JP2015145849A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】上下方向加速度の少ない経路を案内することが可能となるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】目的地の入力を受け付ける目的地受付手段と、前記目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を地図情報に基づいて探索する乗り心地優先経路探索手段と、前記乗り心地優先経路探索手段を介して探索された前記最少加速度経路を選択する乗り心地優先経路選択スイッチを表示する表示手段と、前記表示手段に表示された前記乗り心地優先経路選択スイッチへの操作を受け付ける選択受付手段と、前記選択受付手段を介して入力された選択操作に基づいて、前記最少加速度経路を案内する経路案内手段と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関するものである。

従来より、車両の上下方向加速度を考慮して経路案内を行う技術に関して種々提案されている。
例えば、特許文献１に記載される走行支援情報提供装置では、車両の各車輪に作用する上下方向加速度が上下方向加速度ピーク値を超えると、路面形状データ記録・検索部は、ＧＰＳ受信部が受信した現在の緯度経度情報を報知対象の位置情報として路面情報データベースファイルに記録する。このときの車速と上下方向加速度と車両のバネ上質量とを用いて算出した路面形状係数と、このときの車速と横方向加速度とを用いて算出した旋回半径とを、報知対象の位置情報に対応付けて路面情報データベースファイルに記録する。

路面情報データベースファイルに記録された報知対象の位置情報から所定の範囲内に車両が進入すると、上下方向加速度が所定加速度を超える可能性が高いため走行に注意を要する報知対象路面が走行中の車線に存在するか否かを判定する。そして、報知対象路面が走行中の車線に存在しないと判定された場合には、警報レベル「１」の態様によって報知対象路面が報知される。一方、報知対象路面が走行中の車線に存在すると判定された場合には、警報レベル「２」の態様によって報知対象路面が報知されるように構成されている。

特開２０１２−２３６４９０号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された走行支援情報提供装置においては、ドライバは報知された報知対象路面を確認して、この報知対象路面を回避するように車線変更を行う、又は、車速を減速して上下方向加速度を小さくする必要があり、運転操作が煩雑である。一方、路面情報データベースファイルに記録された報知対象の位置情報が存在する地点をできるだけ避けた経路を案内することができれば、ドライバに対する報知対象路面の報知を削減し、乗り心地を改善することが可能となる。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、上下方向加速度の少ない経路を案内することが可能となるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため第１の発明に係るナビゲーション装置（２）、ナビゲーション方法及びプログラムは、経路案内を行うナビゲーション装置、並びに該ナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法、更に該ナビゲーション装置に対して以下の各機能を実現させることができるプログラムである。具体的には、目的地の入力を受け付ける目的地受付手段（１４）と、前記目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を地図情報に基づいて探索する乗り心地優先経路探索手段（４１）と、前記乗り心地優先経路探索手段を介して探索された前記最少加速度経路を選択する乗り心地優先経路選択スイッチを表示する表示手段（１６）と、前記表示手段に表示された前記乗り心地優先経路選択スイッチへの操作を受け付ける選択受付手段（１８）と、前記選択受付手段を介して入力された選択操作に基づいて、前記最少加速度経路を案内する経路案内手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

前記目的を達成するため第２の発明に係るナビゲーション装置（２）、ナビゲーション方法及びプログラムは、経路案内を行うナビゲーション装置、並びに該ナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法、更に該ナビゲーション装置に対して以下の各機能を実現させることができるプログラムである。具体的には、目的地の入力を受け付ける目的地受付手段（１４）と、互いに異なる複数の探索条件のそれぞれを満足する前記目的地までの複数種類の経路を地図情報に基づいて探索する経路探索手段（４１）と、前記経路探索手段によって探索された前記複数種類の経路を地図上に識別可能に表示する表示手段（１５）と、前記表示手段を介して表示された各経路の選択を受け付ける複数の選択スイッチを表示画面上に配置する選択スイッチ配置手段（４１）と、前記複数種類の経路のうち、目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を選択する最少加速度経路選択手段（４１）と、前記最少加速度経路選択手段によって選択された前記最少加速度経路に対応する選択スイッチの横側に識別マークを表示するスイッチ特定手段（４１）と、前記複数の選択スイッチへの選択操作を受け付ける選択受付手段（１８）と、前記選択受付手段を介して選択操作された選択スイッチに対応する経路を案内する経路案内手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

前記構成を有する第１の発明に係るナビゲーション装置（２）、ナビゲーション方法及びプログラムでは、ドライバは、表示手段に表示された乗り心地優先経路選択スイッチを選択操作することによって、目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路の案内に従って走行でき、乗り心地の低下を回避することができる。

前記構成を有する第２の発明に係るナビゲーション装置（２）、ナビゲーション方法及びプログラムでは、ドライバは、複数の選択スイッチのうち、識別マークが横側に表示されている選択スイッチを選択操作することによって、目的地までの複数種類の経路のうち、経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路の案内に従って走行でき、乗り心地の低下を回避することができる。

第１実施形態に係る自車両の構成の一例を示すブロック図である。 ナビゲーション装置において実行される「最少加速度経路提示処理１」を示すメインフローチャートである。 図２の「最少Ｇルートの分割処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 最少Ｇルートを変更する一例を示す説明図である。 最少Ｇルートを変更しない一例を示す説明図である。 修正最少Ｇルートを設定する設定条件の一例を説明する説明図である。 修正最少Ｇルートを設定する設定条件の一例を説明する説明図である。 案内経路を選択する選択画面の一例を示す図である。 経路案内処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るナビゲーション装置において実行される「最少加速度経路提示処理２」を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る案内経路を選択する選択画面の一例を示す図である。

以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを具体化した第１実施形態及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
先ず、第１実施形態に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、第１実施形態に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路（探索ルート）を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては、後述のように目的地までの複数の経路（ルート）の探索、並びに選択された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、前方撮影用カメラ７６Ａ、後方撮影用カメラ７６Ｂ、ミリ波レーダ７７、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下することによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側５００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

前方撮影用カメラ７６Ａは、自車両１のルームミラー付近に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車前方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。後方撮影用カメラ７６Ｂは、自車両１の後端部に取り付けられ、ＣＣＤカメラ等により構成されて自車後方を撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａから入力された画像信号を画像処理して、走行車線（走行レーン）の境界を示す白線（例えば、路側帯、車線境界線等である。）をエッジ検出等により画像認識する。

