KR102360472B1 - 정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 정밀지도 데이터를 저장하고 있는 지도데이터 저장부, 차량의 현재 위치를 측위하는 측위부, 측위부에 의해 측위된 현재 위치를 토대로 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단하는 판단부, 및 판단부에 의해 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 지도데이터 저장부로부터 정밀지도 데이터를 전달받아 정밀지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 렌더링부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법{RENDERING APPARATUS BASED ON PRECISE MAP DATA AND METHOD THEREOF}

본 발명은 정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 정밀지도 데이터 상의 정밀지도 정보를 렌더링하여 디스플레이하는 정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법에 관한 것이다.

경로 탐색 장치는 차량 등에 설치되어 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 경로를 안내하는 기능을 수행한다. 경로 탐색 장치의 대표적인 예로 들 수 있는 내비게이션 장치는 위성 위치 확인 시스템(GPS:Global Positioning System) 위성으로부터 수신된 정보를 이용하여 현재 차량의 위치 및 진행 방향을 화면으로 출력하며, 출발지와 목적지를 입력하면 진행해야 할 도로와 예상 소요 시간 등을 포함하는 주행정보를 디스플레이하여 사용자에게 제공한다.

내비게이션과 같은 경로 탐색 장치는 차량의 현재 위치, 및 내부에 저장된 또는 서버로부터 전송받는 지도 정보를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색한다. 탐색된 경로를 안내하는 과정에서 내비게이션 장치는 교차로 또는 분기점과 같은, 차량 운전자에게 경로를 안내해야 하는 지점에 도달하면 해당 지점의 모식도 또는 확대도를 디스플레이함으로써 차량 운전자의 주행 편의성을 제공하고 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1013633호(2011. 02. 11. 공고)에 개시되어 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 목적은 주행 경로 상의 특정 지점에서 경로 안내 시, 실제 도로 환경과 정합성이 높은 디스플레이 화면을 운전자에게 제공하여 주행 편의성을 향상시키기 위한 정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치는 정밀지도 데이터를 저장하고 있는 지도데이터 저장부, 차량의 현재 위치를 측위하는 측위부, 상기 측위부에 의해 측위된 현재 위치를 토대로 상기 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단하는 판단부, 및 상기 판단부에 의해 상기 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 지도데이터 저장부로부터 상기 정밀지도 데이터를 전달받아 상기 정밀지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 렌더링부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 정밀지도 데이터는, 차선 표시의 형상 정보와 속성 정보를 포함하는 차선 표시 정보, 및 표지 시설의 위치 정보와 속성 정보를 포함하는 표지 시설 정보를 포함하는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터인 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 렌더링부는, 상기 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하여 상기 대상 지점에 대한 실환경을 모사하는 모식도를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 렌더링부는, 상기 대상 지점으로부터 설정 거리 이내에 해당하는 렌더링 영역을 설정하고, 상기 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상에서 상기 설정된 렌더링 영역에 존재하는 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 렌더링부는, 상기 차량이 상기 대상 지점 상의 특정 차로로 주행해야 하는 경우, 상기 특정 차로의 정밀 지도 정보에 대하여 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법을 적용함으로써 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 대상 지점은, 상기 차량의 주행 경로 상에 존재하는 교차로, 분기점 및 합류점 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 방법은 판단부가, 차량의 현재 위치를 토대로 상기 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단하는 단계, 및 상기 판단부에 의해 상기 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 렌더링부가, 정밀지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 정밀지도 데이터 상의 정밀 지도 정보를 렌더링하여 실제 도로 환경과 정합성이 높은 3차원 화면을 운전자에게 제공함으로써 운전자의 주행 편의성을 향상시킬 수 있고, 경로 안내가 필요한 특정 지점에 대하여만 정밀지도 데이터를 기반으로 렌더링을 수행하는 방식을 통해 정상적인 경로 안내에 필요한 시스템 리소스를 확보하는 범위 내에서 최적의 경로 안내 화면을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치에서 3차원 정밀도로 전자지도 데이터의 개괄적인 예시를 도시한 예시도이다.
도 3 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치에서 정밀지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치에서 3차원 정밀도로 전자지도 데이터의 개괄적인 예시를 도시한 예시도이며, 도 3 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치에서 정밀지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 장치는 지도데이터 저장부(10), 측위부(20), 제어부(30), 판단부(40), 렌더링부(50) 및 디스플레이부(60)를 포함할 수 있다.

