JP2015141099A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中におけるドライバの車酔いを抑制することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両が自動運転中か否かを判定する運転状態判定手段と、ドライバの状況を取得する状況取得手段と、前記状況取得手段を介して取得したドライバの状況に基づいて、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを判定する行動判定手段と、前記運転状態判定手段により前記車両が自動運転中であると判定され、且つ、前記行動判定手段により前記ドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定された場合に、自動運転で前記現在位置から目的地までの車酔いしにくい経路を探索する経路探索手段と、前記車両が自動運転で走行する経路を前記経路探索手段によって探索した前記車酔いしにくい経路に変更する経路変更手段と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動運転中の車酔いを抑制することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関するものである。

従来から、車酔いを予防する技術に関して種々提案されている。
例えば、移動体ナビゲーション装置は、乗員の登録を受ける乗員登録機能を備えている。また、情報センタは、登録された個人の車酔いに関する乗員別車酔い関連データを備えている。そして、移動体ナビゲーション装置から情報センタへ乗員情報を送信すると、乗員の車酔いに関する乗員別車酔い関連データを受信可能に構成されている。移動体ナビゲーション装置は、車酔いする乗員の乗車が確認されたときには、目的地まで設定されていた経路を、地図データに格納されている各道路（区間）毎の車酔い発生確率データに基づいて、車酔いが起こりにくい経路に自動補正（変更）するように構成されている（特許文献１参照。）。

特開２００４−３０１６９２号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載された移動体ナビゲーション装置においては、自動運転になった場合のドライバの行動は、考慮されていない。例えば、自動運転になった場合には、ドライバは、運転行動ではなく、テレビの視聴、雑誌、新聞等の読書、その他の娯楽等、車酔いし易い行動をとる。このため、自動運転中におけるドライバの車室内での行動に合わせて、車酔いしにくい案内経路を提供する必要がある。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自動運転中におけるドライバの車酔いを抑制することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供する。

前記目的を達成するため本発明に係るナビゲーション装置（２）、ナビゲーション方法及びプログラムは、案内経路を設定するナビゲーション装置、並びに該ナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法、更に該ナビゲーション装置に対して以下の各機能を実現させることができるプログラムである。具体的には、車両（１）の現在位置を取得する現在位置取得手段（３１）と、前記車両が自動運転中か否かを判定する運転状態判定手段（４１）と、ドライバの状況を取得する状況取得手段（４１）と、前記状況取得手段を介して取得したドライバの状況に基づいて、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを判定する行動判定手段（４１）と、前記運転状態判定手段により前記車両が自動運転中であると判定され、且つ、前記行動判定手段により前記ドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定された場合に、自動運転で前記現在位置から目的地までの車酔いしにくい経路を探索する経路探索手段（４１）と、前記車両が自動運転で走行する経路を前記経路探索手段によって探索した前記車酔いしにくい経路に変更する経路変更手段（４１）と、を備えたことを特徴とする。

前記構成を有するナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムでは、ナビゲーション装置は、自動運転中で、且つ、ドライバが車酔いし易い行動を行っている場合には、自動運転で現在位置から目的地まで車酔いしにくい経路に変更する。これにより、ナビゲーション装置は、自動運転中にドライバが車酔いし易い行動を行っていても、自動運転の走行経路を車酔いしにくい経路に変更することができ、ドライバの車酔いを効果的に抑制することができる。

自車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。 コストＤＢに格納される車酔いし易さコストデータテーブルの一例を示す図である。 ナビゲーション装置において実行される「自動運転経路変更処理」を示すメインフローチャートである。 図３の「ドライバの状況判断処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 図３の「車酔いしにくい経路へルート変更処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。 最も車酔いしにくい経路を選択して経路変更した一例を示す図である。

以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［自車両の概略構成］
本実施例に係る自車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係る自車両１は自車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置２は、自車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によって自車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの複数の経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。

車両制御ＥＣＵ３は、自車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ３には、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ３には、スピードメータ等を表示する車載ディスプレイ（車載ＬＣＤ）５、ヒューマンインタフェース（ＨＭＩ）６、室内カメラ７６、ＤＶＤドライブ７７、室内温度計７８、室内ライトスイッチ７９、車速を検出する車速センサ５１等が接続されている。

車両制御ＥＣＵ３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ７１、並びにＣＰＵ７１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ７２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ７３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成する。

