JP7380674B2 - 情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法 - Google Patents

情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP7380674B2
JP7380674B2 JP2021507115A JP2021507115A JP7380674B2 JP 7380674 B2 JP7380674 B2 JP 7380674B2 JP 2021507115 A JP2021507115 A JP 2021507115A JP 2021507115 A JP2021507115 A JP 2021507115A JP 7380674 B2 JP7380674 B2 JP 7380674B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
passenger
allowable acceleration
unit
acceleration
allowable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021507115A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2020189156A1 (ja
Inventor
竜太 佐藤
卓 青木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Sony Group Corp
Original Assignee
Sony Corp
Sony Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp, Sony Group Corp filed Critical Sony Corp
Publication of JPWO2020189156A1 publication Critical patent/JPWO2020189156A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7380674B2 publication Critical patent/JP7380674B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/343—Calculating itineraries, i.e. routes leading from a starting point to a series of categorical destinations using a global route restraint, round trips, touristic trips
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/593—Recognising seat occupancy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0881—Seat occupation; Driver or passenger presence
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/01—Occupants other than the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B60W2540/103—Accelerator thresholds, e.g. kickdown
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/227—Position in the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

この技術は、情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法に関し、移動体の搭乗者の安全性を向上できるようにする。
従来、バス等のように着席又は起立した状態の乗客の輸送を目的とする移動体では、運転者がミラーやモニタを用いて乗客の安全を確認しながら移動体の運行を行っている。しかし、着席していない乗客あるいは手すりやつり革等に掴まっていない乗客は、移動体の動きによって転倒等を生じるおそれがある。そこで、特許文献１では、乗客の乗車状態と車両の走行状態を把握して、乗車状態及び走行状態に基づき乗客の安全に関する報知を行うことが記載されている。
特開２０１６－０６２４１４号公報
ところで、特許文献１は画像や音で危険を報知するものであるため、搭乗者が報知に対応した行動を取らないと安全性を確保できない。
そこで、この技術では、安全に関する報知によらず搭乗者の安全性を向上できる情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法を提供することを目的とする。
この技術の第１の側面は、
移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を設定する許容加速度設定部を備える情報処理装置にある。
この技術において、許容加速度設定部では、例えば移動体における搭乗者を撮像した撮像画像に基づき、搭乗者の搭乗状態が検出される。搭乗状態の検出では、搭乗者の姿勢例えば足の開き幅と移動体の移動方向に対する足の配置角度、搭乗者の姿勢保持状態等が検出される。また、搭乗状態として移動体内における搭乗者の位置や搭乗状態の時間変化が用いられてもよい。このような搭乗状態に基づき、搭乗状態と許容可能な加速度の関係を示す変換テーブルを用いて許容可能な加速度が設定される。変換テーブルは、移動体の移動状況に応じた変換テーブルが用いられる。また、移動体の移動経路に応じた変換テーブルを用いてもよく、移動状況の変化に応じて変換テーブルを切り替えてもよい。また、許容加速度設定部では、搭乗者毎に判定された許容加速度を統合して、移動体で許容可能な加速度が設定される。
この技術の第２の側面は、
移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を許容加速度設定部で設定すること
を含む情報処理方法にある。
この技術の第３の側面は、
移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を設定する許容加速度設定部と、
前記許容加速度設定部で設定された許容加速度を超えないように前記移動体の移動制御を行う制御部と
を備える移動制御装置にある。
この技術において、許容加速度設定部では、移動体における搭乗者の搭乗状態、例えば移動体における搭乗者を撮像して得られた撮像画像に基づき検出した搭乗者の搭乗状態に基づき、移動体で許容可能な加速度が設定される。制御部では、許容加速度設定部で設定された許容加速度を超えないように移動体の移動制御、例えば移動経路の設定が行われる。移動経路の設定では、許容加速度を超えない経路を候補経路として、加速度が最も小さい候補経路または許容加速度との差が最も少ない候補経路が移動経路に設定される。また、許容加速度を超えない経路がない場合、加速度が最も小さい経路が移動経路に設定される。
この技術の第４の側面は、
移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を許容加速度設定部で設定することと、
前記許容加速度設定部で設定された許容加速度を超えないように制御部で前記移動体の移動制御を行うことと
を含む移動制御方法にある。
情報処理装置の構成を例示した図である。 情報処理装置の動作を例示したフローチャートである。 情報処理装置の第１の実施の形態の構成を例示した図である。 第１の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。 第１の実施の形態の動作例を示した図である。 第１の実施の形態の他の動作例を示した図である。 情報処理装置の第２の実施の形態の構成を例示した図である。 第２の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。 情報処理装置の第３の実施の形態の構成を例示した図である。 第３の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。 第３の実施の形態の動作例を示した図である。 情報処理装置の第４の実施の形態の構成を例示した図である。 第４の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。 移動制御装置の構成を例示した図である。 移動制御装置の動作を例示したフローチャートである。 制御部の実施の形態の構成を例示した図である。 実施の形態の動作を例示したフローチャートである。 経路選択動作を例示した図である。 車両制御システムの概略的な機能の構成例を示す図である。
以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．情報処理装置について
１－１．第１の実施の形態
１－２．第２の実施の形態
１－３．第３の実施の形態
１－４．第４の実施の形態
２．移動制御装置について
２－１．制御部の構成と動作
３．他の実施の形態について
４．応用例
＜１．情報処理装置について＞
本技術の情報処理装置では、移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、移動体で許容可能な加速度（以下「移動体許容加速度」という）を設定する。図１は、情報処理装置の構成を例示している。なお、情報処理装置１０は、移動体許容加速度を設定する許容加速度設定部４０だけでなく、移動体における搭乗者の搭乗状態を検出するために搭乗者を撮像する撮像部２０と、撮像部２０で取得された画像に基づき搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部３０が設けられている場合を示しているが、本技術の情報処理装置は、許容加速度設定部４０のみで構成されてもよい。
撮像部２０は、被写体光学像を撮像素子の撮像面に結像させる撮像レンズ、光電変換を行い光学像に応じた画像信号を生成するＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子、および撮像素子で生成された画像信号に対してカメラ信号処理を行い、良好な画質の撮像画像を示す画像信号を生成する画像信号処理部等を有している。撮像部２０は、移動体の搭乗者を示す撮像画像の画像信号を生成して搭乗状態検出部３０へ出力する。
搭乗状態検出部３０は、撮像部２０で生成された画像信号を用いて、撮像画像に含まれる搭乗者の搭乗状態を搭乗者毎に検出する。搭乗状態検出部３０は、例えば撮像画像から抽出した特徴点等を、モデルデータによって定義されるオブジェクトの形状等と照合することで、搭乗者の姿勢あるいは搭乗者の姿勢と移動体における搭乗者の位置を搭乗状態として検出する。また、搭乗状態検出部３０は、搭乗状態として手すりやつり革等の把持状態を検出してもよい。さらに、搭乗状態検出部３０は、機械学習等を用いて搭乗者の搭乗状態を撮像画像に基づいて検出してもよい。搭乗状態検出部３０は搭乗状態の検出結果を許容加速度設定部４０へ出力する。なお、搭乗状態の検出は撮像部２０で生成された画像に限らず各種センサ等を用いて検出してもよい。
許容加速度設定部４０は、搭乗状態検出部３０で検出された搭乗状態に基づき移動体許容加速度を設定する。例えば、移動体における搭乗者毎に許容加速度を判定して、搭乗者毎に判定した許容加速度（以下「個別許容加速度」という）を統合して、移動体許容加速度を設定する。なお、許容加速度設定部４０の構成および動作については、後述する各実施の形態で説明する。
