JP7155985B2 - 車両及び乗員輸送システム - Google Patents

Description

本発明は車両及び乗員輸送システムに関する。

従来、特許文献１に記載されるように、ドライバによる車両操作によって同乗者が不快な思いをすることを抑制すべく、同乗者の有無に応じて車両の加速特性を変更することが知られている。

特開平０８－３３７１３３号公報

ところで、近年、自律走行可能な自動運転車両が開発されてきており、自動運転車両を用いた様々なサービスが検討されている。例えば、従来のタクシー又は配送車両の代わりに、自動運転車両を用いることが考えられる。

車両の加減速度の上限値を小さくすると、車両の振動は低減されるが、車両の走行性能が低下する。このため、乗員の安全を確保しつつ車両を効率的に運用するためには、車両の加減速度の上限値を適切な値に設定する必要がある。ドライバが存在しない自動運転車両では、車両の加減速度の上限値を設定するときに、従来の車両とは異なった観点が必要となる。

上記課題に鑑みて、本発明の目的は、車両を自律走行させる場合に、車両の加減速度の上限値を適切な値に設定することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自律走行する車両を制御する、車両の制御装置であって、前記車両の加減速度の上限値を設定する上限値設定部と、前記加減速度が前記上限値を超えないように前記車両を制御する車両制御部とを備え、前記上限値設定部は少なくとも一つの所定の条件に応じて前記上限値を変更する、車両の制御装置。

（２）前記上限値設定部は前記車両の乗員の有無に応じて前記上限値を変更する、上記（１）に記載の車両の制御装置。

（３）前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員の姿勢に応じて前記上限値を変更する、上記（１）又は（２）に記載の車両の制御装置。

（４）前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員のシートベルトの着用の有無に応じて前記上限値を変更する、上記（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（５）前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、身体障害者の有無に応じて前記上限値を変更する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（６）前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員の年齢に応じて前記上限値を変更する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（７）前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員によって指定された値に前記上限値を設定する、上記（１）から（６）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（８）前記上限値設定部は前記車両の乗員に前記上限値の変更を伝達する、上記（１）から（７）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（９）前記上限値設定部は前記車両の乗員に前記上限値の変更を伝達する上記（１）から（８）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１０）前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、該荷物の総重量に応じて前記上限値を変更する、上記（１）から（９）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１１）前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、該車両の積載率に応じて前記上限値を変更する、上記（１０）に記載の車両の制御装置。

（１２）前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、該荷物の強度に応じて前記上限値を変更する、上記（１）から（１１）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１３）前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、人によって指定された値に前記上限値を設定する、上記（１）から（１２）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１４）前記上限値設定部は目的地への到着希望時刻に応じて前記上限値を変更する、上記（１）から（１３）のいずれか１つに記載の車両の制御装置。

（１５）ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、前記走行計画に基づいて車両を制御する車両制御部と、前記車両の加減速度の上限値を設定する上限値設定部とを備え、前記上限値設定部は少なくとも一つの所定の条件に応じて前記上限値を変更し、前記車両制御部は、前記加減速度が該上限値を超えないように前記車両を制御する、乗員輸送システム。

本発明によれば、車両を自律走行させる場合に、車両の加減速度の上限値を適切な値に設定することができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る乗員輸送システムの概略的な構成図である。 図２は、車両の構成を概略的に示す図である。 図３は、乗員輸送システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図４は、第一実施形態における車両のＥＣＵの機能ブロック図である。 図５は、第一実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態における車両を概略的に示す図である。 図７は、第二実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８Ａは、第三実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８Ｂは、第三実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８Ｃは、第三実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図９は、第四実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１～図５を参照して、本発明の第一実施形態について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る乗員輸送システムの概略的な構成図である。乗員輸送システム１０は、カーシェアサービス、ライドシェアサービス等のモビリティサービスを提供する。具体的には、乗員輸送システム１０は、ユーザからの配車依頼に応じて、自律走行する車両１を用いて、ユーザを含む乗員を所望の目的地まで輸送する。ライドシェアサービスでは、目的地の近い複数のユーザが同時に一つの車両１を利用することができる。

図１に示されるように、乗員輸送システム１０は、車両１、サーバ２及び携帯端末３を備える。車両１、サーバ２及び携帯端末３は互いに通信可能である。サーバ２は、ユーザの携帯端末３を介してユーザからの配車依頼を受信し、配車依頼に基づいて走行計画を作成する。

車両１は自律走行によって乗員を輸送するように構成されている。車両１は、サーバ２によって作成された走行計画に基づいて自律走行し、乗員を目的地まで輸送する。すなわち、車両１は、自律走行する自動運転車両であり、車両１を操作するドライバを必要としない。モビリティサービスでは、多数のユーザがサービスを利用できるように複数の車両１が用いられる。車両１は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図２は、車両１の構成を概略的に示す図である。車両１は電子制御ユニット（ＥＣＵ（Electronic Control Unit））７０を備える。ＥＣＵ７０は、通信インターフェース７１、メモリ７２及びプロセッサ７３を含み、車両１の各種制御を実行する。通信インターフェース７１及びメモリ７２は信号線を介してプロセッサ７３に接続されている。ＥＣＵ７０は車両１の制御装置の一例である。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ７０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース７１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワークにＥＣＵ７０を接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ７０は通信インターフェース７１を介して他の車載機器と通信する。

