CN104515529A - 实景导航方法和导航设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实景导航方法及导航设备，该方法包括：获取导航设备当前所处位置的地理坐标；根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点；根据确定出的导航轨迹点的地理坐标，得到导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标；根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。采用本发明技术方案，解决了现有技术中实景导航时导航提示不完整的问题。

Description

实景导航方法和导航设备

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种实景导航方法和导航设备。

背景技术

随着道路的建设、城市车辆保有量的增加，自驾出行成为交通出行的主要方式，如果在出行时遇到不认识道路或找不到目的地的情况，用户可以通过装有导航软件的终端设备（以下简称导航设备）进行道路导航，导航设备中存储有导航数据，在用户使用导航设备进行道路导航时，导航设备首先获得该用户当前的位置以及想要到达的目的地，然后根据存储的导航数据确定能够到达目的地的导航路径提供给用户，用户就可以根据导航设备提供的导航路径顺利到达目的地。

现有技术中，导航设备可以采用电子地图导航的方式为用户进行导航，具体的：导航设备根据存储的导航数据确定出导航路径后，在电子地图中绘制导航路径，并将电子地图展现给用户。但是这种导航方式不够直观，电子地图与实际场景的结合度非常低，用户在驾驶车辆的过程中，不仅要实时查看路况，还需要查看电子地图上的导航路径，分散了用户的注意力，影响了驾驶的安全性。

对此，现有技术提出了实景导航的方式，具体的：

车辆行驶过程中，导航设备的图像采集装置实时采集车辆所处位置的实景图像，导航设备根据用户的当前位置、当前行驶方向以及导航路径，确定出导航提示信息（直行提示信息、左转提示信息、右转提示信息等），导航设备将与确定出的导航提示信息对应的箭头叠加在实景图像中显示，那么用户不仅可以根据实景图像查看路况，也可以在驾驶车辆的过程中实时获知导航提示信息。如图1所示是现有的实景导航效果图，在实景中绘制与导航提示信息对应的箭头主要目的是，让用户根据实景中绘制的箭头选择正确的驾驶动作，但是，由图1明显可知，用户根据实景中绘制的箭头无法准确的确定应该行驶的路径，因此，现有实景导航存在导航提示不完整的问题。例如，用户驾驶车辆行驶到位置A后，导航设备根据用户的当前位置以及当前行驶方向，确定用户应在与位置A距离200米远的路口右转，此时导航设备会在采集到的实景图像中叠加右转提示信息对应的右转箭头，而实际上与位置A距离100米远处也有一个路口，而用户仅根据实景中显示的右转箭头，无法确定应该是在100米远的路口右转还是在200米远的路口右转。

发明内容

本发明实施例提供一种实景导航方法及导航设备，用以解决现有技术中实景导航时导航提示不完整的问题。

本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例提供一种实景导航方法，包括：获取导航设备当前所处位置的地理坐标；根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点；根据确定出的导航轨迹点的地理坐标，得到导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标；根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。

由上述技术方案可知，本发明实施例提供的实景导航方法中，导航设备在实景导航过程中，先确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点，根据各导航轨迹点在屏幕显示的实景图像中的像素坐标，在实景图像上绘制导航引导路径，由于绘制的导航引导路径与道路实际走向吻合，那么用户在行驶过程中，不仅能够通过屏幕显示的实景图像观察到道路实际状况，还能够通过导航引导路径清楚地掌握应行驶的道路和方向，因此，通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地，避免了现有的实景导航方法中导航提示不完整的问题。

优选的，根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点，具体包括：在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；将获取到的各位置点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。由上可见，直接将与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点作为位于当前所处位置前方的导航轨迹点，能够有效的提高实景导航的处理效率。

优选的，根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点，具体包括：在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；按照预设的间隔距离值，在由导航设备当前所处位置以及获取到的各位置点组成的路径上插入等间隔的中间点；将插入的各中间点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。在由当前所处位置以及与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点组成的路径上等间隔的插入各中间点，能够防止位置点之间的距离过远，导致实景图像上的导航轨迹点的数目过少，导航引导路径信息被弱化。

优选的，在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点，具体包括：在预先规划的导航路径包括的各位置点中，将位于当前所处位置前方且与导航设备当前所处位置的距离不大于设定距离的位置点，确定为与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点。由上可见，导航设备在获取与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点时，直接将位于当前所处位置前方、且与当前所处位置的距离不大于设定距离的位置点作为与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点，因此能够有效的提高实景导航的处理效率。

优选的，根据确定出的导航轨迹点的地理坐标，得到导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标，具体包括：根据导航设备当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标，将当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标转换为地面二维坐标；在所述当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，得到当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标；根据所述导航设备的图像采集装置的采集参数，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标转换为在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。由上可见，三维坐标的高度值可以表征导航轨迹点在实景图像上的高度，因此可以根据实际需要预先设置高度值，在实景导航过程中，导航设备就可以在当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，转换为三维坐标，提高了实景导航的灵活性。

优选的，根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径，具体包括：在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，得到由所述图形构成的导航引导路径。由上可见，通过绘制预设形状的图形得到导航引导路径，用户就能够通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地。

优选的，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，具体包括：根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，确定预设形状的图形的尺寸，其中，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越小，对应的图形的尺寸越大，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越大，对应的图形的尺寸越小；根据确定出的图形的尺寸，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形。由上可见，与导航设备当前所处位置之间的距离越小，图形的尺寸越大，与导航设备当前所处位置之间的距离越大，图形的尺寸越小，因此导航引导路径就能够体现各导航轨迹点与导航设备之间的远近关系，提高了用户的导航体验。