ヒューマンインタフェース６には、自動運転の開始を指示する自動運転開始ボタン６１等が設けられている。ドライバは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路等の有料道路において、自動運転開始ボタン６１を押下することによって、車両制御ＥＣＵ３に対して自動運転開始を指示することができる。

ＣＰＵ７１は、自動運転開始の指示が入力された場合には、運転計画に基づいて、案内経路上において、有料道路の出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に自動運転からドライバによる手動運転に切り替える中断タイミングを設定する。例えば、ＣＰＵ７１は、有料道路の出口の手前側５００ｍの位置に、中断タイミングを設定する。そして、ＣＰＵ７１は、不図示のエンジン装置、ブレーキ装置、電動パワーステアリング等を駆動制御して、案内経路上の中断タイミングまで自動運転を開始する。

室内カメラ７６は、ドライバを撮影して、画像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、室内カメラ７６から入力された画像信号を画像処理して、ドライバの居眠り状態の有無、ドライバの視線方向、ドライバの姿勢等を検出し、ナビゲーション装置２へ出力する。また、ＤＶＤドライブ７７は、ＤＶＤから読み取った映像信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、ＤＶＤドライブ７７から入力された映像信号を車載ディスプレイ５に出力して、映像を再生する。

室内温度計７８は、車室内の温度を測定して、測定温度を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、室内温度計７８から入力された車室内の温度をナビゲーション装置２へ出力する。また、室内ライトスイッチ７９は、車室内の室内ライトのＯＮ・ＯＦＦ信号を車両制御ＥＣＵ３に出力する。ＣＰＵ７１は、室内ライトスイッチ７９から入力された室内ライトのＯＮ・ＯＦＦ信号をナビゲーション装置２へ出力する。尚、不図示のシートに不図示の体重／体圧分布測定センサを配置して、シートに着座したドライバの体重及び体重分布を測定することによって、ドライバの姿勢変化等を検出するようにしてもよい。

［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。

尚、タッチパネル１８に替えて、リモコン、ジョイスティック、マウス、タッチパッド等を設けてもよい。
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、車両制御ＥＣＵ３が電気的に接続され、ドライバの居眠り状態、ドライバの視線方向、ドライバの姿勢、車載ディスプレイ５の映像出力状態、車室内の温度、室内ライトのＯＮ・ＯＦＦ信号等を取得可能に構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、自車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。

また、通信装置１７は、不図示のプローブセンタ、道路交通情報センタ等から配信された最新の交通情報や気象情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、各リンクの旅行時間、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。通信装置１７は、不図示の移動情報端末とBluetooth（登録商標）により双方向通信可能に構成されている。尚、移動情報端末として、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末等がある。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、コストデータベース（コストＤＢ）２７、及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込むためのドライバ（図示せず）とを備えている。

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、コストＤＢ２７には、路面状況、道路形状、勾配等の各種道路情報に対応した車酔いし易さコストを記憶する車酔いし易さコストデータテーブル２８（図２参照）が格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードの標高、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、踏切り、路面状況等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道路のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道を幹線道路といい、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された案内経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。このリンクコストは、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「３（ｍｉｎ）」等になっている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、サービスエリア、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。また、ＲＯＭ４３には、後述の自車両１の自動運転中におけるドライバの車室内での行動に合わせて、案内経路を車酔いしにくい案内経路に変更設定する「自動運転経路変更処理」（図３参照）等のプログラムが記憶されている。

操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

ここで、コストＤＢ２７に格納される車酔いし易さコストデータテーブル２８の一例について図２に基づいて説明する。
図２に示すように、車酔いし易さコストデータテーブル２８は、「道路情報」と、「道路情報」に対応する「車酔いし易さコスト」とから構成されている。

この「道路情報」は、「大項目」と「詳細」とから構成されている。この「大項目」は、道路状態を大きく分類するものであり、「路面状況」、「道路形状」、「勾配」、「道路種別」等に分類されて記憶されている。「詳細」は「大項目」の下位層の分類であり、例えば、「路面状況」の下位層には「平坦」、「あおり」、「段差」が決められ、「道路形状」の下位層には「曲路」、「右左折」、「直進」が決められて記憶されている。

