JP6350074B2 - 車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラム - Google Patents
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Description
例えば、レーダ装置により距離が測定された物体のそれぞれについて、自車両との車間距離、相対速度、相対角度等に基づいて追従可能な走行車両を選択する。そして、撮像装置が撮影した背景や先行車両を表示装置に表示すると共に、追従可能な走行車両を枠(マーク)で囲んで表示する。ドライバが追従可能な走行車両のうち一つを選択して指定することによって、この走行車両が追従目標車両に設定され、他の走行車両と異なる色の枠で囲まれて識別可能に表示される。そして、この追従目標車両と自車両との車間距離を一定に保ちながら走行するように自車両の駆動機構を制御する自動車の走行制御装置がある(特許文献1参照。)。
前記目的を達成するため本発明に係る第2の車両運転支援装置(2)は、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段(41)と、地図情報を取得する地図情報取得手段(41)と、自車進行方向の道路情報を前記地図情報に基づいて取得する道路情報取得手段(41)と、前記候補車両検出手段を介して検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得手段(41)と、前記追従条件取得手段を介して取得した前記追従条件と、前記道路情報取得手段を介して取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定手段(41)と、を備え、前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、前記追従目標車両設定手段は、風向き角度を取得する風向き角度取得手段(41、52)を有し、前記追従条件取得手段を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定手段は、前記風向き角度取得手段を介して取得された風向き角度に基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定することを特徴とする。
また、本発明に係わる第2の車両運転支援方法は、制御部を備えた車両運転支援装置で実行される車両運転支援方法であって、前記制御部が実行する、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出工程と、地図情報を取得する地図情報取得工程と、前記地図情報取得工程で取得した前記地図情報に基づいて自車進行方向の道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記候補車両検出工程で検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得工程と、前記追従条件取得工程で取得した前記追従条件と、前記道路情報取得工程で取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両検出工程で検出した前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、を備え、前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、前記追従目標車両設定工程は、風向き角度を取得する風向き角度取得工程を有し、前記追従条件取得工程を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定工程は、前記風向き角度取得工程を介して取得された風向き角度に基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定することを特徴とする。
また、本発明に係わる第2のプログラムは、自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、を備えたコンピュータに、前記候補車両検出手段を介して前記候補車両を検出する候補車両検出工程と、前記地図情報取得手段を介して取得した前記地図情報に基づいて自車進行方向の道路情報を取得する道路情報取得工程と、前記候補車両検出工程で検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得工程と、前記追従条件取得工程で取得した前記追従条件と、前記道路情報取得工程で取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両検出工程で検出した前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、を実行させ、前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、前記追従目標車両設定工程は、風向き角度を取得する風向き角度取得工程を有し、前記追従条件取得工程を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定工程において、前記風向き角度取得工程を介して取得された風向き角度に基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定させるためのプログラムである。
また、前記第2の構成を有する車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラムでは、地図情報に基づいて取得した自車進行方向の道路情報と、追従条件とに基づいて、追従可能な候補車両から追従目標車両を設定し、この追従条件で追従目標車両を追従するように設定する。これにより、車両運転支援装置等は、追従条件に合致した追従目標車両を迅速に設定して、追従走行することが可能となる。また、追従条件が風向き条件の場合には、風向き角度に基づいて、候補車両から追従目標車両を設定することができ、追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件に合致した追従目標車両を迅速に設定することが可能となる。