优选的，根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径，具体包括：在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线；在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，得到导航引导路径。由上可见，通过绘制导航线得到导航引导路径，用户就能够通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地。

优选的，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线，具体包括：根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，确定导航轨迹点对应的导航线的长度，其中，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越小，对应的导航线的长度越长，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越大，对应的导航线的长度越短；根据确定出的导航线的长度，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线。由上可见，与导航设备当前所处位置之间的距离越小，导航线的长度越长，与导航设备当前所处位置之间的距离越大，导航线的长度越短，因此导航引导路径就能够体现各导航轨迹点与导航设备之间的远近关系，提高了用户的导航体验。

优选的，所述方法还包括：根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息。由上可见，导航设备不仅在实景图像上绘制导航引导路径，还进一步确定导航提示信息，后续可以在实景图像上显示导航提示信息或者采用语音播报的方式播报导航提示信息，那么用户不仅能够在实景图像上获知导航引导路径，还可以提前获知导航提示，那么用户就能够准确的确定行驶路径，提高了用户的导航体验。

优选的，根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息，具体包括：比较所述实景图像的中心点的像素坐标和导航轨迹点的像素坐标，得到位于所述中心点左侧的导航轨迹点和位于所述中心点右侧的导航轨迹点；根据导航轨迹点的像素坐标以及所述中心点的像素坐标，确定导航轨迹点与中心点之间的水平距离；若位于中心点左侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值，则确认导航提示信息为左转提示信息；若位于中心点右侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值，则确认导航提示信息为右转提示信息。

优选的，所述方法还包括：根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息。由上可见，导航设备不仅在实景图像上绘制导航引导路径，还进一步确定导航提示信息，后续可以在实景图像上显示导航提示信息或者采用语音播报的方式播报导航提示信息，那么用户不仅能够在实景图像上获知导航引导路径，还可以提前获知导航提示，那么用户就能够准确的确定行驶路径，提高了用户的导航体验。

优选的，根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息，具体包括：以当前所处位置的地面二维坐标为基准点，按照预设的扩展宽度以及当前行驶方向，确定直行区域；若地面二维坐标位于所述直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值，则确认导航提示信息为左转提示信息；若地面二维坐标位于所述直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值，则确认导航提示信息为右转提示信息。

优选的，获取导航设备当前所处位置的地理坐标，具体包括：判断当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔是否大于预设的时间间隔阈值；若判断结果为否，则将本地存储的、上一次从GPS系统获取的地理坐标作为导航设备当前所处位置的地理坐标；若判断结果为是，则根据本地存储的、最近两次从GPS系统中获取的地理坐标，确定当前行驶速度；根据确定出的当前行驶速度、上一次从GPS系统获取的地理坐标以及当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔，确定导航设备当前所处位置的地理坐标。由上可见，导航设备根据本地存储的地理坐标实时计算出当前所处位置的地理坐标，能够减少和GPS系统的交互次数，提高实景导航的处理效率。

本发明实施例还提供一种导航设备，包括：地理坐标获取单元，用于获取导航设备当前所处位置的地理坐标；导航轨迹点确定单元，用于根据预先规划的导航路径及地理坐标获取单元获取到的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点；像素坐标确定单元，用于根据导航轨迹点确定单元确定出的导航轨迹点的地理坐标，确定导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标；导航引导路径绘制单元，用于根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。

由上述技术方案可知，导航设备在实景导航过程中，先确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点，根据各导航轨迹点在屏幕显示的实景图像中的像素坐标，在实景图像上绘制导航引导路径，由于绘制的导航引导路径与道路实际走向吻合，那么用户在行驶过程中，不仅能够通过屏幕显示的实景图像观察到道路实际状况，还能够通过导航引导路径清楚地掌握应行驶的道路和方向，因此，通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地，避免了现有的实景导航方法中导航提示不完整的问题。

优选的，所述导航轨迹点确定单元具体包括：第一轨迹点获取子单元，用于在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；第一轨迹点确定子单元，用于将第一轨迹点获取子单元获取到的各位置点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。由上可见，直接将与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点作为位于当前所处位置前方的导航轨迹点，能够有效的提高实景导航的处理效率。

优选的，所述导航轨迹点确定单元具体包括：第二轨迹点获取子单元，用于在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；中间点插入子单元，用于按照预设的间隔距离值，在由导航设备当前所处位置以及第二轨迹点获取子单元获取到的各位置点组成的路径上插入等间隔的中间点；第二轨迹点确定子单元，用于将插入的各中间点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。在由当前所处位置以及与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点组成的路径上等间隔的插入各中间点，能够防止位置点之间的距离过远，导致实景图像上的导航轨迹点的数目过少，导航引导路径信息被弱化。

优选的，所述像素坐标确定单元具体包括：地理二维坐标转换子单元，用于根据导航设备当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标，将当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标转换为地面二维坐标；三维坐标转换子单元，用于在所述当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，得到当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标；像素坐标转换子单元，用于根据所述导航设备的图像采集装置的采集参数，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标转换为在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。由上可见，三维坐标的高度值可以表征导航轨迹点在实景图像上的高度，因此可以根据实际需要预先设置高度值，在实景导航过程中，导航设备就可以在当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，转换为三维坐标，提高了实景导航的灵活性。

