CN108693882A - 一种多模清扫路径生成方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种多模清扫路径生成方法，包括：服务器获取清扫区域地图信息；根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成清扫模式信息相对应的清扫路径信息；清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息；根据清扫区域地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物为固定障碍物时，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志。本发明能够基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。

Description

一种多模清扫路径生成方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种多模清扫路径生成方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预设的一种清扫路径进行清扫，无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种多模清扫路径生成方法，能够基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。

为实现上述目的，本发明提供了一种多模清扫路径生成方法，包括：

服务器获取清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域信息；

获取多种清扫模式信息；

根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成所述清扫模式信息相对应的清扫路径信息；所述清扫路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息、边刷转速信息和洒水量信息；

建立所述清扫区域地图信息和所述多种清扫模式对应的清扫路径信息之间的关联关系，并生成清扫区域路径数据包，发送给清扫装置；

所述清扫装置对所述清扫区域路径数据包进行解析，得到清扫区域地图信息和所述多种清扫模式对应的清扫路径信息，并储存；

所述清扫装置接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括清扫区域信息和清扫模式信息；所述清扫任务信息中携带用户ID；

在用户列表中查找是否具有所述用户ID；

当查找到时，根据所述清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据所述清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息；

根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录所述固定障碍物的位置信息；

根据所述固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志。

优选的，所述方法还包括：

当当前时间到达预设时间时，将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务对所述清扫作业日志进行解析，得到所述固定障碍物和相对应的位置信息；

将所述固定障碍物和相对应的位置信息添加到待标定固定障碍物列表中，并监控待标定固定障碍物列表中固定障碍物的标记次数；

当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物设定为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新所在的清扫区域地图信息；

根据所述更新后的清扫区域地图信息重新规划多种清扫模式对应的清扫路径信息；

将更新后的清扫区域地图信息和多种清扫模式对应的更新后的清扫路径信息发送给所述清扫装置。

优选的，在所述判断所述障碍物的属性信息之后，所述方法还包括：

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。

优选的，所述清扫装置还包括里程记录模块；

在所述根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

所述里程记录模块记录所述清扫装置的完成所述清扫任务的所运行的作业里程信息；

所述清扫装置根据所述作业里程信息和所述清扫装置的清扫宽度信息计算实际清扫面积信息；

根据所述实际清扫面积信息和所述待清扫区域信息计算清扫覆盖率信息；

根据所述清扫任务信息和所述清扫覆盖率信息生成清扫覆盖率反馈信息，发送给所述服务器。

进一步优选的，在所述里程记录模块记录所述清扫装置的完成所述清扫任务的所运行的作业里程信息之后，所述方法还包括：

根据所述作业里程信息计算清扫耗电量信息；

根据所述清扫任务信息和所述清扫耗电量信息生成清扫耗电反馈信息，发送给所述服务器。

进一步优选的，所述清扫装置还包括计时模块；

在所述根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

所述计时模块记录执行所述清扫任务所消耗的时间信息；

根据所述清扫任务信息和所述时间信息生成清扫时间反馈信息，发送给所述服务器。

进一步优选的，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫覆盖率反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫覆盖率信息；

所述服务器对所述清扫耗电反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫耗电量信息；

所述服务器对所述清扫时间反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫时间信息；

分别对同一清扫区域信息的同一清扫模式信息对应的清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息进行分类和数据处理，得到同一清扫区域信息的不同清扫模式对应的平均清扫覆盖率信息、平均清扫耗电量信息和平均清扫时间信息；

