CN112889082A - 自主车辆的智能标志 - Google Patents

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J.纽比
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Abstract

本公开涉及用于为针对自主车辆的乘客出行提供便利的智能标志或物理标记。例如，远离自主车辆370、372的物理标记100、100A、100B可以接收第一通知，该第一通知指示已经经由客户端计算设备320、330做出了出行请求。物理标记可以确定客户端计算设备何时已经到达物理标记，并且响应于该确定，物理标记可以向调度服务器计算设备310发送第二通知，其指示客户端计算设备已经到达物理标记。本公开的其他方面涉及物理标记的各种特征和用途。

Description

自主车辆的智能标志
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年10月10日提交的申请号为16/156,369的权益，其公开内容通过引用合并于于此。
背景技术
自主车辆，例如不需要人驾驶的车辆，可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自主的模式下运行，其中乘客可以提供一些初始输入，例如载客位置或目的地位置，并且车辆将自身操纵到该位置。
当人(或用户)希望通过车辆在两个地点之间进行物理运输时，他们可以使用任何数量的出租车服务。到目前为止，这些服务通常涉及到人类司机，其被给予到一地点来搭载和放下用户的分配指令。一般来说，这些位置是通过物理信号(即给驾驶员信号)、用户解释他或她实际所在位置的电话通话、或驾驶员和用户之间的面对面讨论来确定的。在自主车辆的情况下，这种协调通常很难或不可能实现，并且可能导致乘客在到达车辆的距离或车辆停下来搭载或放下乘客的期望目的地方面非常不方便。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种为针对自主车辆的乘客出行提供便利的方法。该方法包括由远离自主车辆的物理标记的一个或多个处理器接收第一通知，该第一通知指示已经经由客户端计算设备做出了出行请求；由一个或多个处理器确定客户端计算设备何时已经到达物理标记；和响应于所述确定，由所述一个或多个处理器向调度服务器计算设备发送第二通知，所述第二通知指示所述客户端计算设备已经到达所述物理标记。
在一个示例中，确定客户端计算设备何时已经到达物理标记包括确定客户端计算设备已经物理接触所述物理标记。在另一示例中，确定客户端计算设备何时已经到达物理标记包括确定客户端计算设备在物理标记的预定距离内。在另一示例中，第一通知包括用于认证客户端计算设备的信息，并且其中确定客户端计算设备何时已经到达物理标记包括，使用该信息来认证客户端计算设备，并且所述第二通知在认证之后被发送。在另一示例中，该方法还包括向为乘客分配的车辆发送一个或多个通知，该一个或多个通知指示乘客相对于物理标记的位置。在该示例中，该方法还包括经由来自客户端计算设备的信号来确定乘客相对于物理标记的位置。在另一示例中，该方法还包括使用一个或多个传感器来确定接近物理标记的行人的数量，并将行人的数量发送到调度服务器计算设备。在另一示例中，该方法还包括将由物理标记的一个或多个传感器生成的数据发送到分配给客户端计算设备的用户的自主车辆。在另一示例中，该方法还包括使用物理标记的传感器来检测在物理标记附近的停车区域的状态，并将该状态发送给分配给客户端计算设备的用户的自主车辆。在该示例中，所述状态指示自主车辆的停车区域可用。在另一示例中，该方法还包括确定在物理标记附近的停车区域的状态，并在物理标记处提供指示该状态的视觉或听觉通知中之一或两者。在该示例中，状态包括自主车辆接近停车区域。在该示例中，该方法还包括接收指示分配给客户端计算设备的用户的自主车辆的位置的信息，并基于接收的信息，在物理标记处提供指示自主车辆的状态的视觉或听觉通知中之一或两者。在另一示例中，该方法还包括确定乘客应该在第二物理标记处等待，并基于乘客能够在第二物理标记处等待的确定，向客户端计算设备发送通知。在该示例中，通知包括确认乘客希望前往第二物理标记的请求。此外，该通知包括从物理标记到达第二物理标记的行走指令。
本公开的另一方面提供了一种为乘客行程分配自主车辆的方法。该方法包括由一个或多个服务器计算设备的一个或多个处理器从客户端计算设备接收对自主车辆的请求，该请求识别客户端计算设备的位置；由所述一个或多个处理器基于所述位置选择多个物理标记中的一个，所述多个物理标记中的每一个远离自主车辆；由所述一个或多个处理器向所选择的物理标记发送指示所接收的请求的第一通知；由所述一个或多个处理器向所述客户端计算设备发送识别所选择的物理标记的第二通知；由所述一个或多个处理器从所选择的物理标记接收客户端计算设备已经到达所选择的物理标记的确认；响应于接收到所述确认，由一个或多个处理器将自主车辆中的一个分配给客户端计算设备；和由所述一个或多个处理器向所述自主车辆中的所述一个发送指令，以调度所述自主车辆中的所述一个在所选择的物理标记的位置搭载与所述客户端计算设备相关联的乘客。
