CN109033136A - 一种作业地图更新方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种作业地图更新方法，包括：服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息；在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，根据标定障碍物的位置信息更新区块地图信息，更新路径信息；生成更新指令；清扫装置对更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存。本发明能够根据清扫装置生成的清扫作业日志及时对作业地图和多种模式下的清扫路径进行更新，并及时将更新后的作业地图和清扫路径下发到相对应的清扫装置，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，并且通过预先设定的多种模式下的清扫路径进行智能、高效的清扫。

Description

一种作业地图更新方法

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种作业地图更新方法。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。

而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据预先探测生成的作业地图进行清扫，当清扫区域增加地图中不存在的固定障碍物时，清扫车每次都需要对固定障碍物进行探测，并对清扫路径进行重新规划，造成电量和时间的浪费；并且，清扫车只能采用单一的清扫模式，无法智能、高效的完成清扫任务。

发明内容

本发明的目的是提供一种作业地图更新方法，能够根据清扫装置生成的清扫作业日志及时对作业地图和多种模式下的清扫路径进行更新，并及时将更新后的作业地图和清扫路径下发到相对应的清扫装置，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，并且通过预先设定的多种模式下的清扫路径进行智能、高效的清扫。

为实现上述目的，本发明提供了一种作业地图更新方法，包括：

服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息；所述清扫作业日志中包括待标定固定障碍物和相对应的位置信息；

根据所述待标定固定障碍物的位置信息在待标定固定障碍物列表中查询是否具有所述待标定固定障碍物；

当不具有时，将所述待标定固定障碍物和相对应的位置信息添加到所述待标定固定障碍物列表中，并记录所述待标定固定障碍物的标记次数；

当具有时，在所述待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；

对所述标定次数进行监控，当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述待标定固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新区块地图信息；

获取清扫模式信息，根据更新后的区块地图信息更新所述清扫模式信息相对应的路径信息；

根据所述区块地图信息获取相关联的清扫装置的装置ID，并生成更新状态监控列表；所述更新状态监控列表中包括更新后的区块地图信息、更新后的路径信息、装置ID和相对应的更新状态信息；

根据所述更新状态监控列表生成更新指令，发送给所述相关联的清扫装置；

所述相关联的清扫装置根据更新指令，对所述更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存；

生成更新完成提示信息，返回给所述服务器；所述更新完成提示信息中包括装置ID；

所述服务器根据所述更新完成提示信息中的装置ID，在所述更新状态监控列表中将所述装置ID相对应的更新状态信息由未更新状态更改为已更新状态。

进一步优选的，在所述服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息之前，所述方法还包括：

所述服务器获取清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息包括多个区块地图信息；所述区块地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

获取所述清扫模式信息，根据所述区块地图信息生成所述清扫模式信息相对应的路径信息；所述路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息；

配置每个清扫装置的区块地图信息；

建立所述清扫装置ID和相对应的区块地图信息之间的关联关系，并生成装置-区域列表；

根据所述装置-区域列表，将所述区块地图信息和相对应的清扫模式的路径信息发送给相对应的清扫装置。

进一步优选的，在根据所述装置-区域列表，将所述区块地图信息和相对应的清扫模式的路径信息发送给相对应的清扫装置之后，所述方法还包括：

服务器接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括区块地图信息和清扫模式信息；

根据所述区块地图信息在装置-区域列表中获取相对应的装置ID；

根据所述装置ID，将所述清扫任务信息发送给相对应的清扫装置；

所述清扫装置根据所述清扫任务中的区块地图信息和清扫模式信息获取相对应的路径信息，根据所述路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并将所述固定障碍物定义为待标定固定障碍物；

将所述待标定固定障碍物和相对应的位置信息保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器。

进一步优选的，在所述判断所述障碍物的属性信息之后，所述方法还包括：

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。

进一步优选的，在所述判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合之后，所述方法还包括：

当重合时，根据所述路径信息进行清扫。

进一步优选的，所述清扫任务信息中还包括用户ID；

在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息。

进一步优选的，在所述服务器接收清扫任务信息之后，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫任务信息进行解析，得到用户ID；