获取所述清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息的权重值；

根据所述平均清扫覆盖率信息、平均清扫耗电量信息、平均清扫时间信息和相对应的权重值进行计算，得到同一清扫区域信息的每种清扫模式信息对应的清扫路径评价值。

进一步优选的，所述方法还包括：

根据所述每种清扫模式信息对应的清扫路径评价值的大小，配置所述清扫区域信息的各个清扫模式信息的优先级。

进一步优选的，所述方法还包括：

对不同清扫区域的同一清扫模式的清扫路径评价值进行汇总和处理，得到每种清扫模式对应的清扫路径综合评价值。

优选的，所述清扫装置还包括定位模块，用于获取所述清扫装置的位置信息，所述方法还包括：

所述定位模块实时获取所述清扫装置的位置信息，每隔预设时间间隔将所述位置信息上传至服务器；

所述服务器根据所述位置信息生成实际清扫作业路径信息，并储存。

本发明实施例提供的多模清扫路径生成方法，能够基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。

附图说明

图1为本发明实施例提供的多模清扫路径生成方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的多模清扫路径生成方法可以应用于服务器和多个清扫装置之间，其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，服务器能够规划所有清扫区域的清扫路径，即基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。

图1为本发明实施例提供的多模清扫路径生成方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，服务器获取清扫区域地图信息；

清扫区域地图信息是指某一个清扫区域的地图信息，清扫区域地图信息包括区域边界信息和标定障碍物信息；区域边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物信息用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物信息是预先采集并标记在地图信息中的，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。

需要说明的是，服务器储存所有清扫区域的地图信息，服务器需要对所有清扫区域的清扫路径进行规划，每个清扫区域的规划方法均相同。

步骤102，根据区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域信息；

在一个具体的例子中，在方形广场内设有一个滑梯，对方向广场进行清扫，根据方形广场的边界轮廓的位置区域和滑梯轮廓所占的位置区域得到差值区域，即为待清扫区域信息，需要进行清扫的区域。

步骤103，获取多种清扫模式信息，根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成清扫模式信息相对应的清扫路径信息；

清扫模式信息是预设的，具体是根据用户不同需求设定的，在本例中清扫模式信息可以包括快速清扫模式、深度清扫模式、柔和清扫模式、节电清扫模式和标准清扫模式。每种清扫模式对应的路径信息各不相同，其中路径信息可以理解为多属性的轨迹信息，具体包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，也就是说路径信息具体通过清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息来实现。每种模式对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息是预先设定的。

其中，清扫轨迹信息是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，“弓”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较大，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合；当清扫装置采用“回”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较小，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相重合，也就是有些地方进行了重复清扫。对于不同清扫模式来说，相邻清扫轨迹所形成的相重合的清扫面的大小不同，比如深度清扫模式时设定采用“回”字形轨迹进行清扫，快速清扫模式时设定采用“弓”字形轨迹进行清扫。

清扫速度信息是指清扫装置在清扫时的速度参数，清扫速度越慢清扫的越干净，对于深度清扫模式对应的清扫速度较慢，对于快速清扫模式对应的清扫速度较快。

边刷转速信息是指清扫装置在清扫时底部边刷的转速参数，边刷转动的越快表示清扫的越干净。在清扫路径信息还可以包括洒水量信息，洒水量信息是指清扫装置在清扫时洒水参数，洒水量具体可以根据需要进行设定。

服务器基于区块地图信息，并根据预设的多个清扫模式信息对应的参数，生成多种清扫模式信息相对应的路径信息。

步骤104，建立清扫区域地图信息和多种清扫模式对应的清扫路径信息之间的关联关系，并生成清扫区域路径数据包，发送给清扫装置；

数据包的下发可以包括两种情况：

一种是对于清扫装置不固定作业的情况，即清扫装置机动作业，作业位置不固定时，则将所有清扫区域的清扫区域路径数据包下发给每个清扫装置，这样不论清扫装置清扫哪个区域，都可以根据清扫路径进行清扫。

另一种是对于清扫装置固定作业的情况，即一个清扫装置只负责一个或多个清扫区域的清扫，则将清扫装置负责的清扫区域对应的清扫区域路径数据包下发给相对应的清扫装置。具体可以通过如下方法实现：首先，配置每个清扫装置的清扫区域信息，对于一个清扫区域可以对应一个或多个清扫装置，比如当清扫区域较大时，需要配置多个清扫装置进行清扫，并且，一个清扫装置也可以对应一个或多个区块地图，比如一个清扫装置可以负责方形广场和停车场两个区域。其次，建立清扫装置ID和相对应的清扫区域信息之间的关联关系，并生成装置-区域列表；最后，根据装置-区域列表，将生成的清扫区域路径数据包，发送给相对应的清扫装置。