そして、ＣＰＵ７１は、白線に沿って自車両１が走行するように不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の前後に存在する他車両との車間距離を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＣＰＵ７１は、前方撮影用カメラ７６Ａと後方撮影用カメラ７６Ｂから入力された画像信号を画像処理して、自車両１の周辺のスペースを検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

ミリ波レーダ７７は、自車両１の先端部中央位置に取り付けられ、自車前方の周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度を検出して、この検出した周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータを車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ミリ波レーダ７７から入力された周辺車両までの距離や周辺車両の相対速度のデータに基づいて、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、第１実施形態に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両１に対する相対位置関係等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、交通情報データベース（交通情報ＤＢ）２７及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、交通情報ＤＢ２７には、道路交通情報センタから受信した交通情報を収集して作成した渋滞の実際の長さ、所要時間、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報が、各交通情報に対応するナビ地図情報２６のリンクＩＤに関連付けられて格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、法定速度で走行したときの上下方向加速度が一定値（加速度閾値）を超える、例えば、２Ｇ（Ｇ≒９．８ｍ／ｓｅｃ^２）を超えるリンク上の地点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）と法定速度で走行したときの当該地点における上下方向加速度、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、車線数、法定速度、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の目的地までの経路上の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路（最少加速度ルート）を探索して提示する「最少加速度経路提示処理１」（図２参照）、「最少加速度経路提示処理２」（図１０参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

［最少加速度経路提示処理１］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、目的地までの経路（ルート）上の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路（最少加速度ルート）を探索して提示する「最少加速度経路提示処理１」について図２乃至図８に基づいて説明する。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、自動運転を開始した旨の信号が車両制御ＥＣＵ３から入力された場合等に実行される処理である。また、車両制御ＥＣＵ３は、有料道路上で自動運転開始ボタン６１が押下された場合には、自動運転を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に出力する。

図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、設定された目的地に関する目的地情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、操作部１４を介して入力された目的地の座標位置（例えば、緯度や経度）、住所、電話番号等に基づいて、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報２６から当該目的地の地図上での位置を特定してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１を介して自車位置の座標位置（例えば、緯度と経度である。）を取得して、出発地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶する。

そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６や現況交通情報等に基づいて、例えば、ダイクストラ法等によって、自車位置から目的地までの複数の経路（ルート）を探索して、各探索ルートの経路データをＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、ＣＰＵ４１は、有料道路上の自車位置から目的地までの推奨経路（推奨ルート）、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先ルート、一般道路を優先的に走行する経路である一般道路優先ルート、目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先ルート、及び、目的地までの第２の推奨経路（推奨ルート）である別ルートの５つの探索ルートをナビ地図情報２６や現況交通情報等に基づいて、例えば、ダイクストラ法等によって探索する。尚、経路データは、経路上の各リンクのリンクＩＤ、両端点（ノード）の座標（例えば、緯度経度である。）、各リンクの走行車線（以下、「推奨車線」という。）、各リンクの勾配、リンク長さ等から構成されている。

続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、探索した５つの探索ルートのそれぞれについて、探索ルートを形成する各リンク上の上下方向加速度（以下、「上下Ｇ」という。）が一定値（加速度閾値）を超える、例えば、２Ｇを超える地点数をカウントして、「上下Ｇが一定値を超える地点数」として各探索ルートに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、５つの探索ルートのそれぞれについて、探索ルートを形成する各リンクのリンク長さを合計して、自車位置から目的地までの「全走行距離」として各探索ルートに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。

また、ＣＰＵ４１は、５つの探索ルートのそれぞれについて、探索ルートを形成する各リンク上の一定値（加速度閾値）を超える、例えば、２Ｇを超える「上下Ｇ」を合計する。そして、ＣＰＵ４１は、「上下Ｇ」の合計値を、この探索ルートに対応付けられた「上下Ｇが一定値を超える地点数」で割り算して、「上下Ｇ」の平均値を算出し、「ルート上の上下Ｇ平均値」として各探索ルートに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。

また、ＣＰＵ４１は、５つの探索ルートのそれぞれについて、推奨車線（推奨レーン）を走るために必要な有料道路の出口や交差点等での車線変更回数をカウントし、「推奨レーンを走るために必要な車線変更回数」として各探索ルートに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、探索した５つの探索ルートのそれぞれについて、「上下Ｇが一定値を超える地点数」、「全走行距離」、「ルート上の上下Ｇ平均値」、「推奨レーンを走るために必要な車線変更回数」をＲＡＭ４２から読み出すと共に、地図情報ＤＢ２５から各係数Ａ、Ｂ、Ｃを読み出す。

そして、ＣＰＵ４１は、探索ルートを法定速度で走行したときに、上下Ｇがドライバに与える影響を評価する「上下加速度評価値Ｘ（以下「上下Ｇ評価値Ｘ」という。）」を下記式（１）により算出して、各探索ルートに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。尚、重み付けを行うための各係数Ａ、Ｂ、Ｃは、「０」〜「１」の数値であり、予め地図情報ＤＢ２５に記憶されている。従って、式（１）により算出した上下Ｇ評価値Ｘが小さいほど、ドライバは、探索ルートの走行時に上下Ｇを感じることなく、乗り心地がよくなる。

上下Ｇ評価値Ｘ＝（上下Ｇが一定値を超える地点数）×Ａ＋（全走行距離）×（ルート上の上下Ｇ平均値）×Ｂ＋（推奨レーンを走るために必要な車線変更回数）×Ｃ・・・・・・（１）

続いて、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、探索した５つのルートの「上下Ｇ評価値Ｘ」をＲＡＭ４２から読み出し、５つの上下Ｇ評価値Ｘのうちの最小の上下Ｇ評価値Ｘを「上下Ｇ評価値ＸＭＩＮ」としてＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、上下Ｇ評価値ＸＭＩＮに対応する探索ルートの経路データをＲＡＭ４２から読み出し、上下方向の加速度が最も少ない「最少加速度ルート（以下、「最少Ｇルート」という。）」の経路データとして再度ＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、５つの上下Ｇ評価値Ｘのうちの最小の上下Ｇ評価値ＸＭＩＮに対応する探索ルートを「最少Ｇルート」に設定する。

その後、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルートを複数の区間ルートに分割する「最少Ｇルートの分割処理」のサブ処理（図３参照）を実行する。
ここで、Ｓ１５でＣＰＵ４１が実行する「最少Ｇルートの分割処理」のサブ処理について図３に基づいて説明する。図３に示すように、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１１において、最少Ｇルートの目的地の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２から読み出し、基準点の座標位置として再度ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、基準点から最少Ｇルート上を自車位置に向かってＬ１（ｋｍ）以内、つまり、出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）以内、例えば、出発地点方向２ｋｍ以内の経路データをＲＡＭ４２から読み出し、推奨レーンが変更される交差点等の推奨レーン変化点が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。そして、基準点から最少Ｇルート上を出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）以内に推奨レーン変化点が存在すると判定した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。

Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、基準点から最少Ｇルート上の最も近い推奨レーン変化点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をナビ地図情報２６から読み出し、分割点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１４の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、推奨レーン変化点を新たな分割点に設定した後、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルート上の基準点から分割点までの区間ルートに対して、当該区間ルートを識別する識別ＩＤをＲＡＭ４２から読み出して付与する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、当該区間ルートの基準点と分割点の各座標位置をＲＡＭ４２から読み出し、この識別ＩＤに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、識別ＩＤに「１」加算して、再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１５の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、識別ＩＤには「１」が代入されてＲＡＭ４２に記憶される。

続いて、Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、当該分割点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をＲＡＭ４２から読み出し、新たな基準点の座標位置として再度ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１１２以降の処理を実行する。

一方、Ｓ１１２で基準点から最少Ｇルート上を出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）以内に推奨レーン変化点が存在しないと判定した場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１６の処理に移行する。Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、基準点から最少Ｇルート上の出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）以内の経路データをＲＡＭ４２から読み出し、出発地点が存在するか否か、つまり、出発地点に到達したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、基準点から最少Ｇルート上の出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）以内に出発地点が存在しない、つまり、出発地点に到達していないと判定した場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、基準点から最少Ｇルート上の出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）の地点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）をナビ地図情報２６から読み出し、分割地点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１４の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、基準点から最少Ｇルート上の出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）の地点を新たな分割点に設定した後、Ｓ１１４の処理に移行する。

一方、基準点から最少Ｇルート上の出発地点方向Ｌ１（ｋｍ）以内に出発地点が存在する、つまり、出発地点に到達したと判定した場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１８の処理に移行する。Ｓ１１８において、ＣＰＵ４１は、出発地点、つまり、自車位置の座標位置をＲＡＭ４２から読み出し、分割点の座標位置としてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１９の処理に移行する。

Ｓ１１９において、ＣＰＵ４１は、最後の区間ルートの基準点と分割点（自車位置）の各座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。ＣＰＵ４１は、当該区間ルートを識別する最終の識別ＩＤをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、最後の区間ルートの基準点と分割点（自車位置）の各座標位置を最終の識別ＩＤに対応付けてＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻る。

続いて、図２に示すように、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から最終の識別ＩＤを読み出し、この識別ＩＤに対応付けられた基準点と分割点の座標位置をＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルート上の当該分割点から基準点までの区間ルート上に、最少Ｇルートが設定された推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行車線（走行レーン）が存在するか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、当該分割点から基準点までの区間ルート上のリンクＩＤをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、このリンクＩＤで特定されるリンク上で、且つ、分割点から基準点までの区間ルート上において、法定速度で走行したときの上下方向加速度が一定値（加速度閾値）を超える地点（以下、「上下Ｇ大地点」という。）の座標位置がナビ地図情報２６に記憶されていない場合には、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンは存在しないと判定する。

一方、ＣＰＵ４１は、このリンクＩＤで特定されるリンク上で、且つ、分割点から基準点までの区間ルート上において、上下Ｇ大地点の座標位置がナビ地図情報２６に記憶されている場合には、この上下Ｇ大地点の座標位置をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、全ての上下Ｇ大地点の座標位置が、当該区間ルートの推奨レーン上に位置しない場合には、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンは存在しないと判定する。

一方、ＣＰＵ４１は、少なくとも１の上下Ｇ大地点の座標位置が、当該区間ルートの推奨レーン上に位置し、且つ、推奨レーンに隣接する側方レーン上に上下Ｇ大地点が位置しない場合には、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンが存在すると判定する。例えば、図４に示すように、区間ルート８１の最少Ｇルート８２が存在する推奨レーン８３上に、上下Ｇ大地点８５が位置し、左側の側方レーン８６上に上下Ｇ大地点が位置しない場合には、ＣＰＵ４１は、推奨レーン８３以外に上下Ｇの少ない側方レーン８６が存在すると判定する。

他方、少なくとも１の上下Ｇ大地点の座標位置が、当該区間ルートの推奨レーン上に位置し、且つ、推奨レーンに隣接する側方レーン上にも上下Ｇ大地点が位置する場合には、ＣＰＵ４１は、推奨レーン上と側方レーン上の上下Ｇ大地点の箇所数をそれぞれカウントする。そして、推奨レーン上の上下Ｇ大地点の箇所数が、側方レーン上の上下Ｇ大地点の箇所数以下の場合には、ＣＰＵ４１は、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンは存在しないと判定する。一方、推奨レーン上の上下Ｇ大地点の箇所数が、側方レーン上の上下Ｇ大地点の箇所数より多い場合には、ＣＰＵ４１は、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンが存在すると判定する。

例えば、図５に示すように、区間ルート８８の最少Ｇルート８９が存在する推奨レーン９１上には、１カ所に上下Ｇ大地点９２が位置し、左側の側方レーン９３上には、３カ所に各上下Ｇ大地点９５〜９７が位置している。従って、ＣＰＵ４１は、推奨レーン９１以外に上下Ｇの少ない走行レーンは存在しないと判定する。

続いて、図２に示すように、Ｓ１６において、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンが存在しないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から識別ＩＤを読み出し、識別ＩＤから「１」減算する。そして、ＣＰＵ４１は、この識別ＩＤが「１」以上の場合には、識別ＩＤを再度ＲＡＭ４２に記憶した後、再度Ｓ１６以降の処理を実行する。一方、ＣＰＵ４１は、この識別ＩＤが「１」より小さい場合には、最少Ｇルートの全区間ルートについてＳ１６〜Ｓ２０の処理を実行したと判定して、識別ＩＤに「１」を代入してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１の処理に移行する。

従って、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンが存在しないと判定した場合には（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該区間ルート内の最少Ｇルートを修正しない、つまり、最少Ｇルートを維持する。例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、区間ルート８８内には、推奨レーン９１以外に上下Ｇの少ない走行レーンは存在しないと判定した場合には、区間ルート８８内の上下Ｇ大地点９２を通過する最少Ｇルート８９を修正しない。