在一个示例中，第二通知包括指示乘客前往所选物理标记的位置的指令。在另一示例中，该方法还包括从所选物理标记接收指示在所选物理标记的预定距离内的行人数量的信息，并使用指示行人数量的信息来分配一个或多个自主车辆。在另一示例中，所述确认指示客户端计算设备已经向物理标记认证了其自身。
附图说明
图1是根据示例性实施例的示例性物理标记的功能图。
图2A-2C是根据本公开各方面的物理标记的示例透视图。
图3是根据本公开各方面的示例系统的示意图。
图4是根据本公开各方面的图3的系统的功能图。
图5是根据本公开各方面的情况的示例表示。
图6是根据本公开各方面的示例客户端计算设备和屏幕截图。
图7是根据本公开各方面的示例流程图。
图8是根据本公开各方面的另一示例流程图。
具体实施方式
概述
这项技术涉及使用“智能标志”以为通过自主车辆接送乘客提供便利。例如，标志或其他物理标记可用于确认乘客出现在搭载乘客位置、与车辆通信，以及与物理标记附近的用户通信。这些物理标记可以在乘客很可能需要出行的区域特别有用，例如在购物中心、娱乐场所、火车站、机场、市区等处或附近。
为了为所有这些提供便利，物理标记可以包括各种计算和传感设备。例如，物理标记可以包括传感器，以便检测该物理标记的状态和/或其环境。物理标记还可以包括用于视觉地和/或听觉地显示信息的一个或多个设备。物理标记可以是可移动的。
物理标记可用于为自主车辆的出行服务提供便利。例如，用户(乘客)可以使用他或她的客户端计算设备通过应用程序来请求乘坐。该请求可以包括客户端计算设备的当前位置，并且可以被发送到调度服务器计算设备。作为响应，调度服务器计算设备可以向物理标记发送通知。该通知可以向物理标记指示乘客将从物理标记的位置出发出行。
调度服务器计算设备还可以向乘客的客户端计算设备发送通知，指示用户前进到物理标记以开始行程。该通知还可以包括信息，诸如用于与物理标记进行认证的认证信息、以及用于识别物理标记的位置的地图、行走方向等。
一旦乘客已经到达物理标记，物理标记可以向调度服务器计算设备发送指示该到达的通知。一旦认证，上述通知可以自动发送。响应于接收到该通知，调度服务器计算设备可以将车辆分配给乘客。分配的车辆然后可以前进到物理标记的位置，以便搭载乘客。
物理标记也可以通过调度服务器计算设备直接或间接与车辆沟通信息，以及与调度服务器计算设备沟通信息。例如，物理标记可以向车辆提供指示乘客相对于标志的位置的通知。在这方面，物理标记还能够帮助自主车辆进行乘客下车。
作为另一示例，物理标记可以以各种方式使用其传感器。例如，物理标记可以检测其位置或移动，并且如果物理标记已经被移动，则通知调度服务器计算设备。物理标记还可以使用其传感器来确定靠近或接近物理标记的行人的数量，并将该信息提供给调度服务器计算设备。物理标记可以使用其各种传感器来检测所述物理标记附近的驻车或停车区域的状态。
物理标记也可以与行人通信。例如，物理标记可以显示视觉指令和/或提供听觉指令，以告知如何访问应用程序、与物理标记通信以请求车辆分配、按压标志上的按钮和/或经由用户输入设备或听觉地输入目的地，等等。作为另一示例，当包括应用程序的客户端计算设备靠近物理标记时，物理标记也可以尝试与客户端计算设备的用户通信。一旦乘客被分配了车辆，物理标记还可以提供通知来指示乘客的车辆正在接近或即将到达，例如通过显示或听觉地指示所分配的车辆的估计到达时间。物理标记还可以提供警告，以保护行人不会无意中走进或靠近驻车或停车区域，例如通过显示和/或提供听觉信息。
本文描述的特征可以在乘客接送方面提供更好的乘客体验，尤其是在高需求的地区。物理标记为乘客提供了一种清楚的方式来理解在哪里遇到或等待车辆，同时向乘坐系统(调度服务器计算设备以及分配的车辆)提供乘客位置的确认以及关于物理标记的环境的信息。该系统还能够更好地检测车辆和等待中的乘客的状态，而不需要乘客在到达标记时拿出他们的移动计算设备(例如，蜂窝电话)。与此同时，物理标记能够更好地为搭载乘客提供便利并且在乘客等待时为他们提供信息。所有这些，可能会让乘客感到更安全和更放心。其他潜在的好处可能包括减少车辆的等待时间、更有效的装载/卸载以及更好的车辆和车辆空间利用(也就是说，可能有更少的车辆停放并等待尚未到达的人)。
示例系统
图1是根据本公开一个方面的包括各种部件的物理标记100的功能图。图2A-2C是物理标记100的物理外观的示例表示200、210、230。回到图1，物理标记可以具有一个或多个计算设备，例如包含一个或多个处理器120、存储器130和通常存在于通用计算设备中的其他部件的计算设备110。
存储器130存储可由一个或多个处理器120访问的信息，包括可由处理器120执行或使用的指令134和数据132。存储器130可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或存储可以借助电子设备读取的数据的其他介质，例如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘，以及其他可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。
指令134可以是由处理器直接执行(例如机器代码)或间接执行(例如脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这方面，术语“软件”、“指令”和“程序”在这里可以互换使用。指令可以以目标代码格式存储，以便由处理器直接处理，或者以任何其他计算设备语言存储，包括按需解译或预先编译的脚本或独立源代码模块的集合。下面更详细地解释指令的功能、方法和例程。