メモリ７２は、例えば、揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び不揮発性の半導体メモリ（例えば、ＲＯＭ）を有する。メモリ７２は、プロセッサ７３において実行されるプログラム、プロセッサ７３によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ７３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ７３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

また、車両１は周辺情報検出装置８１を備える。周辺情報検出装置８１は車両１の自律走行のために車両１の周辺情報を検出する。周辺情報には、道路の白線、他車両、歩行者、自転車、建物、標識、信号機、障害物等の情報が含まれる。周辺情報検出装置８１は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、周辺情報検出装置８１の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、周辺情報検出装置８１は、車外カメラ、ミリ波レーダ、ライダ（Laser Imaging Detection And Ranging（ＬＩＤＡＲ））、超音波センサ等を含む。車外カメラは車両１の外部を撮影して周辺画像を生成する。

また、車両１は車両状態検出装置８２を備える。車両状態検出装置８２は車両１の自律走行のために車両１の状態を検出する。車両状態検出装置８２は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車両状態検出装置８２の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車両状態検出装置８２は、車速センサ、ヨーレートセンサ等を含む。車速センサは車両１の速度を検出する。ヨーレートセンサは、車両１の重心を通る鉛直軸線回りの回転速度であるヨーレートを検出する。

また、車両１は車内状態検出装置８３を備える。車内状態検出装置８３は車両１の内部の状態を検出する。例えば、車内状態検出装置８３は、車両１内の乗員を検出し、乗員の乗車及び降車を検出する。車内状態検出装置８３は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、車内状態検出装置８３の出力はＥＣＵ７０に送信される。例えば、車内状態検出装置８３は、車内カメラ１１、シートベルトセンサ、着座センサ、情報読取器等を含む。

車内カメラ１１は車両１の内部を撮影して車内画像を生成する。図１に示されるように、車内カメラ１１は例えば車両１の天井等に配置される。なお、車内カメラ１１は、車両１内の異なる位置に配置された複数のカメラであってもよい。

シートベルトセンサは、乗員がシートベルトを着用しているか否かを検出する。着座センサは、乗員が座席に着席しているか否かを検出する。シートベルトセンサ及び着座センサは座席毎に設けられる。情報読取器は、ユーザの識別情報として、携帯端末３の識別情報、配車情報としてユーザに送信されたＱＲコード（登録商標）又はパスワード、モビリティサービスを利用するための利用カードのカード情報等を読み取る。情報読取器は、車両１のドア付近に配置され又は座席毎に設けられる。

また、車両１はＧＰＳ受信機８４を備える。ＧＰＳ受信機８４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信し、車両１の現在位置（例えば、車両１の緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機８４は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＧＰＳ受信機８４の出力はＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は地図データベース８５を備える。地図データベース８５は地図情報を記憶している。地図データベース８５は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０は地図データベース８５から地図情報を取得する。地図データベース８５に記憶された地図情報は、車両１の外部から受信したデータ、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術等を用いて更新される。

また、車両１はアクチュエータ８６を備える。アクチュエータ８６は車両１を動作させる。アクチュエータ８６は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０はアクチュエータ８６を制御する。例えば、アクチュエータ８６は、車両１の加速のための駆動装置（エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両１の操舵のためのステアリングモータ、車両１のドアの開閉のためのドアアクチュエータ等を含む。

また、車両１はヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ（Human Machine Interface））８７を備える。ＨＭＩ８７は、乗員と車両１との間で情報の入出力を行う入出力装置である。ＨＭＩ８７は、例えば、情報を表示するディスプレイ、音を発生させるスピーカー、乗員が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチスクリーン、乗員の音声を受信するマイクロフォン等を含む。ＨＭＩ８７は車両１の乗員に情報（車両１の現在位置、天気、外気温等）及びエンターテインメント（音楽、映画、ＴＶ番組、ゲーム等）を提供する。ＨＭＩ８７は車内ネットワークを介してＥＣＵ７０に接続され、ＥＣＵ７０の出力がＨＭＩ８７を介して乗員に伝達され、乗員からの入力がＨＭＩ８７を介してＥＣＵ７０に送信される。

また、車両１は通信モジュール８８を備える。通信モジュール８８は、車両１と車両１の外部との通信を可能とする機器である。通信モジュール８８は、例えば、データ通信モジュール（ＤＣＭ（Data communication module)）及び近距離無線通信モジュール（例えば、ＷｉＦｉモジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール等）を含む。車両１は、データ通信モジュール、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介して、サーバ２と通信する。また、車両１は、近距離無線モジュールを介して、車両１の乗員の携帯端末４（図１参照）、路側機、他車両、ＩＣタグ等と通信する。

サーバ２は、車両１の外部に設けられ、モビリティサービスを効率的に提供すべくユーザ及び車両１を管理する。具体的には、サーバ２は、ユーザ情報の登録、ユーザと車両１とのマッチング、走行計画の作成、利用料金の決済等を行う。サーバ２は、モビリティサービスを提供するサービス事業者によって管理される。