步骤105，清扫装置对清扫区域路径数据包进行解析，得到清扫区域地图信息和多种清扫模式对应的清扫路径信息，并储存；

步骤106，清扫装置接收清扫任务信息；

清扫任务信息中包括清扫区域信息和清扫模式信息，清扫任务可以是用户通过遥控设备输入并发送到清扫装置的，也可以是用户通过终端设备输入，并通过服务器下发到清扫装置的，在清扫任务信息中携带用户ID。

步骤107，在用户列表中查找是否具有用户ID；

为保证清扫装置的安全性，需要对清扫任务中携带的用户ID进行验证，在清扫装置中存有用户列表，在用户列表中存有所有用户的ID信息，清扫装置在用户列表中查找是否具有用户ID，当在列表中查找到时，说明该用户为合法用户，执行步骤108；当在列表中没有查找到时，说明该用户为非法用户，不进行动作。

步骤108，根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息，根据清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息，

清扫装置根据清扫区域地图信息和清扫模式信息获取预存的清扫路径信息，从而得到相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息。

步骤109，根据清扫区域地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；

清扫装置基于清扫区域地图信息，根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行清扫作业。

步骤110，清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

为保证在清扫过程中的安全，清扫装置设置有环境感知模块，环境感知模块可以包括雷达和摄像头，其中，雷达具体可以为超声雷达和激光雷达，多个雷达可以设置在清扫装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在清扫装置的四周，对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。

步骤111，判断障碍物的属性信息；

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当障碍物的属性信息为移动障碍物时，执行步骤112。当障碍物的属性信息为固定障碍物时，执行步骤113。

步骤112，对移动障碍物进行避让；

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

步骤113，对固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录固定障碍物的位置信息；

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，通过环境感知模块获取该固定障碍物的位置信息。

步骤114，根据固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志。

在此之后，当当前时间到达预设时间时，将清扫作业日志发送给服务器，本领域技术人员可以根据需要对预设时间进行设定，比如可以将预设时间设定为每天晚上23:00，在每天晚上23:00时，所有的清扫装置均将清扫作业日志上传到服务器。服务对清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物和相对应的位置信息；将固定障碍物和相对应的位置信息添加到待标定固定障碍物列表中，并监控待标定固定障碍物列表中固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将固定障碍物设定为标定障碍物，并根据标定障碍物的位置信息更新所在的清扫区域地图信息；在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息记录在清扫日志上，上传给服务器，服务器在待标定固定障碍物列表中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区域时，又探测到该垃圾箱，将垃圾箱的位置继续记录在清扫日志中，上报给服务器，当服务器对该障碍物的位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，将待固定障碍物定义为标定障碍物。在此之后，根据更新后的清扫区域地图信息重新规划多种清扫模式对应的清扫路径信息；将更新后的清扫区域地图信息和多种清扫模式对应的更新后的清扫路径信息发送给清扫装置，其中清扫路径信息的更新方法与上述清扫路径信息的生成方法相同，此处不再进行赘述。

在优选的实施例中，为了能对不同清扫模式进行全方位多角度的评价，带来更好的用户体验，本发明通过清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息三个指标对清扫模式进行准确的评判，具体是基于里程记录模块和计时模块时限的，下面对具体评判过程进行详述。

