CN105277203A - 一种导航动作的生成方法、导航方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种导航动作的生成方法、导航方法、设备，针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从路口对应的驶出路段中确定出与驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间；针对确定出的每一个相对角度区间，若相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定至少两条驶出路段之间的相对位置关系；根据相对角度区间、至少两条驶出路段之间的相对位置关系、预置的导航动作生成策略，生成从驶入路段驶入相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，提升导航精度。

Description

一种导航动作的生成方法、导航方法和设备

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种导航动作的生成方法、导航方法和设备。

背景技术

在目前的导航技术中，对于交叉路口处的导航，通过计算导航动作的方式提示驾驶者如何行驶。

所谓导航动作是指车辆在接近导航点时提示驾驶员如何行驶的信息，例如：左转、右转、直行等。所谓导航点是指导航路线中出现转弯、分叉路口等需要提醒驾驶员变更驾驶行为的位置点。

具体地，在驾驶员即将行驶至导航点时，通过以下方式为该驾驶员计算导航动作，并通过语音播报方式告知驾驶员：

计算驶入路段与驶出路段的相对角度值，并确定该相对角度值所属的相对角度区间，从预设的相对角度区间与导航动作的对应关系中，获取所述相对角度值所属的相对角度区间对应的导航动作，并将该导航动作确定为从所述驶入路段驶入驶出路段的导航动作。

其中，驶入路段是指进入导航点的路段；驶出路段是指从导航点驶出的路段，与相对应的驶入路段通过导航点连通。

如表1所示，为预设的相对角度区间与导航动作之间的对应关系的示意表：

相对角度区间	导航动作	相对角度区间	导航动作
				340°≤α≤20°	直行	180°＜α≤200°	左掉头
20°＜α≤55°	向右前方行驶	200°＜α≤235°	向左后方行驶
				55°＜α≤125°	右转	235°＜α≤305°	左转
125°＜α≤160°	向右后方行驶	305°＜α＜340°	向左前方行驶
				160°＜α≤180°	右掉头

表1

但是，在复杂路口，一条驶入路段可能有多个与该驶入路段具有连通关系的驶出路段，因此计算得到的该驶入路段与驶出路段的相对角度值可能会在同一个相对角度区间内，此时针对驶入路段驶入各驶出路段的导航动作是一样的，使得驾驶员在接收到该导航动作后，无法确定需要行驶到哪一条驶出路段，降低了导航精确度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种导航动作的生成方法、导航方法和设备，用于解决目前生成的导航动作存在精确度低的问题。

一种导航动作的生成方法，包括：

针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；

计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；

根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；

针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：

根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：

将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

所述方法还包括：

若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。

所述计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值，具体包括：

针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

所述方法还包括：

存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。

一种导航方法，包括：

根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；

判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；

若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，

计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：

根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：

将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；

根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

所述计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值，包括：

将所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路与所述当前道路的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

一种导航动作的生成设备，包括：

驶出路段确定模块，用于针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；

计算模块，用于计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；

导航动作生成模块，用于根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

所述导航动作生成模块，具体用于根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

所述导航动作生成模块确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，具体用于：将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

所述导航动作生成模块，具体用于从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

所述导航动作生成模块，进一步用于：若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。

所述计算模块，具体用于针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

所述设备还包括：存储模块，其中：

所述存储模块，用于存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。

一种导航设备，包括：

导航路径确定模块，用于根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；

导航动作生成模块，用于判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；

若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，

计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

所述导航动作生成模块，具体用于根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

所述导航动作生成模块确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，具体用于将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

所述导航动作生成模块，具体用于从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；

根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

所述导航动作生成模块计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值，具体用于将所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路与所述当前道路的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

本发明有益效果如下：

本发明实施例针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，这样，针对一个路口的一条驶入路段，当属于同一个相对角度区间存在多条驶出路段时，分别根据同一个相对角度区间中多条驶出路段的相对位置关系，进一步得到了针对每一条驶出路段的导航动作，有效避免了对于复杂路口生成一个导航动作使得驾驶员无法确定驶入哪一条驶出路段的问题，提升了导航精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种导航动作的生成方法的流程示意图；

图2为驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角的示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种导航方法的流程示意图；

图4为本发明实施例三提供的一种导航动作的生成设备的结构示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种导航设备的结构示意图。