一方、Ｓ１６において、推奨レーン以外に上下Ｇの少ない走行レーンが存在すると判定した場合には（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、当該区間ルート内において、推奨レーンよりも上下Ｇが少ない側方レーンを走行するように最少Ｇルートを修正して「修正最少Ｇルート」を設定する。
例えば、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、区間ルート８１内に、推奨レーン８３以外に上下Ｇの少ない左側の側方レーン８６が存在すると判定した場合には、区間ルート８１内の最少Ｇルート８２を修正して、上下Ｇ大地点８５の手前側で側方レーン８６に車線変更する修正最少Ｇルート９８を設定する。

ここで、修正最少Ｇルートを設定するときのルート設定条件について図６及び図７に基づいて説明する。
図６に示すように、ＣＰＵ４１は、区間ルート１０１内において、最少Ｇルート１０２が存在する推奨レーン１０３上の上下Ｇ大地点１０５を回避するために、上下Ｇ大地点が存在しない左側の側方レーン１０６に車線変更する修正最少Ｇルート１０７を設定する。

但し、修正最少Ｇルート１０７は、最少Ｇルート１０２上の推奨レーン１０３が推奨レーン１０４に変更される有料道路の出口等の推奨レーン変化点１０８の手前側所定距離の地点付近、例えば、手前側３００ｍの地点付近で、推奨レーン１０３へ再度、車線変更して、最少Ｇルート１０２上に戻るように設定しなければならない。これは、案内ルートからの逸脱を防止するためである。

また、図７に示すように、ＣＰＵ４１は、区間ルート１１１内において、最少Ｇルート１１２が存在する推奨レーン１１３上の長い距離に渡って、例えば、１．５ｋｍに渡って存在する上下Ｇ大地点１１５を回避するために、上下Ｇ大地点１１５が存在しない右側の側方レーン（追い越し優先レーン）１１６に車線変更する修正最少Ｇルート１１７を設定する。ただし、修正最少Ｇルート１１７は、側方レーン（追い越し優先レーン）１１６を所定距離以上、例えば、１０００ｍ以上連続して走行した場合には、上下Ｇ大地点１１５を回避できなくても、推奨レーン１１３に車線変更して、最少Ｇルート１１２上に戻るように設定しなければならない。

尚、交通規則上、右側の側方レーン（追い越し優先レーン）１１６を所定距離以上、例えば、１０００ｍ以上連続して走行できない場合に限る。また、修正最少Ｇルート１１７は、側方レーン（追い越し優先レーン）１１６を所定距離以上、例えば、１０００ｍ以上連続して走行していなくても、最少Ｇルート１１２上の有料道路の出口等の推奨レーン変化点の手前側所定距離の地点付近、例えば、手前側３００ｍの地点付近に達した場合には、上下Ｇ大地点１１５を回避できなくても、推奨レーン１１３へ再度、車線変更して、最少Ｇルート１１２上に戻るように設定しなければならない。これは、案内ルートからの逸脱を防止するためである。

図２に示すように、更に、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、修正最少Ｇルートのルート全体における上下Ｇ大地点の地点数をカウントして、「修正最少Ｇルートの上下Ｇが一定値を超える地点数」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、修正最少Ｇルートを形成する各リンクのリンク長さを合計して、自車位置から目的地までの「修正最少Ｇルートの全走行距離」としてＲＡＭ４２に記憶する。

また、ＣＰＵ４１は、修正最少Ｇルート上の各上下Ｇ大地点の上下Ｇを合計する。そして、ＣＰＵ４１は、上下Ｇの合計値を「修正最少Ｇルートの上下Ｇが一定値を超える地点数」で割り算して、「上下Ｇ」の平均値を算出し、「修正最少Ｇルート上の上下Ｇ平均値」としてＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該区間ルート内における車線変更回数をカウントし、「上下Ｇ大地点を回避するために必要な車線変更回数」としてＲＡＭ４２に記憶する。

その後、ＣＰＵ４１は、「修正最少Ｇルートの上下Ｇが一定値を超える地点数」、「修正最少Ｇルートの全走行距離」、「修正最少Ｇルート上の上下Ｇ平均値」、「上下Ｇ大地点を回避するために必要な車線変更回数」と、Ｓ１３で算出した上下Ｇ評価値ＸＭＩＮに対応する最少Ｇルートの「推奨レーンを走るために必要な車線変更回数」とをＲＡＭ４２から読み出すと共に、地図情報ＤＢ２５から各係数Ａ、Ｂ、Ｃを読み出す。

そして、ＣＰＵ４１は、「修正最少Ｇルート」を法定速度で走行したときに、上下Ｇがドライバに与える影響を評価する「修正ルート上下加速度評価値Ｙ（以下「修正ルート上下Ｇ評価値Ｙ」という。）」を下記式（２）により算出してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１８の処理に移行する。

修正ルート上下Ｇ評価値Ｙ＝（修正最少Ｇルートの上下Ｇが一定値を超える地点数）×Ａ＋（修正最少Ｇルートの全走行距離）×（修正最少Ｇルート上の上下Ｇ平均値）×Ｂ＋（推奨レーンを走るために必要な車線変更回数＋上下Ｇ大地点を回避するために必要な車線変更回数）×Ｃ・・・・・・（２）

従って、式（２）により算出した修正ルート上下Ｇ評価値Ｙが小さいほど、ドライバは、修正最少Ｇルートの走行時に上下Ｇを感じることなく、乗り心地がよくなる。
このため、例えば、図４に示すように、区間ルート８１内の最少Ｇルート８２を修正する「修正最少Ｇルート９９」は、上下Ｇ大地点８５の手前側で側方レーン８６に車線変更した後、側方レーン８６を短距離、例えば、２００ｍの距離を走行して、上下Ｇ大地点８５を回避した後、再度、推奨レーン８３に車線変更するため、「上下Ｇ大地点を回避するために必要な車線変更回数」が増加する。その結果、ＣＰＵ４１は、「修正最少Ｇルート９９」を最少Ｇルート８２の修正最少Ｇルートとして設定しない。つまり、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルート８２を維持する。