지도데이터 저장부(10)는 정밀지도 데이터를 저장하고 있을 수 있다. 본 실시예에서 정밀지도 데이터는 차선 표시의 형상 정보와 속성 정보를 포함하는 차선 표시 정보, 및 표지 시설의 위치 정보와 속성 정보를 포함하는 표지 시설 정보를 포함하는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터일 수 있다. 도 2는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터의 개괄적인 예시를 도시하고 있다.

구체적으로, 3차원 정밀도로 전자지도 데이터는 자율 주행에 필요한 차선 표시 정보(차선, 차로 중심선, 규제선, 도로 경계선 및 정지선의 형상 정보와 속성 정보) 및 표지 시설 정보(교통안전표지, 노면표시 및 신호기의 위치 정보와 속성 정보)를 MMS(Mobile Mapping System)를 통해 취득한 정확도 20cm 이내로 구축된 정밀 도로 지도 데이터를 의미한다. 3차원 정밀도로 전자지도 데이터는 후술할 것과 같이 렌더링부(50)가 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하여 실환경을 모사하는 모식도를 생성하는데 사용될 수 있다.

측위부(20)는 차량의 현재 위치를 측위할 수 있다. 구체적으로, 측위부(20)는 GPS 등의 위성 항법 시스템을 이용하여 차량의 현재 위치에 대한 GPS 좌표, 즉 위경도 좌표의 위치정보를 수신하고 후술할 판단부(40)로 전달하여 판단부(40)가 차량의 현재 위치를 파악하여 주행 경로 상에 대상 지점의 존재 여부를 판단하는데 사용하도록 할 수 있다.

제어부(30)는 사용자로부터 입력받은 목적지까지의 주행 경로 및 예상 소요 시간 등을 포함하는 주행 정보를 생성하여 후술할 디스플레이부(60)를 통해 운전자에게 표시할 수 있다. 제어부(30)는 전술한 정밀지도 데이터를 이용하여 목적지까지의 주행 경로를 생성할 수도 있고, 종래의 도로 단위의 항법 지도를 이용하여 목적지까지의 주행 경로를 생성할 수도 있다.

판단부(40)는 측위부(20)에 의해 측위된 현재 위치를 토대로, 제어부(30)로부터 전달받은 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 경로 안내가 필요한 대상 지점은 차량의 주행 경로 상에 존재하는 교차로, 분기점 및 합류점 중 어느 하나를 포함할 수 있다. 이에 따라, 판단부(40)는 측위부(20)로부터 전달받은 차량의 현재 위치를 토대로 주행 경로 상에 상기 대상 지점의 존재 여부를 판단하고, 그 판단 결과를 렌더링부(50)로 전달할 수 있다. 판단부(40)가 렌더링부(50)로 전달하는 판단 결과에는 대상 지점의 위치 정보가 포함된다.

렌더링부(50)는 판단부(40)에 의해 경로 안내가 필요한 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 지도데이터 저장부(10)로부터 정밀지도 데이터를 전달받아 정밀지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링할 수 있다. 이때, 렌더링부(50)는 정밀지도 데이터, 즉 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하여 대상 지점에 대한 실환경을 모사하는 모식도를 생성할 수 있다.

보다 구체적으로, 3차원 정밀도로 전자지도 데이터의 차선 표시 정보는 차선 종류 별로 실선, 점선, 겹실선 등의 형상 정보를 포함하고 있으며, 도로 경계선의 경우 연석, 화단, 가드레일 및 방음벽 등의 도로 경계 종별 정보와 같은 속성 정보를 포함하고 있다. 또한, 3차원 정밀도로 전자지도 데이터의 표지 시설 정보는 교통안전표지, 노면표시 및 신호기 등의 시설물에 대한 위치 정보(위치 좌표)와 속성 정보(시설물 종류)를 포함하고 있다. 이러한 3차원 정밀도로 전자지도 데이터를 기반으로 렌더링부(50)는 대상 지점에 대한 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하여 대상 지점에 대한 실환경을 모사하는 모식도를 생성할 수 있다. 예를 들어, 도로 경계선 사이의 바닥면은 아스팔트 색상의 폴리곤을 생성하고, 도로 경계선 상에는 도로 경계 종별 정보에 따라 연석, 화단, 가드레일 및 방음벽 등을 생성할 수 있으며, 차선 상에는 차선의 형상 정보에 따라 실제 페인트를 모사하는 렌더링을 수행하고, 교통안전표지, 노면표시 및 신호기 등은 그 위치 정보를 통해 해당 객체에 대한 렌더링을 수행할 수 있다. 렌더링부(50)는 전술한 렌더링 과정을 거쳐 실환경을 모사하는 모식도를 생성하여 디스플레이부(60)를 통해 운전자에게 표시함으로써, 실제 도로 환경과 정합성이 높은 3차원 화면을 제공하여 운전자의 주행 편의성을 향상시킬 수 있다. 도 3은 렌더링부(50)에 의해 도로면 및 차선이 렌더링되어 생성된 모식도의 예시를 도시하고 있고, 도 4는 렌더링부(50)에 의해 도로 경계선의 방음벽이 렌더링되어 생성된 모식도의 예시를 도시하고 있다.