根据所述用户ID，对所述清扫任务信息的合法化进行验证。

进一步优选的，所述根据所述用户ID，对所述清扫任务的合法化进行验证具体为：

在用户列表中查找是否具有所述用户ID；

当具有时，所述清扫任务信息为合法；

当不具有时，所述清扫任务信息为非法。

优选的，在所述服务器根据所述更新完成提示信息中的装置ID，在所述更新状态监控列表中将所述装置ID相对应的更新状态信息由未更新状态更改为已更新状态之后，所述方法还包括：

每隔预设时间间隔，获取更新状态监控列表中未更新状态的装置ID；

将所述更新指令再次发送给所述未更新状态的装置ID对应的清扫装置。

优选的，所述清扫装置具有状态属性，所述状态属性包括待作业状态和作业状态；

在根据所述更新状态监控列表生成更新指令，发送给所述相关联的清扫装置之后，所述方法还包括：

所述清扫装置接收所述更新指令；

获取当前状态属性，当所述状态属性为作业状态时，停止清扫作业；

对所述更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存。

本发明实施例提供的作业地图更新方法，能够根据清扫装置生成的清扫作业日志及时对作业地图和多种模式下的清扫路径进行更新，并及时将更新后的作业地图和清扫路径下发到相对应的清扫装置，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，并且通过预先设定的多种模式下的清扫路径进行智能、高效的清扫。

附图说明

图1为本发明实施例提供的作业地图和清扫路径生成方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的清扫作业日志生成方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的作业地图更新方法的流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例提供的作业地图更新方法可以应用于服务器和多个清扫装置之间，其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，清扫装置对清扫过程中检测到的地图中没有的固定障碍物进行上报，服务器及时对上报结果进行处理，从而及时更新地图和清扫路径，并下发给相关联的清扫装置。

本发明的用于清扫装置的作业地图更新是基于原有地图数据和清扫路径以及清扫装置在清扫过程中所生成的清扫作业日志进行的，因此下面首先对原有地图数据和清扫路径的生成方法进行介绍。

图1为本发明实施例提供的作业地图和清扫路径生成方法的流程图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤101，服务器获取清扫区域地图信息；

具体的，通过多个采集模块对清扫区域的地图信息进行探测获取，采集模块可以包括激光器和GPS等，多种采集模块相互辅助融合得到清扫区域地图信息，清扫区域地图信息可以划分为多个区块地图信息，每个区块地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；区域边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物信息是指探测到的标定障碍物的轮廓信息，用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为一个或多个，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。

步骤102，获取清扫模式信息，根据区块地图信息生成清扫模式信息相对应的路径信息；

清扫模式信息是预设的，具体是根据用户不同需求设定的，在本例中清扫模式信息可以包括快速清扫模式、深度清扫模式、柔和清扫模式、节电清扫模式和标准清扫模式。每种清扫模式对应的路径信息各不相同，其中路径信息可以理解为多属性的轨迹信息，具体包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，也就是说路径信息具体通过清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息来实现。每种模式对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息是预先设定的。

其中，清扫轨迹信息是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，“弓”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较大，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相对接但不重合；当清扫装置采用“回”字形轨迹清扫时，两个相邻清扫轨迹之间的间距较小，两个相邻清扫轨迹所形成的清扫面积相重合，也就是有些地方进行了重复清扫。对于不同清扫模式来说，相邻清扫轨迹所形成的相重合的清扫面的大小不同，比如深度清扫模式时设定采用“回”字形轨迹进行清扫，快速清扫模式时设定采用“弓”字形轨迹进行清扫。

清扫速度信息是指清扫装置在清扫时的速度参数，清扫速度越慢清扫的越干净，对于深度清扫模式对应的清扫速度较慢，对于快速清扫模式对应的清扫速度较快。

边刷转速信息是指清扫装置在清扫时底部边刷的转速参数，边刷转动的越快表示清扫的越干净。此外，在清扫路径信息还可以包括洒水量信息，洒水量信息是指清扫装置在清扫时洒水参数，洒水量具体可以根据需要进行设定。