図１に示されるように、サーバ２は、通信インターフェース２１、ストレージ装置２２、メモリ２３及びプロセッサ２４を備える。通信インターフェース２１、ストレージ装置２２及びメモリ２３は、信号線を介してプロセッサ２４に接続されている。なお、サーバ２は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ２は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース２１は、サーバ２を通信ネットワーク５に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ２は、通信インターフェース２１、通信ネットワーク５及び無線基地局６を介して車両１及び携帯端末３と通信する。

ストレージ装置２２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）又は光記録媒体を有する。ストレージ装置２２は、各種データを記憶し、例えば、ユーザ情報、車両情報、地図情報、プロセッサ２４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。なお、コンピュータプログラムは、光記録媒体又は磁気記録媒体のような記録媒体に記録されて配布されてもよい。

メモリ２３は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような半導体メモリを有する。メモリ２３は、例えばプロセッサ２４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を記憶する。

プロセッサ２４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ２４は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

携帯端末３は、ユーザによって所有され、ユーザと共に移動可能である。携帯端末３は、無線基地局６及び通信ネットワーク５を介してサーバ２と通信可能な機器である。携帯端末３は、タッチパネル及びマイクロフォンのような入力装置と、ディスプレイ及びスピーカーのような出力装置とを備える入出力装置である。携帯端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。

以下、図３を参照して、モビリティサービスの一連の流れを簡単に説明する。図３は、乗員輸送システム１０の動作の一例を示すシーケンス図である。このシーケンス図において、サーバ２と携帯端末３との通信及びサーバ２と車両１との間の通信は通信ネットワーク５を介して行われる。

モビリティサービスを利用するユーザは、携帯端末３等を用いて、ユーザ情報を予め登録する。登録されたユーザ情報はユーザ毎にサーバ２のストレージ装置２２に記憶される。ユーザは、モビリティサービスの利用を要求する場合、すなわち配車依頼を行う場合、携帯端末３を操作して依頼情報を携帯端末３に入力する。依頼情報の入力は、例えば、携帯端末３にインストールされたモビリティサービス用のアプリケーション上で行われる。

携帯端末３に依頼情報が入力されると、携帯端末３は依頼情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１）。依頼情報には、ピックアップ地点（例えばユーザの現在位置）、目的地、ユーザの識別情報（例えばユーザの登録番号）、同乗者情報（乗車人数等）、他人との相乗りの可否等が含まれる。なお、ピックアップ地点はユーザの希望乗車位置を意味する。

サーバ２は、ユーザから携帯端末３を介して依頼情報を受信すると、ユーザの輸送に適した車両１を選定する（ステップＳ２）。すなわち、サーバ２はユーザと車両１とのマッチングを行う。ユーザの輸送に適した車両１は、例えばピックアップ地点に最も近い待機中の車両１である。なお、ユーザが他人との相乗りを許可している場合には、他のユーザが利用中の車両１が選定されてもよい。

また、サーバ２はユーザの輸送のための走行計画を作成する（ステップＳ３）。走行計画には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻等が含まれる。

次いで、サーバ２は配車情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ４）。携帯端末３に送信される配車情報には、ピックアップ地点への到着予定時刻、目的地までの走行ルート、目的地への到着予定時刻、車両１の識別情報（ナンバープレートの番号、車種、色等）、他人との相乗りの有無等が含まれる。また、サーバ２は配車情報を車両１に送信する（ステップＳ５）。車両１に送信される配車情報には、ピックアップ地点、目的地、目的地までの走行ルート、ユーザの識別情報、乗車人数等が含まれる。

車両１は、サーバ２から配車情報を受信すると、ピックアップ地点への移動を開始する（ステップＳ６）。その後、車両１は、ピックアップ地点に到着すると、乗員（ユーザ又はユーザ及びその同乗者）をピックアップする（ステップＳ７）。

車両１は、乗員の乗車後、乗員が乗車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は乗車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ８）。また、車両１は、乗員の乗車後、目的地への移動を開始する（ステップＳ９）。

車両１は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報をサーバ２に送信する（ステップＳ１０）。サーバ２に送信される走行情報には、車両１の現在位置、車両１の周辺情報等が含まれる。また、サーバ２は、目的地への移動中、所定間隔で走行情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１１）。携帯端末３に送信される走行情報には、車両１の現在位置、目的地への到着予定時刻、走行ルートの渋滞情報等が含まれる。

その後、車両１は、目的地に到着すると、乗員を車両１から降ろす（ステップＳ１２）。車両１は、乗員の降車後、乗員が降車したことをサーバ２に通知する。具体的には、車両１は降車通知をサーバ２に送信する（ステップＳ１３）。

また、サーバ２は、乗員の降車後、モビリティサービスの利用料金を決済する（ステップＳ１４）。例えば、サーバ２は、サーバ２のストレージ装置２２に記憶されたユーザ情報に基づいて、口座振替又はクレジットカード決済によって利用料金を決済する。車両１は、利用料金の決済後、決済内容を含む決済情報を携帯端末３に送信する（ステップＳ１５）。