本実施例に係る自車両1の概略構成について図1に基づいて説明する。図1に示すように、本実施例に係る自車両1は自車両1に対して設置されたナビゲーション装置2と、車両制御ECU(Electronic Control Unit)3とから基本的に構成されている。
続いて、ナビゲーション装置2の概略構成について説明する。図1に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置2は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部13と、操作者からの操作を受け付ける操作部14と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ(LCD)15と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置17と、液晶ディスプレイ15の表面に装着されたタッチパネル18とから構成されている。
また、ナビゲーション制御部13には車速センサ51と風向きセンサ52が接続されている。また、ナビゲーション制御部13には、車両制御ECU3が電気的に接続され、自車前方の周辺車両の自車両1に対する相対位置関係等を取得可能に構成されている。
また、地図情報DB25の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置17を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
次に、上記のように構成された自車両1において、ナビゲーション装置2のCPU41によって実行される処理であって、追従走行可能な候補車両と追従条件を提示した後、選択された追従条件に従って追従目標車両を設定して追従走行を行う「追従走行処理」について図2乃至図19に基づいて説明する。尚、図2にフローチャートで示されるプログラムは、車両制御ECU3から追従用車両検出ボタン61が押下された旨を表す検出開始信号がナビゲーション装置2へ入力された場合に、CPU41によって実行される。
次に、S14でCPU41が実行する「追従可能位置判定処理」のサブ処理について図4乃至図8に基づいて説明する。
図4に示すように、先ず、S111において、CPU41は、選択した候補車両に対して他の候補車両と識別するための車両IDを決定し、例えば、車両IDとして「1」を決定して、つまり、車両IDを付与して、この候補車両の自車両1に対する相対位置に関連づけてRAM42に記憶する。
次に、S16でCPU41が実行する「追従条件選択処理」のサブ処理について図9及び図10に基づいて説明する。図9に示すように、先ず、S211において、CPU41は、追従目標車両を追従する時に、ドライバの視界が良好に保つことができる位置で追従するように要求する「視界良好条件」と、風の影響が少ない位置で追従するように要求する「風向き条件」とのうち、優先したい追従条件の選択を受け付ける追従条件選択画面を、液晶ディスプレイ15に表示する。具体的には、CPU41は、「視界良好条件」を優先する旨を入力する視界良好優先ボタンと、「風向き条件」を優先する旨を入力する風向き優先ボタンとを液晶ディスプレイ15に表示する。
続いて、S214において、CPU41は、「視界良好条件」と「風向き条件」とのうち、いずれかが選択されたか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、CPU41は、上記S211で追従条件選択画面に表示した視界良好優先ボタンと風向き優先ボタンとのうち、いずれかが押下されたか否かを判定する判定処理を実行する。
次に、S17でCPU41が実行する「追従条件達成状況判定処理」のサブ処理について図11乃至図19に基づいて説明する。図11に示すように、先ず、S311において、CPU41は、視線優先フラグをRAM42から読み出し、ONに設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、視線優先フラグがONに設定されていると判定した場合には(S311:YES)、CPU41は、S312の処理に移行する。
ここで、「視界良好判定処理」のサブ処理について図13、図14及び図17に基づいて説明する。図13に示すように、先ず、S411において、CPU41は、各候補車両の追従位置IDをRAM42から読み出す。そして、S412において、CPU41は、ナビ地図情報26に基づいて、自車位置から進行方向前方所定距離、例えば、約300mまで走行する案内経路のノードデータとリンクデータから道路形状を取得する。
ここで、「風向き影響判定処理」のサブ処理について図15、図16、図18及び図19に基づいて説明する。図15に示すように、先ず、S511において、CPU41は、各候補車両の追従位置IDをRAM42から読み出す。そして、S512において、CPU41は、RAM42から回数カウンタのカウント値を読み出し、「0」にセットして再度RAM42に記憶する。つまり、CPU41は、回数カウンタを初期化する。
前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得手段と、前記自車進行方向の道路情報に基づいて、前記候補車両の追従可能位置が前記追従条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、を備え、前記追従目標車両設定手段は、前記条件判定手段を介して前記追従可能位置が前記追従条件を満たすと判定された場合に、該追従可能位置を有する前記候補車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、自車進行方向の道路情報に基づいて、候補車両の追従可能位置が追従条件を満たすと判定された場合に、該追従可能位置を有する候補車両を前記追従目標車両に設定する。これにより、車両運転支援装置は、自車進行方向の道路情報を考慮して追従条件を満たすように追従目標車両、及び追従目標車両を追従走行する追従可能位置を迅速に設定することができる。