当清扫装置开始清扫作业时，触发装置内的里程记录模块和计时模块开始工作，里程记录模块记录清扫装置的完成清扫任务的所运行的作业里程信息，计时模块记录执行清扫任务所消耗的时间信息，在完成清扫任务之后，清扫装置根据作业里程信息和清扫装置的清扫宽度信息计算实际清扫面积信息；计算实际清扫面积信息和待清扫区域信息的比值，得到清扫覆盖率信息，清扫覆盖率越大说明清扫的越干净，因此用清扫覆盖率这一指标评价清扫路径的洁净程度；根据清扫任务信息和清扫覆盖率信息生成清扫覆盖率反馈信息，发送给服务器。在计算出作业里程之后，清扫装置根据作业里程信息和单位里程的耗电量信息计算清扫耗电量信息，耗电量越大说明清扫成本越大，因此用耗电量这一指标评价清扫路径的经济程度；根据清扫任务信息和清扫耗电量信息生成清扫耗电反馈信息，发送给服务器。同时，清扫装置根据清扫任务信息和时间信息生成清扫时间反馈信息，发送给服务器。

在此之后，服务器对清扫覆盖率反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫覆盖率信息；服务器对清扫耗电反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫耗电量信息；服务器对清扫时间反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫时间信息。然后分别对同一清扫区域信息的同一清扫模式信息对应的清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息进行分类和数据处理，计算同一清扫区域信息的不同清扫模式对应的平均清扫覆盖率信息、平均清扫耗电量信息和平均清扫时间信息。获取预设的清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息的权重值，比如可以将清扫覆盖率信息的权重值设定为0.3；将清扫耗电量信息的权重值设定为0.3，将清扫时间信息的权重值设定为0.4；然后根据平均清扫覆盖率信息、平均清扫耗电量信息、平均清扫时间信息和相对应的权重值进行计算，从而得到同一清扫区域信息的每种清扫模式信息对应的清扫路径评价值，进而可以通过清扫路径评价值对清扫区域的清扫模式进行综合、合理的评价，为保证评价的准确性和时效性，需要积累大量的数据基础，因此在清扫装置完成清扫任务后就自动触发相关数据的上传，从而保证评价的准确性和时效性，此外，还可以根据清扫路径评价值优化清扫模式相对应的参数信息，即优化清扫轨迹信息、清扫速度信息等。

通过每种清扫模式对应清扫路径的评价值可以设定清扫的优先级，具体的，根据每种清扫模式信息对应的清扫路径评价值的大小，配置清扫区域信息的各个清扫模式信息的优先级，评价值越大优先级越高，可以根据优先级顺序对清扫模式进行显示，提示用户将优先级最高的清扫模式作为首选。

为了对清扫模式进行更全面的评价，将所有区域的清扫路径评价值作为数据基础，具体的，对不同清扫区域的同一清扫模式的清扫路径评价值进行汇总和处理，得到每种清扫模式对应的清扫路径综合评价值，将此综合评价值作为清扫模式路径优化的数据基础。

为了准确记录清扫装置实际清扫的轨迹，在更为优选的实施例中，清扫装置还设置有定位模块，具体可以通过两个差分GPS模块实现，清扫装置的定位模块实时对清扫装置的清扫位置信息进行获取，每隔预设时间间隔，比如5分钟将采集到的位置信息上传至服务器；在清扫任务完成时，服务器根据位置信息生成实际清扫作业路径信息，并储存，后台服务器可以通过位置信息的获取对清扫装置的运行情况进行监控，而且实际清扫作业路径可以反应出清扫轨迹的实际运行情况，服务器可以将实际清扫作业路径与规划的清扫作业路径进行对比，从而对规划路径进行优化等处理。

本发明实施例提供的多模清扫路径生成方法，能够基于不同的清扫模式生成相对应的清扫路径信息，使用户可以根据需要选择相对应的模式下的清扫路径，从而实现智能、高效地清扫作业。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器获取清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息包括区域边界信息和标定障碍物信息；

根据所述区域边界信息和标定障碍物信息确定待清扫区域信息；

获取多种清扫模式信息；

根据每种清扫模式信息以及待清扫区域信息生成所述清扫模式信息相对应的清扫路径信息；所述清扫路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息、边刷转速信息和洒水量信息；