上述したように、車両１は自律走行によって乗員を輸送する。このとき、車両１の加減速度の上限値を小さくすると、車両１の振動は低減されるが、車両１の走行性能が低下する。このため、乗員の安全を確保しつつ車両１を効率的に運用するためには、車両１の加減速度の上限値を適切な値に設定する必要がある。

しかしながら、適切な値は条件毎に異なる。そこで、本実施形態では、少なくとも一つの所定の条件に応じて、車両１の加減速度の上限値を変更する。このことによって、車両１を自律走行させる場合に、車両１の加減速度の上限値を適切な値に設定することができる。

図４は、第一実施形態における車両１のＥＣＵ７０の機能ブロック図である。本実施形態では、ＥＣＵ７０は上限値設定部９１及び車両制御部９２を有する。上限値設定部９１及び車両制御部９２は、ＥＣＵ７０のメモリ７２に記憶されたプログラムをＥＣＵ７０のプロセッサ７３が実行することによって実現される機能ブロックである。

上限値設定部９１は車両１の加減速度の上限値（以下、単に「上限値」と称する）を設定する。具体的には、上限値設定部９１は少なくとも一つの所定の条件に応じて上限値を変更する。なお、車両１の加減速度には、車両１の前後方向の加減速度（いわゆる前後Ｇ）及び車両１の横方向の加減速度（いわゆる横Ｇ）の少なくとも一方が含まれる。

例えば、車両１に乗員が存在しない場合には、乗員の安全を確保するために上限値を制限する必要はない。このため、上限値設定部９１は車両１の乗員の有無に応じて上限値を変更する。言い換えれば、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在しているか否かに応じて、上限値を変更する。具体的には、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在しているときの上限値を、車両１に乗員が存在していないときの上限値よりも小さくする。

また、乗員が座席に着席していない場合には、車両１の加減速度が大きくなると、乗員が転倒するおそれがある。このため、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員の姿勢に応じて上限値を変更する。言い換えれば、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員が座席に着席しているか否かに応じて上限値を変更する。具体的には、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員が座席に着席していないときの上限値を、乗員が座席に着席しているときの上限値よりも小さくする。

また、乗員が座席に着席していたとしても乗員がシートベルトを着用していない場合には、車両１の加減速度が大きくなると、乗員に危険が及ぶおそれがある。このため、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員のシートベルトの着用の有無に応じて上限値を変更する。言い換えれば、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員がシートベルトを着用しているか否かに応じて上限値を変更する。具体的には、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員がシートベルトを着用していないときの上限値を、乗員がシートベルトを着用しているときの上限値よりも小さくする。

また、乗員が身体障害者である場合には、乗員の安全を確保するために車両１の加減速度を制限する必要がある。このため、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、身体障害者の有無に応じて上限値を変更する。言い換えれば、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員が身体障害者であるか否かに応じて上限値を変更する。具体的には、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員が身体障害者であるときの上限値を、乗員が身体障害者でないときの上限値よりも小さくする。

また、乗員が幼児又は老人である場合にも、乗員の安全を確保するために車両１の加減速度を制限する必要がある。このため、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員の年齢に応じて上限値を変更する。言い換えれば、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員が幼児又は老人であるか否かに応じて上限値を変更する。具体的には、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員が幼児又は老人であるときの上限値を、乗員が幼児及び老人でないときの上限値よりも小さくする。

また、乗員によって上限値が指定された場合には、乗員の希望通りに上限値を設定することが望ましい。このため、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在している場合、乗員によって指定された値に上限値を設定する。

車両制御部９２は、アクチュエータ８６を用いて、サーバ２によって生成された走行計画に基づいて車両１を制御する。また、車両制御部９２は、車両１の加減速度が、上限値設定部９１によって設定された上限値を超えないように車両１を制御する。

＜上限値設定処理＞
以下、図５を参照して、上限値を設定するための制御について詳細に説明する。図５は、第一実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、上限値設定部９１は、車内状態検出装置８３を用いて、車両１に乗員が存在しているか否かを判定する。例えば、上限値設定部９１は、車内カメラ１１によって生成された画像を解析することによって、車両１に乗員が存在しているか否かを判定する。また、上限値設定部９１は、シートベルトセンサ又は着座センサの出力に基づいて、車両１に乗員が存在しているか否かを判定してもよい。また、上限値設定部９１は、乗員による情報読取器への入力に基づいて、車両１に乗員が存在しているか否かを判定してもよい。また、上限値設定部９１は、サーバ２によって生成された走行計画に基づいて、車両１に乗員が存在しているか否かを判定してもよい。

ステップＳ１０１において車両１に乗員が存在していないと判定された場合、すなわち無人状態で車両１が走行していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、上限値設定部９１は上限値を第６閾値に設定する。第６閾値は、予め定められ、最も大きな値に設定される。すなわち、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在していないときに、上限値を最大にする。ステップＳ１０２の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０１において車両１に乗員が存在していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、上限値設定部９１は、乗員による入出力装置への入力に基づいて、乗員が上限値を指定したか否かを判定する。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。乗員は、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して上限値を指定する。なお、入出力装置によって上限値の複数の候補が乗員に表示され、乗員は複数の候補の中から上限値を指定してもよい。また、上限値設定部９１は乗員による入力をサーバ２から受信してもよい。