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際における前記ドライバの前方視界が良好となる視界良好条件を含み、前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、前記追従目標車両設定手段は、前記自車進行方向の道路形状に基づいて前記追従目標車両を検出する検出対象方向を前記追従可能位置毎に設定する方向設定手段を有し、前記追従条件取得手段を介して前記視界良好条件を取得した場合には、該追従目標車両設定手段は、前記方向設定手段を介して前記追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する前記候補車両から前記追従目標車両を設定すると共に、該検出対象方向に対応する前記追従可能位置で該追従目標車両を追従走行するように設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、追従条件が視界良好条件の場合には、自車進行方向の道路形状に基づいて追従目標車両を検出する検出対象方向が追従可能位置毎に設定される。そして、追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する候補車両から追従目標車両が設定されると共に、該検出対象方向に対応する追従可能位置で該追従目標車両を追従走行するように設定される。これにより、検出対象方向に対応する追従可能位置で追従目標車両を追従走行することによって、ドライバの前方視界が良好となる視界良好条件に合致した追従目標車両を追従走行することが可能となる。
前記追従目標車両設定手段は、前記方向設定手段を介して設定された検出対象方向に位置する前記候補車両の少なくとも車幅と車高とを取得する車両情報取得手段を有し、
該追従目標車両設定手段は、前記方向設定手段を介して前記追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する前記候補車両のうち、前記車幅が車幅閾値未満又は前記車高が車高閾値未満の候補車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、車幅が車幅閾値未満又は車高が車高閾値未満の候補車両が追従目標車両に設定される。これにより、ドライバの前方視界が良好となる視界良好条件に合致した追従目標車両を迅速に設定することが可能となる。
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、前記追従目標車両設定手段は、前記自車進行方向の道路形状に基づいて前方所定距離内の自車走行経路について、一定距離間隔で道路の進行角度を取得する進行角度取得手段と、風向き角度を取得する風向き角度取得手段と、を有し、前記追従条件取得手段を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定手段は、前記進行角度取得手段を介して一定距離間隔で取得された前記道路の進行角度と、前記風向き角度取得手段を介して取得された風向き角度とに基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、追従条件が風向き条件の場合には、前方所定距離内の自車走行経路について、一定距離間隔で取得された道路の進行角度と、風向き角度とに基づいて、候補車両から追従目標車両を設定することができ、追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件に合致した追従目標車両を迅速に設定することが可能となる。
前記追従目標車両設定手段は、前記進行角度取得手段を介して取得した進行角度のうち、最も多い進行角度を比較対象角度に設定する比較対象角度設定手段と、前記比較対象角度と前記風向き角度とに基づいて該風向き角度が自車両の追い風になるか否かを判定する追い風判定手段と、前記追い風判定手段を介して前記風向き角度が自車両の追い風にならないと判定された場合には、前記追従可能位置毎に前記風向き角度に対して逆の方角に位置する前記候補車両を抽出する候補車両抽出手段と、を有し、該追従目標車両設定手段は、前記候補車両抽出手段によって抽出された前記候補車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする。
上記構成を有する車両運転支援装置によれば、追い風判定手段を介して風向き角度が自車両の追い風になると判定されたときは、風向き角度の方角に位置する候補車両が追従目標車両に設定される。一方、追い風判定手段を介して風向き角度が自車両の追い風にならないと判定されたときは、風向き角度に対して逆の方角に位置する候補車両が追従目標車両に設定される。これにより、追従目標車両を追従走行する際に、風の影響が少ない追従位置を選択して、追従走行するように設定することが可能となる。
2 ナビゲーション装置
3 車両制御ECU
15 液晶ディスプレイ
17 通信装置
18 タッチパネル
25 地図情報DB
26 ナビ地図情報
31 GPS
41、71 CPU
42、72 RAM
43、73 ROM
52 風向きセンサ
76A 前方撮影用カメラ
77 ミリ波レーダ
82、83、85、87、92、93 候補車両
91 追従条件選択画面
95 俯瞰図
96 視界良好優先ボタン
97 風向き優先ボタン
101、107 追従対象車両
102、108、109、111 追従位置
103 道路形状
Claims (8)
- 自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車進行方向の道路情報を前記地図情報に基づいて取得する道路情報取得手段と、
前記候補車両検出手段を介して検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得手段と、
前記追従条件取得手段を介して取得した前記追従条件と、前記道路情報取得手段を介して取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定手段と、
前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得手段と、