図２は、情報処理装置の動作を例示したフローチャートである。ステップＳＴ１で情報処理装置１０は画像取得処理を行う。情報処理装置１０は、移動体の搭乗者の撮像画像を取得してステップＳＴ２に進む。
ステップＳＴ２で情報処理装置１０は搭乗状態検出処理を行う。情報処理装置１０は、ステップＳＴ１で取得された撮像画像に基づき搭乗者の搭乗状態を搭乗者毎に検出してステップＳＴ３に進む。
ステップＳＴ３で情報処理装置１０は個別許容加速度判定処理を行う。情報処理装置１０は、ステップＳＴ２で検出された搭乗状態に基づき個別許容加速度を搭乗者毎に判定してステップＳＴ４に進む。
ステップＳＴ４で情報処理装置１０は個別許容加速度統合処理を行う。情報処理装置１０は、ステップＳＴ３で搭乗者毎に判定した個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定する。
＜１－１．第１の実施の形態＞
図３は、情報処理装置の第１の実施の形態の構成を例示している。情報処理装置１０は撮像部２０と搭乗状態検出部３０および許容加速度設定部４０-1を有している。また許容加速度設定部４０-1は、変換テーブル記憶部４１と個別許容加速度判定部４５および個別許容加速度統合部４８を有している。
変換テーブル記憶部４１には、搭乗状態に基づいた許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。例えば、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態をパラメータとして、パラメータ値に対応する許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。
個別許容加速度判定部４５は、変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルに基づき、搭乗状態の検出結果に対応する個別許容加速度を搭乗者毎に判定する。個別許容加速度判定部４５は、搭乗者毎の個別許容加速度の判定結果を個別許容加速度統合部４８へ出力する。
個別許容加速度統合部４８は、個別許容加速度判定部４５で搭乗者毎に判定された個別許容加速度の統合処理を行い、方向毎に最も加速度が小さい個別許容加速度を移動体許容加速度に設定する。
図４は第１の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。なお、フローチャートは、図２における個別許容加速度判定処理を示している。
ステップＳＴ１１で許容加速度設定部は搭乗状態検出結果を取得する。許容加速度設定部４０-1は、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態を示す検出情報を取得してステップＳＴ１２に進む。
ステップＳＴ１２で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を選択する。許容加速度設定部４０-1は個別許容加速度が判定されていない搭乗者を判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ１３に進む。
ステップＳＴ１３で許容加速度設定部は許容加速度判定処理を行う。許容加速度設定部４０-1は、変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルを用いて、判定対象搭乗者の搭乗状態に応じた個別許容加速度を判定してステップＳＴ１４に進む。
ステップＳＴ１４で許容加速度設定部は各搭乗者の判定処理が完了したか判別する。許容加速度設定部４０-1は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者がいる場合はステップＳＴ１５に進み、全ての搭乗者について個別許容加速度の判定が行われている場合には判定処理を終了する。
ステップＳＴ１５で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を更新する。許容加速度設定部４０-1は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者を新たな判定対象搭乗者としてステップＳＴ１３に戻る。
その後、許容加速度設定部４０-1は、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１５までの処理によって搭乗者毎に判定された個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定する。例えば、許容加速度設定部４０-1は、搭乗者毎に判定された個別許容加速度から最も小さい加速度を方向毎に選択して、移動体許容加速度に設定する。
図５は、第１の実施の形態の動作例を示している。この動作例では、搭乗者の搭乗状態として、搭乗者の姿勢、例えば搭乗者の足の開き幅と移動体の移動方向に対する足の配置の角度を用いる場合を例示している。この場合、変換テーブル記憶部４１には、搭乗者の足の開き幅と配置角度に対する許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。
図５の（ａ）は、撮像部２０で搭乗者を撮像して取得された入力画像を例示している。搭乗状態検出部３０は、入力画像から搭乗者Ｈａの特徴点検出等を行い、検出結果に基づき搭乗者Ｈａの姿勢を推定する。なお、図５の（ｂ）は、入力画像と姿勢推定結果を示している。搭乗状態検出部３０は、姿勢推定結果に基づいて図５の（ｃ）に示すように、搭乗者Ｈａの足位置ＰＬ，ＰＲを検出する。個別許容加速度判定部４５は、検出した足位置ＰＬ，ＰＲに基づき、図５の（ｄ）に示す足位置ＰＬ，ＰＲの幅（間隔）Ｗと、移動体の移動方向ＤＲfbに対する足の配置の角度θを算出してパラメータ値とする。さらに、個別許容加速度判定部４５は、図５の（ｅ）に示す変換テーブルを用いて、搭乗者Ｈａのパラメータ値（幅Ｗ，角度θ）に対応する個別許容加速度を取得する。例えば角度θが９０度であるときは、移動方向ＤＲfbの加速度に対して不安定であり、幅Ｗが広くなると足の配置方向に対する加速度に対して安定することから、移動方向ＤＲfbに対して直交する方向ＤＲlrの許容加速度は大きい加速度と判別される。なお、図５の（ｅ）および後述する図６，図１１，図１８では、黒丸内が許容加速度である。
個別許容加速度判定部４５は、このように個別許容加速度の判定処理を搭乗者毎に行い、個別許容加速度統合部４８は、搭乗者毎に判定された個別許容加速度の統合処理を行い、方向毎に、最も小さい個別許容加速度を移動体許容加速度に設定する。
図６は、第１の実施の形態の他の動作例を示している。他の動作例では、搭乗者の搭乗状態として搭乗者の位置、例えば移動体内における搭乗者の位置、具体的には移動体内の障害物（例えば段差）からの距離、移動体内に設けられている支持体（例えば手すり）からの距離をさらに用いる場合を例示している。この場合、変換テーブル記憶部４１に記憶された変換テーブルでは、移動体の移動方向に対する足の配置角度と障害物との距離、および支持体までの距離に対する許容加速度が示されている。
図６の（ａ）は、撮像部２０で搭乗者を撮像して取得された入力画像を例示している。搭乗状態検出部３０は、入力画像から搭乗者Ｈｂの特徴点検出等を行い、検出結果に基づき搭乗者Ｈｂの姿勢を推定する。なお、図６の（ｂ）は、入力画像と姿勢推定結果を示している。搭乗状態検出部３０は、姿勢推定結果に基づいて移動体の移動方向ＤＲfbに対する足の配置の角度θと図６の（ｃ）に示すように段差までの距離Ｒａおよび手すりまでの距離Ｒｂを算出する。搭乗状態検出部３０は、図６の（ｄ）に示すように、距離が示す対象と、対象までの距離および移動方向ＤＲfbに対する足の配置の角度θをパラメータとする。さらに、個別許容加速度判定部４５は、図６の（ｅ）に示す変換テーブルを用いて、搭乗者Ｈｂのパラメータ値（距離が示す対象、対象までの距離Ｒａ，Ｒｂ、角度θ、）に対応する個別許容加速度を取得する。なお、支持部（手すり等）までの距離Ｒｂが短い場合は、容易に支持部を利用して身体を支えることが可能となる。したがって、距離Ｒｂが閾値Ｒｂthよりも短い場合、角度θと距離Ｒａに基づいて判定した許容加速度よりも、距離Ｒｂに基づいて判定した許容加速度を優先して用いるようにしてもよい。
このような処理を行えば、移動体で行われた安全に関する報知に対応した行動を搭乗者が取らない場合でも、搭乗者の姿勢状態に応じて移動体許容加速度が設定されるので、搭乗者の安全性を向上できるようになる。
＜１－２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態では、搭乗状態として姿勢や位置だけでなく、搭乗者の周辺環境状態や搭乗者の姿勢保持状態、例えば手すりやつり革等を把持しており移動体の速度変化等が生じても姿勢を保持できる状態であるかを検出する場合について説明する。
図７は、情報処理装置の第２の実施の形態の構成を例示している。情報処理装置１０は撮像部２０と搭乗状態検出部３０および許容加速度設定部４０-2を有している。また許容加速度設定部４０-2は、変換テーブル記憶部４１と個別許容加速度判定部４５と個別許容加速度調整部４７および個別許容加速度統合部４８を有している。
変換テーブル記憶部４１には、搭乗状態に基づいた許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。例えば、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態をパラメータとして、パラメータ値に対応する許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。
個別許容加速度判定部４５は、変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルに基づき、搭乗状態の検出結果に対応する個別許容加速度を搭乗者毎に判定する。個別許容加速度判定部４５は、搭乗者毎の個別許容加速度の判定結果を個別許容加速度調整部４７へ出力する。
個別許容加速度調整部４７は、個別許容加速度判定部４５で判定された搭乗者毎の個別許容加速度を、搭乗者の姿勢保持状態に応じて調整する。例えば、手すりやつり革等を把持している搭乗者は、より大きな加速度に対応可能である。したがって、個別許容加速度調整部４７は、例えば姿勢保持状態に応じて予め設定されている補正係数を用いて個別許容加速度の調整を行い、調整後の個別許容加速度を個別許容加速度統合部４８へ出力する。
個別許容加速度統合部４８は、個別許容加速度調整部４７から供給された個別許容加速度の統合処理を行い、方向毎に最も加速度が小さい個別許容加速度を移動体許容加速度に設定する。
図８は第２の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。なお、フローチャートは、図２における許容加速度設定処理を示している。
ステップＳＴ２１で許容加速度設定部は搭乗状態検出結果を取得する。許容加速度設定部４０-2は、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態を示す検出情報を取得してステップＳＴ２２に進む。
ステップＳＴ２２で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を選択する。許容加速度設定部４０-2は個別許容加速度が判定されていない搭乗者を判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ２３に進む。