服务器基于区块地图信息，并根据预设的多个清扫模式信息对应的参数，生成清扫模式信息相对应的路径信息。

步骤103，配置每个清扫装置的区块地图信息；

清扫装置具体可以为无人驾驶的智能清扫车，能够根据设定的路径信息进行清扫作业，并且能够通过车身设定的环境感知模块对作业环境进行感知探测，对障碍物进行避让或绕行等操作。

对于一个区块地图信息可以对应一个或多个清扫装置，比如当清扫区域较大时，需要配置多个清扫装置进行清扫，并且，一个清扫装置也可以对应一个或多个区块地图，比如一个清扫装置可以负责方形广场和停车场两个区域。

步骤104，建立清扫装置ID和相对应的区块地图信息之间的关联关系，并生成装置-区域列表；

每个清扫装置具有一个装置ID，用于识别清扫装置以及清扫任务的分配、清扫日志的上报等。

为了便于清扫任务的分配，每个清扫区域都有专属的一个或多个清扫装置，负责该清扫区域的清扫工作，建立清扫装置ID和相对应的区块地图信息之间的关联关系，并生成装置-区域列表,装置-区域列表用于清扫任务、区块地图信息和路径信息的下发等。

步骤105，根据装置-区域列表，将区块地图信息和相对应的清扫模式的路径信息发送给相对应的清扫装置。

具体的，在装置-区域列表中，根据装置ID获取清扫装置所负责清扫的所有区块地图信息，再根据区块地图信息获取相对应的各种清扫模式下的路径信息，根据区块地图信息和各种清扫模式下的路径信息生成数据包，并下发给相对应的清扫装置，清扫装置数据包进行解析得到据区块地图信息和各种清扫模式下的路径信息，并储存。

在对上述作业地图和清扫路径生成方法了解的基础上，下面对清扫作业日志的生成方法进行介绍。

图2为本发明实施例提供的清扫作业日志生成方法的流程图，如图1所示，方法包括如下步骤：

步骤201，服务器接收清扫任务信息；

其中，清扫任务信息中包括区块地图信息和清扫模式信息，优选的，清扫任务信息中还可以包括用户ID。

具体的，用户终端接收用户输入的清扫任务信息，所述用户终端可以是一台具有联网功能的智能设备，如智能手机、平板电脑等。用户终端根据可以确定其身份信息的设备ID，通过网络与清扫装置进行数据交互。服务器对清扫任务信息进行解析，得到用户ID；根据用户ID，对清扫任务信息的合法化进行验证，即在用户列表中查找是否具有用户ID；当查找到该用户ID时，认为清扫任务信息为合法，继续后续处理；当没有查找到该用户ID时，认为清扫任务信息为非法，不进行后续处理过程。

步骤202，根据区块地图信息在装置-区域列表中获取相对应的装置ID，并根据装置ID，将清扫任务信息发送给相对应的清扫装置；

具体的，当该区块地图信息对应一个清扫装置时，根据该区块地图信息对应的装置ID发送清扫任务信息；当该区块地图信息对应多个清扫装置时，获取多个装置ID，并获取多个清扫装置的运行状态，优选将清扫任务发送给当前没有在清扫作业的清扫装置，从而可以尽快完成清扫任务。

步骤203，清扫装置根据清扫任务中的区块地图信息和清扫模式信息获取相对应的路径信息，根据路径信息进行清扫作业；

清扫装置根据区块地图信息和清扫模式信息获取预存的路径信息，从而得到相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息，根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行清扫作业。

步骤204，清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

为保证在清扫过程中的安全，清扫装置设置有环境感知模块，环境感知模块可以包括雷达和摄像头，其中，雷达具体可以为超声雷达和激光雷达，多个雷达可以设置在清扫装置的四周，对四周的障碍物进行探测识别；摄像头可以为多个，分别设置在清扫装置的四周，对激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验。