前記自車進行方向の道路情報に基づいて、前記候補車両の追従可能位置が前記追従条件を満たすか否かを判定する条件判定手段と、
を備え、
前記追従目標車両設定手段は、前記条件判定手段を介して前記追従可能位置が前記追従条件を満たすと判定された場合に、該追従可能位置を有する前記候補車両を前記追従目標車両に設定し、
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際におけるドライバの前方視界が良好となる視界良好条件を含み、
前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、
前記追従目標車両設定手段は、前記自車進行方向の道路形状に基づいて前記追従目標車両を検出する検出対象方向を前記追従可能位置毎に設定する方向設定手段を有し、
前記追従条件取得手段を介して前記視界良好条件を取得した場合には、該追従目標車両設定手段は、前記方向設定手段を介して前記追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する前記候補車両から前記追従目標車両を設定すると共に、該検出対象方向に対応する前記追従可能位置で該追従目標車両を追従走行するように設定することを特徴とする車両運転支援装置。 - 前記追従目標車両設定手段は、前記方向設定手段を介して設定された検出対象方向に位置する前記候補車両の少なくとも車幅と車高とを取得する車両情報取得手段を有し、
該追従目標車両設定手段は、前記方向設定手段を介して前記追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する前記候補車両のうち、前記車幅が車幅閾値未満又は前記車高が車高閾値未満の候補車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。 - 自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車進行方向の道路情報を前記地図情報に基づいて取得する道路情報取得手段と、
前記候補車両検出手段を介して検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得手段と、
前記追従条件取得手段を介して取得した前記追従条件と、前記道路情報取得手段を介して取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定手段と、
を備え、
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、
前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、
前記追従目標車両設定手段は、
風向き角度を取得する風向き角度取得手段を有し、
前記追従条件取得手段を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定手段は、前記風向き角度取得手段を介して取得された風向き角度に基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定することを特徴とする車両運転支援装置。 - 前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得手段を備え、
前記追従目標車両設定手段は、
前記自車進行方向の道路形状に基づいて前方所定距離内の自車走行経路について、一定距離間隔で道路の進行角度を取得する進行角度取得手段と、
前記進行角度取得手段を介して取得した進行角度のうち、最も多い進行角度を比較対象角度に設定する比較対象角度設定手段と、
前記比較対象角度と前記風向き角度とに基づいて該風向き角度が自車両の追い風になるか否かを判定する追い風判定手段と、
前記追い風判定手段を介して前記風向き角度が自車両の追い風にならないと判定された場合には、前記追従可能位置毎に前記風向き角度に対して逆の方角に位置する前記候補車両を抽出する候補車両抽出手段と、
を有し、
該追従目標車両設定手段は、前記候補車両抽出手段によって抽出された前記候補車両を前記追従目標車両に設定することを特徴とする請求項3に記載の車両運転支援装置。 - 制御部を備えた車両運転支援装置で実行される車両運転支援方法であって、
前記制御部が実行する、
自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出工程と、
地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記地図情報取得工程で取得した前記地図情報に基づいて自車進行方向の道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記候補車両検出工程で検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得工程と、
前記追従条件取得工程で取得した前記追従条件と、前記道路情報取得工程で取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両検出工程で検出した前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、
前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得工程と、
前記自車進行方向の道路情報に基づいて、前記候補車両の追従可能位置が前記追従条件を満たすか否かを判定する条件判定工程と、
を備え、
前記追従目標車両設定工程は、前記条件判定工程を介して前記追従可能位置が前記追従条件を満たすと判定された場合に、該追従可能位置を有する前記候補車両を前記追従目標車両に設定し、
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際におけるドライバの前方視界が良好となる視界良好条件を含み、
前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、