次に、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、式（１）により算出した最少Ｇルートに対応する「上下Ｇ評価値ＸＭＩＮ」と、式（２）により算出した修正最少Ｇルートに対応する「修正ルート上下Ｇ評価値Ｙ」とをＲＡＭ４２から読み出す。続いて、ＣＰＵ４１は、修正ルート上下Ｇ評価値Ｙが上下Ｇ評価値ＸＭＩＮよりも小さいか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、修正ルート上下Ｇ評価値Ｙが上下Ｇ評価値ＸＭＩＮ以上であると判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から識別ＩＤを読み出し、識別ＩＤから「１」減算する。そして、ＣＰＵ４１は、この識別ＩＤが「１」以上の場合には、識別ＩＤを再度ＲＡＭ４２に記憶した後、再度Ｓ１６以降の処理を実行する。一方、ＣＰＵ４１は、この識別ＩＤが「１」より小さい場合には、最少Ｇルートの全区間ルートについてＳ１６〜Ｓ２０の処理を実行したと判定して、識別ＩＤに「１」を代入してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１の処理に移行する。

一方、修正ルート上下Ｇ評価値Ｙが上下Ｇ評価値ＸＭＩＮよりも小さいと判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から修正ルート上下Ｇ評価値Ｙと上下Ｇ評価値ＸＭＩＮを読み出し、上下Ｇ評価値ＸＭＩＮに修正ルート上下Ｇ評価値Ｙを代入して、再度、再度ＲＡＭ４２に記憶する。そして、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルートの経路データをＲＡＭ４２から消去して、修正最少Ｇルートの経路データを最少Ｇルートの経路データとしてＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、修正最少Ｇルートを最少Ｇルートとして再設定する。

その後、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から識別ＩＤを読み出し、識別ＩＤから「１」減算する。そして、ＣＰＵ４１は、この識別ＩＤが「１」以上の場合には、識別ＩＤを再度ＲＡＭ４２に記憶した後、再度Ｓ１６以降の処理を実行する。一方、ＣＰＵ４１は、この識別ＩＤが「１」より小さい場合には、最少Ｇルートの全区間ルートについてＳ１６〜Ｓ２０の処理を実行したと判定して、識別ＩＤに「１」を代入してＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１の処理に移行する。

Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３で算出した５つの探索ルートの「上下Ｇ評価値Ｘ」をＲＡＭ４２から読み出し、５つの上下Ｇ評価値Ｘのうち、最小の上下Ｇ評価値Ｘを除く、残り４つの上下Ｇ評価値Ｘに対応する４つの探索ルートの経路データをＲＡＭ４２から読み出して、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に４つの探索ルートを表示する。また、ＣＰＵ４１は、この４つの探索ルートを選択するための４つの選択ボタンを液晶ディスプレイ１５に表示する。

更に、ＣＰＵ４１は、目的地までの経路上の上下方向加速度が最も少ない最少加速度ルートである、つまり、乗り心地を優先して走行する経路である「最少Ｇルート」の経路データをＲＡＭ４２から読み出し、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に最少Ｇルートを表示する。また、ＣＰＵ４１は、この最少Ｇルートを選択するための「Ｇ優先ボタン」を液晶ディスプレイ１５に表示した後、当該処理を終了する。

例えば、図８に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置（車両位置マーク１２１）から目的地までの推奨ルート１２２、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先ルート１２３、一般道路を優先的に走行する経路である一般道路優先ルート１２４、目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先ルート１２５、乗り心地を優先して走行する経路である最少Ｇルート１２６の５ルートを液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に表示する。

そして、ＣＰＵ４１は、推奨ルート１２２の選択指示を入力する「推奨」ボタン１２２Ａ、有料道路優先ルート１２３の選択指示を入力する「有料優先」ボタン１２３Ａ、一般道路優先ルート１２４の選択指示を入力する「一般優先」ボタン１２４Ａ、距離優先ルート１２５の選択指示を入力する「距離優先」ボタン１２５Ａ、最少Ｇルート１２６の選択指示を入力する「Ｇ優先」ボタン１２６Ａを液晶ディスプレイ１５の表示画面の右端縁部に表示する。

［経路案内処理］
次に、自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、Ｓ２１で液晶ディスプレイ１５に表示した４つの探索ルートと最少Ｇルートとの５ルートのうち、選択されたルートを案内する「経路案内処理」について図９に基づいて説明する。
図９に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示した４つの探索ルートを選択するための４つの選択ボタンと、最少Ｇルートを選択するための「Ｇ優先ボタン」との５つの選択ボタンのうち、いずれかが押下されるのを待つ（Ｓ２１１：ＮＯ）。そして、５つの選択ボタンのうち、いずれかが押下された場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。

Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、５つの選択ボタンのうち、押下された選択ボタンに対応するルートを案内経路に設定して、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に表示する。また、ＣＰＵ４１は、当該案内経路のルートデータ、ルート上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等を読み出し、車両制御ＥＣＵ３へ案内経路の経路データとして出力する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置を車両位置マークで表示して、経路案内を開始する旨をスピーカ１６を介して音声案内する。他方、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から受信した案内経路のルートデータ、案内経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成して、当該案内経路上で自動運転を続ける。

続いて、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示した案内経路上で自車位置を示す車両位置マークを自車両１の移動に従って移動表示して、音声による経路案内を開始して、当該処理を終了する。

例えば、図８に示すように、ドライバが「Ｇ優先」ボタン１２６Ａを押下した場合には、ＣＰＵ４１は、乗り心地を優先して走行する経路である最少Ｇルート１２６だけを液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に表示し、他の４つの各ルート１２３〜１２５を非表示に設定する。また、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルート１２６の経路データを車両制御ＥＣＵ３に送信する。

そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク１２１を自車両１の移動に従って移動表示して、音声による最少Ｇルート１２６の経路案内を開始する。他方、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から受信した最少Ｇルート１２６のルートデータ、最少Ｇルート１２６上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成して、当該最少Ｇルート１２６上で自動運転を続ける。

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る自車両１では、ドライバは、液晶ディスプレイ１５に表示された「Ｇ優先ボタン」を押下することによって、液晶ディスプレイ１５に表示された５つの探索ルートのうち、乗り心地を優先して走行する経路である「最少Ｇルート」を案内経路として選択することができる。また、ＣＰＵ４１は、「最少Ｇルート」の経路データを車両制御ＥＣＵ３に送信することによって、自車両１は最少Ｇルート上を自動運転で走行することが可能となり、ドライバは、最少Ｇルートの経路案内に従って走行でき、乗り心地の低下を回避することができる。

また、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルートを複数の区間ルートに分割し、各区間ルート毎に修正最少Ｇルートを探索するため、迅速に修正最少Ｇルートを探索することができる。また、ＣＰＵ４１は、修正最少Ｇルートを、「修正ルート上下Ｇ評価値Ｙ」と最少Ｇルートの「上下Ｇ評価値ＸＭＩＮ」と基づいて評価して探索するため、最少Ｇルートよりも走行した際の乗り心地がよい修正最少Ｇルートを高精度に探索することができる。