处理器120可以根据指令134检索、存储或修改数据132。例如，尽管要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以存储在计算设备寄存器中、关系数据库中作为具有多个不同字段和记录的表、XML文档或平面文件(flat file)。数据也可以被格式化为任何计算设备可读的格式。
一个或多个处理器120可以是任何传统的处理器，例如商业上可获得的CPU。或者，一个或多个处理器可以是专用设备，例如ASI或其他基于硬件的处理器。尽管图1在功能上示出了处理器、存储器和计算设备110的其他元件在同一块内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括多个处理器、计算设备或存储器，它们可以被存放在或不存放在同一物理外壳内。例如，存储器可以是位于不同于计算设备110外壳的外壳中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用应被理解为包括对并行操作或不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。
计算设备110可以包括通常结合计算设备使用的所有部件，诸如上述处理器和存储器，以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)和各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器或可操作为显示信息的任何其他电子设备)。在该示例中，物理标记包括显示设备152以及一个或多个扬声器154，以提供信息或视听体验。一个或多个显示设备可以包括用于视觉地显示信息的各种类型的设备，例如灯、电子显示器等。物理标记还可以包括电源，例如可充电电池和/或太阳能电池板，以使物理标记能够长时间工作。
计算设备110还可以包括一个或多个无线网络连接156，例如发射器和接收器，以便于与其他计算设备通信，例如下面详细描述的客户端计算设备和服务器计算设备。无线网络连接可以包括短程通信协议，例如近场通信、蓝牙、蓝牙低能量(LE)、蜂窝连接，以及各种配置和协议，包括互联网、万维网、内部网、虚拟专用网、广域网、局域网、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。
物理标记还可以包括各种传感器158。这些传感器可以包括例如静态或视频摄像头、激光雷达、无线电雷达单元、声纳、加速度计、陀螺仪等，其可以允许物理标记检测所述物理标记和/或其环境的状态。
物理标记也可以是可移动的。在这方面，物理标记可以是轻质的，使得人可以拿起并移动物理标记。在一些情况下，物理标记可以包括运动特征160，例如发动机、马达、车轮和/或履带，其可以允许物理标记例如在各种传感器158的传感器数据的引导下将其自身移动到新的位置。此外，GPS接收器和其他定位功能(即软件)可以允许物理标记指示其位置的变化，从而降低盗窃或破坏的可能性。图2A-2C每个都提供了物理标记100的示例表示210、220、230，其每个包括对应于运动特征160的轮子260A-C和对应于物理标记100的显示设备152的发光特征252A-C。在图2A的示例中，发光特征252A对应于示例表示210的整个顶部。此外，示例表示220和230中的每一个可以包括与发光特征252B和252C相对的第二发光特征，因此在图2B和2C中未示出。
计算设备110还可以从其他计算设备接收信息或向其他计算设备传送信息，所述其他计算设备诸如是作为运输服务的一部分的那些计算设备以及其他计算设备。图3和图4分别是示例系统300的示意图和功能图，示例系统300包括经由网络360连接的多个计算设备310、320、330和存储系统350。系统300还包括物理标记100、100A、100B(所有这些都可以类似于物理标记100来配置)以及自主车辆370、372，自主车辆370、372可以被配置成直接或间接与物理标记通信，并且以自动模式操作，以便搭载和放下乘客。尽管为了简单起见，仅描述了一些物理标记、车辆和计算设备，但是典型的系统可以包括更多。
如图3所示，计算设备310、320、330中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这种处理器、存储器、数据和指令可以类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据132和指令134来配置。
网络360和中间节点可以包括各种配置和协议，包括短程通信协议，例如蓝牙、蓝牙LE、因特网、万维网、内部网、虚拟专用网、广域网、局域网、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。可以通过能够向和从其他计算设备传输数据的任何设备来促进这种通信，例如通过调制解调器和无线接口。