ステップＳＴ２３で許容加速度設定部は許容加速度判定処理を行う。許容加速度設定部４０-2は、変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルを用いて、判定対象搭乗者の搭乗状態に応じた個別許容加速度を判定してステップＳＴ２４に進む。
ステップＳＴ２４で許容加速度設定部は各搭乗者の判定処理が完了したか判別する。許容加速度設定部４０-2は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者がいる場合はステップＳＴ２５に進み、全ての搭乗者について個別許容加速度の判定が行われている場合にはステップＳＴ２６に進む。
ステップＳＴ２５で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を更新する。許容加速度設定部４０-2は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者を新たな判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ２３に戻る。
ステップＳＴ２４からステップＳＴ２６に進むと、許容加速度設定部は個別許容加速度調整処理を行う。許容加速度設定部４０-2は、ステップＳＴ２５までの処理によって搭乗者毎に設定された個別許容加速度を、搭乗者の姿勢保持状態に応じて調整する。例えば、許容加速度設定部４０-2は、例えば手すりやつり革等を把持している搭乗者に対応する個別許容加速度を大きくして個別許容加速度判定処理を終了する。
その後、許容加速度設定部４０-2は、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２６までの処理によって搭乗者毎に判定された個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定する。例えば、許容加速度設定部４０-2は、搭乗者毎に設定された個別許容加速度から最も小さい加速度を方向毎に選択して、移動体許容加速度に設定する。
このような処理を行えば、第１の実施の形態と同様に、搭乗者の安全性を向上できるようになる。さらに、搭乗者の位置や姿勢だけでなく、姿勢保持状態を考慮して許容可能な加速度を設定できるようになり、必要以上に加速度が制限されてしまうことを防止できる。
＜１－３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態では、搭乗状態の検出結果だけでなく、許容可能な加速度の時間変化を利用する場合について説明する
図９は、情報処理装置の第３の実施の形態の構成を例示している。情報処理装置１０は撮像部２０と搭乗状態検出部３０および許容加速度設定部４０-3を有している。また許容加速度設定部４０-3は、変換テーブル記憶部４１と状態情報記憶部４２と変換テーブル補正部４３、個別許容加速度判定部４５および個別許容加速度統合部４８を有している。
変換テーブル記憶部４１には、搭乗状態に基づいた許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。例えば、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態をパラメータとして、パラメータ値に対応する許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。
状態情報記憶部４２には搭乗状態検出部３０の検出結果が記憶される。変換テーブル補正部４３は、搭乗状態検出部３０から供給された搭乗状態検出結果と、状態情報記憶部４２に記憶されている過去の搭乗状態検出結果に基づき、搭乗状態の時間変化に応じて変換テーブルを補正する。例えば、搭乗者の位置や姿勢が所定よりも大きな変化を生じた場合、パラメータ値に応じて判定される許容加速度が小さい加速度となるように変換テーブルを補正する。
個別許容加速度判定部４５は、変換テーブル補正部４３で補正された変換テーブルに基づき、搭乗状態の検出結果に対応する個別許容加速度を搭乗者毎に判定する。個別許容加速度判定部４５は、搭乗者毎の個別許容加速度の判定結果を個別許容加速度統合部４８へ出力する。
個別許容加速度統合部４８は、個別許容加速度判定部４５から供給された個別許容加速度の統合処理を行い、方向毎に最も加速度が小さい個別許容加速度を移動体許容加速度に設定する。
図１０は第３の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。なお、フローチャートは、図２における許容加速度設定処理を示している。
ステップＳＴ３１で許容加速度設定部は搭乗状態検出結果を取得する。許容加速度設定部４０-3は、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態を示す検出情報を取得してステップＳＴ３２に進む。
ステップＳＴ３２で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を選択する。許容加速度設定部４０-3は個別許容加速度が判定されていない搭乗者を判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ３３に進む。
ステップＳＴ３３で許容加速度設定部は搭乗状態の時間変化を検出する。許容加速度設定部４０-3は、ステップＳＴ３１で取得された搭乗状態検出結果と、過去に取得されている搭乗状態の検出結果に基づき、搭乗状態の時間変化を検出してステップＳＴ３４に進む。
ステップＳＴ３４で許容加速度設定部は変換テーブル補正処理を行う。許容加速度設定部４０-3は、ステップＳＴ３３で検出された搭乗状態の時間変化に基づき変換テーブルを補正する。許容加速度設定部４０-3は、例えば搭乗者の位置や姿勢が所定よりも大きな変化を生じるようになった場合には、パラメータ値に応じて判定される許容加速度が小さくなるように、変換テーブルを補正してステップＳＴ３５に進む。
ステップＳＴ３５で許容加速度設定部は許容加速度判定処理を行う。許容加速度設定部４０-3は、ステップＳＴ３４で補正された変換テーブルを用いて、判定対象搭乗者の搭乗状態に応じた個別許容加速度を判定してステップＳＴ３６に進む。
ステップＳＴ３６で許容加速度設定部は各搭乗者の判定処理が完了したか判別する。許容加速度設定部４０-3は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者がいる場合はステップＳＴ３７に進み、全ての搭乗者について個別許容加速度の判定が行われている場合には個別許容加速度判定処理を終了する。
ステップＳＴ３７で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を更新する。許容加速度設定部４０-3は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者を新たな判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ３３に戻る。
その後、許容加速度設定部４０-3は、ステップＳＴ３１からステップＳＴ３７までの処理によって搭乗者毎に判定された個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定する。例えば、許容加速度設定部４０-3は、搭乗者毎に判定された個別許容加速度から最も小さい加速度を方向毎に選択して、移動体許容加速度に設定する。
図１１は、第３の実施の形態の動作例を示している。図１１の（ａ）は変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルを例示している。図１１の（ｂ）は、搭乗状態の時間変化を例示しており、時点ｔ0から時点ｔ1になると、例えば加速度が変化したために足位置が位置ＰＬ0から位置ＰＬ1に、所定よりも大きい変化を生じている。この場合、変換テーブル補正部４３は、搭乗状態の変化が抑えられるように、変換テーブルの補正を行い、図１１の（ａ）に示す変換テーブルに比べて許容加速度が小さい図１１の（ｃ）に示す変換テーブルに補正する。したがって、時間経過時に搭乗状態の変化が大きい場合には、許容加速度が小さくされて、搭乗者の安全性を向上できるようになる。
＜１－４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態では、移動体の移動状況に応じた変換テーブルを用いて、許容可能な加速度を設定する場合について説明する
図１２は、情報処理装置の第４の実施の形態の構成を例示している。情報処理装置１０は撮像部２０と搭乗状態検出部３０および許容加速度設定部４０-4を有している。また許容加速度設定部４０-4は、変換テーブル記憶部４１と変換テーブル選択部４４と個別許容加速度判定部４５および個別許容加速度統合部４８を有している。
変換テーブル記憶部４１には、搭乗状態に基づいた許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。例えば、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態をパラメータとして、パラメータ値に対応する許容加速度を示す変換テーブルが記憶されている。
変換テーブル選択部４４には、移動体の移動状況を示す移動状況情報が供給されている。移動状況情報としては、静的情報あるいは動的情報の少なくともいずれかを用いる。静的情報としては、例えば移動体の経路を示す情報等を用いる。また、動的情報としては、例えば移動体の運行状況や運行時間、移動体の揺れ頻度、天候、車内混雑状況、車両の渋滞状況の少なくともいずれかを示す情報等を用いる。
変換テーブル選択部４４は、移動体の移動状況に応じた変換テーブルを変換テーブル記憶部４１から取得して個別許容加速度判定部４５へ出力する。例えば、変換テーブル選択部４４は、移動体の移動経路に応じた変換テーブルを個別許容加速度判定部４５へ出力する。また、変換テーブル選択部４４は、運行状況や天候等の変化に応じて変換テーブルを切り替える。
個別許容加速度判定部４５は、変換テーブル選択部４４から供給された変換テーブルに基づき、搭乗状態の検出結果に対応する個別許容加速度を搭乗者毎に判定する。個別許容加速度判定部４５は、搭乗者毎の個別許容加速度の判定結果を個別許容加速度統合部４８へ出力する。
個別許容加速度統合部４８は、個別許容加速度調整部４７から供給された個別許容加速度の統合処理を行い、方向毎に最も加速度が小さい個別許容加速度を移動体許容加速度に設定する。
図１３は第４の実施の形態の動作を例示したフローチャートである。なお、フローチャートは、図２における許容加速度設定処理を示している。
ステップＳＴ４１で許容加速度設定部は搭乗状態検出結果を取得する。許容加速度設定部４０-4は、搭乗状態検出部３０で搭乗者毎に検出された搭乗状態を示す検出情報を取得してステップＳＴ４２に進む。
ステップＳＴ４２で許容加速度設定部は移動状況情報を取得する。許容加速度設定部４０-4は、移動体の移動経路や移動環境等の少なくともいずれかを示す移動状況情報を外部から取得してステップＳＴ４３に進む。
ステップＳＴ４３で許容加速度設定部は変換テーブルの変更が必要か判別する。許容加速度設定部４０-4は、ステップＳＴ４２で取得した移動状況情報に基づき、変換テーブルの変更が必要か判別して、変換テーブルの変更が必要と判別した場合はステップＳＴ４４に進み、変換テーブルの変更が必要ないと判別した場合はステップＳＴ４５に進む。
ステップＳＴ４４で許容加速度設定部は変換テーブルの変更を行う。許容加速度設定部４０-4は、変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルからステップＳＴ４２で取得した移動状況情報に応じた変換テーブルを選択してステップＳＴ４５に進む。