そして、「車酔いし易さコスト」には、「詳細」の各分類に対する車酔いし易さを表す「１」乃至「３」の数値が記憶され、数値が大きくなるに従って、車酔いする確率が高くなることが表されている。例えば、「大項目」が「道路種別」では、「詳細」の「有料道路」、「幹線道路」、「一般道路」の各「車酔いし易さコスト」に「１」、「２」、「３」が記憶されている。従って、自動運転中に、ドライバが車載ディスプレイ５等を見ている場合には、「一般道路」、「幹線道路」、「有料道路」の順に車酔いし易いことを表している。尚、「車酔いし易さコスト」には、３以上の数値を記憶するようにしてもよい。

［自動運転経路変更処理］
次に、上記のように構成された自車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、自車両１の自動運転中におけるドライバの車室内での行動に合わせて、案内経路を車酔いしにくい案内経路に変更設定する「自動運転経路変更処理」について図３乃至図６に基づいて説明する。尚、車両制御ＥＣＵ３は、有料道路上で自動運転開始ボタン６１が押下された場合には、自動運転を開始した後、自動運転を開始した旨を表す自動運転開始信号をナビゲーション装置２に送信する。

図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１等を介して自車両１が現在走行している案内経路上の自車位置、自車方位を取得して、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、車速センサ５１を介して、現在の車速を検出してＲＡＭ４２に記憶する。

そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、自動運転フラグをＲＡＭ４２から読み出す。尚、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から自動運転開始信号が入力された場合には、ＲＡＭ４２から自動運転フラグを読み出し、この自動運転フラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から自動運転の中断を表す自動運転終了信号が入力された場合には、ＲＡＭ４２から自動運転フラグを読み出し、この自動運転フラグをＯＦＦに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、自動運転フラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、自動運転フラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、自動運転中か否かを判定する判定処理を実行する。そして、自動運転中でないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。一方、自動運転中であると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。

Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを判断する「ドライバの状況判断処理」のサブ処理（図４参照）を実行後、Ｓ１５の処理に移行する。ここで、「ドライバの状況判断処理」のサブ処理について図４に基づいて説明する。

図４に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、Ｔ１時間内に、例えば、３分以内に、通信装置１７を介してドライバが携帯する不図示の移動情報端末とBluetooth（登録商標）により双方向通信をしているか否かを判定する。つまり、ＣＰＵ４１は、Ｔ１時間内におけるドライバの電子機器の操作状況を判定する。尚、ドライバが通信装置１７を介して、移動情報端末とBluetooth（登録商標）により双方向通信をした場合には、ＣＰＵ４１は、通信開始時間と通信終了時間を時系列的にコストＤＢ２７に記憶している。移動情報端末として、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末等がある。

そして、ＣＰＵ４１は、Ｔ１時間内に、ドライバが通信装置１７を介して、移動情報端末とBluetooth（登録商標）により双方向通信をした記録がコストＤＢ２７に記憶されている場合には、ＲＡＭ４２から車酔いカウンタのカウント値を読み出し、このカウント値に「１」加算して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１２の処理に移行する。

一方、ＣＰＵ４１は、Ｔ１時間内に、ドライバが通信装置１７を介して、移動情報端末とBluetooth（登録商標）により双方向通信をした記録がコストＤＢ２７に記憶されていない場合には、Ｓ１１２の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、車酔いカウンタには、「０」が代入されてＲＡＭ４２に記憶されている。

Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、ＤＶＤドライブ７７から入力された映像信号を車載ディスプレイ５に出力して、映像を再生しているか否かを判定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ＤＶＤドライブ７７から入力された映像信号を車載ディスプレイ５に出力して、映像を再生しているか否かを判定し、判定結果をナビゲーション装置２へ出力する。

そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３からＤＶＤドライブ７７から入力された映像信号を車載ディスプレイ５に出力して、映像を再生中である旨の判定結果を受信した場合には、ＲＡＭ４２から車酔いカウンタのカウント値を読み出し、このカウント値に「１」加算して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１３の処理に移行する。一方、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３からＤＶＤドライブ７７から入力された映像信号を車載ディスプレイ５に出力して、映像を再生中でない旨の判定結果を受信した場合には、Ｓ１１３の処理に移行する。

Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、室内カメラ７６から入力された画像信号を画像処理して、ドライバの視線が前方を見ているか否かを判定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、室内カメラ７６から入力された画像信号を画像処理して、ドライバの視線が前方を見ているか否かを判定し、判定結果をナビゲーション装置２へ出力する。例えば、室内カメラ７６から入力された画像信号を画像処理した結果、ドライバが手元の本や雑誌を見ている場合、ドライバがＤＶＤを再生している車載ディスプレイ５等を見ている場合には、ＣＰＵ７１は、ドライバの視線が前方を見ていないと判定する。

そして、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３からドライバの視線が前方を見ていないとの判定結果を受信した場合には、ドライバの姿勢が車酔いし易い姿勢であると判断する。続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車酔いカウンタのカウント値を読み出し、このカウント値に「１」加算して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１４の処理に移行する。一方、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３からドライバの視線が前方を見ているとの判定結果を受信した場合には、Ｓ１１４の処理に移行する。

Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、室内温度計７８で測定した車室内の温度を出力するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、室内温度計７８で測定した車室内の温度をナビゲーション装置２へ出力する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３から基準温度Ｃ１、例えば、Ｃ１＝２７℃を読み出し、車両制御ＥＣＵ３から受信した車室内温度が基準温度Ｃ１よりも高いか否かを判定する。

そして、車室内温度が基準温度Ｃ１よりも高いと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、車室内が車酔いし易い温度設定になっていると判断する。続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車酔いカウンタのカウント値を読み出し、このカウント値に「１」加算して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１５の処理に移行する。一方、車室内温度が基準温度Ｃ１以下であると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１５の処理に移行する。

Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３に対して、室内ライトスイッチ７９から車室内ライトのＯＮ信号が入力されているか否か、つまり、車室内ライトが点灯されているか否かを判定するように要求する。これにより、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、室内ライトスイッチ７９から車室内ライトのＯＮ信号が入力されているか否かを判定し、判定結果をナビゲーション装置２へ出力する。

続いて、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から室内ライトスイッチ７９から車室内ライトのＯＮ信号が入力されているとの判定結果を受信した場合には、車室内ライトを点灯してドライバが手元の本等を見ていると判断する。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車酔いカウンタのカウント値を読み出し、このカウント値に「１」加算して再度ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ１１６の処理に移行する。一方、ＣＰＵ４１は、車両制御ＥＣＵ３から室内ライトスイッチ７９から車室内ライトのＯＦＦ信号が入力されているとの判定結果を受信した場合には、Ｓ１１６の処理に移行する。

Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車酔いカウンタのカウント値を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３から基準カウント値Ｙ１、例えば、Ｙ１＝２を読み出し、車酔いカウンタのカウント値が基準カウント値Ｙ１よりも大きいか否かを判定する判定処理を実行する。そして、車酔いカウンタのカウント値が基準カウント値Ｙ１以下であると判定した場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。

一方、車酔いカウンタのカウント値が基準カウント値Ｙ１よりも大きいと判定した場合には（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車酔いフラグを読み出し、この車酔いフラグをＯＮに設定して、再度ＲＡＭ４２に記憶する。尚、ナビゲーション装置２の起動時に、車酔いフラグはＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１５の処理に移行する。

続いて、図３に示すように、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から車酔いフラグを読み出し、ＯＮに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、車酔いフラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、車酔いフラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、自動運転で走行する案内経路を車酔いしにくい案内経路に変更する「車酔いしにくい経路へルート変更処理」のサブ処理（図５参照）を実行した後、当該処理を終了する。ここで、「車酔いしにくい経路へルート変更処理」のサブ処理について図５及び図６に基づいて説明する。

図５に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、有料道路上の自車位置から目的地までの推奨ルート、有料道路を優先的に走行する経路である有料道路優先ルート、一般道路を優先的に走行する経路である一般道路優先ルート、目的地までの所要距離が最短となる経路である距離優先ルート、及び、目的地までの第２の推奨経路である別ルートの５つの探索ルートをナビ地図情報２６や現況交通情報等に基づいて、例えば、ダイクストラ法等によって探索する。

そして、ＣＰＵ４１は、５つの探索ルートのルートデータをＲＡＭ４２に記憶する。尚、ルートデータは、探索ルート上の各リンクのリンクＩＤ、各リンクの両端点（ノード）の座標（例えば、緯度と経度である。）と各リンクの形状を表す両端点間の形状補間点の座標とから構成された座標点列で構成されている。