在一个示例中，一个或多个计算设备310可以包括一个或多个服务器计算设备，其具有多个计算设备，例如负载平衡服务器群，这些计算设备与网络的不同节点交换信息，以便接收、处理数据并向其他计算设备发送数据以及从其他计算设备接收数据。例如，一个或多个计算设备310可以包括一个或多个服务器计算设备，其能够经由网络360与物理标记100的计算设备110或物理标记100A或100B的类似计算设备以及计算设备320、330和车辆370、372通信。例如，车辆100、100A可以是可以由服务器计算设备分配到不同位置的车队的一部分。在这方面，服务器计算设备310可以用作调度服务器计算系统，其可以用于将诸如车辆370和车辆372这样的车辆调度到不同的位置，以便搭载和放下乘客。此外，服务器计算设备310可以使用网络360向用户(诸如计算设备320、330的显示器324、334上的用户322、332)传输和呈现信息。在这方面，计算设备320、330可以被认为是客户端计算设备。
如图3所示，每个客户端计算设备320、330可以是供用户322、332使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的所有部件，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器324、334的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏，投影仪、电视机或可操作为显示信息的其他设备)和用户输入设备326、336(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的摄像头、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的所有部件。
尽管客户端计算设备320和330可以各自包括全尺寸的个人计算设备，但是它们也可以包括能够通过诸如互联网这样的网络与服务器无线交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备320可以是移动电话或能够通过互联网或其他网络获取信息的设备，例如支持无线的PDA、平板电脑、可穿戴计算设备或系统或上网本。在另一示例中，客户端计算设备330可以是可穿戴计算系统，如图3所示的手表。作为一个示例，用户可以使用小键盘、辅助键盘、麦克风、使用摄像头的视觉信号或触摸屏来输入信息。
如上所述，车辆370、372中的每一个可以被配置成以完全自主的驾驶模式操作，以便/将货物和/或乘客运输到不同的位置。在这方面，车辆可以包括各种计算设备，每个计算设备可以包括处理器、存储器、数据和指令。这种处理器、存储器、数据和指令可以类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据132和指令134来配置。在自动驾驶模式下，车辆的计算设备可以通过控制各种部件来控制车辆的方向和速度。举例来说，车辆的计算设备可以使用来自地图信息的数据和路线规划系统(其规划去往目的地的路线)来完全自主地将车辆导航到目的地位置。车辆的设备还可以使用定位系统和感知系统，定位系统可以包括GPS或其他定位特征(即软件和硬件)，以确定车辆的位置，感知系统包括多个传感器，例如激光雷达、无线电雷达、声纳、摄像头等，以在需要安全到达位置时检测物体和对物体做出响应。为了这样做，车辆的计算设备可以使车辆加速(例如，通过增加提供给发动机的燃料或其他能量)、减速(例如，通过减少提供给发动机的燃料、换档和/或通过施加制动)、改变方向(例如，通过转动车辆100的前轮或后轮)，并且针对这种改变发出信号(例如，通过点亮转向信号)。因此，车辆的计算设备能够控制车辆传动系统(其可以包括车辆发动机和车轮之间的各种部件)的功能，以便在自主驾驶模式下操纵车辆。
如同存储器130一样，存储系统350可以是能够存储服务器计算设备310可访问的信息的任何类型的计算机化(computerized)存储器，例如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写存储器和只读存储器。此外，存储系统350可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上位于相同或不同地理位置的多个不同存储设备上。如图3和4所示，存储系统350可以经由网络360连接到计算设备，和/或可以直接连接到或结合到计算设备110、310、320、330和/或车辆370、372等中的任何一个
存储系统350可以存储服务器计算设备310可访问、更新和使用的各种信息，以便用作如本文所讨论的调度服务器计算设备。例如，存储系统可以存储包括自主车辆车队的车辆370、372的位置和状态(已分配、已占用、未分配、未占用等)的信息，该信息可以由车队的车辆周期性地报告给服务器计算设备310。存储系统还可以为多个物理标记(例如物理标记100、100A和100B)存储关于位置和状态的信息，所述位置是由物理标记本身报告的，所述状态包括所分配的乘客列表和标记周围的状况(例如附近的驻车或停车区域的状态、当地天气状况等)。此外，存储系统可以存储关于已经请求乘坐的用户的状态的信息，包括乘坐历史、用户的客户端计算设备的认证信息等
示例方法
除了上述和附图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应当理解，以下操作不必以下面描述的精确顺序来执行。相反，可以以不同的顺序或同时地处理各种步骤，并且也可以添加或省略步骤。