ステップＳＴ４５で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を選択する。許容加速度設定部４０-4は個別許容加速度が判定されていない搭乗者を判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ４６に進む。
ステップＳＴ４６で許容加速度設定部は許容加速度判定処理を行う。許容加速度設定部４０-4は、変換テーブル記憶部４１に記憶されている変換テーブルを用いて、判定対象搭乗者の搭乗状態に応じた個別許容加速度を判定してステップＳＴ４７に進む。
ステップＳＴ４７で許容加速度設定部は各搭乗者の判定処理が完了したか判別する。許容加速度設定部４０-4は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者がいる場合はステップＳＴ４８に進み、全ての搭乗者について個別許容加速度の判定が行われている場合には個別許容加速度判定処理を終了する。
ステップＳＴ４８で許容加速度設定部は判定対象搭乗者を更新する。許容加速度設定部４０-4は、個別許容加速度の判定が行われていない搭乗者を新たな判定対象搭乗者として選択してステップＳＴ４６に戻る。
その後、許容加速度設定部４０-4は、ステップＳＴ４１からステップＳＴ４８までの処理によって搭乗者毎に判定された個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定する。例えば、許容加速度設定部４０-4は、搭乗者毎に判定された個別許容加速度から最も小さい加速度を方向毎に選択して、移動体許容加速度に設定する。
このような処理を行えば、搭乗者の搭乗状態だけでなく移動体の移動状況に応じて移動体許容加速度が設定されるのでさらに安全性を向上できるようになる。
＜２．移動制御装置について＞
次に、本技術の情報処理装置を用いた移動制御装置について説明する。上述したように、情報処理装置では、移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、移動体許容加速度を設定して、移動制御装置では情報処理装置で設定された移動体許容加速度を超えないように移動体の移動制御を行う。
図１４は、移動制御装置の構成を例示している。なお、移動制御装置１５では、許容加速度設定部４０で設定された移動体許容加速度で移動制御を行う制御部５０だけでなく、移動体における搭乗者の搭乗状態を検出するために搭乗者を撮像する撮像部２０と、撮像部２０で取得された画像に基づき搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部３０が設けられている場合を示しているが、本技術の移動制御装置は、制御部５０のみで構成されてもよい。
撮像部２０は、被写体光学像を撮像素子の撮像面に結像させる撮像レンズ、光電変換を行い光学像に応じた画像信号を生成するＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子、および撮像素子で生成された画像信号に対してカメラ信号処理を行い、良好な画質の撮像画像を示す画像信号を生成する画像信号処理部等を有している。撮像部２０は、移動体の搭乗者を示す撮像画像の画像信号を生成して搭乗状態検出部３０へ出力する。
搭乗状態検出部３０は、撮像部２０で生成された画像信号を用いて、撮像画像に含まれる搭乗者の搭乗状態を搭乗者毎に検出する。搭乗状態検出部３０は、例えば撮像画像から抽出した特徴点等を、モデルデータによって定義されるオブジェクトの形状等と照合することで、搭乗者の姿勢あるいは搭乗者の姿勢と移動体における搭乗者の位置を搭乗状態として検出する。また、搭乗状態検出部３０は、機械学習等を用いて搭乗者の搭乗状態を撮像画像に基づいて検出してもよい。搭乗状態検出部３０は搭乗状態の検出結果を許容加速度設定部４０へ出力する。
許容加速度設定部４０は、搭乗状態検出部３０で検出された搭乗状態に基づき移動体許容加速度を設定する。許容加速度設定部４０は、上述したように、例えば移動体における搭乗者毎に許容加速度を判定して、搭乗者毎に判定した個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定して制御部５０へ出力する。
制御部５０は、許容加速度設定部４０で設定された移動体許容加速度に基づいて移動体の動作、例えば移動経路の選択や変更を行う。なお、制御部５０の構成および動作は各実施の形態で説明する。
図１５は、移動制御装置の動作を例示したフローチャートである。ステップＳＴ５１で移動制御装置は画像取得処理を行う。移動制御装置１５は、移動体の搭乗者の撮像画像を取得してステップＳＴ５２に進む。
ステップＳＴ５２で移動制御装置１５は搭乗状態検出処理を行う。移動制御装置１５は、ステップＳＴ５１で取得された撮像画像に基づき搭乗者の搭乗状態を搭乗者毎に判定してステップＳＴ５３に進む。
ステップＳＴ５３で情報処理装置１０は個別許容加速度判定処理を行う。情報処理装置１０は、ステップＳＴ５２で検出された搭乗状態に基づき個別許容加速度を搭乗者毎に判定してステップＳＴ５４に進む。
ステップＳＴ５４で情報処理装置１０は個別許容加速度統合処理を行う。情報処理装置１０は、ステップＳＴ５３で搭乗者毎に判定した個別許容加速度を統合して、移動体許容加速度を設定してステップＳＴ５５に進む。
ステップＳＴ５５で移動制御装置１５は移動制御処理を行う。移動制御装置１５は、移動体の移動制御をステップＳＴ５３で設定された移動体許容加速度に基づいて行う。
＜２－１．制御部の構成と動作＞
図１６は、制御部の実施の形態の構成を例示している。移動制御装置１５の制御部５０は、加速度判定部５１と経路計画部５２を有している。
加速度判定部５１は、経路計画部５２から経路毎の加速度情報（以下「経路加速度情報」という）を取得して、許容加速度設定部４０で設定された移動体許容加速度を超える箇所の判定を行い、判定結果を経路計画部５２へ出力する。なお、経路加速度情報は、移動体が経路を移動したときの経路上の加速度を示す情報である。
経路計画部５２は、移動体の経路毎の経路加速度情報を有している。経路計画部５２は、経路加速度情報を加速度判定部５１に供給して、加速度判定部５１から供給された判定結果に基づき、移動体許容加速度を超えない経路、あるいは移動体許容加速度を超えない経路がない場合には移動体許容加速度との差が最も少ない経路を移動体の移動経路に設定する。
図１７は実施の形態の動作を例示したフローチャートである。なお、フローチャートは、図１５における移動制御処理を示している。
ステップＳＴ６１で制御部は移動体許容加速度を取得する。制御部５０は、許容加速度設定部４０で設定された移動体許容加速を取得してステップＳＴ６２に進む。
ステップＳＴ６２で制御部は経路毎の経路加速度情報を取得する。制御部５０の加速度判定部５１は、経路計画部５２から経路毎の経路加速度情報を取得してステップＳＴ６３に進む。
ステップＳＴ６３で制御部は経路を選択する。制御部５０の加速度判定部５１は経路加速度情報が示されている経路を選択してステップＳＴ６４に進む。
ステップＳＴ６４で制御部は移動体許容加速度を超えないか判別する。制御部５０の加速度判定部５１は、ステップＳＴ６３で選択した経路の経路加速度情報に基づき、選択した経路を移動中に移動体許容加速度を超えないか判別する。加速度判定部５１は、経路加速度が移動体許容加速度を超えないと判別した場合はステップＳＴ６５に進み。超えると判別した場合にはステップＳＴ６６に進む。
ステップＳＴ６５で制御部は選択されている経路を候補経路に設定する。制御部５０の加速度判定部５１は、移動体許容加速度を超えない経路を候補経路に設定してステップＳＴ６７に進む。
ステップＳＴ６６で制御部は選択されている経路を非候補経路に設定する。制御部５０の加速度判定部５１は、移動体許容加速度を超える経路を非候補経路に設定してステップＳＴ６７に進む。
ステップＳＴ６７で制御部は経路判定の終了であるか判別する。制御部５０の加速度判定部５１は、各経路が候補経路または非候補経路のいずれかに判定されている場合、経路判定の終了と判別してステップＳＴ６９に進み、候補経路または非候補経路の判定が行われていない経路がある場合、経路判定の終了でないと判別してステップＳＴ６８に進む。
ステップＳＴ６８で制御部は新たな経路を選択する。制御部５０の加速度判定部５１は、候補経路または非候補経路の判定が行われていない経路を新たに選択してステップＳＴ６４に戻る。
ステップＳＴ６９で制御部は候補経路があるか判別する。制御部５０の経路計画部５２は、候補経路があると判別した場合にステップＳＴ７０に進み、候補経路がないと判別した場合にステップＳＴ７１に進む。
ステップＳＴ７０で制御部は候補経路から移動経路を選択する。制御部５０の経路計画部５２は、各候補経路の経路加速度に基づき、経路加速度が最小である候補経路を移動経路として選択する。また、経路計画部５２は、各候補経路の経路加速度と移動体許容加速度に基づき、経路加速度と移動体許容加速度との差が最も少ない候補経路を移動経路として選択すれば、移動体の加速度が制限されすぎてしまうことを防ぐことができる。経路計画部５２は、移動経路を選択してステップＳＴ７２に進む。
ステップＳＴ７１で制御部は非候補経路から移動経路を選択する。制御部５０の経路計画部５２は、各非候補経路の経路加速度に基づき、経路加速度が最小である非候補経路を移動経路として選択してステップＳＴ７２に進む。
ステップＳＴ７２で制御部は移動経路を出力する。制御部５０の経路計画部５２は、ステップＳＴ７０またはステップＳＴ７１で設定された移動経路を外部へ通知する。また、経路計画部５２は、移動経路と共に、移動経路が候補経路と非候補経路のいずれであるかを識別可能とする移動経路識別情報を移動経路と共に出力するようにしてもよい。
このような処理を行えば、搭乗者の安全性を確保できる経路を自動的に選択できるようになる。また、移動経路識別情報に基づき移動経路が非候補経路であることが示された場合、経路加速度よりも移動体の加速度を抑えて移動制御を行うことができる。
図１８は、設定された許容加速度に基づいた経路選択動作を例示しており、バスＭＴａが前方を走行している自転車ＭＴｂを回避する場合を示している。左右方向ＤＲlrの許容加速度が前後方向である移動方向ＤＲfbの許容加速度に比べて小さい移動体許容加速度ＡＣａである場合、左右方向ＤＲlrの加速度を制限した回避動作、例えば経路ＣＳａに示すように左右方向の移動を生じさせることなく減速して自転車に追従する。また、移動方向（前後方向）ＤＲfbの許容加速度が左右方向ＤＲlrの許容加速度よりも小さい移動体許容加速度ＡＣｂである場合、移動方向（前後方向）ＤＲfbの加速度を制限した回避動作、例えば経路ＣＳｂに示すように加減速を行うことなく進路を変更して隣の車線を使用して自転車を回避する。さらに、移動方向（前後方向）ＤＲfbと左右方向ＤＲlrの許容加速度が大きい移動体許容加速度ＡＣｃである場合、移動方向（前後方向）ＤＲfbと左右方向ＤＲlrの加速度を制限することなく回避動作を行い、例えば経路ＣＳｃに示すように加速しながら進路を変更して隣の車線を使用して自転車を回避する。
また、移動経路識別情報に基づき、経路ＣＳａ～経路ＣＳｃが候補経路である場合には、上述のような回避動作を行い、非候補経路である場合は、上述の回避動作よりも早期に回避動作を行い、移動方向（前後方向）ＤＲfbと左右方向ＤＲlrの加速度を抑えるようにしてもよい。
このように、移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、移動体許容加速度を設定して、設定された移動体許容加速度を超えないように移動体の移動制御を行うようにすれば、搭乗者の搭乗状態を考慮して安全かつ最適な経路を選択して移動できるようになる。
＜３．他の実施の形態について＞