例えば、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、有料道路９１上の自車位置（車両位置マーク８１）から目的地８２までの推奨ルート８３、有料道路優先ルート８４、一般道路優先ルート８５、距離優先ルート８６、別ルート８７の５つの探索ルートを、例えば、ダイクストラ法等によって探索する。そして、ＣＰＵ４１は、各ルート８３〜８７のルートデータをＲＡＭ４２に記憶する。尚、有料道路９１上の自車位置を起点として目的地８２を終点として探索ルートを探索する以外に、自車位置を車速に基づいて車両の進行方向の前方に位置する任意の地点を起点としても良く、有料道路９１から一般道路に入る道路のうち、もっとも曲率が大きな道路上の任意の地点を起点にすることで車酔いをし難い地点を探索ルートの起点として探索してもよい。

続いて、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、探索した５つの探索ルート上の各リンクの道路情報をナビ地図情報２６から読み出して、ＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、ＣＰＵ４１は、各探索ルート上の自車位置から目的地までの各リンクに対応する路面状況（平坦、あおり、段差）、各リンクの進行方向前側の端点（ノード）における道路形状、つまり、進行方向（曲路、右左折、直進）、各リンクの勾配（平地、登り、下り）、各リンクの道路種別（高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路、１桁又は２桁の国道の幹線道路、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等の一般道路）をナビ地図情報２６から読み出して、各リンクのリンクＩＤに対応させてＲＡＭ４２に記憶する。

そして、Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、探索した５つの探索ルート上の各リンク毎に、各リンクの道路情報に対応する「車酔いし易さコスト」を車酔いし易さコストデータテーブル２８から読み出し、各リンクのリンクＩＤに対応させてＲＡＭ４２に記憶する。例えば、有料道路優先ルート上の一のリンクの路面状況が「平坦」、道路状況が「直進」、勾配が「平地」、道路種別が「有料道路」等の場合には、ＣＰＵ４１は、車酔いし易さコストデータテーブル２８から「車酔いし易さコスト」として「１」、「１」、「１」、「１」を読み出し、当該リンクのリンクＩＤに対応させてＲＡＭ４２に記憶する。

その後、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、探索した５つの探索ルート毎に、各探索ルート上の各リンクのリンクＩＤに対応させて記憶した「車酔いし易さコスト」を順番に読み出して、合計し、各探索ルート毎の「合計車酔いし易さコスト（合計コスト）」を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、各探索ルートの「合計車酔いし易さコスト（合計コスト）」を各探索ルートにそれぞれ対応させてＲＡＭ４２に記憶する。

例えば、有料道路優先ルートの自車位置から１番目のリンクの「車酔いし易さコスト」が「１」、「１」、「１」、「１」の場合には、ＣＰＵ４１は、１番目のリンクの「車酔いし易さコスト」の合計は、１＋１＋１＋１＝４とする。そして、ＣＰＵ４１は、有料道路優先ルート上の各リンクの「車酔いし易さコスト」の合計を順番に加算して、有料道路優先ルートの「合計車酔いし易さコスト（合計コスト）」を算出し、当該有料道路優先ルートに対応させてＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ２１５においてＣＰＵ４１は、現在走行している案内経路に対応する探索ルートの「合計車酔いし易さコスト」をＲＡＭ４２から読み出し、現在走行している案内経路の「合計車酔いし易さコスト」とする。そして、ＣＰＵ４１は、現在走行している案内経路よりも「合計車酔いし易さコスト」の低い探索ルートがあるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、現在走行している案内経路よりも「合計車酔いし易さコスト」の低い探索ルートが無い場合には（Ｓ２１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。つまり、ＣＰＵ４１は、現在走行している案内経路の経路案内を行う。

一方、現在走行している案内経路よりも「合計車酔いし易さコスト」の低い探索ルートがある場合には（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１６の処理に移行する。Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、「合計車酔いし易さコスト」の最も低い探索ルートのルートデータ、探索ルート上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等を読み出し、車両制御ＥＣＵ３へ変更案内経路の経路データとして出力した後、当該探索ルートを案内経路に変更設定して経路案内を行う。

つまり、ＣＰＵ４１は、現在走行している案内経路を「合計車酔いし易さコスト」の最も低い探索ルートに変更する。その後、ＣＰＵ４１は、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、当該処理を終了する。他方、車両制御ＥＣＵ３のＣＰＵ７１は、ナビゲーション装置２から受信した探索ルートのルートデータ、探索ルート上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、運転計画を作成して、当該探索ルート上で自動運転を続ける。