具体实施方式

为了实现本发明的目的，本发明实施例提供了一种导航动作的生成方法、导航方法和设备，针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，这样，针对一个路口的一条驶入路段，当属于同一个相对角度区间存在多条驶出路段时，分别根据同一个相对角度区间中多条驶出路段的相对位置关系，进一步得到了针对每一条驶出路段的导航动作，有效避免了对于复杂路口生成一个导航动作使得驾驶员无法确定驶入哪一条驶出路段的问题，提升了导航精度。

需要说明的是，本发明实施例提供的技术方案，在目前确定导航动作的基础之上，为同一个相对角度区间(即同一个导航动作范围内)内包含的多条驶出路段进一步确定导航动作，这样使得导航动作对应的相对角度的粒度变小，进一步提升导航精度。

本发明实施例应用的场景包括但不限于：第一个场景：在为用户导航的过程中，在将要到达路口时，实时计算导航路径上驶入该路口的驶入道路驶入该路口的驶出道路的导航动作；第二个场景：在数据编译阶段，针对地图路网中的每一个路口，针对该路口的每一条驶入路段，确定从该驶入路段分别驶入该路口中与该驶入路段具有连通关系的驶出路段的导航动作，并存储从该驶入路段驶入驶出路段的导航动作的对应关系，以便后续在导航过程中，直接调用预存的导航动作。

下面将结合说明书附图对本发明各个实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1所示，为本发明实施例一提供的一种导航动作的生成方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。

步骤101：针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段。

在步骤101中，不管是在导航的过程中，还是数据编译过程中，需要确定本发明实施例的研究对象-驶入路段，该驶入路段具备了存在多条驶出路段。

具体地，根据地图数据库中的道路拓扑关系，确定一个路口的一条驶入路段的驶出路段，具体如下：从该路口的驶出路段中选取与该驶入路段之间具备连通关系的驶出路段，作为该驶入路段的驶出路段。

其中，该驶入路段在一个交叉路口处的多条驶出路段可以是相同行驶方向上的驶出路段，还可以是不同行驶方向上的驶出路段。

例如：对于驶入路段A，在一个十字交叉路口，相同行驶方向上的驶出路段是指直行方向上的驶出路段；不同行驶方向上的驶出路段是指左转方向上的驶出路段，或者右转方向上的驶出路段。

步骤102：计算每一条驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

在步骤102中，在确定与一条驶入路段具有连通关系的多条驶出路段之后，计算每一条驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

具体地，针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

其中，所述驶入路段的延长线是指以行驶方向为基准，将该驶入路段向行驶方向延长的延长线。

如图2所示，为驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角的示意图。

需要说明的是，夹角值的范围为0°～360°。确定方式：沿着顺时方向确定夹角。

例如：图2中所示的，相对于驶入路段a对应的驶出路段有：路段1、路段2、路段3、路段4、路段5和路段6，其中，计算得到的路段1与驶入路段a的延长线的夹角值为19°；计算得到的路段2与驶入路段a的延长线的夹角值为21°；计算得到的路段3与驶入路段a的延长线的夹角值为40°；计算得到的路段4与驶入路段a的延长线的夹角值为350°；计算得到的路段5与驶入路段a的延长线的夹角值为305°；计算得到的路段6与驶入路段a的延长线的夹角值为290°。

步骤103：根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段。

在步骤103中，由于现有技术中预设了相对角度区间与导航动作之间的对应关系，那么可以将现有技术中配置的相对角度范围作为本发明实施例中所述的相对角度区间，也可以根据实际需要确定相对角度区间，这里不做限定。

具体地，每一个所述相对角度区间包含了起始角度值和终止角度值。

例如：配置的相对角度区间为：340°≤α≤20°；20°＜α≤55°；55°＜α≤125°；125°＜α≤160°；160°＜α≤180°；180°＜α≤200°；200°＜α≤235°；235°＜α≤305°；305°＜α＜340°。