上述した情報処理装置は、各実施の形態の構成に限られるものではなく、実施の形態を組み合わせた構成としてもよい。また、移動制御装置における許容加速度設定部４０は、移動体許容加速度を設定できれば、上述の情報処理装置のいずれの実施の形態であってもよく、実施の形態を組み合わせた構成であってもよい。例えば、搭乗者の保持状態に応じて変換テーブルを切り替えてもよく、移動体の移動状況に応じて個別許容可能加速度を調整してもよい。
また、上述の移動体制御システムにおける制御部５０は、移動体許容加速度を超えないように経路を選択する場合を例示したが、制御部５０では、移動体が移動体許容加速度を超えないように速度制御や操舵制御等を行うようにしてもよい。
さらに、図２や図１５に示す処理は、撮像画を取得して移動体許容加速度の設定が完了してから次の撮像画を取得する場合に限らず、移動体許容加速度の設定が完了する前に次の撮像画の取得等を開始するようにしてもよい。
＜４．応用例＞
次に、移動制御装置の応用例について説明する。図１９は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム１００の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
なお、以下、車両制御システム１００が設けられている車両を他の車両と区別する場合、自車又は自車両と称する。
車両制御システム１００は、入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、車内機器１０４、出力制御部１０５、出力部１０６、駆動系制御部１０７、駆動系システム１０８、ボディ系制御部１０９、ボディ系システム１１０、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２を備える。入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、出力制御部１０５、駆動系制御部１０７、ボディ系制御部１０９、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２は、通信ネットワーク１２１を介して、相互に接続されている。通信ネットワーク１２１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、又は、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム１００の各部は、通信ネットワーク１２１を介さずに、直接接続される場合もある。
なお、以下、車両制御システム１００の各部が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部１０１と自動運転制御部１１２が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、単に入力部１０１と自動運転制御部１１２が通信を行うと記載する。
入力部１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部１０１は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、車両制御システム１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１００の各部に供給する。
データ取得部１０２は、車両制御システム１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム１００の各部に供給する。
例えば、データ取得部１０２は、自車の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。
また、例えば、データ取得部１０２は、自車の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部１０２は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び、自車の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。
さらに、例えば、データ取得部１０２は、自車の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。
また、例えば、データ取得部１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、運転者を撮像する撮像装置、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者又はステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。
通信部１０３は、車内機器１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム１００の各部に供給したりする。なお、通信部１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である
例えば、通信部１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器１０４と有線通信を行う。
さらに、例えば、通信部１０３は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部１０３は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、自車と家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。
車内機器１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、自車に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。
出力制御部１０５は、自車の搭乗者又は車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部１０６に供給することにより、出力部１０６からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部１０５は、データ取得部１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部１０６に供給する。また、例えば、出力制御部１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音又は警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部１０６に供給する。
出力部１０６は、自車の搭乗者又は車外に対して、視覚情報又は聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部１０６は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
駆動系制御部１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム１０８に供給することにより、駆動系システム１０８の制御を行う。また、駆動系制御部１０７は、必要に応じて、駆動系システム１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム１０８の制御状態の通知等を行う。
駆動系システム１０８は、自車の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム１０８は、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。
ボディ系制御部１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム１１０に供給することにより、ボディ系システム１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部１０９は、必要に応じて、ボディ系システム１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム１１０の制御状態の通知等を行う。
ボディ系システム１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ等）等を備える。
記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部１１１は、車両制御システム１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、自車の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。
自動運転制御部１１２は、自律走行又は運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部１１２は、自車の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、又は、自車のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部１１２は、検出部１３１、自己位置推定部１３２、状況分析部１３３、計画部１３４、及び、動作制御部１３５を備える。
検出部１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部１３１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３を備える。
車外情報検出部１４１は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部１３２、状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３、並びに、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
車内情報検出部１４２は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部１４２は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
車両状態検出部１４３は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の状態の検出処理を行う。検出対象となる自車の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
自己位置推定部１３２は、車外情報検出部１４１、及び、状況分析部１３３の状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３等に供給する。また、自己位置推定部１３２は、自己位置推定用マップを記憶部１１１に記憶させる。
状況分析部１３３は、自車及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部１３３は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、及び、状況予測部１５４を備える。
マップ解析部１５１は、自己位置推定部１３２及び車外情報検出部１４１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号を必要に応じて用いながら、記憶部１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４、並びに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。