物理标记100可用于为针对自主车辆(例如车辆370、372)的出行服务提供便利。例如，用户(或乘客)，例如用户322，可以使用他或她的客户端计算设备，例如客户端计算设备320，通过应用程序来请求乘坐。该请求可以包括客户端计算设备的当前位置，并且可以经由诸如网络360这样的网络被发送到调度服务器计算设备，诸如服务器计算设备310。
响应于该请求，服务器计算设备310可以选择或识别物理标记。该识别的物理标记可以是离客户端计算设备320的当前位置最近的物理标记，或者是另一个附近的物理标记，这取决于在所有附近的物理标记处的当前乘坐需求。服务器计算设备310可以将用户322(或客户端计算设备320)分配给所识别的物理标记，然后可以经由网络360向物理标记100发送通知。这样的选择可以基于例如在所选标记附近是否有足够数量的车辆来满足分配给该所选标记的需求。该通知可以向物理标记指示乘客将从物理标记的位置出发出行，并且在一些情况下，还可以包括用于乘客的客户端计算设备的认证信息。
服务器计算设备310还可以向乘客的客户端计算设备(这里是计算设备320)发送通知，指示用户322前进到所分配的物理标记的位置，这里是物理标记100，以便开始形成。该通知还可以包括诸如用于与物理标记进行认证的认证信息的信息，以及识别物理标记的位置的地图、行走方向等。
图5的示例描绘了一示例场景，其中用户332和他或她的客户端计算设备320在第一位置502向服务器计算设备310发送请求。对于此，图5包括道路500的示例部分，包括车道线510、512、514、交叉路口520、中间区域530、532、交通信号540、542、停车线550、552、554、556、车道560-567以及驻车或停车区域580、582。靠近客户端计算设备的第一位置502的是物理标记100和100A。在该示例中，服务器计算设备310可以向客户端计算设备320发送物理标记100的位置以及地图和行走方向，以显示在显示器324上，从而帮助用户322到达物理标记。图6描绘了客户端计算设备320显示通知610，通知610包括地图620和到物理标记100的位置640的行走方向630。
一旦乘客(或者更确切地说，乘客的客户端计算设备)已经到达物理标记，则物理标记100可以向服务器计算设备310发送指示该情况的通知。作为一个示例，当客户端计算设备320在物理标记位置的某个预定距离内，例如几英尺或更多或更少时，当客户端计算设备320自动尝试通过应用程序向物理标记认证其自身时，乘客可以被确定已经到达物理标记。一旦认证，上述通知可以自动被发送。
作为另一示例，乘客可能被要求用他或她的客户端计算设备“轻击”触摸或以其他方式接触物理标记，以便发送通知。这可以使物理标记和电话建立连接，例如通过近场通信协议。类似地，乘客可能被要求向用户输入150提供生物信息，例如指纹。在这样的示例中，通知还可以指示乘客已经用她的客户端计算设备接触了物理标记，因此实际确认了乘客在物理标记处的位置。
替代地，在乘客没有客户端计算设备(例如没有移动电话)或者不想使用他或她的客户端计算设备的情况下，他或她可以以其他方式与物理标记交互，以在物理标记处请求车辆。例如，乘客可以使用用户输入150来请求车辆，例如通过输入目的地信息、支付信息以及在一些示例中的识别信息。例如，潜在乘客可以通过用户输入150或者通过允许物理标记捕捉潜在乘客的摄像头图像来提供生物信息，例如指纹。该信息以及前述通知也可以被发送到服务器计算设备310，以便指示乘客已经请求在物理标记处乘坐。在某些情况下，该生物信息可用于解锁和/或打开车门。作为另一示例，乘客可以在物理标记附近轻敲或保持射频安全徽章，所述射频安全徽章为物理标记识别乘客。该信息也可以与前述通知一起发送到服务器计算设备310。
响应于接收到该通知，服务器计算设备310可以将诸如车辆370或372这样的车辆分配给乘客。例如，返回图5，服务器计算设备310可以将车辆370识别为最近可用的未分配车辆，并将车辆370分配给用户322。服务器计算设备310然后可以经由网络360向所分配的车辆提供关于乘客目的地的通知、用于与乘客的客户端计算设备进行认证的认证信息、乘客被分配到的物理标记100的位置以及任何其他必要的信息，例如可以用于解锁和/或打开车辆车门的前述生物数据。被分配的车辆然后可以前进到物理标记100的位置，以便搭载乘客。
以这种方式，车辆和服务器计算设备310能够在车辆被调度之前和之后以及在所分配的车辆行进以到达物理标记的时间期间，以比GPS更高的精度确认乘客的物理位置。此外，通过等待以将车辆仅分配给已经到达物理标记的乘客，服务器计算设备310能够有效地避免分配给车辆的乘客延迟到达物理标记的情况，这将导致车辆不得不为乘客等待更长时间。当其他乘客在等待车辆时，这可能特别麻烦。
作为仅在乘客已经到达物理标记之后将车辆分配给乘客的替代方案，服务器计算设备310一开始可以与分配物理标记相结合来将车辆分配给乘客。一旦乘客已经到达物理标记，服务器计算设备310可以评估车辆对该乘客的分配。例如，如果乘客A请求车辆，然后乘客B请求车辆，但是乘客B首先到达物理标记，则分配给乘客A的车辆可以被重新分配给乘客B。这可以减少乘客B等待车辆的时间，并改善乘客B的服务体验。这也可以通过减少车辆等待指定乘客的时间来增加系统的额外效率。在一些示例中，也可以基于分配给乘客A的车辆能够完成乘客B请求的行程的确定(例如，足够的汽车容量、费用、便利设施和特征)来进行车辆的重新分配。