步骤205，判断障碍物的属性信息；

在清扫过程中，雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，当感知到障碍物时，判断障碍物的属性信息，障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物两种，具体可以通过障碍物的停留时间进行判断，当障碍物在一个位置点的停留时间达到预设时间阈值时，判断该障碍物为固定障碍物，否则为移动障碍物；固定障碍物可以是临时放置的垃圾桶、也可能是临时停靠的车辆等等，移动障碍物可以是行人或驾驶的车辆等等。

当障碍物的属性信息为移动障碍物时，执行步骤206。当障碍物的属性信息为固定障碍物时，执行步骤207。

步骤206，对移动障碍物进行避让；

当判断障碍物的属性信息为移动障碍物时，对移动障碍物进行避让，待移动障碍物不占清扫轨迹之后，继续沿清扫轨迹信息进行作业清扫。

步骤207，获取固定障碍物的位置信息；

当判断障碍物的属性信息为固定障碍物时，通过环境感知模块获取该固定障碍物的位置信息。

步骤208，判断获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

具体的，在清扫区域地图信息中，判断感知到的固定障碍物的位置信息是否在预先标定障碍物的所占位置信息内，当感知到的固定障碍物的位置信息在预先标定障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息相重合，执行步骤209；当感知到的固定障碍物的位置信息不在预先标定障碍物的所占位置信息内，即认为障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息不重合，执行步骤210。

步骤209，根据路径信息进行清扫；

障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息相重合说明识别到的固定障碍物为预先标定在地图中的障碍物，那么在路径规划时是考虑到该固定障碍物的，因此根据预先设定的清扫路径信息进行清扫即可。

步骤210，对固定障碍物进行绕行清扫，并将固定障碍物定义为待标定固定障碍物，将待标定固定障碍物和相对应的位置信息保存在清扫作业日志中；

障碍物的位置信息与标定障碍物的位置信息不重合，说明在清扫区域中存在未标定的固定障碍物，对该固定障碍物进行绕行清扫，并将该固定障碍物定义为待标定固定障碍物，为便于后续地图的更新，清扫装置记录待标定固定障碍物和相对应的位置信息，并保存在清扫作业日志中。

步骤211，根据预设时间将清扫作业日志发送给服务器。

本领域技术人员可以根据需要对预设时间进行设定，比如可以将预设时间设定为每天晚上23:00，在每天晚上23:00时，所有的清扫装置均将清扫作业日志上传到服务器。

本发明的用于清扫装置的作业地图更新是基于原有地图数据和清扫路径以及清扫装置在清扫过程中所生成的清扫作业日志进行的，在对上述原有地图数据和清扫路径的生成过程，以及清扫作业日志的生成方法了解的基础上，下面对作业地图更新方法进行详述。

图3为本发明实施例提供的作业地图更新方法的流程图，如图3所示，所述方法包括如下步骤：

步骤301，服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息；

具体的，服务器对接收到的清扫作业日志进行解析，得到待标定固定障碍物和相对应的位置信息。

步骤302，根据待标定固定障碍物的位置信息在待标定固定障碍物列表中查询是否具有待标定固定障碍物；

其中，待标定固定障碍物列表中用于储存待标定固定障碍物的位置信息和标记次数。

服务器根据待标定固定障碍物的位置信息判断待标定固定障碍物列表中是否具有该障碍物，当不具有时，说明该障碍物时第一次被探测到，执行步骤303；当具有时，说明该障碍物之前被探测过，执行步骤304。

步骤303，将待标定固定障碍物和相对应的位置信息添加到待标定固定障碍物列表中，并记录待标定固定障碍物的标记次数；

当该障碍物是第一次被探测到，将该待标定固定障碍物和相对应的位置信息添加到待标定固定障碍物列表中，并在表中对应的标记次数记为1次。

步骤304，在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数；

当该障碍物是之前被探测过的，那么就在待标定固定障碍物列表中更新固定障碍物的标记次数。

步骤305，对标定次数进行监控，当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将待标定固定障碍物定义为标定障碍物，并根据标定障碍物的位置信息更新区块地图信息；