例えば、図６に示すように、現在走行している案内経路が距離優先ルート８６の場合において、当該距離優先ルート８６の「合計車酔いし易さコスト」が「１５３」で、有料道路優先ルート８４の「合計車酔いし易さコスト」が、各ルート８３〜８７のうち、最も低い「７８」のときには、ＣＰＵ４１は、有料道路優先ルート８４を変更案内経路として選択する。そして、ＣＰＵ４１は、有料道路優先ルート８４のルートデータ、探索ルート上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等を読み出し、車両制御ＥＣＵ３へ変更案内経路の経路データとして出力した後、当該有料道路優先ルートの経路案内を開始する。

以上詳細に説明した通り、本実施例に係る自車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自動運手中において、Ｔ１時間内に通信装置１７を介してドライバが携帯する不図示の移動情報端末とBluetooth（登録商標）により双方向通信をする、車載ディスプレイ５が映像を再生中、ドライバの視線が前方に向いていない、車室内温度が基準温度Ｃ１よりも高い、又は、車室内ライトが点灯している、の５つの状況うち、３つ以上を検出した場合には、ＣＰＵ４１は、ドライバが車酔いし易い行動を行っている確率が高いと判定する。

そして、ＣＰＵ４１は、自動運転中において、ドライバが車酔いし易い行動を行っている場合には、自車位置から目的地まで５ルートを探索し、「合計車酔いし易さコスト（合計コスト）」が最も低いルートを案内経路に変更設定する。これにより、ナビゲーション装置は、自動運転中にドライバが車酔いし易い行動を行っていても、自動運転の走行経路を最も車酔いしにくい経路に変更することができ、ドライバの車酔いを効果的に抑制することができる。

尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。

また、本発明に係るナビゲーション装置を具体化した実施例について上記に説明したが、ナビゲーション装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下の通りである。
前記行動判定手段は、前記ドライバが運転操作ではない車酔いし易い行動を行っている場合に、該ドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、ドライバが運転操作ではなく、車酔いし易い行動を行っている場合に、該ドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定するため、自動運転中におけるドライバの車酔いし易い状況を高精度に判定することができる。

また、第２の構成は以下の通りである。
道路特性を表す複数の道路情報のそれぞれに対応する車酔いし易さコストを記憶するコスト記憶手段を備え、前記経路探索手段は、前記現在位置から前記目的地までの複数の経路を探索する複数経路探索手段と、前記複数の経路のそれぞれの道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記複数の経路のそれぞれの道路情報に基づいて、前記複数の経路の各リンクの前記車酔いし易さコストを取得するコスト取得手段と、前記複数の経路の各リンクの車酔い易さコストに基づいて、自動運転で最も車酔いしにくい経路を前記複数の経路から選択する経路選択手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、現在位置から目的地までの複数の経路の各リンクの車酔いし易さコストに基づいて、自動運転で最も車酔いしにくい経路を迅速に選択することができる。

また、第３の構成は以下の通りである。
前記経路選択手段は、前記複数の経路のそれぞれについて、経路を構成する各リンクの車酔いし易さコストを合計した合計コストを算出し、前記合計コストが最も少ない経路を最も車酔いしにくい経路として選択することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、経路を構成する各リンクの車酔いし易さコストを合計した合計コストが最も少ない経路を最も車酔いしにくい経路として選択するため、自動運転で最も車酔いしにくい経路を更に迅速に選択することができる。

また、第４の構成は以下の通りである。
前記道路情報は、道路種別、路面状況、道路形状及び勾配のうちの少なくとも１に関する情報を含むことを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、道路情報は、道路種別、路面状況、道路形状及び勾配のうちの少なくとも１に関する情報を含むため、各リンクの車酔いし易さコストをより詳細に取得することができる。

また、第５の構成は以下の通りである。
前記状況取得手段は、前記ドライバの視線方向を取得する視線方向取得手段と、車載ディスプレイの映像出力状態を取得する表示状態取得手段と、電子機器の操作履歴を取得する操作履歴取得手段と、車室内の温度を取得する温度取得手段と、車室内照明装置の点灯状態を取得する点灯状態取得手段と、のうち、少なくとも１つを有することを特徴とする。
上記構成を有するナビゲーション装置によれば、ドライバの視線方向、車載ディスプレイの映像出力状態、電子機器の操作履歴、車室内の温度、又は、車室内照明装置の点灯状態のうち、少なくとも１つに基づいて、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを的確に判定することができる。