ステップＳ１０３において乗員が上限値を指定したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、上限値設定部９１は、乗員によって指定された値に上限値を設定する。ステップＳ１０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０３において乗員が上限値を指定していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、上限値設定部９１は、車内状態検出装置８３を用いて、乗員が着席しているか否かを判定する。例えば、上限値設定部９１は、着座センサの出力に基づいて、乗員が着席しているか否かを判定する。なお、上限値設定部９１は、車内カメラ１１によって生成された画像を解析することによって、乗員が着席しているか否かを判定してもよい。

ステップＳ１０５において乗員が着席していないと判定された場合、すなわち乗員が立っていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、上限値設定部９１は上限値を第１閾値に設定する。第１閾値は、予め定められ、最も小さな値に設定される。すなわち、上限値設定部９１は、乗員が着席していないときに上限値を最小にする。ステップＳ１０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０５において乗員が着席していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、上限値設定部９１は、車内状態検出装置８３を用いて、乗員がシートベルトを着用しているか否かを判定する。例えば、上限値設定部９１は、シートベルトセンサの出力に基づいて、乗員がシートベルトを着用しているか否かを判定する。なお、上限値設定部９１は、車内カメラ１１によって生成された画像を解析することによって、乗員がシートベルトを着用しているか否かを判定してもよい。

ステップＳ１０７において乗員がシートベルトを着用していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、上限値設定部９１は上限値を第２閾値に設定する。第２閾値は、予め定められ、第１閾値と第６閾値との間の値に設定される。なお、第２閾値は第１閾値と同じであってもよい。ステップＳ１０８の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０７において乗員がシートベルトを着用していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、上限値設定部９１は、車内状態検出装置８３を用いて、乗員が身体障害者であるか否かを判定する。例えば、上限値設定部９１は、車内カメラ１１によって生成された画像を解析することによって車椅子を検出した場合に、乗員が身体障害者であると判定する。なお、上限値設定部９１は、乗員による入出力装置への入力に基づいて、乗員が身体障害者であるか否かを判定してもよい。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。乗員は、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して、自分が身体障害者に該当するか否かを入力する。また、上限値設定部９１は乗員による入力をサーバ２から受信してもよい。

ステップＳ１０９において乗員が身体障害者であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、上限値設定部９１は上限値を第３閾値に設定する。第３閾値は、予め定められ、第２閾値と第６閾値との間の値に設定される。なお、第３閾値は第２閾値と同じであってもよい。ステップＳ１１０の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０９において乗員が身体障害者ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、上限値設定部９１は、乗員が幼児又は老人であるか否かを判定する。例えば、上限値設定部９１は、車内カメラ１１によって生成された画像を解析することによって乗員の年齢を推定し、乗員の年齢が所定範囲内である場合に乗員が幼児又は老人であると判定する。例えば、上限値設定部９１は、乗員の年齢が６歳以下である場合に乗員が幼児であると判定し、乗員の年齢が６５歳以上である場合に乗員が老人であると判定する。なお、上限値設定部９１は、乗員による入出力装置への入力に基づいて、乗員の年齢を取得してもよい。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。乗員は、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して、年齢を入力する。また、上限値設定部９１は乗員による入力をサーバ２から受信してもよい。

ステップＳ１１１において乗員が幼児又は乗員であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、上限値設定部９１は上限値を第４閾値に設定する。第４閾値は、予め定められ、第３閾値と第６閾値との間の値に設定される。なお、第４閾値は第３閾値と同じであってもよい。

ステップＳ１１１において乗員が幼児及び老人ではないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３では、上限値設定部９１は上限値を第５閾値に設定する。第５閾値は、予め定められ、第４閾値と第６閾値との間の値に設定される。ステップＳ１１３の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、本制御ルーチンでは、上限値を設定するために複数の条件が用いられているが、上限値を設定するために一つ以上の任意の条件が用いられてもよい。すなわち、ステップＳ１０１及びＳ１０２、ステップＳ１０３及びＳ１０４、ステップＳ１０５及びＳ１０６、ステップＳ１０７及びＳ１０８、ステップＳ１０９及びＳ１１０、又はステップＳ１１１及びステップＳ１１２が省略されてもよい。また、ステップＳ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９及びＳ１１１のいずれか二つのステップが入れ替えられてもよい。すなわち、例えば、乗員が身体障害者であると判定された場合に設定される上限値が、乗員が着席していないと判定された場合に設定される上限値よりも小さくてもよい。

また、車両１に複数の乗員が存在している場合には、ステップＳ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０７、Ｓ１０９及びＳ１１１のそれぞれのステップにおいて、少なくとも一人の乗員がそれぞれの条件を満たしているか否かを判定する。