优选的，所述导航引导路径绘制单元，具体用于在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，得到由所述图形构成的导航引导路径。由上可见，通过绘制预设形状的图形得到导航引导路径，用户就能够通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地。

优选的，所述导航引导路径绘制单元，具体用于在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线，在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，得到导航引导路径。由上可见，通过绘制导航线得到导航引导路径，用户就能够通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地。

优选的，所述导航设备还包括：第一导航提示信息确定单元，用于根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息。由上可见，导航设备不仅在实景图像上绘制导航引导路径，还进一步确定导航提示信息，后续可以在实景图像上显示导航提示信息或者采用语音播报的方式播报导航提示信息，那么用户不仅能够在实景图像上获知导航引导路径，还可以提前获知导航提示，那么用户就能够准确的确定行驶路径，提高了用户的导航体验。

优选的，所述第一导航提示信息确定单元具体包括：导航轨迹点确定子单元，用于比较所述实景图像的中心点的像素坐标和导航轨迹点的像素坐标，得到位于所述中心点左侧的导航轨迹点和位于所述中心点右侧的导航轨迹点；水平距离确定子单元，用于根据导航轨迹点的像素坐标以及所述中心点的像素坐标，确定导航轨迹点与中心点之间的水平距离；第一导航提示信息确认子单元，用于在位于中心点左侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值时，确认导航提示信息为左转提示信息，以及在位于中心点右侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值时，确认导航提示信息为右转提示信息。

优选的，所述导航设备还包括：第二导航提示信息确定单元，用于根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息。由上可见，导航设备不仅在实景图像上绘制导航引导路径，还进一步确定导航提示信息，后续可以在实景图像上显示导航提示信息或者采用语音播报的方式播报导航提示信息，那么用户不仅能够在实景图像上获知导航引导路径，还可以提前获知导航提示，那么用户就能够准确的确定行驶路径，提高了用户的导航体验。

优选的，所述第二导航提示信息确定单元具体包括：直行区域确定子单元，用于以当前所处位置的地面二维坐标为基准点，按照预设的扩展宽度以及当前行驶方向，确定直行区域；第二导航提示信息确认子单元，用于在地面二维坐标位于所述直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值时，确认导航提示信息为左转提示信息，以及在地面二维坐标位于所述直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值时，确认导航提示信息为右转提示信息。

优选的，所述地理坐标获取单元具体包括：时间间隔判断子单元，用于判断当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔是否大于预设的时间间隔阈值；地理坐标确认子单元，用于在时间间隔判断子单元的判断结果为否时，将本地存储的、上一次从GPS系统获取的地理坐标作为导航设备当前所处位置的地理坐标；行驶速度确定子单元，用于在时间间隔判断子单元的判断结果为是时，根据本地存储的、最近两次从GPS系统中获取的地理坐标，确定当前行驶速度；地理坐标确定子单元，用于根据行驶速度确定子单元确定出的当前行驶速度、上一次从GPS系统获取的地理坐标以及当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔，确定导航设备当前所处位置的地理坐标。由上可见，导航设备根据本地存储的地理坐标实时计算出当前所处位置的地理坐标，能够减少和GPS系统的交互次数，提高实景导航的处理效率。

附图说明

图1为现有技术中，实景导航效果示意图；

图2为本发明实施例一中，实景导航方法流程示意图；

图3为本发明实施例二中，插入中间点的方式示意图；

图4为本发明实施例三中，导航设备将地理坐标转换为像素坐标的流程示意图；

图5为本发明实施例三中，三维坐标转换为二维像素坐标的原理示意图；

图6为本发明实施例四中，采用导航轨迹点绘制方式绘制的导航引导路径的示意图一；

图7为本发明实施例四中，采用导航轨迹点绘制方式绘制的导航引导路径的示意图二；

图8为本发明实施例四中，采用导航线绘制方式绘制的导航引导路径的示意图一；

图9为本发明实施例四中，采用导航线绘制方式绘制的导航引导路径的示意图二；

图10为本发明实施例五中，确定导航提示信息的示意图一；

图11为本发明实施例五中，确定导航提示信息的示意图二；

图12为本发明实施例六中，导航设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合各个附图对本发明实施例技术方案的主要实现原理、具体实施方式及其对应能够达到的有益效果进行详细地阐述。

实施例一

用户驾驶车辆出行时，可以通过装有导航软件的设备（以下简称导航设备）进行道路导航，即由导航设备规划从始发位置到目的位置的导航路径并引导用户到达目的位置，其中，导航路径由连续的导航路段构成，导航路段由连续的位置点构成。当用户选择实景导航功能时，导航设备屏幕显示的将不再是电子地图界面，而是导航设备的摄像头实时采集的实景图像（街景图像）。以下结合附图对本发明实施例提供的实景导航方法进行详细介绍。

如图2所示，为本发明实施例一提出的实景导航方法流程图，其具体处理流程如下：

步骤21，获取导航设备当前所处位置的地理坐标。上述地理坐标可以但不限于为经纬度坐标。

在实际应用中，导航设备从GPS系统获取地理坐标的频率可能会小于实景图像的刷新频率，因此，为了在每次更新的实景图像上实时显示准确的导航引导路径，本发明实施例一提出，可以采用如下方式获取导航设备当前所处位置的地理坐标：

导航设备将从GPS系统中获取的地理坐标存储在本地，每次更新屏幕显示的实景图像时，先判断当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔是否大于预设的时间间隔阈值，若判断结果为否，则直接将本地存储的、上一次从GPS系统获取的地理坐标作为导航设备当前所处位置的地理坐标，若判断结果为是，则根据本地存储的、最近两次从GPS系统中获取的地理坐标，确定当前行驶速度，然后根据确定出的当前行驶速度、上一次从GPS系统获取的地理坐标以及当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔，确定导航设备当前所处位置的地理坐标。