所述根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，包括：

从配置的相对角度区间中选择一个相对角度区间，确定所述相对角度区间的起始角度值和终止角度值；

将一个相对角度值与所述相对角度区间的起始角度值进行比较，以及将所述相对角度值与所述相对角度区间的终止角度值进行比较；

在确定所述相对角度值介于所述相对角度区间的起始角度值与所述相对角度区间的终止角度值之间时，确定所述相对角度值对应选择的所述相对角度值区间。

承接步骤101中计算得到的每一个驶出路段对应的相对角度值，可以确定路段1对应的相对角度值19°以及路段4对应的相对角度值350°属于同一个相对角度区间(340°≤α≤20°)；路段2对应的相对角度值21°以及路段3对应的相对角度值40°属于20°＜α≤55°对应的相对角度区间；路段5对应的相对角度值305°和路段6对应的相对角度值290°属于235°＜α≤305°对应的相对角度区间。

步骤104：针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系。

在步骤104中，由于假如确定的相对角度区间中包含了一条驶出路段，那么可以根据现有技术的方式，将相对角度区间对应的导航动作作为驶入路段驶入该相对角度区间包含的驶出路段的导航动作，不存在本发明背景技术中存在的问题，但是若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，再按照现有技术进行处理，将导致无法确定需要行驶到哪一条驶出路段，降低了导航精确度的问题，因此，对于所述相对角度区间包含至少两条驶出路段的情形，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系。

需要说明的是，若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。

仍以步骤102中的内容为例，假设相对于驶入路段a对应的驶出路段有：路段1和路段4，那么研究对象为：340°≤α≤20°相对角度区间包含的路段1和路段4。

具体地，按照相对角度值的大小，以驶入驶出路段的方向为基准，得到选择的驶出路段与所述至少两条驶出路段中的其他驶出路段的相对位置关系。

例如：以选择的路段1为驶出路段，由于路段1对应的相对角度值19°和路段4对应的相对角度值350°，那么在具体的地图数据库中，路段1位于路段4的右侧，那么以驶入驶出路段的方向为基准，得到路段1与路段4的相对位置关系为路段1处于路段4的右侧；

以选择的路段4为驶出路段，由于路段1对应的相对角度值19°和路段4对应的相对角度值350°，那么在具体的地图数据库中，路段4位于路段1的左侧，那么以驶入驶出路段的方向为基准，得到路段4与路段1的相对位置关系为路段4处于路段1的左侧。

步骤105：根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

在步骤105中，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作的方式包括但不限于以下方式：

第一种方式：

首先，根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型。

具体地，在步骤102中，计算了每一条驶出路段所属相对角度区间，那么显然很容易得到一个相对角度区间中包含的驶出路段的数量，利用所述数量和相对角度区间的角度范围，即可确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型。

本发明实施例，可以是针对不同的相对角度区间以及该相对角度区间中包含的驶出路段的数量，预先建立有路口类型。例如：建立的路口模型包含了：路口类型1：针对340°≤α≤20°相对角度区间，包含了一条驶出路段；路口类型2：针对340°≤α≤20°相对角度区间，包含了两条驶出路段；路口类型3：针对340°≤α≤20°相对角度区间，包含了三条驶出路段；……；路口类型M：针对340°≤α≤20°相对角度区间，包含了N条驶出路段；……；路口类型P：针对20°＜α≤55°相对角度区间，包含了Q条驶出路段；……；等等，其中，M、N、P、Q都为自然数，取值大于1。

具体地，将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

仍以步骤102中的内容为例，假设相对于驶入路段a对应的驶出路段有：路段1和路段4，那么研究对象为：340°≤α≤20°相对角度区间包含的路段1和路段4。

由此可见，相对于驶入路段a对应的驶出路段：路段1和路段4，对应的路口类型为2，即相对角度区间为：340°≤α≤20°，包含了两条驶出路段。

其次，针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

具体地，本方案，预先针对不同路口类型，建立有该路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系。例如：相对于驶入路段a对应的驶出路段：路段1和路段4，对应的路口类型为2，即相对角度区间为：340°≤α≤20°，包含了两条驶出路段，得到的路段1与路段4之间的相对位置关系是：以驶入驶出路段的方向为基准，得到路段1与路段4的相对位置关系为路段1处于路段4的右侧；路段4与路段1的相对位置关系为路段4处于路段1的左侧。

对应得到的导航动作为：位于左侧的道路对应的导航动作为：直行进入左侧车道行驶；位于右侧的道路对应的导航动作为：直行进入右侧车道行驶。

那么生成从路段a驶入路段1的导航动作为：直行进入右侧车道行驶；生成从路段a驶入路段4的导航动作为：直行进入左侧车道行驶。

第二种方式：

首先，从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作。

其次，根据所述第一导航动作和所述相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一个驶出路段的导航动作。