此外，先前分配给乘客B的车辆随后可以被重新分配给乘客A或另一个乘客，例如，如果有其他乘客在乘客A和乘客B之间请求车辆的话。甚至可以想象更复杂的重新安排，其中有三个或更多的乘客以特定的时间顺序请求车辆，并以不同的顺序到达。当然，如果没有其他乘客等待车辆，并且当乘客已经到达物理标记时，车辆正在接近标记和/或等待车辆的被分配乘客，则服务器计算设备310不需要将乘客重新分配给新的车辆。
在对乘坐服务的需求一直很高或在很短的时间内有显著变化趋势的地方，这可能特别有用。在这样的地方，因为交通拥挤程度很高，或者很快就会变得很高，所以很难靠边停车，等待乘客上下车。对于机场和音乐会场馆等场所来说，情况可能尤其如此。例如，乘坐航班抵达的乘客可能会在离开飞机后不久要求搭车，不知道需要多长时间才能取回行李并到达搭载乘客位置。如上所述，为了避免车辆在不方便、危险或不合适的位置等待，在该请求时，车辆可以或可以不被分配给每个乘客。相反，乘客可以被分配到位于载客区附近或行李认领区之外的物理标记。一旦乘客到达物理标记，就可以给乘客分配车辆。
以这种方式，系统可以能够更好地预测和平衡繁忙的搭载乘客位置的需求。例如，系统从5个不同的乘客那里收到要求车辆在机场接他们的5个请求。为了减少等待时间，服务器计算设备310可以在一段时间内将5辆车辆发送到搭载乘客地点。然而，服务器计算设备延迟对乘客进行具体车辆分配，直到乘客到达物理标记，并且可以按照每个乘客到达搭载乘客地点的顺序进行分配。或者，多个车辆也可以位于靠近搭载乘客位置的中转区。位于中转区的车辆数量可以由服务器计算设备310基于请求的实际数量、未来某个时间段内的请求的预期数量等来调整。例如，如果如上述示例中那样有5名乘客请求车辆，并且在中转区只有4辆车辆，则服务器计算设备310可以向中转区和/或直接向物理标记派遣额外的车辆，以便满足当前需求和/或未来的预期需求。此外，只有当每个请求乘坐的乘客实际到达了物理标记时，车辆才可以被派遣到搭载乘客位置。
在另一方面，这可以在没有位于搭载乘客位置的物理标记的情况下完成。例如，在最初的乘坐请求之后，服务器计算设备310可以通过从乘客设备接收的各种信号(例如GPS、WiFi、
Figure BDA0003016073450000131
等)来检测每个乘客设备的位置。在该示例中，服务器计算设备可以仅在设备的位置指示乘客离该乘客和/或服务器计算设备310锁选择的搭载乘客位置有某个阈值距离时，才分配和/或派遣车辆到搭载乘客位置。
物理标记100还可以直接地或通过服务器计算设备310间接地与诸如车辆370和/或372这样的自主车辆沟通信息，以及与服务器计算设备310沟通信息。例如，物理标记100可以通过网络360向车辆提供通知，指示车辆的指定乘客相对于物理标记的位置。例如，来自乘客的客户端计算设备的信号强度可用于确定他或她与物理标记的距离。
作为另一个实例，物理标记100可以例如经由GPS、WiFi、蜂窝或这些的组合来检测其位置，或者例如经由加速度计和/或陀螺仪来检测其移动，并且如果物理标记已经移动，则通知调度服务器计算设备。这可以允许物理标记给出其位置的变化，从而降低盗窃或破坏的可能性。
物理标记100还可以使用其各种传感器158来确定靠近或接近物理标记的行人的数量，并将该信息提供给调度服务器计算设备。例如，可以使用各种传感器158中的激光雷达传感器来检测对象并将其识别为行人或其他类型的对象。利用该信息，调度服务器计算设备能够更好地分配车队的车辆以适应需求，并在某些情况下调整定价。
物理标记100还可以使用其各种传感器158来检测在物理标记附件的驻车或停车区域的状态。例如，图5包括用于物理标记100的驻车或停车区域582以及物理标记100A的驻车或停车区域580。在这个示例中，物理标记可以向分配的车辆提供关于邻近驻车或停车区域是否被占用的信息。
例如，当有多辆车和多名乘客时，物理标记可以安排被分配的车辆的“队列”，而不需要车辆“排队”或处于远离物理标记100的位置，以避免在驻车或停车区域附近有太多的车辆。物理标记100A或100可以通过网络360向每辆车辆指示该车辆何时“转向”并停在驻车或停车区域580或582。例如，队列可以基于最早分配的车辆和/或最靠近驻车或停车区域的分配的车辆。在一些情况下，物理标记可以经由网络360向车辆提供原始的或处理过的传感器数据，以便当车辆从远处接近物理标记时，更好地允许车辆的计算设备“看到”车辆的环境。
由物理标记100生成的信息也可以以其他方式使用。例如，如果一个物理标记检测到大量行人接近该物理标记，则一个或多个乘客和分配的车辆可以被“重新分配”到另一个附近的物理标记或另一种交通类型(例如自主公共汽车、非自主公共汽车等)。例如，如果有太多附近的行人和/或乘客被分配给物理标记100，则用户322(和/或客户端计算设备320)可以被重新分配给物理标记100A。这可有助于在多个物理标记之间分配乘坐需求，从而减少等待时间。
这种重新分配可以通过调度服务器计算设备或者通过与其他附近的物理标记通信的物理标记来完成。在一些情况下，可以向乘客的客户端计算设备提供确认请求，以允许乘客决定他或她更愿意在当前物理标记处等待更长时间还是移动到附近的物理标记处。同样，可以提供行走或其他指示。