また、上限値設定部９１は、上限値を変更するときに乗員に上限値の変更を伝達してもよい。このことによって、車両１の挙動に乗員が不安を感じることを抑制することができる。上限値設定部９１はＨＭＩ８７又は携帯端末３のような出力装置を介して乗員に上限値の変更を伝達する。例えば、上限値設定部９１は変更前後の上限値の値を乗員に伝達する。また、上限値設定部９１は上限値の上昇又は低下を乗員に伝達してもよい。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る乗員輸送システム及び車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第二実施形態では、車両１は配送サービスに用いられ、図６に示されるように、車両１は荷物１２を輸送する。荷物１２を損傷することなく荷物１２を効率的に配送するためには、車両１の加減速度の上限値を適切な値に設定する必要がある。しかしながら、車両１が荷物１２を輸送する場合、上限値を設定するために、車両１が乗員を輸送する場合とは異なる条件を考慮する必要がある。

例えば、車両１に荷物１２が存在しない場合には、上限値を制限する必要はない。このため、上限値設定部９１は荷物１２の有無に応じて上限値を変更する。言い換えれば、上限値設定部９１は、車両１に荷物１２が存在しているか否かに応じて、上限値を変更する。具体的には、上限値設定部９１は、車両１に荷物１２が存在しているときの上限値を、車両１に荷物１２が存在していないときの上限値よりも小さくする。

また、荷物１２の総重量が重い場合には車両１の減速性能等が低下するため、上限値を制限する必要がある。このため、上限値設定部９１は、車両１が荷物１２を輸送している場合、荷物１２の総重量に応じて上限値を変更する。

また、荷物１２の強度が低い場合には、荷物１２の損傷を防止するために上限値を制限する必要がある。このため、上限値設定部９１は、車両１が荷物１２を輸送している場合、荷物１２の強度に応じて上限値を変更する。

また、荷物１２を車両１に積み込んだ作業者（以下、単に「作業者」と称する）又は車両１の管理者（以下、単に「管理者」と称する）のような人によって上限値が指定された場合には、指定された値に上限値を設定することが望ましい。このため、上限値設定部９１は、車両１が荷物１２を輸送している場合、人によって指定された値に上限値を設定する。

＜上限値設定処理＞
図７は、第二実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、上限値設定部９１は、車内状態検出装置８３を用いて、車両１が荷物１２を輸送しているか否かを判定する。例えば、上限値設定部９１は、車内カメラ１１によって生成された画像を解析することによって、車両１が荷物１２を輸送しているか否かを判定する。また、上限値設定部９１は、人による入出力装置への入力に基づいて、車両１が荷物１２を輸送しているか否かを判定してもよい。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。作業者又は管理者のような人が、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して荷物１２の輸送情報を入力する。なお、上限値設定部９１は人による入力をサーバ２から受信してもよい。

ステップＳ２０１において車両１が荷物１２を輸送していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、上限値設定部９１は上限値を所定値に設定する。所定値は、予め定められ、最も大きな値に設定される。すなわち、上限値設定部９１は、車両１が荷物１２を輸送していないときに、上限値を最大にする。ステップＳ２０２の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０１において車両１が荷物１２を輸送していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、上限値設定部９１は、人による入出力装置への入力に基づいて、人が上限値を指定したか否かを判定する。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。作業者又は管理者のような人が、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して上限値を指定する。なお、入出力装置によって上限値の複数の候補が人に表示され、人は複数の候補の中から上限値を指定してもよい。また、上限値設定部９１は人による入力をサーバ２から受信してもよい。

ステップＳ２０３において人が上限値を指定したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、上限値設定部９１は、人によって指定された値に上限値を設定する。ステップＳ２０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ２０３において人が上限値を指定していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、上限値設定部９１は荷物１２の総重量に基づいて上限値を設定する。具体的には、上限値設定部９１は、荷物１２の総重量が所定値以上であるときの上限値を、荷物１２の総重量が所定値未満であるときの上限値よりも小さくする。例えば、上限値設定部９１は、荷物１２の総重量が重いほど、上限値を小さくする。

第二実施形態では、車内状態検出装置８３が重量センサを更に含み、上限値設定部９１は重量センサを用いて荷物１２の総重量を検出する。なお、上限値設定部９１は、人による入出力装置への入力に基づいて荷物１２の総重量を検出してもよい。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。作業者又は管理者のような人が、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して荷物１２の総重量を入力する。また、上限値設定部９１は、荷物１２に付されたＩＣタグ（例えばＲＦタグ）に記憶された荷物１２の重量情報から荷物１２の総重量を検出してもよい。また、上限値設定部９１はサーバ２との通信によって荷物１２の総重量を検出してもよい。すなわち、上限値設定部９１はサーバ２から荷物１２の総重量を受信してもよい。

なお、上限値設定部９１は、荷物１２の総重量に基づいて車両１の積載率を算出し、車両１の積載率に基づいて上限値を設定してもよい。具体的には、上限値設定部９１は、車両１の積載率が所定値以上であるときの上限値を、車両１の積載率が所定値未満であるときの上限値よりも小さくする。例えば、上限値設定部９１は、車両１の積載率が高いほど、上限値を小さくする。

次いで、ステップＳ２０６において、上限値設定部９１は荷物１２の強度に基づいて上限値を設定する。具体的には、上限値設定部９１は、荷物１２の強度が所定値以上であるときの上限値を、荷物１２の強度が所定値未満であるときの上限値よりも大きくする。例えば、上限値設定部９１は、荷物１２の強度が低いほど、上限値を小さくする。なお、車両１が複数の荷物１２を輸送している場合、上限値設定部９１は、最も低い強度を有する荷物１２の強度に基づいて上限値を設定する。