また、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルートを評価する上下Ｇ評価値Ｘを、「上下Ｇが一定値を超える地点数」、「全走行距離」、「ルート上の上下Ｇ平均値」、「推奨レーンを走るために必要な車線変更回数」に基づいて算出するため、上下Ｇ評価値Ｘを高精度、且つ、迅速に算出することができる。

また、ＣＰＵ４１は、修正最少Ｇルートを評価する修正ルート上下Ｇ評価値Ｙを「修正最少Ｇルートの上下Ｇが一定値を超える地点数」、「修正最少Ｇルートの全走行距離」、「修正最少Ｇルート上の上下Ｇ平均値」、「上下Ｇ大地点を回避するために必要な車線変更回数」、「推奨レーンを走るために必要な車線変更回数」に基づいて算出するため、修正ルート上下Ｇ評価値Ｙを高精度、且つ、迅速に算出することができる。

次に、第２実施形態に係る自車両１のナビゲーション装置１３１について図１０及び図１１に基づいて説明する。尚、上記第１実施形態に係るナビゲーション装置２と同一符号は、上記第１実施形態に係るナビゲーション装置２と同一あるいは相当部分を示すものである。

この第２実施形態に係るナビゲーション装置１３１の全体構成は、第１実施形態に係るナビゲーション装置２とほぼ同じ構成である。また、第２実施形態に係るナビゲーション装置１３１の制御構成及び制御処理は、第１実施形態に係るナビゲーション装置２の制御構成及び制御処理とほぼ同じである。
但し、第２実施形態に係るナビゲーション装置１３１のＣＰＵ４１は、上記「最少加速度経路提示処理１」に替えて後述の「最少加速度経路提示処理２」（図１０参照）を実行する点で、第１実施形態に係るナビゲーション装置２と異なっている。

ここで、ナビゲーション装置１３１のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、目的地までの経路上の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路（最少加速度ルート）を探索して提示する「最少加速度経路提示処理２」について図１０及び図１１に基づいて説明する。
図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１１乃至Ｓ３１４において、上記Ｓ１１乃至Ｓ１４の処理を実行する。

そして、Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２で探索した５つの探索ルートの経路データをＲＡＭ４２から読み出して、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に５つの探索ルートを表示する。また、ＣＰＵ４１は、この５つの探索ルートを選択するための５つの選択ボタンを液晶ディスプレイ１５に表示する。そして、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４で設定した「最少Ｇルート」に対応する探索ルートを選択する選択ボタンの横側に、探索した５つのルートの「上下Ｇ評価値Ｘ」のうち、最小の上下Ｇ評価値ＸＭＩＮの探索ルートである旨を表す識別マーク、例えば、「上下Ｇ」マークを表示した後、当該処理を終了する。

例えば、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、自車位置（車両位置マーク１２１）から目的地までの推奨ルート１２２、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先ルート１２３、一般道路を優先的に走行する経路である一般道路優先ルート１２４、目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先ルート１２５、別の推奨ルート１３２を液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に識別可能に表示する。

そして、ＣＰＵ４１は、推奨ルート１２２の選択指示を入力する「推奨」ボタン１２２Ａ、有料道路優先ルート１２３の選択指示を入力する「有料優先」ボタン１２３Ａ、一般道路優先ルート１２４の選択指示を入力する「一般優先」ボタン１２４Ａ、距離優先ルート１２５の選択指示を入力する「距離優先」ボタン１２５Ａ、別の推奨ルート１３２の選択指示を入力する「別ルート」ボタン１３２Ａを液晶ディスプレイ１５の表示画面の右端縁部に表示する。

続いて、推奨ルート１２２、有料道路優先ルート１２３、一般道路優先ルート１２４、距離優先ルート１２５、別の推奨ルート１３２の５つの探索ルートのうち、別の推奨ルート１３２が「最少Ｇルート」に設定された場合には、ＣＰＵ４１は、「別ルート」ボタン１３２Ａの左横側に、「上下Ｇ」マーク１３３を表示する。

以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係る自車両１では、ドライバは、ナビゲーション装置１３１の液晶ディスプレイ１５に表示された５つの探索ルートの選択ボタンのうち、識別マーク、例えば「上下Ｇ」マークが横側に表示されている選択ボタンを押下することによって、５つの探索ルートのうち、走行時の上下Ｇを感じることなく、乗り心地が最もよくなる探索ルートを容易に選択することができる。

また、ＣＰＵ４１は、最少Ｇルートを評価する上下Ｇ評価値Ｘを、「上下Ｇが一定値を超える地点数」、「全走行距離」、「ルート上の上下Ｇ平均値」、「推奨レーンを走るために必要な車線変更回数」に基づいて算出するため、上下Ｇ評価値Ｘを高精度、且つ、迅速に算出することができる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。本発明の前記実施例においては、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作のすべての操作を車両制御ＥＣＵ３が制御することをドライバの操作に依らない自動運転として説明してきた。しかし、ドライバの操作に依らない自動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ＥＣＵ３が制御するようにしてもよい。一方、ドライバの操作に依る手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作およびハンドル操作をドライバが行うこととして説明してきた。

また、第１の発明及び第２の発明に係るナビゲーション装置を具体化した実施例について上記に説明したが、ナビゲーション装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の発明に係る第１の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、上下方向加速度が大きい地点を有する車線を避ける車線変更を加えて前記最少加速度経路の推奨車線を変更することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、最少加速度経路の推奨車線は、上下方向加速度が大きい地点を避けることができるため、乗り心地の低下を効果的に回避することができる。

また、第１の発明に係わる第２の構成は、
前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の同一区間に複数の車線がある道路を含んでいる場合に、当該最少加速度経路における上下方向加速度が大きい地点を有する推奨車線を当該最少加速度経路における上下方向加速度が少ない地点を有する変更車線に変更することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、最少加速度経路の同一区間に複数の車線がある道路を含んでいる場合に、上下方向加速度が大きい地点を有する最少加速度経路の推奨車線を、上下方向加速度が少ない地点を有する変更車線に変更することができ、乗り心地の低下を効果的に回避することができる。

また、第１の発明に係わる第３の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割する分割手段を有し、該乗り心地優先経路探索手段は、前記複数の区間毎に、各車線の上下方向加速度と車線変更回数とに基づいて、前記最少加速度経路を探索することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割して、各区間毎に、最少加速度経路を探索するため、迅速に最少加速度経路を探索することが可能となる。

