三预计作业里程信息和第二作业里程信息的对比结果评价所述第二清扫轨迹信息的可行性。
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