例えば、上限値設定部９１は、人による入出力装置への入力に基づいて荷物１２の強度を検出する。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。作業者又は管理者のような人が、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して荷物１２の強度を入力する。この場合、壊れやすい物が荷物１２に含まれることを示すべく、所定値未満の強度を有する荷物１２の強度のみが入出力装置に入力されてもよい。

また、上限値設定部９１は、荷物１２に付されたＩＣタグ（例えばＲＦタグ）に記憶された荷物１２の強度情報から荷物１２の強度を検出してもよい。この場合、壊れやすい物が荷物１２に含まれることを示すべく、所定値未満の強度を有する荷物１２のみにＩＣタグが付されてもよい。また、上限値設定部９１はサーバ２との通信によって荷物１２の強度を検出してもよい。すなわち、上限値設定部９１はサーバ２から荷物１２の強度を受信してもよい。この場合、サーバ２は、壊れやすい物が荷物１２に含まれることを示すべく、所定値未満の強度を有する荷物１２の強度のみを送信してもよい。

次いで、ステップＳ２０７において、上限値設定部９１は最終的な上限値を設定する。具体的には、上限値設定部９１は、ステップＳ２０５において設定された上限値と、ステップＳ２０６において設定された上限値とを比較し、最小の上限値を最終的な上限値に設定する。ステップＳ２０７の後、本制御ルーチンは終了する。

＜第三実施形態＞
第三実施形態に係る乗員輸送システム及び車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第三実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第一実施形態では車両１は乗員を輸送し、第二実施形態では車両１は荷物１２を輸送する。一方、第三実施形態では、車両１は乗員及び荷物１２の少なくとも一方を輸送する。

＜上限値設定処理＞
図８Ａ～図８Ｃは、第三実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、図５のステップＳ１０１と同様に、上限値設定部９１は、車両１に乗員が存在しているか否かを判定する。車両１に乗員が存在していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、図７のステップＳ２０１と同様に、上限値設定部９１は、車両１が荷物１２を輸送しているか否かを判定する。車両１が荷物１２を輸送していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３では、上限値設定部９１は上限値を第６閾値に設定する。第６閾値は、予め定められ、最も大きな値に設定される。すなわち、上限値設定部９１は、車両１に乗員及び荷物１２が存在していない場合に、上限値を最大にする。ステップＳ３０３の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０２において車両１が荷物１２を輸送していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３１６に進む。ステップＳ３１６～ステップＳ３２０は図７のステップＳ２０３～ステップＳ２０７と同様に実行される。ステップＳ３２０の後、本制御ルーチンは終了する。

また、ステップＳ３０１において車両１に乗員が存在していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、図５のステップＳ１０３と同様に、上限値設定部９１は、乗員が上限値を指定したか否かを判定する。乗員が上限値を指定したと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５では、上限値設定部９１は、乗員によって指定された値に上限値を設定する。ステップＳ３０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０４において乗員が上限値を指定していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６～ステップＳ３１４は図５のステップＳ１０５～ステップＳ１１３と同様に実行される。

ステップＳ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１１、Ｓ３１３又はＳ３１４の後、本制御ルーチンはステップＳ３１５に進む。ステップＳ３１５では、図７のステップＳ２０１と同様に、上限値設定部９１は、車両１が荷物１２を輸送しているか否かを判定する。車両１が荷物１２を輸送していないと判定された場合、本制御ルーチンは終了する。

一方、車両１が荷物を輸送していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３１６に進む。ステップＳ３１６～ステップＳ３１９は図７のステップＳ２０３～ステップＳ２０６と同様に実行される。ステップＳ３１９の後、ステップＳ３２０において、上限値設定部９１は、ステップＳ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１１、Ｓ３１３又はＳ３１４において設定された上限値と、ステップＳ３１８において設定された上限値と、ステップＳ３１９において設定された上限値を比較し、最小の上限値を最終的な上限値に設定する。ステップＳ３２０の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、図８Ａ～図８Ｃの制御ルーチンは図５及び図７の制御ルーチンと同様に変形可能である。

＜第四実施形態＞
第四実施形態に係る乗員輸送システム及び車両の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態と同様である。このため、以下、本発明の第四実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

乗員の予定又は荷物１２の配送スケジュールに応じて、目的地への到着希望時刻が指定される場合がある。この場合、車両１を用いたサービスの満足度を高めるために、到着希望時刻を厳守することが望ましい。しかしながら、車両１が目的地に到着する時刻が渋滞等によって遅れる場合がある。

一方、基本的には、上限値が大きいほど、車両１の加速性能及び減速性能を高めることができ、車両１の平均速度を速くすることができる。このため、上限値を大きくすることによって、目的地までの所要時間を短縮することができる。

そこで、第四実施形態では、上限値設定部９１は目的地への到着希望時刻に応じて上限値を変更する。このことによって、車両１が目的地に到着する時刻が到着希望時刻よりも遅くなることを抑制することができ、ひいては車両１を用いたサービスの満足度を高めることができる。