また、第１の発明に係る第４の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値と、前記目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて、前記最少加速度経路を探索することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値と、目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて、最少加速度経路を探索するため、最少加速度経路を走行した際の乗り心地を高精度に評価して探索することができる。

また、第１の発明に係る第５の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割する分割手段を有し、該乗り心地優先経路探索手段は、前記複数の区間毎に、上下方向の加速度閾値を超える上下方向加速度が大きい地点を避けるために必要な車線変更回数に基づいて前記最少加速度経路を探索することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割し、複数の区間毎に、上下方向の加速度閾値を超える上下方向加速度が大きい地点を避けるために必要な車線変更回数に基づいて最少加速度経路を探索するため、最少加速度経路を迅速に探索することが可能となる。

また、第１の発明に係る第６の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、上下方向加速度が大きい地点を避けるように推奨車線を上下方向加速度が少ない変更車線に変更した場合には、前記変更車線が前記最少加速度経路の案内分岐点から手前側第１距離まで達した際に、該変更車線から前記推奨車線に戻るように車線を再度変更することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、推奨車線を上下方向加速度が少ない変更車線に変更した場合でも、案内分岐点から手前側第１距離まで達した際に、再度推奨車線に戻るため、案内分岐点を逸脱することなく、目的地に確実に到達することができる。

また、第１の発明に係る第７の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、互いに異なる複数の探索条件のそれぞれを満足する前記目的地までの複数種類の経路を前記地図情報に基づいて探索する複数経路探索手段と、前記複数種類の経路のそれぞれについて、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの全走行距離に前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値を掛け算して算出した算出値と、前記目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて第１上下方向加速度評価値を取得する第１評価値取得手段と、を有し、該乗り心地優先経路探索手段は、前記複数種類の経路のうち、前記第１上下方向加速度評価値が最小の経路を前記最少加速度経路として選択することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、第１上下方向加速度評価値が最小の経路を最少加速度経路として選択するため、複数種類の経路から最少加速度経路を走行した際の乗り心地を高精度に評価して最少加速度経路を選択することができる。

更に、第１の発明に係る第８の構成は以下の通りである。
前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割する分割手段と、前記複数の区間毎に、推奨車線以外に上下方向加速度が少ない車線が存在するか否かを判定する区間判定手段と、前記区間判定手段を介して推奨車線以外に上下方向加速度が少ない車線が存在すると判定された場合には、前記最少加速度経路の出発地点から目的地まで推奨車線を上下方向加速度が少ない変更車線に変更する車線変更手段と、前記車線変更手段によって前記最少加速度経路の車線が変更された第２最少加速度経路について、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの全走行距離に前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値を掛け算して算出した算出値と、前記第２最少加速度経路上の前記推奨車線と前記変更車線を走行するために必要な車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて第２上下方向加速度評価値を取得する第２評価値取得手段と、を有し、該乗り心地優先経路探索手段は、前記第２上下方向加速度評価値が前記第１上下方向加速度評価値よりも小さい場合には、前記第２最少加速度経路を前記最少加速度経路として設定し、一方、前記第２上下方向加速度評価値が前記第１上下方向加速度評価値以上の場合には、前記最少加速度経路を維持することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、第２上下方向加速度評価値が第１上下方向加速度評価値よりも小さい場合には、第２最少加速度経路を最少加速度経路として設定するため、目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が、最少加速度経路よりも少ない第２最少加速度経路を設定することができ、乗り心地の低下を更に効果的に回避することができる。

また、第２の発明に係る第１の構成は以下の通りである。
前記最少加速度経路選択手段は、前記複数種類の経路のそれぞれについて、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値と、前記目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて、前記最少加速度経路を選択することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値と、目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて、最少加速度経路を選択するため、最少加速度経路を走行した際の乗り心地を高精度に評価して最少加速度経路を選択することができる。

１ 自車両
２、１３１ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
１８ タッチパネル
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
３１ ＧＰＳ
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
８１、８８、１０１、１１１ 区間ルート
８２、８９、１０２、１１２、１２６ 最少Ｇルート
８３、９１、１０３、１０４、１１３ 推奨レーン
８５、９２、９５〜９７、１０５、１１５ 上下Ｇ大地点
８６、９３、１０６、１１６ 側方レーン
９８、９９、１０７、１１７ 修正最少Ｇルート
１０８ 推奨レーン変化点
１２６Ａ 「Ｇ優先」ボタン
１３３ 「上下Ｇ」マーク

Claims (15)