其中，为了节省导航设备的存储资源，导航设备可以只在本地存储最近两次从GPS系统中获取的地理坐标。

步骤22，根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

由于预先规划的导航路径上的位置点的数量非常多，导航设备的屏幕显示的实景图像只能显示位于导航设备当前所处位置前方的一部分位置点，本发明实施例一提出，将能够在实景图像上显示的且位于当前所处位置前方的位置点称为导航轨迹点，即，此处所称导航轨迹点特指导航设备将要经过的位置点。

其中，如何确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点的过程将在本发明实施例二中详细介绍。

步骤23，根据确定出的导航轨迹点的地理坐标，得到导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。

本发明实施例一提出，一旦用户打开了导航软件中的实景导航功能，导航设备就会通过图像采集装置实时获取实景图像，并在屏幕上显示实时获取到的实景图像。比如，用户将导航设备置于前风挡位置处，那么在用户行驶过程中就能够通过导航设备屏幕看到导航设备的图像采集装置（例如摄像头）采集实景图像，该实景图像反映了当前的实际道路状况。

由于在实景图像上绘制的导航引导路径需要与实际道路状况吻合，因此导航设备需要将导航轨迹点的地理坐标转换为在实景图像中的像素坐标。其中，导航设备将导航轨迹点的地理坐标转换为在实景图像中的像素坐标的过程将在本发明实施例三中详细介绍。

步骤24，根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。

导航设备得到各导航轨迹点在实景图像上的像素坐标后，可以根据各像素坐标，在实景图像上绘制导航引导路径，由于绘制的导航引导路径与道路实际走向吻合，那么用户在行驶过程中，不仅能够通过屏幕显示的实景图像观察到道路疏忽状况，也能够通过导航引导路径清楚地掌握应行驶的道路和方向，因此，通过导航引导路径的引导，准确的确定行驶路径，顺利的行驶到目的地。

其中，导航设备在实景图像中绘制导航引导路径的过程将在本发明实施例四中详细介绍。

实施例二

本发明实施例二提出，导航设备确定各导航轨迹点时，可以先在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点，其中，导航设备可以但不限于通过下述两种方式获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点，下面分别进行介绍：

第一种获取方式，导航设备在预先规划的导航路径包含的各位置点中，将位于当前所处位置前方、且与导航设备当前所处位置的距离不大于设定距离的位置点，确定为与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点。

例如，上述设定距离为500米，则导航设备在预先规划的导航路径包含的各位置点中，从导航设备当前所处位置开始，往前取500米内的位置点。

第二种获取方式，预先规划的导航路径包含的各位置点的地理坐标是按照导航路段存储的，导航设备在预先规划的导航路径对应的各导航路段中，查找包含导航设备当前所处位置的地理坐标的导航路段，然后在包含查找到的导航路段在内的规定数目个连续的导航路段的位置点中，将位于当前所处位置前方的各位置点，确定为与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点。

例如，包含导航设备当前所处位置的地理坐标的导航路段为导航路段10，预先设置的规定数目N=3，导航路段11和导航路段12位于导航路段10的前方，且这三个导航路段为连续的导航路段，因此导航设备从导航路段10、导航路段11和导航路段12的位置点中，将位于当前所处位置前方的各位置点，确定为与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点。

本发明实施例二提出，导航设备可以直接将查找到的与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点，确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

此外，为了防止位置点之间的距离过远，导致实景图像上显示的导航引导路径信息被弱化，本发明实施例二还提出，可以按照预设的间隔距离值，在由导航设备当前所处位置以及查找到的各位置点组成的路径上插入等间隔的中间点，将插入的各中间点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

其中，导航设备预先设置间隔距离值，查找到与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点后，将当前所处位置以及查找到的各位置点依次连接，可以得到一个路径，从当前所处位置开始，依次按照预设的间隔距离值，等间隔的插入中间点。

例如，如图3所示，预先设置的间隔距离值为k，导航设备从当前所处位置开始，依次按照间隔距离值k，等间隔的插入中间点，若插入的某个中间点与下一个位置点之间的距离值为s，且s小于k，则该位置点与插入的下一个中间点之间的距离值为（k-s）。

实施例三

如图4所示，为本发明实施例三提出的导航设备将导航轨迹点的地理坐标转换为在实景图像中的像素坐标的流程示意图，其具体处理流程如下：

步骤41，根据导航设备当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标，将当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标转换为地面二维坐标。

其中，导航设备可以但不限于通过现有的由大地坐标变换到地图投影坐标的算法（例如，墨卡托投影算法、高斯-克吕格投影算法、通用摩卡托投影算法、兰伯特投影算法、阿尔伯斯投影算法等），将地理坐标（lat，lon）转换为地面二维坐标（x，y）。

步骤42，在所述当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，得到当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标。

本发明实施例三提出，三维坐标中的高度值h能够表征导航轨迹点在实景图像上的高度，因为可以根据实际情况预先设置高度值h，其中，如果想要在实景图像中的路平面的高度上显示导航引导路径，则可以将高度值h设置为导航设备与路平面之间的距离值；为了避免在实景图像上绘制的导航引导路径遮挡路面标志或遮挡路况，也可以将高度值h设置为车辆的车顶与路平面之间的距离值，那么导航引导路径就在实景图像的偏上方显示。