建立所述清扫区域地图信息和所述多种清扫模式对应的清扫路径信息之间的关联关系，并生成清扫区域路径数据包，发送给清扫装置；

所述清扫装置对所述清扫区域路径数据包进行解析，得到清扫区域地图信息和所述多种清扫模式对应的清扫路径信息，并储存；

所述清扫装置接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括清扫区域信息和清扫模式信息；所述清扫任务信息中携带用户ID；

在用户列表中查找是否具有所述用户ID；

当查找到时，根据所述清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据所述清扫模式信息调用相对应的清扫路径信息；

根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取和记录所述固定障碍物的位置信息；

根据所述固定障碍物的位置信息生成清扫作业日志。

2.根据权利要求1所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

当当前时间到达预设时间时，将所述清扫作业日志发送给所述服务器；

所述服务对所述清扫作业日志进行解析，得到所述固定障碍物和相对应的位置信息；

将所述固定障碍物和相对应的位置信息添加到待标定固定障碍物列表中，并监控待标定固定障碍物列表中固定障碍物的标记次数；

当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述固定障碍物设定为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新所在的清扫区域地图信息；

根据所述更新后的清扫区域地图信息重新规划多种清扫模式对应的清扫路径信息；

将更新后的清扫区域地图信息和多种清扫模式对应的更新后的清扫路径信息发送给所述清扫装置。

3.根据权利要求1所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，在所述判断所述障碍物的属性信息之后，所述方法还包括：

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。

4.根据权利要求1所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述清扫装置还包括里程记录模块；

在所述根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

所述里程记录模块记录所述清扫装置的完成所述清扫任务的所运行的作业里程信息；

所述清扫装置根据所述作业里程信息和所述清扫装置的清扫宽度信息计算实际清扫面积信息；

根据所述实际清扫面积信息和所述待清扫区域信息计算清扫覆盖率信息；

根据所述清扫任务信息和所述清扫覆盖率信息生成清扫覆盖率反馈信息，发送给所述服务器。

5.根据权利要求4所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，在所述里程记录模块记录所述清扫装置的完成所述清扫任务的所运行的作业里程信息之后，所述方法还包括：

根据所述作业里程信息计算清扫耗电量信息；

根据所述清扫任务信息和所述清扫耗电量信息生成清扫耗电反馈信息，发送给所述服务器。

6.根据权利要求5所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述清扫装置还包括计时模块；

在所述根据所述清扫区域地图信息和所述清扫路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：

所述计时模块记录执行所述清扫任务所消耗的时间信息；

根据所述清扫任务信息和所述时间信息生成清扫时间反馈信息，发送给所述服务器。

7.根据权利要求6所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫覆盖率反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫覆盖率信息；

所述服务器对所述清扫耗电反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫耗电量信息；

所述服务器对所述清扫时间反馈信息进行解析，得到清扫区域信息、清扫模式信息和相对应的清扫时间信息；

分别对同一清扫区域信息的同一清扫模式信息对应的清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息进行分类和数据处理，得到同一清扫区域信息的不同清扫模式对应的平均清扫覆盖率信息、平均清扫耗电量信息和平均清扫时间信息；

获取所述清扫覆盖率信息、清扫耗电量信息和清扫时间信息的权重值；

根据所述平均清扫覆盖率信息、平均清扫耗电量信息、平均清扫时间信息和相对应的权重值进行计算，得到同一清扫区域信息的每种清扫模式信息对应的清扫路径评价值。

8.根据权利要求7所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述每种清扫模式信息对应的清扫路径评价值的大小，配置所述清扫区域信息的各个清扫模式信息的优先级。

9.根据权利要求7所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述方法还包括：

对不同清扫区域的同一清扫模式的清扫路径评价值进行汇总和处理，得到每种清扫模式对应的清扫路径综合评价值。

10.根据权利要求1所述的多模清扫路径生成方法，其特征在于，所述清扫装置还包括定位模块，用于获取所述清扫装置的位置信息，所述方法还包括：

所述定位模块实时获取所述清扫装置的位置信息，每隔预设时间间隔将所述位置信息上传至服务器；

所述服务器根据所述位置信息生成实际清扫作业路径信息，并储存。