1. 目的地の入力を受け付ける目的地受付手段と、
   前記目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を地図情報に基づいて探索する乗り心地優先経路探索手段と、
   前記乗り心地優先経路探索手段を介して探索された前記最少加速度経路を選択する乗り心地優先経路選択スイッチを表示する表示手段と、
   前記表示手段に表示された前記乗り心地優先経路選択スイッチへの操作を受け付ける選択受付手段と、
   前記選択受付手段を介して入力された選択操作に基づいて、前記最少加速度経路を案内する経路案内手段と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記乗り心地優先経路探索手段は、上下方向加速度が大きい地点を有する車線を避ける車線変更を加えて前記最少加速度経路の推奨車線を変更することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の同一区間に複数の車線がある道路を含んでいる場合に、当該最少加速度経路における上下方向加速度が大きい地点を有する推奨車線を当該最少加速度経路における上下方向加速度が少ない地点を有する変更車線に変更することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割する分割手段を有し、
   該乗り心地優先経路探索手段は、前記複数の区間毎に、各車線の上下方向加速度と車線変更回数とに基づいて、前記最少加速度経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
5. 前記乗り心地優先経路探索手段は、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値と、前記目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて、前記最少加速度経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
6. 前記乗り心地優先経路探索手段は、前記最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割する分割手段を有し、
   該乗り心地優先経路探索手段は、前記複数の区間毎に、上下方向の加速度閾値を超える上下方向加速度が大きい地点を避けるために必要な車線変更回数に基づいて前記最少加速度経路を探索することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記乗り心地優先経路探索手段は、上下方向加速度が大きい地点を避けるように推奨車線を上下方向加速度が少ない変更車線に変更した場合には、前記変更車線が前記最少加速度経路の案内分岐点から手前側第１距離まで達した際に、該変更車線から前記推奨車線に戻るように車線を再度変更することを特徴とする請求項２乃至請求項６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
8. 前記乗り心地優先経路探索手段は、
   互いに異なる複数の探索条件のそれぞれを満足する前記目的地までの複数種類の経路を前記地図情報に基づいて探索する複数経路探索手段と、
   前記複数種類の経路のそれぞれについて、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの全走行距離に前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値を掛け算して算出した算出値と、前記目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて第１上下方向加速度評価値を取得する第１評価値取得手段と、
   を有し、
   該乗り心地優先経路探索手段は、前記複数種類の経路のうち、前記第１上下方向加速度評価値が最小の経路を前記最少加速度経路として選択することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
9. 前記乗り心地優先経路探索手段は、
   前記最少加速度経路の出発地点から目的地までを複数の区間に分割する分割手段と、
   前記複数の区間毎に、推奨車線以外に上下方向加速度が少ない車線が存在するか否かを判定する区間判定手段と、
   前記区間判定手段を介して推奨車線以外に上下方向加速度が少ない車線が存在すると判定された場合には、前記最少加速度経路の出発地点から目的地まで推奨車線を上下方向加速度が少ない変更車線に変更する車線変更手段と、
   前記車線変更手段によって前記最少加速度経路の車線が変更された第２最少加速度経路について、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの全走行距離に前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値を掛け算して算出した算出値と、前記第２最少加速度経路上の前記推奨車線と前記変更車線を走行するために必要な車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて第２上下方向加速度評価値を取得する第２評価値取得手段と、
   を有し、
   該乗り心地優先経路探索手段は、前記第２上下方向加速度評価値が前記第１上下方向加速度評価値よりも小さい場合には、前記第２最少加速度経路を前記最少加速度経路として設定し、一方、前記第２上下方向加速度評価値が前記第１上下方向加速度評価値以上の場合には、前記最少加速度経路を維持することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
10. 目的地の入力を受け付ける目的地受付手段と、
    互いに異なる複数の探索条件のそれぞれを満足する前記目的地までの複数種類の経路を地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、
    前記経路探索手段によって探索された前記複数種類の経路を地図上に識別可能に表示する表示手段と、
    前記表示手段を介して表示された各経路の選択を受け付ける複数の選択スイッチを表示画面上に配置する選択スイッチ配置手段と、
    前記複数種類の経路のうち、目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を選択する最少加速度経路選択手段と、
    前記最少加速度経路選択手段によって選択された前記最少加速度経路に対応する選択スイッチの横側に識別マークを表示するスイッチ特定手段と、
    前記複数の選択スイッチへの選択操作を受け付ける選択受付手段と、
    前記選択受付手段を介して選択操作された選択スイッチに対応する経路を案内する経路案内手段と、
    を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
11. 前記最少加速度経路選択手段は、前記複数種類の経路のそれぞれについて、前記目的地までの経路上における上下方向加速度が加速度閾値を超える地点数と、前記目的地までの経路上における上下方向加速度の平均値と、前記目的地までの経路上における車線変更回数と、の少なくとも１つに基づいて、前記最少加速度経路を選択することを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
12. 目的地の入力を受け付ける目的地受付工程と、
    前記目的地受付工程で入力された前記目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を地図情報に基づいて探索する乗り心地優先経路探索工程と、
    前記乗り心地優先経路探索工程で探索された前記最少加速度経路を選択する乗り心地優先経路選択スイッチを表示する表示工程と、
    前記表示工程で表示された前記乗り心地優先経路選択スイッチへの操作を受け付ける選択受付工程と、
    前記選択受付工程で入力された選択操作に基づいて、前記最少加速度経路を案内する経路案内工程と、
    を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
13. 入力操作を受け付ける受付手段と、表示手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、経路を案内する案内手段と、を備えたコンピュータに、
    前記受付手段を介して目的地の入力を受け付ける目的地受付工程と、
    前記目的地受付工程で入力された前記目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を前記地図情報に基づいて探索する乗り心地優先経路探索工程と、
    前記乗り心地優先経路探索工程で探索された前記最少加速度経路を選択する乗り心地優先経路選択スイッチを前記表示手段を介して表示する表示工程と、
    前記表示工程で表示された前記乗り心地優先経路選択スイッチへの操作を前記受付手段を介して受け付ける選択受付工程と、
    前記選択受付工程で入力された選択操作に基づいて、前記最少加速度経路を前記案内手段を介して案内する経路案内工程と、
    を実行させるためのプログラム。
14. 目的地の入力を受け付ける目的地受付工程と、
    互いに異なる複数の探索条件のそれぞれを満足する前記目的地までの複数種類の経路を地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、
    前記経路探索工程で探索された前記複数種類の経路を地図上に識別可能に表示する表示工程と、
    前記表示工程で表示された各経路の選択を受け付ける複数の選択スイッチを表示画面上に配置する選択スイッチ配置工程と、
    前記表示工程で表示された前記複数種類の経路のうち、目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を選択する最少加速度経路選択工程と、
    前記最少加速度経路選択工程で選択された前記最少加速度経路に対応する選択スイッチの横側に識別マークを表示するスイッチ特定工程と、
    前記選択スイッチ配置工程で表示画面上に配置された前記複数の選択スイッチへの選択操作を受け付ける選択受付工程と、
    前記選択受付工程で選択操作された選択スイッチに対応する経路を案内する経路案内工程と、
    を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
15. 入力操作を受け付ける受付手段と、表示手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、経路を案内する案内手段と、を備えたコンピュータに、
    前記受付手段を介して目的地の入力を受け付ける目的地受付工程と、
    互いに異なる複数の探索条件のそれぞれを満足する前記目的地までの複数種類の経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、
    前記経路探索工程で探索された前記複数種類の経路を前記表示手段を介して地図上に識別可能に表示する表示工程と、
    前記表示工程で表示された各経路の選択を受け付ける複数の選択スイッチを表示画面上に配置する選択スイッチ配置工程と、
    前記表示工程で表示された前記複数種類の経路のうち、目的地までの経路上における車両の上下方向加速度が最も少ない最少加速度経路を選択する最少加速度経路選択工程と、
    前記最少加速度経路選択工程で選択された前記最少加速度経路に対応する選択スイッチの横側に識別マークを表示するスイッチ特定工程と、
    前記選択スイッチ配置工程で表示画面上に配置された前記複数の選択スイッチへの選択操作を前記受付手段を介して受け付ける選択受付工程と、
    前記選択受付工程で選択操作された選択スイッチに対応する経路を前記案内手段を介して案内する経路案内工程と、
    を実行させるためのプログラム。

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