한편, 렌더링부(50)는 대상 지점으로부터 설정 거리 이내(예: 대상 지점의 노드를 기준으로 100m 이내)에 해당하는 렌더링 영역을 설정하고, 설정된 렌더링 영역에 존재하는 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링할 수 있다.

즉, 렌더링부(50)는 경로 안내가 필요한 대상 지점에 대하여만, 그리고 대상 지점으로부터 설정 거리 이내에 해당하는 렌더링 영역에 대하여만 정밀지도 데이터를 기반으로 렌더링을 수행하는 방식을 통해 정상적인 경로 안내에 필요한 시스템 리소스를 확보하는 범위 내에서 최적의 경로 안내 화면을 제공할 수 있다. 설정 거리는 설계자의 의도 및 시스템 리소스 등을 고려하여 다양하게 설계되어 렌더링부(50)에 미리 설정되어 있을 수 있다.

또한, 렌더링부(50)는 제어부(30)로부터 전달받은 주행 경로를 토대로 차량이 대상 지점 상의 특정 차로로 주행해야 하는 것으로 판단된 경우, 특정 차로의 정밀 지도 정보에 대하여 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법을 적용함으로써 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링할 수 있다.

즉, 교차로 상에서 특정 차로를 통해 우회전 또는 좌회전해야 하는 경우, 또는 분기점 및 합류점에서 특정 차로를 통해 진출 및 진입해야 하는 경우와 같이 대상 지점의 특정 차로로 주행해야 하는 경우, 특정 차로의 정밀 지도 정보(즉, 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보)에 대하여 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법을 적용함으로써 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링할 수 있다. 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법은 설계자의 의도에 따라 다양하게 설계될 수 있으며, 예를 들어 차로 중심선을 이용하여 해당 차로를 특정 색상으로 렌더링하는 방법이 사용될 수 있다. 이에 따라, 보다 시인성이 높은 경로 안내를 통해 운전자의 주행 편의성을 향상시킬 수 있다. 도 5는 분기점에서 차량이 진출해야 하는 특정 차로를 특정 색상으로 렌더링하여 생성된 모식도의 예시를 도시하고 있다.

디스플레이부(60)는 렌더링부(50)에 의해 생성된 모식도를 전달받아 운전자에게 출력할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀지도 기반의 렌더링 방법을 설명하면, 먼저 판단부(40)는 차량의 현재 위치를 토대로 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단한다(S10). 여기서, 경로 안내가 필요한 대상 지점은 차량의 주행 경로 상에 존재하는 교차로, 분기점 및 합류점 중 어느 하나를 포함할 수 있다.

이어서, 렌더링부(50)는 판단부(40)에 의해 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 정밀지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링한다(S20). 여기서, 정밀지도 데이터는 차선 표시의 형상 정보와 속성 정보를 포함하는 차선 표시 정보, 및 표지 시설의 위치 정보와 속성 정보를 포함하는 표지 시설 정보를 포함하는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터일 수 있다.

이에 따라, S20 단계에서 렌더링부(50)는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상의 대상 지점에 대한 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하여 대상 지점에 대한 실환경을 모사하는 모식도를 생성할 수 있다.

또한, S20 단계에서 렌더링부(50)는 대상 지점으로부터 설정 거리 이내(예: 대상 지점의 노드를 기준으로 100m 이내)에 해당하는 렌더링 영역을 설정하고, 설정된 렌더링 영역에 존재하는 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링할 수 있다.

또한, S20 단계에서 렌더링부(50)는 차량이 대상 지점 상의 특정 차로로 주행해야 하는 경우, 특정 차로의 차선 표시 정보에 대하여 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법을 적용함으로써 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링할 수 있다. S20 단계에서 렌더링부(50)가 렌더링을 수행하는 방법은 전술한 것이므로 그 구체적인 설명은 생략한다.