导航设备可以将h的多种取值提示给用户，用户根据自身的偏好选择h的取值，其中，用户可以在开始导航前选择h的取值，也可以在导航的过程中实时更改h的取值。

步骤43，根据所述导航设备的图像采集装置的采集参数，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标转换为在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。

其中，导航设备可以通过现有的三维投影算法，将三维坐标转换为二维像素坐标，具体的：

导航设备首先获取图像采集装置的采集参数，包括传感器尺寸、最高分辨率、焦距、旋转角度、在车辆内的位置等，通过采集参数，可以确定出图像采集装置的透视矩阵，导航设备根据该透视矩阵，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标（x，h，y）转换为在实景图像中的二维像素坐标（u，v）。

如图5所示，为三维坐标（x，h，y）转换为二维像素坐标（u，v）的原理图，其算法如下所示：

$\left[\begin{array}{c}u\\ v\end{array}\right]=A_{2\×3}\left[\begin{array}{c}x\\ h\\ y\end{array}\right]$

其中，A_2×3为图像采集装置的透视矩阵。

本发明实施例三提出，导航设备确定出的各导航轨迹点可能无法全部显示在实景图像上，因此导航设备在得到各导航轨迹点在实景图像上的像素坐标后，可以根据得到的像素坐标，剔除掉无法显示在实景图像上的导航轨迹点。例如，某导航轨迹点在实景图像上的像素坐标为（560，700），而实景图像的分辨率为480×360，因此该导航轨迹点无法显示在实景图像上，此时导航设备可以剔除掉该导航轨迹点。

实施例四

本发明实施例四提出，导航设备可以采用下述两种方式在实景图像中绘制导航引导路径，下面分别进行介绍。

1、导航轨迹点绘制方式。

导航设备在导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，得到由绘制的图形构成的导航引导路径。

在实际应用中，图形的形状可以是圆形、椭圆形、梯形、三角形、矩形等，确定出导航轨迹点在实景图像中的像素坐标后，以导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置为图形中心点，绘制预设形状的图形。图形的尺寸也可以是预先设定的固定值，例如，若图形的形状为圆形，则预先设置圆形的半径，若图形的形状为等边三角形，则预先设置等边三角形的边长。确定出导航轨迹点在实景图像中的像素坐标后，根据预先设置的图形的形状和尺寸，在导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形。在这种情况下，各导航轨迹点对应的图形的尺寸相同。例如，预设形状为等边三角形，且等边三角形的边长均为r，如图6所示，为在实景图像中绘制的导航引导路径的示意图。

此外，为了体现导航轨迹点与导航设备之间的远近关系，本发明实施例四提出，图形的尺寸也可以根据导航轨迹点与导航设备之间的远近关系动态计算，具体的，根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，确定预设形状的图形的尺寸，其中，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越小，对应的图形的尺寸越大，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越大，对应的图形的尺寸越小，然后导航设备根据确定出的图形的尺寸，在导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形。

例如，预设形状为等边三角形，导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离越小，等边三角形的边长越大，导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离越大，等边三角形的边长越小，如图7所示，为在实景图像中绘制的导航引导路径的示意图。

在上述过程中，导航设备可以根据当前所处位置以及导航轨迹点的三维坐标，确定当前所处位置与导航轨迹点之间的距离。

本发明实施例四提出，可以预先设置距离和图形的尺寸之间的函数关系，后续直接根据以下函数关系确定图形的尺寸，例如，预设的函数关系为：

r=a/L+b

其中，r为图形的尺寸，例如圆形的边长、等边三角形的边长等，L为导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，a和b为常数。

此外，也可以预先设置距离和图形的尺寸之间的对应关系，后续直接根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，在上述对应关系中查找对应的图形的尺寸，如果上述对应关系中并未记录导航轨迹点与当前所处位置之间的距离对应的图形的尺寸，则可以采用差值算法来进行计算，差值算法的具体过程这里不再赘述。例如，预设的距离和图形的尺寸之间的对应关系如表1所示：

表1

距离	图形尺寸
		L1	r1
L2	r2
		……	……

在上述导航轨迹点绘制方式中，用户可以根据自身的偏好选择绘制的图形的形状，其中，用户可以在开始导航前选择图形的形状，也可以在导航的过程中实时更改图形的形状。

2、导航线绘制方式。

导航设备在导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置绘制导航线，在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，得到导航引导路径。其中，上述导航线与实景图像的上下两条边平行。

预先设定导航线的起始端和结束端，例如，设定导航线在实景图形中位于左边的端点为起始端，位于右边的端点为结束端，或者设定导航线在实景图形中位于右边的端点为起始端，位于左边的端点为结束端。

其中，可以预先设置导航线的长度，确定出导航轨迹点在实景图像中的像素坐标后，根据设置的导航线的长度，在导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置绘制导航线。在这种情况下，各导航线的长度相等。例如，预先设置导航线的长度均为l，导航设备先根据长度l，在实景图像上绘制各导航线，然后在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，如图8所示，得到导航引导路径。

此外，为了体现导航轨迹点与导航设备之间的远近关系，本发明实施例四提出，导航线的长度也可以根据导航轨迹点与导航设备之间的远近关系动态计算，具体的，根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，确定导航轨迹点对应的导航线的长度，其中，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越小，对应的导航线的长度越长，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越大，对应的导航线的长度越短，然后导航设备根据确定出的导航线的长度，在导航轨迹点的像素坐标在实景图像中对应的像素位置绘制导航线，如图9所示，得到导航引导路径。

