CN111664865A - 一种基于高精度数据的实景导航系统及方法 - Google Patents
一种基于高精度数据的实景导航系统及方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种基于高精度数据的实景导航系统及方法，该系统包括：智能移动终端获取车道级的路径规划结果并将该路径规划结果发送给车端控制中心；高精度定位模块和车载摄像单元分别发送实时的定位信息和车前影像给车端控制中心；车端控制中心根据实时定位信息在路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将导航路线扩充为引导区域后，将引导区域融合到车前影像上。不需要在服务器端或者客户端对拍摄的实景画面进行实时处理，采用高精度的定位模块，直接基于高精度的定位信息和道路级别的路径规划结果获取导航路线后扩充为引导区域，再将该引导区域融合到车前影像即可实现实景导航，可以在复杂路口中标注正确的行驶方向，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种基于高精度数据的实景导航方法。
背景技术
导航软件可以帮助人们准确、高效地到达目的地，因此给出行带来了诸多便利。传统的导航软件多采用电子地图导航方式，电子地图具有指示间接、占用存储空间小等诸多有点，然而对于紧凑、复杂路口的指示仍不够直观，加上定位精度问题，容易导致用户行进路线错误，影响出行和用户体验。
为了避免用户对行进路线的错误理解，很多导航软件已经开始提供实景导航方式，现有技术中实景导航一般通过服务器或者客户端实时处理的方式，服务器实时处理方式是指客户端将行进路线的实景画面实时拍摄并上传至服务器，服务器对其中道路信息进行识别并回传指示信息，客户端将指示信息叠加到实时拍摄的实景画面中，从而提供路线指引；客户端实时处理方式是指客户端对行进路线的实景画面进行实时处理、识别，并根据用户选择的导航路线和当前行进方向将指示信息叠加到实景画面中。
上述两种方式均是实时处理实景画面，客户端实时处理方式对客户端计算性能要求高；服务器实时处理方式需要上传大量数据信息，对网络传输速率有要求而且可能会涉及高额通讯费用。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于高精度数据的实景导航方法，解决现有技术中对拍摄的实景画面进行实时处理时需要高性能客户端的问题。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于高精度数据的实景导航系统，包括：智能移动终端、高精度定位模块、车载摄像单元和车端控制中心；
所述智能移动终端用于获取车道级的路径规划结果并将所述路径规划结果发送给车端控制中心；
所述高精度定位模块和所述车载摄像单元分别发送实时的定位信息和车前影像给所述车端控制中心；
所述车端控制中心根据所述实时定位信息在所述路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将所述导航路线扩充为引导区域后，将所述引导区域融合到所述车前影像上。
一种基于高精度数据的实景导航方法，包括：
步骤1，通过智能移动终端获取车道级的路径规划结果；
步骤2，通过所述高精度定位模块获取实时的定位信息，通过所述车载摄像单元获取实时的车前影像；
步骤3，根据所述实时定位信息在所述路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将所述导航路线扩充为引导区域后，将所述引导区域融合到所述车前影像上。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航系统，不需要在服务器端或者客户端对拍摄的实景画面进行实时处理，采用高精度的定位模块，直接基于高精度的定位信息和道路级别的路径规划结果获取导航路线后扩充为引导区域，再将该引导区域融合到车前影像即可实现实景导航，可以在复杂路口中标注正确的行驶方向，准确的引导驾驶员按照路径规划结果行驶，起到防止走错路的目的，提升用户体验。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，通过拍摄棋盘格生成影像，用相机标定方法获取所述车载摄像单元的相机内参；
获取所述车载摄像单元的摄像头与所述高精度定位模块的位置关系作为所述车载摄像单元的相机外参。
进一步，根据所述车载摄像单元的相机内参和相机外参以及所述定位信息，将所述导航路线包含的每个点的经纬度坐标转换为像素坐标。
进一步，所述扩充的引导区域为带状引导区域，所述车端控制中心确定所述带状引导区的过程为：
以截取的设定长度的所述导航路线的起点为第一个点，按照设定间隔取所述导航路线上的后续的各个点，以相邻两个点的连接线为中心线扩充为设定宽度的矩形区域，将各个矩形区域用线链接起来形成所述带状引导区域。
进一步，所述设定间隔根据显示效果要求灵活设置，所述设定宽度根据所述带状引导区域的大小要求灵活设置。
进一步，所述实景导航系统还包括仪表盘，所述车端控制中心将所述引导区域融合到所述车前影像上后，将融合后的所述车前影像发送给所述仪表盘进行显示。
进一步，所述步骤1之前还包括：
通过拍摄棋盘格生成影像，用相机标定方法获取所述车载摄像单元的相机内参；
获取所述车载摄像单元的摄像头与所述高精度定位模块的位置关系作为所述车载摄像单元的相机外参。