物理标记100也可以与行人通信。例如，物理标记可以针对如何访问应用程序(即下载)显示视觉指令和/或提供听觉指令，与物理标记通信以请求车辆分配(即通过轻敲、扫描二维码)、按下标志上的按钮和/或通过用户输入设备或语音输入目的地(这甚至可以消除对乘客的客户端计算设备的需要)，等等。
当包括前述应用的客户端计算设备接近物理标记100时，物理标记也可以尝试与客户端计算设备的用户通信。例如，物理标记100可以经由网络360向客户端计算设备发送通知，指示物理标记在用户附近并且能够为用户请求车辆。在一些示例中，通知甚至可以指示等待时间，以鼓励用户请求乘坐。该通知还可以包括信息，所述信息诸如附近餐馆的折扣或基于用户的来自应用程序的乘坐历史而得到的他或她可能想去的位置。
一旦乘客被分配到车辆，物理标记100还可以提供通知来指示所分配的车辆正在接近或即将到达，例如通过显示或听觉地指示所分配的车辆的估计到达时间。这些通知可以针对特定的乘客，例如，通过给这些乘客分配符号或颜色来更好地保护乘客的隐私。物理标记还可以提供警告，以保护行人不会无意中走进或靠近驻车或停车区域，例如通过显示和/或提供听觉通知或信息。例如，物理标记可以发出警告噪声和/或以不同的颜色闪烁，以指示车辆即将离开或即将接近。例如，显示设备152可以被点亮为“红色”以指示车辆正在接近，“橙色”或“黄色”以指示车辆正在离开，以及“绿色”以指示与该标志相关联的车辆中没有一辆正在接近或离开驻车或停车区域。类似地，对于视觉受损的人，物理标记可以通过扬声器154提供周期性的啁啾声，以向这些人指示其位置。
物理标记100还能够帮助车辆进行乘客下车。例如，在到达之前，诸如车辆370或372的车辆可以尝试与物理标记进行无线通信。物理标记100可以通过来自物理标记的各种传感器158的信息来指示物理标记的驻车或停车区域是否可用。这样，物理标记100可以指示车辆是否应该前往不同的物理标记或试图与不同的物理标记通信。同样，物理标记100也可以向车辆提供原始的或处理过的传感器数据，以便当车辆从远处接近物理标记时，更好地允许车辆370或372的计算设备“看到”车辆的环境。这还可以允许车辆向乘客传达可用的停车选项，并允许乘客使用触摸屏、语音指令(通过麦克风输入)和/或身体姿势(例如滑动等)来选择哪个驻车或停车位置(即哪个物理标记)。
一旦乘客离开车辆，物理标记100可以再次用于确认他或她的位置。例如，乘客可以在物理标记上轻敲他或她的客户端计算设备，以便确认他或她已经到达物理标记100的位置。在一些情况下，该应用程序可以允许乘客选择在物理标记处的乘客的确认图像。例如，一旦乘客轻敲或离开车辆，物理标记的摄像头可以捕捉乘客的图像，并将该图像发送到通过应用程序指定的位置，例如通过文本、彩信、电子邮件等。这样，未成年人、老年人或残疾人乘客可以自动通知父母、监护人或看管人该乘客已经到达该位置。
图7包括上文讨论的用于为自主车辆乘客出行提供便利的一些示例的示例流程图700。该流程图700的步骤可以由一个或多个处理器执行，例如物理标记100、100A或100B的计算设备110的处理器，每个处理器远离自主车辆。在框710，接收指示已经通过客户端计算设备做出出行请求的第一通知。在框720处确定客户端计算设备何时已经到达物理标记，并且在框730处，响应于该确定，向调度服务器计算设备发送第二通知，指示客户端计算设备已经到达物理标记。
图8包括用于为乘客出行分配自主车辆的一些示例的示例流程图800，这可以由一个或多个处理器来执行，例如服务器计算设备310的处理器。在框810，接收对自主车辆的请求。该请求识别客户端计算设备的位置。在框820，基于位置和其他条件选择多个物理标记中之一。多个物理标记中的每一个远离自主车辆。在框830，第一通知被发送到所选择的物理标记，指示所接收的请求。在框840，第二通知被发送到客户端计算设备，识别所选择的物理标记。在框850，接收来自所选物理标记的确认，即客户端计算设备已经到达所选物理标记。在框860，响应于接收到确认，自主车辆中的一个被分配给客户端计算设备。在框870，指令被发送到自主车辆中的所述一个，以调度自主车辆中的所述一个，以在所选物理标记的位置搭载与客户端计算设备相关联的乘客。
本文描述的特征可以在乘客接送方面提供更好的乘客体验，尤其是在需求高的地区。物理标记为乘客提供了一种清楚的方式来理解在哪里等待车辆，同时向乘坐系统(调度服务器计算设备以及分配的车辆)提供乘客位置的确认以及关于物理标记的环境的信息。与此同时，物理标记能够更好地为搭载乘客提供便利，并在乘客等待时为他们提供信息。反过来，这会让乘客感到更安全、更放心。其他潜在的好处可包括减少车辆的等待时间、更有效的载客/落客以及更好的车辆和车辆空间利用(也就是说，会有更少的车辆停放并等待尚未到达的人)。
除非另有说明，否则前述替代示例并不相互排斥，而是可以以各种组合来实现，以获得独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上述特征的这些和其他变化和组合，所以实施例的前述描述应该通过说明的方式进行，而不是通过限制由权利要求限定的主题。此外，本文描述的示例的提供，以及措辞为“例如”、“包括”等的条款，不应该被解释为将权利要求的主题限制到特定示例；相反，这些示例旨在仅说明许多可能实施例中的一个。此外，不同附图中的相同附图标记可以表示相同或相似的元件。

Claims (20)

1.一种为针对自主车辆的乘客出行提供便利的方法，该方法包括：