交通ルール認識部１５２は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、自車の周囲の信号の位置及び状態、自車の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部１５４等に供給する。
状況認識部１５３は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、車両状態検出部１４３、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部１５３は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、自車の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部１５３は、必要に応じて、自車の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。
認識対象となる自車の状況には、例えば、自車の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる自車の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。
状況認識部１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部１３２及び状況予測部１５４等に供給する。また、状況認識部１５３は、状況認識用マップを記憶部１１１に記憶させる。
状況予測部１５４は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部１５４は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。
予測対象となる自車の状況には、例えば、自車の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる自車の周囲の状況には、例えば、自車の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。
状況予測部１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３からのデータとともに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。
ルート計画部１６１は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部１６２等に供給する。
行動計画部１６２は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、ルート計画部１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための自車の行動を計画する。例えば、行動計画部１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部１６２は、計画した自車の行動を示すデータを動作計画部１６３等に供給する
動作計画部１６３は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、行動計画部１６２により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。例えば、動作計画部１６３は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部１６３は、計画した自車の動作を示すデータを、動作制御部１３５の加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。
動作制御部１３５は、自車の動作の制御を行う。動作制御部１３５は、緊急事態回避部１７１、加減速制御部１７２、及び、方向制御部１７３を備える。
緊急事態回避部１７１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための自車の動作を計画する。緊急事態回避部１７１は、計画した自車の動作を示すデータを加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。
加減速制御部１７２は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部１７２は、計画された加速、減速、又は、急停車を実現するための駆動力発生装置又は制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された走行軌道又は急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
以上のような車両制御システム１００において、検出部１３１の車内情報検出部１４２は車内の撮像等を行い、得られた画像等に基づいて搭乗者の搭乗状態を検出する。車内情報検出部１４２は検出結果を状況分析部１３３へ出力する。状況分析部１３３は、搭乗状態の検出結果に基づき移動体許容加速度を設定する。また、状況分析部１３３は、自車及び周囲の状況に応じて変換テーブルの選択あるいは切り替えを行い、移動体許容加速度を設定してもよい。状況分析部１３３は、設定した移動体許容加速度を計画部１３４へ出力する。計画部１３４は、移動体許容加速度を超えない経路、あるいは移動体許容加速度を超えない経路がない場合には移動体許容加速度との差が最も少ない経路を移動体の移動経路に設定する。動作制御部１３５は、計画部１３４で設定された経路を移動するように、加減速制御や方向制御を行う。このように、搭乗者の搭乗状態に応じて加減速制御や方向制御を行うことで、搭乗者の安全性を向上できるようになる。
明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。
また、本技術の情報処理装置は以下のような構成も取ることができる。
（１） 移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を設定する許容加速度設定部
を備える情報処理装置。
（２） 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の搭乗状態として前記搭乗者の姿勢を用いる（１）に記載の情報処理装置。
（３） 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の姿勢として足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度を用いる（２）に記載の情報処理装置。
（４） 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の姿勢として前記搭乗者の姿勢保持状態を用いる（２）または（３）に記載の情報処理装置。
（５） 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の搭乗状態として前記移動体における前記搭乗者の位置を用いて前記許容可能な加速度を設定する（１）乃至（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６） 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の搭乗状態の時間変化に基づいて前記許容可能な加速度を設定する（１）乃至（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７） 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の搭乗状態と前記許容可能な加速度の関係を示す変換テーブルを用いて前記許容可能な加速度を設定する（１）乃至（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８） 前記許容加速度設定部は、前記変換テーブルとして前記移動体の移動状況に応じた変換テーブルを用いる（７）に記載の情報処理装置。
（９） 前記許容加速度設定部は、前記移動体の移動経路に応じた変換テーブルを用いる（８）に記載の情報処理装置。
（１０） 前記許容加速度設定部は、前記移動体の移動状況の変化に応じて前記変換テーブルを切り替える（８）に記載の情報処理装置。
（１１） 前記許容加速度設定部は、前記移動体における搭乗者毎に許容加速度を判定して、前記搭乗者毎に判定した許容加速度を統合して、前記移動体で許容可能な加速度を設定する（１）乃至（１０）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１２） 前記移動体における搭乗者を撮像する撮像部と、
前記撮像部で取得された撮像画像に基づき、前記搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部をさらに備える（１）乃至（１１）のいずれかに記載の情報処理装置。
また、本技術の移動制御装置は以下のような構成も取ることができる。
（１） 移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を設定する許容加速度設定部と、
前記許容加速度設定部で設定された許容加速度を超えないように前記移動体の移動制御を行う制御部と
を備える移動制御装置。
（２） 前記制御部は、前記移動体の移動経路を設定する経路計画部を備え、
前記経路計画部は、前記許容加速度に応じて移動経路を設定する（１）に記載の移動制御装置。
（３） 前記経路計画部は、前記許容加速度を超えない経路を候補経路として、加速度が最も小さい候補経路または前記許容加速度との差が最も少ない候補経路を前記移動経路に設定する（２）に記載の移動制御装置。
（４） 前記経路計画部は、前記許容加速度を超えない経路がない場合、加速度が最も小さい経路を前記移動経路に設定する（２）または（３）に記載の移動制御装置。
（５） 前記移動体における搭乗者を撮像する撮像部と、
前記撮像部で取得された撮像画像に基づき、前記搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部とをさらに備える（１）乃至（４）のいずれかに記載の移動制御装置。
また、本技術は以下のようなプログラムであってもよい。
（１） 移動体の加速度制御部をコンピュータで実行させるプログラムであって、
前記移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を設定する手順
を前記コンピュータで実行させるプログラム。
（２） 移動体の移動制御をコンピュータで実行させるプログラムであって、
前記移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、前記移動体で許容可能な加速度を設定する手順と、
前記設定された許容加速度を超えないように前記移動体の移動制御を行う手順と
を前記コンピュータで実行させるプログラム。
１０・・・情報処理装置
１５・・・移動制御装置
２０・・・撮像部
３０・・・搭乗状態検出部
４０，４０-1，４０-2，４０-3，４０-4・・・許容加速度設定部
４１・・・変換テーブル記憶部
４２・・・状態情報記憶部
４３・・・変換テーブル補正部
４４・・・変換テーブル選択部
４５・・・個別許容加速度判定部
４７・・・個別許容加速度調整部
４８・・・個別許容加速度統合部
５０・・・制御部
５１・・・加速度判定部
５２・・・経路計画部