仍以步骤102中的内容为例，假设相对于驶入路段a对应的驶出路段有：路段1和路段4，那么研究对象为：340°≤α≤20°相对角度区间包含的路段1和路段4。

例如：根据配置的相对角度区间与第一导航动作之间的对应关系，得到340°≤α≤20°相对角度区间对应的第一导航动作的方式为直行。

在得到第一导航动作时，利用得到的第一导航动作和确定的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一个驶出路段的导航动作。

在得到340°≤α≤20°相对角度区间对应的第一导航动作的方式为直行，而路段1与路段4的相对位置关系为路段1处于路段4的右侧，那么生成从路段a驶入路段1的第二导航动作为直行进入右侧车道行驶；

在得到340°≤α≤20°相对角度区间对应的第一导航动作的方式为直行，而路段4与路段1的相对位置关系为路段4处于路段1的左侧，那么生成从路段a驶入路段4的第二导航动作为直行进入左侧车道行驶。

通过本发明实施例一的方案，针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，这样，针对一个路口的一条驶入路段，当属于同一个相对角度区间存在多条驶出路段时，分别根据同一个相对角度区间中多条驶出路段的相对位置关系，进一步得到了针对每一条驶出路段的导航动作，有效避免了对于复杂路口生成一个导航动作使得驾驶员无法确定驶入哪一条驶出路段的问题，提升了导航精度。

实施例二：

如图3所示，为本发明实施例二提供的一种导航方法的流程示意图，本发明实施例二是以导航过程中使用本发明实施例一的方式确定导航线路中驶出路段的导航动作为例进行说明。

步骤301：根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航。

步骤302：判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值，若是，则执行步骤303或者步骤304～步骤307；否则执行步骤308。

需要说明的是，预置的距离阈值可以根据实际需要确定，也可以根据实验结果确定，这里不做限定。

步骤303：从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

步骤304：计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值。

具体地，将所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路与所述当前道路的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

步骤305：根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段。

步骤306：比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系。

步骤307：根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

具体地，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作的方式包括但不限于：

首先，根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型。

具体地，将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

其次，针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

第二种方式：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

需要说明的是，本发明实施例二中步骤304～步骤307的具体实施方式与本发明实施例一中步骤104的实施方式相同。

步骤308：判断用户当前的行驶位置是否到达目的地，若到达，结束导航，若不到达执行步骤302。

实施例三：

如图4所示，为本发明实施例三提供的一种导航动作的生成设备的结构示意图，所述设备包括：驶出路段确定模块41、计算模块42和导航动作生成模块43，其中：

驶出路段确定模块41，用于针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；

计算模块42，用于计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；

导航动作生成模块43，用于根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

具体地，所述导航动作生成模块43，具体用于根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

具体地，所述导航动作生成模块43，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，具体用于：将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

具体地，所述导航动作生成模块43，具体用于从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

具体地，所述导航动作生成模块43，还用于若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。

具体地，所述计算模块42，具体用于针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

可选地，所述设备还包括：存储模块44，其中：

所述存储模块44，用于存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。

需要说明的是，本发明实施例三中所述的设备可以通过硬件实现，也可以通过软件实现，这里不做限定。

实施例四：

如图5所示，为本发明实施例四提供的一种导航设备的结构示意图。所述设备包括：导航路径确定模块51和导航动作生成模块52，其中：

导航路径确定模块51，用于根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；

导航动作生成模块52，用于判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；

若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，

计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

具体地，所述导航动作生成模块52，具体用于根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

具体地，所述导航动作生成模块52，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，具体用于将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

具体地，所述导航动作生成模块52，具体用于从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；

根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

具体地，所述导航动作生成模块52，计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值，具体用于将所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路与所述当前道路的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

需要说明的是，本发明实施例四中所述的设备可以通过硬件实现，也可以通过软件实现，这里不做限定。

本领域的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (24)

1.一种导航动作的生成方法，其特征在于，包括：

针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；

计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；

根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；

针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：

根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：

将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作，包括：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。

6.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值，具体包括：

针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

7.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。

8.一种导航方法，其特征在于，包括：

根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；

判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；

若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，

计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：

根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，包括：

将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，包括：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；