在一个具体的例子中，清扫装置在清扫过程中确定垃圾箱为固定障碍物进行绕行，并将垃圾箱的位置信息记录在清扫日志上，上传给服务器，服务器在待标定固定障碍物列表中标记垃圾箱的位置，并记录标记次数，当清扫装置下次再清扫该清扫区域时，又探测到该垃圾箱，将垃圾箱的位置继续记录在清扫日志中，上报给服务器，当服务器对该障碍物的位置的标记次数到达预设阈值，比如4次时，将待固定障碍物定义为标定障碍物。在此之后，根据标定障碍物的位置信息获取所在的区块地图信息，并在地图中标记出该垃圾桶为固定障碍物，从而更新相对应的区块地图信息。

步骤306，获取清扫模式信息，根据更新后的区块地图信息更新清扫模式信息相对应的路径信息；

为保证清扫装置在清扫作业时不必每次都对固定障碍物进行识别避障和上报，节省清扫作业的时间和电量，提高清扫效率，因此在地图更新之后，需要对根据更新后的地图对清扫轨迹进行重新规划，具体的，根据更新后的区块地图信息，以及相对应的清扫模式生成路径信息，具体的路径信息生成过程与上述步骤102相似，此处不再赘述。

步骤307，根据区块地图信息获取相关联的清扫装置的装置ID，并生成更新状态监控列表；

具体的，在装置-区域列表中，根据区块地图信息获取负责该区块的清扫装置的装置ID，并生成更新状态监控列表。

具体的，更新后的区块地图信息和路径信息需要下发到相关的清扫装置，为便于对清扫装置的数据更新情况进行统计，具体可以通过更新状态监控列表对清扫装置的更新状况进行监控，在更新状态监控列表中储存更新后的区块地图信息、更新后的路径信息和相关联的待更新清扫装置的装置ID，及相对应的更新状态信息，更新状态包括未更新状态和已更新状态。

步骤308，根据更新状态监控列表生成更新指令，发送给相关联的清扫装置；

步骤309，相关联的清扫装置根据更新指令，对更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存；

清扫装置根据更新指令，下载更新后的区块地图信息和更新后的路径信息，并储存，同时将原有的区块地图信息和相对应的路径信息进行删除。

在优选的实施例中，清扫装置具有状态属性，状态属性包括待作业状态和作业状态，当清扫装置清扫作业时，其状态属性为作业状态，当清扫装置没在清扫作业时，其状态属性为待作业状态。

具体的，在更新指令下发之后，清扫装置接收更新指令，并获取当前状态属性，当状态属性为作业状态时，清扫装置停止清扫作业；对更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存，清扫装置根据更新后的路径信息进行清扫作业，从而及时使清扫装置可以及时更新清扫路径，节省作业时障碍物探测所需的时间和电量。

步骤310，生成更新完成提示信息，返回给服务器；

在区块地图信息和路径信息下载完成后，清扫装置生成更新完成提示信息，反馈给服务器；其中更新完成提示信息中包括装置ID。

步骤311，服务器根据更新完成提示信息中的装置ID，在更新状态监控列表中将装置ID相对应的更新状态信息由未更新状态更改为已更新状态。

为保证清扫装置及时更新地图信息和路径信息，服务器每隔预设时间间隔，获取更新状态监控列表中未更新状态的装置ID；将更新指令再次发送给未更新状态的装置ID对应的清扫装置，从而提示清扫装置及时更新。

本发明实施例提供的作业地图更新方法，能够根据清扫装置生成的清扫作业日志及时对作业地图和多种模式下的清扫路径进行更新，并及时将更新后的作业地图和清扫路径下发到相对应的清扫装置，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间，并且通过预先设定的多种模式下的清扫路径进行智能、高效的清扫。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种作业地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息；所述清扫作业日志中包括待标定固定障碍物和相对应的位置信息；

根据所述待标定固定障碍物的位置信息在待标定固定障碍物列表中查询是否具有所述待标定固定障碍物；

当不具有时，将所述待标定固定障碍物和相对应的位置信息添加到所述待标定固定障碍物列表中，并记录所述待标定固定障碍物的标记次数；

当具有时，在所述待标定固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；

对所述标定次数进行监控，当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，将所述待标定固定障碍物定义为标定障碍物，并根据所述标定障碍物的位置信息更新区块地图信息；