Claims (17)

  1. 移動体において起立した搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部と、
    前記搭乗者の搭乗状態に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する許容加速度設定部
    を備え、
    前記搭乗状態検出部は、前記搭乗者の搭乗状態として足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度を検出し、
    前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する
    情報処理装置。
  2. 前記搭乗状態検出部は、前記搭乗者の状態として、前記搭乗者が前記移動体内に設けられている支持体を把持しているかをさらに検出し、
    前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の姿勢保持状態に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記搭乗状態検出部は、前記搭乗者の搭乗状態として、前記移動体内の障害物からの距離、又は前記移動体内に設けられている支持体からの距離、又はその他の前記移動体における前記搭乗者の位置をさらに検出し、
    前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の位置に基づき、前記許容可能な加速度を設定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の搭乗状態の時間変化に基づいて前記許容可能な加速度を設定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の搭乗状態と前記許容可能な加速度の関係を示す変換テーブルを用いて前記許容可能な加速度を設定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  6. 前記許容加速度設定部は、前記変換テーブルとして前記移動体の移動状況に応じた変換テーブルを用いる
    請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記許容加速度設定部は、前記移動体の移動経路に応じた変換テーブルを用いる
    請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 前記許容加速度設定部は、前記移動体の移動状況の変化に応じて前記変換テーブルを切り替える
    請求項６に記載の情報処理装置。
  9. 前記許容加速度設定部は、前記移動体における搭乗者毎に許容加速度を判定して、前記搭乗者毎に判定した許容加速度を統合して、許容可能な前記移動体の加速度を設定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  10. 前記移動体における搭乗者を撮像する撮像部をさらに備え、
    前記搭乗状態検出部は、前記撮像部で取得された撮像画像に基づき、前記搭乗者の搭乗状態を検出する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  11. 情報処理装置が備える搭乗状態検出部が、移動体において起立した搭乗者の搭乗状態を検出することと、
    前記情報処理装置が備える許容加速度設定部が、前記搭乗者の搭乗状態に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定することと
    を含み、
    前記搭乗状態検出部は、前記搭乗者の搭乗状態として足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度を検出し、
    前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する
    情報処理方法。
  12. 移動体において起立した搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部と、
    前記搭乗者の搭乗状態に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する許容加速度設定部と、
    前記許容加速度設定部で設定された許容加速度を超えないように前記移動体の移動制御を行う制御部と
    を備え、
    前記搭乗状態検出部は、前記搭乗者の搭乗状態として足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度を検出し、
    前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する
    移動制御装置。
  13. 前記制御部は、前記移動体の移動経路を設定する経路計画部を備え、
    前記経路計画部は、前記許容加速度に応じて移動経路を設定する
    請求項１２に記載の移動制御装置。
  14. 前記経路計画部は、前記許容加速度を超えない経路を候補経路として、加速度が最も小さい候補経路または前記許容加速度との差が最も少ない候補経路を前記移動経路に設定する
    請求項１３に記載の移動制御装置。
  15. 前記経路計画部は、前記許容加速度を超えない経路がない場合、加速度が最も小さい経路を前記移動経路に設定する
    請求項１３に記載の移動制御装置。
  16. 前記移動体における搭乗者を撮像する撮像部と、
    前記撮像部で取得された撮像画像に基づき、前記搭乗者の搭乗状態を検出する搭乗状態検出部をさらに備える
    請求項１２に記載の移動制御装置。
  17. 移動制御装置が備える搭乗状態検出部が、移動体において起立した搭乗者の搭乗状態を検出することと、
    前記移動制御装置が備える許容加速度設定部が、移動体における搭乗者の搭乗状態に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を許容加速度設定部で設定することと、
    前記移動制御装置が備える制御部が、前記許容加速度設定部で設定された許容加速度を超えないように前記移動体の移動制御を行うこと
    を含み、
    前記搭乗状態検出部は、前記搭乗者の搭乗状態として足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度を検出し、
    前記許容加速度設定部は、前記搭乗者の足の開き幅と前記移動体の移動方向に対する足の配置角度に基づき、許容可能な前記移動体の加速度を設定する
    移動制御方法。
JP2021507115A 2019-03-20 2020-02-19 情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法 Active JP7380674B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019052450 2019-03-20
JP2019052450 2019-03-20
PCT/JP2020/006446 WO2020189156A1 (ja) 2019-03-20 2020-02-19 情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2020189156A1 JPWO2020189156A1 (ja) 2020-09-24
JP7380674B2 true JP7380674B2 (ja) 2023-11-15