采用上述进一步方案的有益效果是：根据车载摄像单元的相机内参和相机外参以及定位信息，将导航路线包含的每个点的经纬度坐标转换为像素坐标后，将像素坐标集合转换为带状引导区域，实现手机端的道路级别路径规划结果与定位数据的结合；引导区域宽度可以根据带状引导区域的大小要求灵活设置；可以通过设置取点数据的间隔距离平衡显示效果和数据计算量。
附图说明
图1为本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航系统的实施例的示意图；
图2为本发明实施例提供的一种线扩成带状引导区域的示意图；
图3为本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航方法的实施例的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
201、处理器，202、通信接口，203、存储器，204、通信总线。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示为本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航系统的实施例的示意图，由图1可知，该实景导航系统包括：智能移动终端、高精度定位模块、车载摄像单元和车端控制中心。
智能移动终端用于获取车道级的路径规划结果并将路径规划结果发送给车端控制中心。
该智能移动终端可以为智能手机，智能手机通过无线网络与地图服务器通信，输入起点和终点后即可从地图服务器端获取道路级别的路径规划结果，该地图服务器将该路径规划结果发送给车端控制中心。
高精度定位模块和车载摄像单元分别发送实时的定位信息和车前影像给车端控制中心。
车端控制中心根据实时定位信息在路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将导航路线扩充为引导区域后，将引导区域融合到车前影像上。
设定长度的导航路线可以根据经验设置，例如50米。
本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航系统，不需要在服务器端或者客户端对拍摄的实景画面进行实时处理，采用高精度的定位模块，直接基于高精度的定位信息和道路级别的路径规划结果获取导航路线后扩充为引导区域，再将该引导区域融合到车前影像即可实现实景导航，可以在复杂路口中标注正确的行驶方向，准确的引导驾驶员按照路径规划结果行驶，起到防止走错路的目的，提升用户体验。
实施例1
本发明提供的实施例1为本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航系统的实施例，该实景导航系统的实施例包括：智能移动终端、高精度定位模块、车载摄像单元和车端控制中心。
优选的，车载摄像单元的相机内外参数的确定过程包括：通过拍摄棋盘格生成影像，用相机标定方法获取车载摄像单元的相机内参。
获取车载摄像单元的摄像头与高精度定位模块的位置关系作为车载摄像单元的相机外参。
通过拍棋盘格生成jpg影像，然后用相机标定方法获取相机内参，包括cx,cy,fx,fy；相机外参包括：x,y,z,roll,pitch,yaw。
智能移动终端用于获取车道级的路径规划结果并将路径规划结果发送给车端控制中心。
高精度定位模块和车载摄像单元分别发送实时的定位信息和车前影像给车端控制中心。
车端控制中心根据实时定位信息在路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将导航路线扩充为引导区域后，将引导区域融合到车前影像上。
具体的，根据车载摄像单元的相机内参和相机外参以及定位信息，将导航路线包含的每个点的经纬度坐标转换为像素坐标。
扩充的引导区域为带状引导区域，车端控制中心确定带状引导区的过程为：
以截取的设定长度的导航路线的起点为第一个点，按照设定间隔取导航路线上的后续的各个点，以相邻两个点的连接线为中心线扩充为设定宽度的矩形区域，将各个矩形区域用线链接起来形成带状引导区域。
设定间隔根据显示效果要求灵活设置，设定宽度根据带状引导区域的大小要求灵活设置。
具体的，设定间隔可以根据截取导航路线的长度以及显示效果设定，间隔小时曲线型导航路线显示效果更加圆滑。设定宽度即为显示给用户进行导航的引导区域的宽度，可以根据经验设置，例如100cm。
如图2所示为本发明实施例提供的一种线扩成带状引导区域的示意图，图2中，对于任意相邻的两个点p1和p2，求出经过p1点和p2点分别求出垂线L1和L2，然后根据带状宽度为100cm可以求出p1点两侧的P3点和P4点以及p2点两侧的P5点和P6点；将P3,P4,P5,P6链接起来将形成一个宽为100cm的矩形。
将第一个点和第二个点组成线扩成矩形，再将第三个点和第四个点组成线扩成矩形，然后将多个矩形间用线链接起来就形成了绿色带状引导区域。
优选的，实景导航系统还包括仪表盘，车端控制中心将引导区域融合到车前影像上后，将融合后的车前影像发送给仪表盘进行显示。
用户通过观察该仪表盘上显示的带状引导区域即可实现实景导航。
实施例2
本发明提供的实施例2为本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航方法的实施例，如图3所示为本发明提供的一种基于高精度数据的实景导航方法的实施例的流程图，由图3可知，该实景导航方法的实施例包括：
步骤1，通过智能移动终端获取车道级的路径规划结果。
步骤2，通过高精度定位模块获取实时的定位信息，通过车载摄像单元获取实时的车前影像。
步骤3，根据实时定位信息在路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将导航路线扩充为引导区域后，将引导区域融合到车前影像上。
