KR20210055104A - 자율주행 차량을 위한 스마트 표지판 - Google Patents

자율주행 차량을 위한 스마트 표지판 Download PDF

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KR20210055104A
KR20210055104A KR1020217013527A KR20217013527A KR20210055104A KR 20210055104 A KR20210055104 A KR 20210055104A KR 1020217013527 A KR1020217013527 A KR 1020217013527A KR 20217013527 A KR20217013527 A KR 20217013527A KR 20210055104 A KR20210055104 A KR 20210055104A
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존 웨슬리 다이어
필립 네맥
조수아 뉴바이
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

본 개시내용은 자율주행 차량들에 대한 승객 여정들을 용이하게 하기 위한 스마트 표지판들 또는 물리적 마커들에 관한 것이다. 예를 들어, 자율주행 차량들(370, 372)로부터 멀리 떨어진 물리적 마커(100, 100A, 100B)는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320, 330)를 통해 여정을 위한 요청이 이루어졌음을 나타내는 제1 통지를 수신할 수 있다. 물리적 마커는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달한 시기를 결정할 수 있고, 결정에 응답하여, 물리적 마커는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달했음을 나타내는 제2 통지를 파견 서버 컴퓨팅 디바이스(310)에 송신할 수 있다. 본 개시내용의 다른 양태들은 물리적 마커에 대한 다양한 피처들 및 용도들에 관한 것이다.