Family

ID=72520199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021507115A Active JP7380674B2 (ja) 2019-03-20 2020-02-19 情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12012099B2 (ja)
EP (1) EP3943342A4 (ja)
JP (1) JP7380674B2 (ja)
WO (1) WO2020189156A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6976142B2 (ja) * 2017-11-09 2021-12-08 日立Astemo株式会社 車両運動制御装置、その方法、そのプログラム、及びそのシステム、並びに、目標軌道生成装置、その方法、そのプログラム、及びそのシステム
JP7371588B2 (ja) * 2020-08-24 2023-10-31 トヨタ自動車株式会社 車両安全装置
KR20220026656A (ko) * 2020-08-25 2022-03-07 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 시스템 및 방법

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002170188A (ja) 2000-12-04 2002-06-14 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車両の運行状況記録装置
JP2008037210A (ja) 2006-08-03 2008-02-21 Toyota Motor Corp 走行装置及び走行装置の制動制御方法
JP2008120271A (ja) 2006-11-13 2008-05-29 Toyota Motor Corp 自動運転車両
JP2014044523A (ja) 2012-08-24 2014-03-13 Yazaki Energy System Corp ドライブレコーダ
JP2015145849A (ja) 2014-02-04 2015-08-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
JP2017021651A (ja) 2015-07-13 2017-01-26 株式会社デンソー 車両制御装置
JP2017020859A (ja) 2015-07-09 2017-01-26 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
JP2017146744A (ja) 2016-02-16 2017-08-24 株式会社デンソー ドライバ状態判定装置
JP2017169981A (ja) 2016-03-25 2017-09-28 トヨタ自動車株式会社 立ち乗り型移動装置
JP2018144544A (ja) 2017-03-02 2018-09-20 株式会社デンソー 車両の走行制御システム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE1351223A1 (sv) * 2013-10-16 2015-04-17 Scania Cv Ab Förfarande och system för framförande av ett fordon
JP2016062414A (ja) * 2014-09-19 2016-04-25 クラリオン株式会社 車内監視装置及び車内監視システム
SE539618C2 (en) 2016-02-19 2017-10-17 Scania Cv Ab System and method for driving assistance of a vehicle capable of transporting a plurality of passengers
US10692371B1 (en) * 2017-06-20 2020-06-23 Uatc, Llc Systems and methods for changing autonomous vehicle operations based on user profiles
US10829110B2 (en) * 2017-10-26 2020-11-10 Robert Bosch Gmbh Method and device for adapting a driving behavior of a semi, highly or fully automated vehicle
JP7000150B2 (ja) * 2017-12-27 2022-01-19 トヨタ自動車株式会社 車両の制御システム
US11789449B2 (en) * 2018-02-09 2023-10-17 Nvidia Corporation Controlling autonomous vehicles using safe arrival times
US20200081611A1 (en) * 2018-09-10 2020-03-12 Here Global B.V. Method and apparatus for providing a user reaction user interface for generating a passenger-based driving profile
DE102018007432A1 (de) * 2018-09-20 2019-02-28 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Omnibusses
JP7155985B2 (ja) * 2018-12-13 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 車両及び乗員輸送システム
JP7418268B2 (ja) 2019-05-10 2024-01-19 株式会社アイシン 車両内転倒防止装置および転倒防止情報提供装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002170188A (ja) 2000-12-04 2002-06-14 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車両の運行状況記録装置
JP2008037210A (ja) 2006-08-03 2008-02-21 Toyota Motor Corp 走行装置及び走行装置の制動制御方法
JP2008120271A (ja) 2006-11-13 2008-05-29 Toyota Motor Corp 自動運転車両
JP2014044523A (ja) 2012-08-24 2014-03-13 Yazaki Energy System Corp ドライブレコーダ
JP2015145849A (ja) 2014-02-04 2015-08-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
JP2017020859A (ja) 2015-07-09 2017-01-26 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
JP2017021651A (ja) 2015-07-13 2017-01-26 株式会社デンソー 車両制御装置
JP2017146744A (ja) 2016-02-16 2017-08-24 株式会社デンソー ドライバ状態判定装置
JP2017169981A (ja) 2016-03-25 2017-09-28 トヨタ自動車株式会社 立ち乗り型移動装置
JP2018144544A (ja) 2017-03-02 2018-09-20 株式会社デンソー 車両の走行制御システム

Also Published As

Publication number Publication date
US12012099B2 (en) 2024-06-18
US20220185278A1 (en) 2022-06-16
EP3943342A1 (en) 2022-01-26
JPWO2020189156A1 (ja) 2020-09-24
WO2020189156A1 (ja) 2020-09-24
CN113557174A (zh) 2021-10-26
EP3943342A4 (en) 2022-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7314798B2 (ja) 撮像装置、画像処理装置、及び、画像処理方法
US11501461B2 (en) Controller, control method, and program
JP7380674B2 (ja) 情報処理装置と情報処理方法および移動制御装置と移動制御方法
US11377101B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and vehicle
JP7382327B2 (ja) 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム
JPWO2019181284A1 (ja) 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム
WO2020054240A1 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法、撮像装置、移動体装置、並びにコンピュータプログラム
JP7257737B2 (ja) 情報処理装置、自己位置推定方法、及び、プログラム
US20220017093A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, program, and vehicle
JPWO2019073795A1 (ja) 情報処理装置、自己位置推定方法、プログラム、及び、移動体
JP7409309B2 (ja) 情報処理装置と情報処理方法とプログラム
WO2020158489A1 (ja) 可視光通信装置、可視光通信方法及び可視光通信プログラム
US20210295563A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and program
CN113557174B (en) Information processing apparatus, information processing method, movement control apparatus, and movement control method
JP7318656B2 (ja) 画像処理装置と画像処理方法およびプログラム
JP2022017612A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP7441839B2 (ja) 異常検出装置と異常検出方法およびプログラムと情報処理システム
WO2024009829A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法および車両制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221222

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230704

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230706

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230905

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230908

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231003

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231016

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7380674

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151