优选的，步骤1之前还包括：
通过拍摄棋盘格生成影像，用相机标定方法获取车载摄像单元的相机内参。
获取车载摄像单元的摄像头与高精度定位模块的位置关系作为车载摄像单元的相机外参
优选的，步骤3还包括：根据车载摄像单元的相机内参和相机外参以及定位信息，将导航路线包含的每个点的经纬度坐标转换为像素坐标。
扩充的引导区域为带状引导区域，车端控制中心确定带状引导区的过程为：
以截取的设定长度的导航路线的起点为第一个点，按照设定间隔取导航路线上的后续的各个点，以相邻两个点的连接线为中心线扩充为设定宽度的矩形区域，将各个矩形区域用线链接起来形成带状引导区域。
设定间隔根据显示效果要求灵活设置，设定宽度根据带状引导区域的大小要求灵活设置。
优选的，步骤3之后还包括：
将引导区域融合到车前影像上后，将融合后的车前影像发送给仪表盘进行显示。
用户通过观察该仪表盘上显示的带状引导区域即可实现实景导航。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器201、通信接口202、存储器203和通信总线204，其中，处理器201，通信接口202，存储器203通过通信总线204完成相互间的通信。处理器201可以调用存储在存储器203上并可在处理器201上运行的计算机程序，以执行上述各实施例提供的基于高精度数据的实景导航方法，例如包括：步骤1，通过智能移动终端获取车道级的路径规划结果；步骤2，通过高精度定位模块获取实时的定位信息，通过车载摄像单元获取实时的车前影像；步骤3，根据实时定位信息在路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将导航路线扩充为引导区域后，将引导区域融合到车前影像上。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的基于高精度数据的实景导航方法，例如包括：步骤1，通过智能移动终端获取车道级的路径规划结果；步骤2，通过高精度定位模块获取实时的定位信息，通过车载摄像单元获取实时的车前影像；步骤3，根据实时定位信息在路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将导航路线扩充为引导区域后，将引导区域融合到车前影像上。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于高精度数据的实景导航系统，其特征在于，所述实景导航系统包括：智能移动终端、高精度定位模块、车载摄像单元和车端控制中心；
所述智能移动终端用于获取车道级的路径规划结果并将所述路径规划结果发送给车端控制中心；
所述高精度定位模块和所述车载摄像单元分别发送实时的定位信息和车前影像给所述车端控制中心；
所述车端控制中心根据所述实时的定位信息在所述路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将所述导航路线扩充为引导区域后，将所述引导区域融合到所述车前影像上。
2.根据权利要求1所述的实景导航系统，其特征在于，
通过拍摄棋盘格生成影像，用相机标定方法获取所述车载摄像单元的相机内参；
获取所述车载摄像单元的摄像头与所述高精度定位模块的位置关系作为所述车载摄像单元的相机外参。
3.根据权利要求2所述的实景导航系统，其特征在于，根据所述车载摄像单元的相机内参和相机外参以及所述定位信息，将所述导航路线包含的每个点的经纬度坐标转换为像素坐标。
4.根据权利要求1-3任一项所述的实景导航系统，其特征在于，所述扩充的引导区域为带状引导区域，所述车端控制中心确定所述带状引导区的过程为：
以截取的设定长度的所述导航路线的起点为第一个点，按照设定间隔取所述导航路线上的后续的各个点，以相邻两个点的连接线为中心线扩充为设定宽度的矩形区域，将各个矩形区域用线链接起来形成所述带状引导区域。
5.根据权利要求4所述的实景导航系统，其特征在于，所述设定间隔根据显示效果要求灵活设置，所述设定宽度根据所述带状引导区域的大小要求灵活设置。
6.根据权利要求1所述的实景导航系统，其特征在于，所述实景导航系统还包括仪表盘，所述车端控制中心将所述引导区域融合到所述车前影像上后，将融合后的所述车前影像发送给所述仪表盘进行显示。
7.一种基于权利要求1-6任一项所述的基于高精度数据的实景导航系统的实景导航方法，其特征在于，所述实景导航方法包括：
步骤1，通过智能移动终端获取车道级的路径规划结果；
步骤2，通过所述高精度定位模块获取实时的定位信息，通过所述车载摄像单元获取实时的车前影像；
步骤3，根据所述实时的定位信息在所述路径规划结果上截取设定长度的导航路线，将所述导航路线扩充为引导区域后，将所述引导区域融合到所述车前影像上。
8.根据权利要求7所述的实景导航方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括：
通过拍摄棋盘格生成影像，用相机标定方法获取所述车载摄像单元的相机内参；
获取所述车载摄像单元的摄像头与所述高精度定位模块的位置关系作为所述车载摄像单元的相机外参。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7-8任一项所述基于高精度数据的实景导航方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7-8任一项所述基于高精度数据的实景导航方法的步骤。
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