由远离自主车辆的物理标记的一个或多个处理器接收第一通知，该第一通知指示已经经由客户端计算设备做出了出行请求；
由所述一个或多个处理器确定客户端计算设备何时已经到达所述物理标记；和
响应于所述确定，由所述一个或多个处理器向调度服务器计算设备发送第二通知，所述第二通知指示所述客户端计算设备已经到达所述物理标记。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述客户端计算设备何时已经到达所述物理标记包括，确定所述客户端计算设备已经物理接触所述物理标记。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述客户端计算设备何时已经到达所述物理标记包括，确定所述客户端计算设备在所述物理标记的预定距离内。
4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一通知包括用于认证所述客户端计算设备的信息，并且其中确定所述客户端计算设备何时已经到达所述物理标记包括，使用所述信息来认证所述客户端计算设备，并且在认证之后发送所述第二通知。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括向为乘客分配的车辆发送一个或多个通知，所述一个或多个通知指示乘客相对于物理标记的位置。
6.根据权利要求4所述的方法，还包括经由来自所述客户端计算设备的信号来确定所述乘客相对于所述物理标记的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
使用一个或多个传感器确定接近物理标记的行人的数量；和
将行人的数量发送到调度服务器计算设备。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括将由所述物理标记的一个或多个传感器生成的数据发送到分配给所述客户端计算设备的用户的自主车辆。
9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
使用物理标记的传感器检测在所述物理标记附近的停车区域的状态；和
向分配给客户端计算设备的用户的自主车辆发送所述状态。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述状态指示所述停车区域对于所述自主车辆是可用的。
11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定所述物理标记附近的停车区域的状态；和
在指示所述状态的物理标记处提供视觉或听觉通知中之一或两者。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述状态包括自主车辆接近停车区域。
13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
接收指示分配给客户端计算设备的用户的自主车辆的位置的信息；和
基于所接收的信息，在物理标记处提供指示自主车辆状态的视觉或听觉通知中之一或二者。
14.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定乘客应该在第二物理标记处等待；和
基于乘客能够在第二物理标记处等待的确定，向客户端计算设备发送通知。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述通知包括确认乘客希望前往第二物理标记的请求。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述通知包括用于从所述物理标记到达所述第二物理标记的行走指令。
17.一种为乘客行程分配自主车辆的方法，该方法包括：
由一个或多个服务器计算设备的一个或多个处理器从客户端计算设备接收对自主车辆的请求，该请求识别客户端计算设备的位置；
由所述一个或多个处理器基于所述位置选择多个物理标记中的一个，所述多个物理标记中的每一个远离自主车辆；
由所述一个或多个处理器向所选择的物理标记发送指示所接收的请求的第一通知；
由所述一个或多个处理器向所述客户端计算设备发送识别所选择的物理标记的第二通知；
由所述一个或多个处理器从所选择的物理标记接收客户端计算设备已经到达所选择的物理标记的确认；
响应于接收到所述确认，由所述一个或多个处理器将自主车辆中的一个分配给客户端计算设备；和
由所述一个或多个处理器向自主车辆中的所述一个发送指令，以调度自主车辆中的所述一个在所选择的物理标记的位置搭载与所述客户端计算设备相关联的乘客。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第二通知包括指示乘客前往所选择的物理标记的位置的指令。
19.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：
从所选择的物理标记接收指示在所选择的物理标记的预定距离内的行人数量的信息；和
使用指示行人数量的信息来分配一个或多个自主车辆。
20.根据权利要求17所述的方法，其中所述确认指示所述客户端计算设备已经向所述物理标记认证了其自身。
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