本发明实施例四提出，可以预先设置距离和导航线的长度之间的函数关系，后续直接根据以下函数关系确定导航线的长度，例如，预设的函数关系为：

l=a/L+b

其中，l为导航线的长度，L为导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，a和b为常数。

此外，也可以预先设置距离和导航线的长度之间的对应关系，后续直接根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，在上述对应关系中查找对应的导航线的长度，如果上述对应关系中并未记录导航轨迹点与当前所处位置之间的距离对应的导航线的长度，则可以采用差值算法来进行计算，差值算法的具体过程这里不再赘述。例如，预设的距离和导航线的长度之间的对应关系如表2所示：

表2

距离	导航线的长度
		L1	l1
L2	l2
		……	……

本发明实施例四提出，用户可以根据自身的偏好选择在实景图像中绘制导航引导路径的方式（导航轨迹点绘制方式或导航线绘制方式），其中，用户可以在开始导航前选择绘制导航引导路径的方式，也可以在导航的过程中实时更改绘制导航引导路径的方式。

此外，为了避免在实景图像上绘制的导航引导路径遮挡路面标志或遮挡路况，本发明实施例四还提出，导航设备在绘制导航引导路径时，可以采用一定的透明度进行绘制。

实施例五

本发明实施例五提出，导航设备在实景图像上绘制出导航引导路径后，还可以确定是否需要进行导航提示（例如直行提示、右转提示、右转提示等），其中，导航设备可以采用下述两种方式确定导航提示信息，下面分别进行介绍。

1、根据各导航轨迹点的像素坐标以及实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息。

具体的，导航设备先确定实景图像的中心点的像素坐标，比较实景图像的中心点的像素坐标和导航轨迹点的像素坐标，得到位于中心点左侧的导航轨迹点和位于中心点右侧的导航轨迹点；

根据导航轨迹点的像素坐标以及中心点的像素坐标，确定各导航轨迹点与中心点之间的水平距离；

在位于中心点左侧的各导航轨迹点中，确定与中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量，以及在位于中心点右侧的各导航轨迹点中，确定与中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量；

若在位于中心点左侧的各导航轨迹点中确定出的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值，则确认需要进行左转提示，即导航提示信息为左转提示信息；

若在位于中心点右侧的各导航轨迹点中确定出的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值，则确认需要进行右转提示，即导航提示信息为右转提示信息。

其中，上述左转提示阈值和右转提示阈值可以相等，也可以不相等。导航设备可以预先设置左转提示阈值以及右转提示阈值，也可以根据图像采集装置的采集参数（旋转角度、在车辆内的位置等），在实景导航过程中实时更改左转提示阈值以及右转提示阈值。

本发明实施例五还提出，若在位于中心点左侧的各导航轨迹点中确定出的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比不大于预设的左转提示阈值，且在位于中心点右侧的各导航轨迹点中确定出的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比也不大于预设的右转提示阈值，则可以进行直行提示，即导航提示信息为直行提示信息。

例如，如图10所示，实景图像上的各导航轨迹点的总数量为8个，位于中心点左侧的导航轨迹点的数量为2个，位于中心点右侧的导航轨迹点的数量为6个，在位于中心点左侧的导航轨迹点中，与中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量为0，在位于中心点右侧的导航轨迹点中，与中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量为4个，占导航轨迹点总数量的50%，预设的左转提示阈值和右转提示阈值均为10%，因此导航设备确认需要进行右转提示。

2、根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息。

具体的，导航设备以当前所处位置的地面二维坐标为基准点，按照预设的扩展宽度以及当前行驶方向，确定直行区域，其中，预设的扩展宽度可以取当前行驶的道路宽度的1/2，该直行区域表示直行的导航轨迹点可能存在的区域；

若地面二维坐标位于直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值，则确认需要进行左转提示，即导航提示信息为左转提示信息；

若地面二维坐标位于直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值，则确认需要进行右转提示，即导航提示信息为右转提示信息。

其中，上述左转提示阈值和右转提示阈值可以相等，也可以不相等。导航设备可以预先设置左转提示阈值以及右转提示阈值，也可以根据图像采集装置的采集参数（旋转角度、在车辆内的位置等），在实景导航过程中实时更改左转提示阈值以及右转提示阈值。

本发明实施例五还提出，若地面二维坐标位于直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比不大于预设的左转提示阈值，且地面二维坐标位于直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比也不大于预设的右转提示阈值，则可以进行直行提示，即导航提示信息为直行提示信息。

例如，如图11所示，实景图像上的各导航轨迹点的总数量为10个，地面二维坐标位于直行区域左侧的导航轨迹点的数量为2个，占导航轨迹点总数量的20%，预设的左转提示阈值和右转提示阈值均为10%，因此导航设备确认需要进行左转提示。

本发明实施例五提出，导航设备可以在屏幕显示的实景图像上叠加确定出的导航提示信息，其中，导航设备可以但不限于在实景图像的右上角或左上角叠加导航提示信息，以避免导航提示信息遮挡路面标志或遮挡路况。此外，导航设备也可以语音播报确定出的导航提示信息。

实施例六

与上述实景导航方法对应，本发明实施例六提供一种导航设备，其结构如图12所示，包括：

地理坐标获取单元121，用于获取导航设备当前所处位置的地理坐标；

导航轨迹点确定单元122，用于根据预先规划的导航路径及地理坐标获取单元121获取到的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点；