Description

자율주행 차량을 위한 스마트 표지판
관련 출원들에 대한 상호 참조
본 출원은 2018년 10월 10일자로 출원된 출원 번호 제16/156,369호의 혜택을 주장하며, 그것의 개시내용은 본 명세서에 참조로서 포함된다.
인간 운전자를 필요로 하지 않는 차량들과 같은 자율주행 차량들은 승객들 또는 물품들을 하나의 위치로부터 다른 위치로 운송하는 데 도움을 주기 위해 사용될 수 있다. 이러한 차량들은 승객들이 픽업 또는 목적지 위치와 같은 소정의 초기 입력을 제공할 수 있고 차량이 스스로 그 위치까지 조종하는 완전 자율주행 모드로 동작할 수 있다.
사람(또는 사용자)이 차량을 통해 2개의 위치 사이를 물리적으로 운송되기를 원할 때, 그들은 임의의 수의 택시 서비스를 이용할 수 있다. 현재까지, 이러한 서비스들은 전형적으로 사용자를 픽업하고 하차시키기 위한 위치에 대한 파견 지시들(dispatch instructions)을 받은 인간 운전자를 수반한다. 일반적으로, 이러한 위치들은 물리적 신호들(즉, 운전자를 손으로 부르는 것), 사용자가 자신의 실제 위치를 설명하는 전화 통화, 또는 운전자와 사용자 간의 직접 논의를 통해 파악된다. 자율주행 차량의 경우, 이러한 조정은 종종 달성하기 어렵거나 불가능하며, 차량, 또는 차량이 승객을 픽업하거나 하차시키기 위해 각각 정차하는 원하는 목적지에 도달하기 위한 거리의 측면에서 승객에게 상당한 불편을 초래할 수 있다.
본 개시내용의 일 양태는 자율주행 차량들을 위한 승객 여정들(passenger trips)을 용이하게 하는 방법을 제공한다. 방법은 자율주행 차량들로부터 멀리 떨어진 물리적 마커의 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 통해 여정을 위한 요청이 이루어졌음을 나타내는 제1 통지를 수신하는 단계; 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계; 및 결정에 응답하여, 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달했음을 나타내는 제2 통지를 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 송신하는 단계를 포함한다.
일례에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 물리적으로 접촉했다고 결정하는 단계를 포함한다. 다른 예에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커의 미리 결정된 거리 내에 있다고 결정하는 단계를 포함한다. 다른 예에서, 제1 통지는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 정보를 포함하며, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계는 정보를 사용하여 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 단계를 포함하고, 제2 통지는 인증 후에 송신된다. 다른 예에서, 방법은 승객을 위해 배정된 차량에 하나 이상의 통지를 송신하는 단계를 또한 포함하고, 하나 이상의 통지는 물리적 마커에 대한 승객의 위치를 나타낸다. 이러한 예에서, 방법은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 신호들을 통해 물리적 마커에 대한 승객의 위치를 결정하는 단계를 또한 포함한다. 다른 예에서, 방법은 하나 이상의 센서를 사용하여 물리적 마커에 근접한 보행자들의 수를 결정하는 단계; 및 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 보행자들의 수를 송신하는 단계를 또한 포함한다. 다른 예에서, 방법은 물리적 마커의 하나 이상의 센서에 의해 생성된 데이터를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 배정된 자율주행 차량에 송신하는 단계를 또한 포함한다. 다른 예에서, 방법은 물리적 마커의 센서들을 사용하여, 물리적 마커에 인접한 정차 구역의 상태를 모니터링하는 단계; 및 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 배정된 자율주행 차량에 상태를 송신하는 단계를 또한 포함한다. 이러한 예에서, 상태는 정차 구역이 자율주행 차량에 대해 이용가능함을 나타낸다. 다른 예에서, 방법은 물리적 마커에서 인접한 정차 구역의 상태를 결정하는 단계; 및 상태를 나타내는 물리적 마커에서 시각적 또는 청각적 통지 중 하나 또는 둘 다를 제공하는 단계를 또한 포함한다. 이러한 예에서, 상태는 자율주행 차량이 정차 구역에 접근하는 것을 포함한다. 이러한 예에서, 방법은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 배정된 자율주행 차량의 위치를 나타내는 정보를 수신하는 단계; 및 수신된 정보에 기초하여, 물리적 마커에 자율주행 차량의 상태를 나타내는 시각적 또는 청각적 통지 중 하나 또는 둘 다를 제공하는 단계를 또한 포함한다. 다른 예에서, 방법은 승객이 제2 물리적 마커에서 대기해야 한다고 결정하는 단계; 및 승객이 제2 물리적 마커에서 대기해야 한다는 결정에 기초하여, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 통지를 송신하는 단계를 또한 포함한다. 이러한 예에서, 통지는 승객이 제2 물리적 마커로 가기를 원한다는 확인에 대한 요청을 포함한다. 추가로, 통지는 물리적 마커로부터 제2 물리적 마커에 도달하기 위한 보행 지시들을 포함한다.