이어서, 디스플레이부(60)는 렌더링부(50)에 의해 생성된 모식도를 출력하여 운전자에게 제공한다(S30).

이와 같이 본 실시예는 정밀지도 데이터 상의 정밀 지도 정보를 렌더링하여 실제 도로 환경과 정합성이 높은 3차원 화면을 운전자에게 제공함으로써 운전자의 주행 편의성을 향상시킬 수 있고, 경로 안내가 필요한 특정 지점에 대하여만 정밀지도 데이터를 기반으로 렌더링을 수행하는 방식을 통해 정상적인 경로 안내에 필요한 시스템 리소스를 확보하는 범위 내에서 최적의 경로 안내 화면을 제공할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.

10: 지도데이터 저장부
20: 측위부
30: 제어부
40: 판단부
50: 렌더링부
60: 디스플레이부

Claims (12)

1. 정밀지도 데이터를 저장하고 있는 지도데이터 저장부;
   차량의 현재 위치를 측위하는 측위부;
   상기 측위부에 의해 측위된 현재 위치를 토대로 상기 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단하는 판단부; 및
   상기 판단부에 의해 상기 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 지도데이터 저장부로부터 상기 정밀지도 데이터를 전달받아 상기 정밀지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 렌더링부;
   를 포함하고,
   상기 정밀지도 데이터는, 차선 표시의 형상 정보와 속성 정보를 포함하는 차선 표시 정보, 및 표지 시설의 위치 정보와 속성 정보를 포함하는 표지 시설 정보를 포함하는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터이고,
   상기 렌더링부는, 상기 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하여 상기 대상 지점에 대한 실환경을 모사하는 모식도를 생성하고,
   상기 렌더링부는, 상기 차량이 상기 대상 지점 상의 특정 차로로 주행해야 하는 경우, 상기 특정 차로의 정밀 지도 정보에 대하여 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법을 적용함으로써 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 기반의 렌더링 장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 렌더링부는, 상기 대상 지점으로부터 설정 거리 이내에 해당하는 렌더링 영역을 설정하고, 상기 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상에서 상기 설정된 렌더링 영역에 존재하는 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 기반의 렌더링 장치.
   
5. 삭제
6. 제1항에 있어서,
   상기 대상 지점은, 상기 차량의 주행 경로 상에 존재하는 교차로, 분기점 및 합류점 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 기반의 렌더링 장치.
   
7. 판단부가, 차량의 현재 위치를 토대로 상기 차량의 주행 경로 상에 경로 안내가 필요한 대상 지점의 존재 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 판단부에 의해 상기 대상 지점이 존재하는 것으로 판단된 경우, 렌더링부가, 정밀지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 정밀지도 데이터는, 차선 표시의 형상 정보와 속성 정보를 포함하는 차선 표시 정보, 및 표지 시설의 위치 정보와 속성 정보를 포함하는 표지 시설 정보를 포함하는 3차원 정밀도로 전자지도 데이터이고,
   상기 렌더링하는 단계에서, 상기 렌더링부는,
   상기 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상의 상기 대상 지점에 대한 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하여 상기 대상 지점에 대한 실환경을 모사하는 모식도를 생성하고,
   상기 렌더링하는 단계에서, 상기 렌더링부는,
   상기 차량이 상기 대상 지점 상의 특정 차로로 주행해야 하는 경우, 상기 특정 차로의 정밀 지도 정보에 대하여 미리 설정된 경로 안내 렌더링 처리 방법을 적용함으로써 상기 대상 지점에 대한 정밀 지도 정보를 렌더링하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 기반의 렌더링 방법.
   
8. 삭제
9. 삭제
10. 제7항에 있어서,
    상기 렌더링하는 단계에서, 상기 렌더링부는,
    상기 대상 지점으로부터 설정 거리 이내에 해당하는 렌더링 영역을 설정하고, 상기 3차원 정밀도로 전자지도 데이터 상에서 상기 설정된 렌더링 영역에 존재하는 차선 표시 정보 및 표지 시설 정보를 렌더링하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 기반의 렌더링 방법.
    
11. 삭제
12. 제7항에 있어서,
    상기 대상 지점은, 상기 차량의 주행 경로 상에 존재하는 교차로, 분기점 및 합류점 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀지도 기반의 렌더링 방법.

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