１ 自車両
２ ナビゲーション装置
３ 車両制御ＥＣＵ
５ 車載ディスプレイ
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
２７ コストＤＢ
２８ 車酔いし易さコストデータテーブル
３１ ＧＰＳ
４１、７１ ＣＰＵ
４２、７２ ＲＡＭ
４３、７３ ＲＯＭ
６１ 自動運転開始ボタン
７６ 室内カメラ
７７ ＤＶＤドライブ
７８ 室内温度計
７９ 室内ライトスイッチ

Claims (8)

1. 車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両が自動運転中か否かを判定する運転状態判定手段と、
   ドライバの状況を取得する状況取得手段と、
   前記状況取得手段を介して取得したドライバの状況に基づいて、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを判定する行動判定手段と、
   前記運転状態判定手段により前記車両が自動運転中であると判定され、且つ、前記行動判定手段により前記ドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定された場合に、自動運転で前記現在位置から目的地までの車酔いしにくい経路を探索する経路探索手段と、
   前記車両が自動運転で走行する経路を前記経路探索手段によって探索した前記車酔いしにくい経路に変更する経路変更手段と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記行動判定手段は、前記ドライバが運転操作ではない車酔いし易い行動を行っている場合に、該ドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 道路特性を表す複数の道路情報のそれぞれに対応する車酔いし易さコストを記憶するコスト記憶手段を備え、
   前記経路探索手段は、
   前記現在位置から前記目的地までの複数の経路を探索する複数経路探索手段と、
   前記複数の経路のそれぞれの道路情報を取得する道路情報取得手段と、
   前記複数の経路のそれぞれの道路情報に基づいて、前記複数の経路の各リンクの前記車酔いし易さコストを取得するコスト取得手段と、
   前記複数の経路の各リンクの車酔い易さコストに基づいて、自動運転で最も車酔いしにくい経路を前記複数の経路から選択する経路選択手段と、
   を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路選択手段は、前記複数の経路のそれぞれについて、経路を構成する各リンクの車酔いし易さコストを合計した合計コストを算出し、前記合計コストが最も少ない経路を最も車酔いしにくい経路として選択することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記道路情報は、道路種別、路面状況、道路形状及び勾配のうちの少なくとも１に関する情報を含むことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記状況取得手段は、
   前記ドライバの視線方向を取得する視線方向取得手段と、
   車載ディスプレイの映像出力状態を取得する表示状態取得手段と、
   電子機器の操作履歴を取得する操作履歴取得手段と、
   車室内の温度を取得する温度取得手段と、
   車室内照明装置の点灯状態を取得する点灯状態取得手段と、
   のうち、少なくとも１つを有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
7. 車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
   前記車両が自動運転中か否かを判定する運転状態判定工程と、
   ドライバの状況を取得する状況取得工程と、
   前記状況取得工程で取得したドライバの状況に基づいて、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを判定する行動判定工程と、
   前記運転状態判定工程で前記車両が自動運転中であると判定され、且つ、前記行動判定工程でドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定された場合に、自動運転で前記現在位置取得工程で取得した現在位置から目的地までの車酔いしにくい経路を探索する経路探索工程と、
   前記車両が自動運転で走行する経路を前記経路探索工程で探索した前記車酔いしにくい経路に変更する経路変更工程と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
8. 車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、ドライバの状況を取得する状況取得手段と、を備えたコンピュータに、
   前記現在位置取得手段を介して前記車両の現在位置を取得する現在位置取得工程と、
   前記車両が自動運転中か否かを判定する運転状態判定工程と、
   前記状況取得手段を介してドライバの状況を取得する状況取得工程と、
   前記状況取得工程で取得したドライバの状況に基づいて、ドライバが車酔いし易い行動を行っているか否かを判定する行動判定工程と、
   前記運転状態判定工程で前記車両が自動運転中であると判定され、且つ、前記行動判定工程でドライバが車酔いし易い行動を行っていると判定された場合に、自動運転で前記現在位置取得工程で取得した現在位置から目的地までの車酔いしにくい経路を探索する経路探索工程と、
   前記車両が自動運転で走行する経路を前記経路探索工程で探索した前記車酔いしにくい経路に変更する経路変更工程と、
   を実行させるためのプログラム。

Images