获取清扫模式信息，根据更新后的区块地图信息更新所述清扫模式信息相对应的路径信息；

根据所述区块地图信息获取相关联的清扫装置的装置ID，并生成更新状态监控列表；所述更新状态监控列表中包括更新后的区块地图信息、更新后的路径信息、装置ID和相对应的更新状态信息；

根据所述更新状态监控列表生成更新指令，发送给所述相关联的清扫装置；

所述相关联的清扫装置根据更新指令，对所述更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存；

生成更新完成提示信息，返回给所述服务器；所述更新完成提示信息中包括装置ID；

所述服务器根据所述更新完成提示信息中的装置ID，在所述更新状态监控列表中将所述装置ID相对应的更新状态信息由未更新状态更改为已更新状态。

2.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述服务器接收清扫装置发送的清扫作业日志信息之前，所述方法还包括：

所述服务器获取清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息包括多个区块地图信息；所述区块地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；

获取所述清扫模式信息，根据所述区块地图信息生成所述清扫模式信息相对应的路径信息；所述路径信息包括清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息；

配置每个清扫装置的区块地图信息；

建立所述清扫装置ID和相对应的区块地图信息之间的关联关系，并生成装置-区域列表；

根据所述装置-区域列表，将所述区块地图信息和相对应的清扫模式的路径信息发送给相对应的清扫装置。

3.根据权利要求2所述的作业地图更新方法，其特征在于，在根据所述装置-区域列表，将所述区块地图信息和相对应的清扫模式的路径信息发送给相对应的清扫装置之后，所述方法还包括：

服务器接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括区块地图信息和清扫模式信息；

根据所述区块地图信息在装置-区域列表中获取相对应的装置ID；

根据所述装置ID，将所述清扫任务信息发送给相对应的清扫装置；

所述清扫装置根据所述清扫任务中的区块地图信息和清扫模式信息获取相对应的路径信息，根据所述路径信息进行清扫作业；

所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；

判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合；

当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并将所述固定障碍物定义为待标定固定障碍物；

将所述待标定固定障碍物和相对应的位置信息保存在清扫作业日志中；

根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器。

4.根据权利要求3所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述判断所述障碍物的属性信息之后，所述方法还包括：

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。

5.根据权利要求3所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与标定障碍物的位置信息相重合之后，所述方法还包括：

当重合时，根据所述路径信息进行清扫。

6.根据权利要求2所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述清扫任务信息中还包括用户ID；

在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：

用户终端接收用户输入的清扫任务信息。

7.根据权利要求6所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述服务器接收清扫任务信息之后，所述方法还包括：

所述服务器对所述清扫任务信息进行解析，得到用户ID；

根据所述用户ID，对所述清扫任务信息的合法化进行验证。

8.根据权利要求7所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述根据所述用户ID，对所述清扫任务的合法化进行验证具体为：

在用户列表中查找是否具有所述用户ID；

当具有时，所述清扫任务信息为合法；

当不具有时，所述清扫任务信息为非法。

9.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，在所述服务器根据所述更新完成提示信息中的装置ID，在所述更新状态监控列表中将所述装置ID相对应的更新状态信息由未更新状态更改为已更新状态之后，所述方法还包括：

每隔预设时间间隔，获取更新状态监控列表中未更新状态的装置ID；

将所述更新指令再次发送给所述未更新状态的装置ID对应的清扫装置。

10.根据权利要求1所述的作业地图更新方法，其特征在于，所述清扫装置具有状态属性，所述状态属性包括待作业状态和作业状态；

在根据所述更新状态监控列表生成更新指令，发送给所述相关联的清扫装置之后，所述方法还包括：

所述清扫装置接收所述更新指令；

获取当前状态属性，当所述状态属性为作业状态时，停止清扫作业；

对所述更新后的区块地图信息和更新后的路径信息进行下载，并保存。