例えば、上限値設定部９１は、目的地への推定到着時刻が目的地への到着希望時刻よりも遅い場合に、上限値を現在値よりも大きくする。なお、上限値設定部９１は、推定到着時刻が到着希望時刻よりも遅く且つ推定到着時刻と到着希望時刻との差が所定値以上である場合に、上限値を現在値よりも大きくしてもよい。

＜上限値設定処理＞
図９は、第四実施形態における上限値設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ７０によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ４０１において、上限値設定部９１は、人による入出力装置への入力に基づいて、目的地への到着希望時刻が指定されたか否かを判定する。入出力装置は例えばＨＭＩ８７又は携帯端末３である。車両１の乗員、作業者又は管理者のような人が、ボタン操作、音声入力等によって入出力装置を介して目的地への到着希望時刻を指定する。また、上限値設定部９１は人による入力をサーバ２から受信してもよい。

一方、ステップＳ４０１において目的地への到着希望時刻が指定されたと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、上限値設定部９１は目的地への推定到着時刻を算出する。上限値設定部９１は、現在位置から目的地までの距離、上限値の現在値、走行ルートの交通状況等に基づいて目的地への推定到着時刻を算出する。

次いで、ステップＳ４０３では、上限値設定部９１は、推定到着時刻が到着希望時刻よりも遅いか否かを判定する。ステップＳ４０３において推定到着時刻が到着希望時刻よりも遅いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０４では、上限値設定部９１は、上限値の現在値が予め定められた最大値未満であるか否かを判定する。上限値の現在値が最大値未満であると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５では、上限値設定部９１は上限値を現在値よりも大きくする。なお、上限値の初期値は、予め定められ、上限値の最大値未満の値に設定される。

例えば、ステップＳ４０５において、上限値設定部９１は上限値を所定量だけ大きくする。なお、上限値設定部９１は、推定到着時刻と到着希望時刻との差が大きいほど、所定量を大きくしてもよい。ステップＳ４０５の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ４０１、ステップＳ４０３又はステップＳ４０４の判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６では、上限値設定部９１は上限値を維持する。ステップＳ４０６の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、ステップＳ４０３において、上限値設定部９１は、推定到着時刻が到着希望時刻よりも遅く且つ推定到着時刻と到着希望時刻との差が所定値以上であるか否かを判定してもよい。所定値は予め定められる。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。例えば、車両１は乗用車又はバスのような形態を有していてもよい。

また、上述した実施形態は、任意に組み合わせて実施可能である。例えば、第一実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、図９の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０１、ステップＳ４０３又はステップＳ４０４の判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６の代わりに図５のステップＳ１０１に進む。

また、第二実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、図９の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０１、ステップＳ４０３又はステップＳ４０４の判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６の代わりに図７のステップＳ２０１に進む。

また、第三実施形態と第四実施形態とが組み合わされる場合、図９の制御ルーチンにおいて、ステップＳ４０１、ステップＳ４０３又はステップＳ４０４の判定が否定された場合、本制御ルーチンはステップＳ４０６の代わりに図８ＡのステップＳ３０１に進む。

１ 車両
２ サーバ
１０ 乗員輸送システム
７０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
９１ 上限値設定部
９２ 車両制御部

Claims (14)

1. 自律走行する車両を制御する、車両の制御装置であって、
   前記車両の加減速度の上限値を設定する上限値設定部と、
   前記加減速度が前記上限値を超えないように前記車両を制御する車両制御部と
   を備え、
   前記上限値設定部は、少なくとも一つの所定の条件に応じて前記上限値を変更し、前記車両の乗員に該上限値の変更を伝達する、車両の制御装置。
2. 前記上限値設定部は前記車両の乗員の有無に応じて前記上限値を変更する、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員の姿勢に応じて前記上限値を変更する、請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員のシートベルトの着用の有無に応じて前記上限値を変更する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
5. 前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、身体障害者の有無に応じて前記上限値を変更する、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員の年齢に応じて前記上限値を変更する、請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
7. 前記上限値設定部は、前記車両に乗員が存在している場合、該乗員によって指定された値に前記上限値を設定する、請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
8. 前記上限値設定部は荷物の有無に応じて前記上限値を変更する、請求項１から７のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
9. 前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、該荷物の総重量に応じて前記上限値を変更する、請求項１から８のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
10. 前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、該車両の積載率に応じて前記上限値を変更する、請求項９に記載の車両の制御装置。
11. 前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、該荷物の強度に応じて前記上限値を変更する、請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
12. 前記上限値設定部は、前記車両が荷物を輸送している場合、人によって指定された値に前記上限値を設定する、請求項１から１１のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
13. 前記上限値設定部は目的地への到着希望時刻に応じて前記上限値を変更する、請求項１から１２のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
14. ユーザからの配車依頼に基づいて走行計画を作成するサーバと、
    前記走行計画に基づいて車両を制御する車両制御部と、
    前記車両の加減速度の上限値を設定する上限値設定部と
    を備え、
    前記上限値設定部は、少なくとも一つの所定の条件に応じて前記上限値を変更し、前記車両の乗員に該上限値の変更を伝達し、前記車両制御部は、前記加減速度が該上限値を超えないように前記車両を制御する、乗員輸送システム。

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