前記追従目標車両設定工程は、前記自車進行方向の道路形状に基づいて前記追従目標車両を検出する検出対象方向を前記追従可能位置毎に設定する方向設定工程を有し、
前記追従条件取得工程を介して前記視界良好条件を取得した場合には、該追従目標車両設定工程は、前記方向設定工程を介して前記追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する前記候補車両から前記追従目標車両を設定すると共に、該検出対象方向に対応する前記追従可能位置で該追従目標車両を追従走行するように設定することを特徴とする車両運転支援方法。 - 制御部を備えた車両運転支援装置で実行される車両運転支援方法であって、
前記制御部が実行する、
自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出工程と、
地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記地図情報取得工程で取得した前記地図情報に基づいて自車進行方向の道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記候補車両検出工程で検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得工程と、
前記追従条件取得工程で取得した前記追従条件と、前記道路情報取得工程で取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両検出工程で検出した前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、
を備え、
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、
前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、
前記追従目標車両設定工程は、
風向き角度を取得する風向き角度取得工程を有し、
前記追従条件取得工程を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定工程は、前記風向き角度取得工程を介して取得された風向き角度に基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定することを特徴とする車両運転支援方法。 - 自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、を備えたコンピュータに、
前記候補車両検出手段を介して前記候補車両を検出する候補車両検出工程と、
前記地図情報取得手段を介して取得した前記地図情報に基づいて自車進行方向の道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記候補車両検出工程で検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得工程と、
前記追従条件取得工程で取得した前記追従条件と、前記道路情報取得工程で取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両検出工程で検出した前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、
前記候補車両と自車両との道路上における位置関係に基づいて該候補車両の追従可能位置を取得する追従可能位置取得工程と、
前記自車進行方向の道路情報に基づいて、前記候補車両の追従可能位置が前記追従条件を満たすか否かを判定する条件判定工程と、
を実行させ、
前記追従目標車両設定工程において、前記条件判定工程を介して前記追従可能位置が前記追従条件を満たすと判定された場合に、該追従可能位置を有する前記候補車両を前記追従目標車両に設定させ、
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際におけるドライバの前方視界が良好となる視界良好条件を含み、
前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、
前記追従目標車両設定工程は、前記自車進行方向の道路形状に基づいて前記追従目標車両を検出する検出対象方向を前記追従可能位置毎に設定する方向設定工程を有し、
前記追従条件取得工程を介して前記視界良好条件を取得した場合には、該追従目標車両設定工程において、前記方向設定工程を介して前記追従可能位置毎に設定された検出対象方向に位置する前記候補車両から前記追従目標車両を設定させると共に、該検出対象方向に対応する前記追従可能位置で該追従目標車両を追従走行するように設定させるためのプログラム。 - 自車前方に位置する自動運転で追従可能な候補車両を検出する候補車両検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、を備えたコンピュータに、
前記候補車両検出手段を介して前記候補車両を検出する候補車両検出工程と、
前記地図情報取得手段を介して取得した前記地図情報に基づいて自車進行方向の道路情報を取得する道路情報取得工程と、
前記候補車両検出工程で検出された候補車両に応じた追従条件を取得する追従条件取得工程と、
前記追従条件取得工程で取得した前記追従条件と、前記道路情報取得工程で取得した自車進行方向の道路情報とに基づいて、前記候補車両検出工程で検出した前記候補車両から追従目標車両を設定すると共に、該追従条件で自車両が前記追従目標車両を追従走行するように設定する追従目標車両設定工程と、
を実行させ、
前記追従条件は、前記追従目標車両を追従走行する際に風の影響が少ない追従位置となる風向き条件を含み、
前記道路情報は、自車進行方向の道路形状を含み、
前記追従目標車両設定工程は、
風向き角度を取得する風向き角度取得工程を有し、
前記追従条件取得工程を介して前記風向き条件を取得した場合には、該追従目標車両設定工程において、前記風向き角度取得工程を介して取得された風向き角度に基づいて、前記候補車両から前記追従目標車両を設定させるためのプログラム。
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