像素坐标确定单元123，用于根据导航轨迹点确定单元122确定出的导航轨迹点的地理坐标，确定导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标；

导航引导路径绘制单元124，用于根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。

优选的，所述导航轨迹点确定单元122具体包括：

第一轨迹点获取子单元，用于在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；

第一轨迹点确定子单元，用于将第一轨迹点获取子单元获取到的各位置点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

优选的，所述导航轨迹点确定单元122具体包括：

第二轨迹点获取子单元，用于在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；

中间点插入子单元，用于按照预设的间隔距离值，在由导航设备当前所处位置以及第二轨迹点获取子单元获取到的各位置点组成的路径上插入等间隔的中间点；

第二轨迹点确定子单元，用于将插入的各中间点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

优选的，所述像素坐标确定单元123具体包括：

地理二维坐标转换子单元，用于根据导航设备当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标，将当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标转换为地面二维坐标；

三维坐标转换子单元，用于在所述当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，得到当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标；

像素坐标转换子单元，用于根据所述导航设备的图像采集装置的采集参数，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标转换为在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。

优选的，所述导航引导路径绘制单元124，具体用于在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，得到由所述图形构成的导航引导路径。

优选的，所述导航引导路径绘制单元124，具体用于在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线，在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，得到导航引导路径。

优选的，所述导航设备还包括：

第一导航提示信息确定单元，用于根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息。

优选的，所述第一导航提示信息确定单元具体包括：

导航轨迹点确定子单元，用于比较所述实景图像的中心点的像素坐标和导航轨迹点的像素坐标，得到位于所述中心点左侧的导航轨迹点和位于所述中心点右侧的导航轨迹点；

水平距离确定子单元，用于根据导航轨迹点的像素坐标以及所述中心点的像素坐标，确定导航轨迹点与中心点之间的水平距离；

第一导航提示信息确认子单元，用于在位于中心点左侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值时，确认导航提示信息为左转提示信息，以及

在位于中心点右侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值时，确认导航提示信息为右转提示信息。

优选的，所述导航设备还包括：

第二导航提示信息确定单元，用于根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息。

优选的，所述第二导航提示信息确定单元具体包括：

直行区域确定子单元，用于以当前所处位置的地面二维坐标为基准点，按照预设的扩展宽度以及当前行驶方向，确定直行区域；

第二导航提示信息确认子单元，用于在地面二维坐标位于所述直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值时，确认导航提示信息为左转提示信息，以及

在地面二维坐标位于所述直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值时，确认导航提示信息为右转提示信息。

优选的，所述地理坐标获取单元121具体包括：

时间间隔判断子单元，用于判断当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔是否大于预设的时间间隔阈值；

地理坐标确认子单元，用于在时间间隔判断子单元的判断结果为否时，将本地存储的、上一次从GPS系统获取的地理坐标作为导航设备当前所处位置的地理坐标；

行驶速度确定子单元，用于在时间间隔判断子单元的判断结果为是时，根据本地存储的、最近两次从GPS系统中获取的地理坐标，确定当前行驶速度；

地理坐标确定子单元，用于根据行驶速度确定子单元确定出的当前行驶速度、上一次从GPS系统获取的地理坐标以及当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔，确定导航设备当前所处位置的地理坐标。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (25)

1.一种实景导航方法，其特征在于，包括：

获取导航设备当前所处位置的地理坐标；

根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点；

根据确定出的导航轨迹点的地理坐标，得到导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标；

根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点，具体包括：

在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；

将获取到的各位置点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先规划的导航路径及导航设备当前所处位置的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点，具体包括：

在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；

按照预设的间隔距离值，在由导航设备当前所处位置以及获取到的各位置点组成的路径上插入等间隔的中间点；

将插入的各中间点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点，具体包括：

在预先规划的导航路径包括的各位置点中，将位于当前所处位置前方且与导航设备当前所处位置的距离不大于设定距离的位置点，确定为与导航设备当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的导航轨迹点的地理坐标，得到导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标，具体包括：

根据导航设备当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标，将当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标转换为地面二维坐标；

在所述当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，得到当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标；

根据所述导航设备的图像采集装置的采集参数，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标转换为在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径，具体包括：

在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，得到由所述图形构成的导航引导路径。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，具体包括：

根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，确定预设形状的图形的尺寸，其中，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越小，对应的图形的尺寸越大，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越大，对应的图形的尺寸越小；

根据确定出的图形的尺寸，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径，具体包括：

在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线；

在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，得到导航引导路径。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线，具体包括：

根据导航轨迹点与导航设备当前所处位置之间的距离，确定导航轨迹点对应的导航线的长度，其中，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越小，对应的导航线的长度越长，导航轨迹点与当前所处位置之间的距离越大，对应的导航线的长度越短；

根据确定出的导航线的长度，在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息，具体包括：

比较所述实景图像的中心点的像素坐标和导航轨迹点的像素坐标，得到位于所述中心点左侧的导航轨迹点和位于所述中心点右侧的导航轨迹点；

根据导航轨迹点的像素坐标以及所述中心点的像素坐标，确定导航轨迹点与中心点之间的水平距离；

若位于中心点左侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值，则确认导航提示信息为左转提示信息；

若位于中心点右侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值，则确认导航提示信息为右转提示信息。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息，具体包括：

以当前所处位置的地面二维坐标为基准点，按照预设的扩展宽度以及当前行驶方向，确定直行区域；

若地面二维坐标位于所述直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值，则确认导航提示信息为左转提示信息；

