CN104932495A - 基于无线网络协同工作的清洁机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于无线网络协同工作的清洁机器人系统。其中一个清洁机器人作为协调器，一个或多个清洁机器人作为终端；清洁机器人包括清洁机器人车体和控制模块，其中控制模块包括位置测量单元、无线通信模块、存储器、微控制器。本发明通过利用位置测量单元反馈通过微控制器计算将清扫区域划分为若干个平行的条状单位区域，编号后依次对其清扫，保证每个机器人在区域内清扫任务不出现重复劳动。协调器通过无线通信模块传送给每个机器人所要清扫的区域信息，当清扫快的机器人清扫完毕后，由协调器重新计算并分配需要被协助的清洁机器人和提供协助的机器人的清扫区域。

Description

基于无线网络协同工作的清洁机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种基于无线网络协同工作的清洁机器人系统。
背景技术
清洁机器人在在日常的清扫地面生活中越来越普遍，单个清洁机器人对大范围的清扫效率慢，还存在对一片区域重复清扫的情况。
针对以上情况专利号CN201410739690.2公开了一种室内清洁机器人，其中提到多个清洁机器人共存的处理问题，它使用了埋在地面中的RFID标签进行清洁机器人的定位，这不利于其他区域的扩展，同时他只能防止机器人之间的碰撞和多个清洁机器人对一片区域的重复清扫，不能解决在大范围区域中协同清洁的问题。
发明内容
本发明涉及一种基于无线网络协同工作的清洁机器人的系统，包括一个清洁机器人作为协调器，一个或多个清洁机器人作为终端；
清洁机器人包含清洁机器人车体和控制模块，其中控制模块包括位置测量单元、无线通信模块、存储器、微控制器；
当一台机器人清扫完毕后，通知协调器，协调器发送请求信息给其它清洁机器人，要求其它机器人提供清扫量或清扫余量信息情况；
由协调器根据清扫量或余量信息情况判断是否需要协助清扫，若需要协同清扫，协调器则重新计算并分配需要被协助的清洁机器人和提供协助的机器人的清扫区域，使已经清扫完毕自己区域的机器人可以协助慢的机器人清扫。
通过微控制器以清洁机器人单次清扫的宽度将清扫区域划分为若干个平行的条状单位区域，将条状单位区域编号后连同条状单位区域的起末坐标、中间线记录在存储器中，通过协调器分配给每个机器人所要清扫的区域的编号。
所述的清洁机器人收到清扫任务的后，将移动到所清扫区域的边界条状单位区域起始坐标处，通过位置测量单元的反馈信息使其沿着条状单位区域内的中间线移动，对其所分配区域内的各个条状单位区域依次进行清扫，保证每个机器在单位区域内清扫任务不出现重复劳动。
具体实施方式
下面对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
一种基于无线网络协同工作的清洁机器人系统，包括清洁机器人的车体和控制模块，其中控制模块包括位置测量单元、无线通信模块、存储器、微控制器。
本发明通过一台清洁机器人从区域的边界处开始对清扫区域以单次清扫范围为偏移量进行折返式移动，利用位置测量单元对区域的地图信息进行识别，并将地图信息传送给微控制器。
通过微控制器以清洁机器人单次清扫的宽度将清扫区域划分为若干个平行的条状单位区域，将条状单位区域编号后连同条状单位区域的起末坐标、与条状单位区域平行的中间线信息记录在存储器中。
协调器通过无线通信模块传送给所有终端清洁机器人划分好的区域地图信息。
终端系统在新区域第一次工作时要与测量地图信息的清洁机器人放置于同一垂直方向进行一次初始化坐标系的定位过程，使每个清洁机器人获得与测量机器人同样的坐标系信息，同时也获得了自己在坐标系中的位置。
协调器通过无线通信模块分配给每个机器人所要清扫的区域。
多个机器人同时进行清扫工作时，协调器首先搜索区域内同一网络内的机器人数量，然后协调器的控制模块根据地图信息及机器人数量分配每个机器人需要清扫的区域，并将清扫任务信息通过无线发送给每个清洁机器人。
每个清洁机器人收到清扫任务的后，将移动到所清扫区域的边界条状单位区域起始坐标处，通过位置测量单元的反馈信息使其处于条状单位区域内的中间线上，并对区域内的各个条状单位区域依次进行清扫，保证每个机器在区域内清扫任务不出现重复劳动。
当一台机器人清扫完毕后，通知协调器，协调器发送请求给其余清洁机器人，要求未完成清扫任务的机器人提供清扫量或余量信息情况。
由协调器根据清扫量或余量信息情况判断是否需要协助清扫，若需要协同清扫，协调器则重新计算并分配需要被协助的清洁机器人和提供协助的机器人的清扫区域，使已经清扫完毕自己区域的机器人可以协助清扫慢的机器人清扫。

Claims (5)

1.本发明涉及一种基于无线网络协同工作的清洁机器人系统，包括一个清洁机器人作为协调器，一个或多个清洁机器人作为终端；
清洁机器人包含清洁机器人车体和控制模块，其中控制模块包括位置测量单元、无线通信模块、存储器、微控制器；
当一台机器人清扫完毕后，通知协调器，协调器发送请求信息给其余所有机器人，要求未完成清扫任务的机器人提供清扫量或余量信息情况；
由协调器根据清扫量或余量信息情况判断是否需要协助清扫，若需要协同清扫，协调器则重新计算并分配需要被协助的清洁机器人和提供协助的机器人的清扫区域，使已经清扫完毕自己区域的机器人可以协助慢的机器人清扫。
2.如权利要求1所述的基于无线网络协同工作的清洁机器人的系统，其特征在于所述的位置测量单元首先从清扫区域的边界处开始对整个清扫区域以清洁机器人单次清扫范围宽度为偏移量进行折返式移动，识别区域的地图信息。
3.如权利要求1所述的基于无线网络协同工作的清洁机器人的系统，其特征在于所述的微控制器对总区域以机器人的单次清扫范围为宽度为单位划分为数个平行的条状单位区域并编号。
4.如权利要求1所述的基于无线网络协同工作的清洁机器人的系统，其特征在于所述的存储器存储着划分好的所有编号后条状单位区域起末坐标以及条状单位区域内的中间线信息和分配给每个清洁机器人将要进行清扫的区域信息。
5.如权利要求1所述的基于无线网络协同工作的清洁机器人的系统，其特征在于所述的每个清洁机器人收到清扫任务的后，将移动到所清扫区域的边界条状单位区域起始坐标处，通过位置测量单元的反馈信息使其处于条状单位区域内的中间线上，并对区域内的各个条状单位区域依次进行清扫。
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