根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

12.如权利要求8至11任一所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值，包括：

将所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路与所述当前道路的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

13.一种导航动作的生成设备，其特征在于，包括：

驶出路段确定模块，用于针对道路的每一个路口的每一个驶入路段，从该路口对应的驶出路段中确定出与该驶入路段具有连通关系的驶出路段；

计算模块，用于计算所述驶入路段与确定出的每一个驶出路段的相对角度值；

导航动作生成模块，用于根据预置的相对角度区间的角度范围，确定计算出的每一个相对角度值所属的相对角度区间，以得到确定出的相对角度区间所包含的驶出路段；针对确定出的每一个相对角度区间，若所述相对角度区间包含至少两条驶出路段时，根据所述相对角度区间包含的至少两条驶出路段的相对角度值确定所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系；并根据所述相对角度区间、所述至少两条驶出路段之间的相对位置关系以及预置的导航动作生成策略，生成从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的每一条驶出路段的导航动作。

14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块，具体用于：

根据所述相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取该驶出路段的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

15.如权利要求14所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，具体用于：

将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

16.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块，具体用于：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

针对所述相对角度区间包含的每条驶出路段，根据所述第一导航动作和所述驶出路段的相对位置关系，生成所述驶入路段驶入所述驶出路段的导航动作。

17.如权利要求13至16任一项所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块，进一步用于：

若所述相对角度区间仅包含一条驶出道路，则从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与所述相对角度区间对应的第一导航动作；

将获取的所述第一导航动作，确定为从所述驶入路段驶入所述相对角度区间包含的驶出路段的导航动作。

18.如权利要求13至16任一项所述的设备，其特征在于，所述计算模块，具体用于：

针对每一个驶出路段，将所述驶出路段与所述驶入路段的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。

19.如权利要求13至16任一项所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：存储模块，其中：

所述存储模块，用于存储所述驶入路段驶入所述每一条驶出路段的导航动作。

20.一种导航设备，其特征在于，包括：

导航路径确定模块，用于根据输入的起点和终点规划导航路径，并执行导航；

导航动作生成模块，用于判断用户当前位置到导航路径上前方最近的路口的距离是否小于等于预置的距离阈值；

若是，则从预存的所述当前位置所在的当前道路分别驶入所述路口中与所述当前道路具有连通关系的驶出道路的导航动作中，确定出从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报；或者，

计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值；根据预置的相对角度区间的角度范围和计算得到的相对角度值，确定出所述当前道路与下一道路的相对角度值所属的相对角度区间包含的其他驶出路段；比较所述下一道路与其他驶出道路的相对角度值，根据比较结果确定出所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系；根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间、所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入所述下一道路的导航动作，并根据该导航动作构建导航语音提示，并播报。

21.如权利要求20所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块，具体用于：

根据所述下一道路相对角度值所属的相对角度区间包含的驶出路段的数量和所述相对角度区间的角度范围，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型；

针对所述相对角度区间包含的所述下一道路，从预置的所述路口类型对应的相对位置关系与导航动作的对应关系中，获取所述下一道路的相对位置关系所对应的导航动作，并将获取的导航动作确定为从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

22.如权利要求21所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块，确定出所述驶入路段与所述相对角度区间包含的驶出路段所构成路口的路口类型，具体用于：

将所述相对角度区间的角度范围与该相对角度区间包含的驶出路段的数量，与预置的路口类型对应的相对角度区间范围、驶出路段数量进行匹配，将匹配成功的路口类型确定为所述驶入路段与所述驶出路段所构成路口的路口类型。

23.如权利要求20所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块，具体用于：

从预置的相对角度区间与第一导航动作的对应关系中，获取与下一道路相对角度值所属的相对角度区间对应的第一导航动作；

根据所述第一导航动作和所述下一道路与所述其他驶出道路之间的相对位置关系，生成从所述当前道路驶入导航路径中该当前道路的下一道路的导航动作。

24.如权利要求20至23任一所述的设备，其特征在于，所述导航动作生成模块计算所述当前道路分别与所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路之间的相对角度值，具体用于：

将所述路口中与该当前道路具有连通关系的驶出道路与所述当前道路的延长线的夹角，确定为所述驶出路段与所述驶入路段的相对角度值。