若地面二维坐标位于所述直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值，则确认导航提示信息为右转提示信息。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取导航设备当前所处位置的地理坐标，具体包括：

判断当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔是否大于预设的时间间隔阈值；

若判断结果为否，则将本地存储的、上一次从GPS系统获取的地理坐标作为导航设备当前所处位置的地理坐标；

若判断结果为是，则根据本地存储的、最近两次从GPS系统中获取的地理坐标，确定当前行驶速度；

根据确定出的当前行驶速度、上一次从GPS系统获取的地理坐标以及当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔，确定导航设备当前所处位置的地理坐标。

15.一种导航设备，其特征在于，包括：

地理坐标获取单元，用于获取导航设备当前所处位置的地理坐标；

导航轨迹点确定单元，用于根据预先规划的导航路径及地理坐标获取单元获取到的地理坐标，确定位于当前所处位置前方的导航轨迹点；

像素坐标确定单元，用于根据导航轨迹点确定单元确定出的导航轨迹点的地理坐标，确定导航轨迹点在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标；

导航引导路径绘制单元，用于根据导航轨迹点的像素坐标，在导航设备屏幕显示的实景图像中绘制导航引导路径。

16.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，所述导航轨迹点确定单元具体包括：

第一轨迹点获取子单元，用于在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；

第一轨迹点确定子单元，用于将第一轨迹点获取子单元获取到的各位置点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

17.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，所述导航轨迹点确定单元具体包括：

第二轨迹点获取子单元，用于在预先规划的导航路径包括的各位置点中，获取位于导航设备当前所处位置前方且与当前所处位置的地理坐标相匹配的各位置点；

中间点插入子单元，用于按照预设的间隔距离值，在由导航设备当前所处位置以及第二轨迹点获取子单元获取到的各位置点组成的路径上插入等间隔的中间点；

第二轨迹点确定子单元，用于将插入的各中间点确定为位于当前所处位置前方的导航轨迹点。

18.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，所述像素坐标确定单元具体包括：

地理二维坐标转换子单元，用于根据导航设备当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标，将当前所处位置的地理坐标和导航轨迹点的地理坐标转换为地面二维坐标；

三维坐标转换子单元，用于在所述当前所处位置和导航轨迹点的地面二维坐标中加入预设的高度值，得到当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标；

像素坐标转换子单元，用于根据所述导航设备的图像采集装置的采集参数，将当前所处位置和导航轨迹点的三维坐标转换为在导航设备屏幕显示的实景图像中的像素坐标。

19.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，所述导航引导路径绘制单元，具体用于在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置，绘制预设形状的图形，得到由所述图形构成的导航引导路径。

20.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，所述导航引导路径绘制单元，具体用于在导航轨迹点的像素坐标在导航设备屏幕显示的实景图像中对应的像素位置绘制导航线，在绘制的各导航线的起始端之间依次绘制连接线，以及在导航线的结束端之间依次绘制连接线，得到导航引导路径。

21.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，还包括：

第一导航提示信息确定单元，用于根据各导航轨迹点的像素坐标以及所述实景图像的中心点的像素坐标，确定导航提示信息。

22.如权利要求20所述的导航设备，其特征在于，所述第一导航提示信息确定单元具体包括：

导航轨迹点确定子单元，用于比较所述实景图像的中心点的像素坐标和导航轨迹点的像素坐标，得到位于所述中心点左侧的导航轨迹点和位于所述中心点右侧的导航轨迹点；

水平距离确定子单元，用于根据导航轨迹点的像素坐标以及所述中心点的像素坐标，确定导航轨迹点与中心点之间的水平距离；

第一导航提示信息确认子单元，用于在位于中心点左侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值时，确认导航提示信息为左转提示信息，以及

在位于中心点右侧的各导航轨迹点中与所述中心点之间的水平距离大于预设的距离阈值的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值时，确认导航提示信息为右转提示信息。

23.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，还包括：

第二导航提示信息确定单元，用于根据各导航轨迹点的地面二维坐标以及当前行驶方向，确定导航提示信息。

24.如权利要求23所述的导航设备，其特征在于，所述第二导航提示信息确定单元具体包括：

直行区域确定子单元，用于以当前所处位置的地面二维坐标为基准点，按照预设的扩展宽度以及当前行驶方向，确定直行区域；

第二导航提示信息确认子单元，用于在地面二维坐标位于所述直行区域左侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的左转提示阈值时，确认导航提示信息为左转提示信息，以及

在地面二维坐标位于所述直行区域右侧的导航轨迹点的数量占导航轨迹点的总数量的百分比大于预设的右转提示阈值时，确认导航提示信息为右转提示信息。

25.如权利要求15所述的导航设备，其特征在于，所述地理坐标获取单元具体包括：

时间间隔判断子单元，用于判断当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔是否大于预设的时间间隔阈值；

地理坐标确认子单元，用于在时间间隔判断子单元的判断结果为否时，将本地存储的、上一次从GPS系统获取的地理坐标作为导航设备当前所处位置的地理坐标；

行驶速度确定子单元，用于在时间间隔判断子单元的判断结果为是时，根据本地存储的、最近两次从GPS系统中获取的地理坐标，确定当前行驶速度；

地理坐标确定子单元，用于根据行驶速度确定子单元确定出的当前行驶速度、上一次从GPS系统获取的地理坐标以及当前时间与上一次从GPS系统获取地理坐标的时间之间的时间间隔，确定导航设备当前所处位置的地理坐标。