본 개시내용의 다른 양태는 승객 여정들을 위해 자율주행 차량들을 배정하는 방법을 제공한다. 방법은 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 자율주행 차량에 대한 요청을 수신하는 단계 - 요청은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 식별함 -; 하나 이상의 프로세서에 의해, 위치에 기초하여 복수의 물리적 마커 중 하나를 선택하는 단계 - 복수의 물리적 마커 각각은 자율주행 차량으로부터 멀리 떨어져 있음 -; 하나 이상의 프로세서에 의해, 수신된 요청을 나타내는 제1 통지를 선택된 물리적 마커에 송신하는 단계; 하나 이상의 프로세서에 의해, 선택된 물리적 마커를 식별하는 제2 통지를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 송신하는 단계; 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 선택된 물리적 마커에 도달했다는 확인을 선택된 물리적 마커로부터 수신하는 단계; 확인을 수신한 것에 응답하여, 하나 이상의 프로세서에 의해, 자율주행 차량들 중 하나를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 배정하는 단계; 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 선택된 물리적 마커의 위치에서 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 연관된 승객을 픽업하기 위해 자율주행 차량들 중 하나를 파견하기 위한 지시들을 자율주행 차량들 중 하나에 송신하는 단계를 포함한다.
일례에서, 제2 통지는 승객이 선택된 물리적 마커의 위치로 진행하기 위한 지시들을 포함한다. 다른 예에서, 방법은 선택된 물리적 마커로부터, 선택된 물리적 마커의 미리 결정된 거리 내의 보행자들의 수를 나타내는 정보를 수신하는 단계; 및 보행자들의 수를 나타내는 정보를 사용하여 자율주행 차량들 중 하나 이상을 분배하는 단계를 또한 포함한다. 다른 예에서, 확인은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들이 물리적 마커에 대해 자신을 인증했음을 나타낸다.
도 1은 예시적인 실시예에 따른 예시적인 물리적 마커의 기능적 다이어그램이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 개시내용의 양태들에 따른 물리적 마커들의 예시적인 사시도들이다.
도 3은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 시스템의 도식적 다이어그램이다.
도 4는 본 개시내용의 양태들에 따른 도 3의 시스템의 기능적 다이어그램이다.
도 5는 본 개시내용의 양태들에 따른 상황의 예시적인 표현이다.
도 6은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 및 스크린샷이다.
도 7은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 흐름도이다.
도 8은 본 개시내용의 양태들에 따른 다른 예시적인 흐름도이다.
개요
본 기술은 자율주행 차량들에 의한 승객 픽업 및 하차를 용이하게 하기 위해 "스마트 표지판(smart sign)"을 사용하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 표지판 또는 다른 물리적 마커는 승객이 픽업 위치에 있는지를 확인하고, 차량과 통신하고, 또한 물리적 마커에 근접한 사용자들과 통신하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 물리적 마커들은 쇼핑몰, 엔터테인먼트 장소, 철도역, 공항, 도시 구역 등이나 그 근처에서와 같이, 승객들이 여정을 필요로 할 가능성이 있는 구역들에서 특히 유용할 수 있다.
이 모든 것을 용이하게 하기 위해, 물리적 마커는 다양한 컴퓨팅 및 감지 디바이스들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커는 물리적 마커의 상태 및/또는 그것의 환경을 검출하기 위해 센서들을 포함할 수 있다. 물리적 마커는 또한 정보를 시각적으로 및/또는 청각적으로 디스플레이하기 위한 하나 이상의 디바이스를 포함할 수 있다. 물리적 마커는 이동가능할 수 있다.
물리적 마커는 자율주행 차량들을 위한 여정 서비스들을 용이하게 하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 사용자(승객)는 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 사용하여 애플리케이션을 통해 승차를 요청할 수 있다. 이 요청은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치를 포함할 수 있으며, 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 송신될 수 있다. 이에 응답하여, 파견 서버 컴퓨팅 디바이스는 물리적 마커에 통지를 송신할 수 있다. 이 통지는 승객이 물리적 마커의 위치로부터의 여정을 취할 것임을 물리적 마커에 나타낼 수 있다.
파견 서버 컴퓨팅 디바이스는 또한 여정을 시작하기 위해 사용자에게 물리적 마커까지 진행할 것을 지시하는 통지를 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 송신할 수 있다. 이 통지는 또한 물리적 마커로 인증하기 위한 인증 정보는 물론, 물리적 마커의 위치를 식별하는 지도, 보행 방향 등과 같은 정보를 또한 포함할 수 있다.
승객이 물리적 마커에 도달하고 나면, 물리적 마커는 이를 나타내는 통지를 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 송신할 수 있다. 인증되고 나면, 앞에서 언급된 통지가 자동으로 송신될 수 있다. 통지를 수신한 것에 응답하여, 파견 서버 컴퓨팅 디바이스는 승객에게 차량을 배정할 수 있다. 다음으로, 배정된 차량은 승객을 픽업하기 위해 물리적 마커의 위치까지 진행할 수 있다.
물리적 마커는 또한 파견 서버 컴퓨팅 디바이스뿐만 아니라, 직접적으로 또는 파견 서버 컴퓨팅 디바이스를 통해 간접적으로 차량과 정보를 통신할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커는 표지판에 대한 승객의 위치를 나타내는 통지들을 차량에 제공할 수 있다. 이와 관련하여, 물리적 마커는 또한 승객의 하차에 관하여 자율주행 차량을 지원할 수 있다.
다른 예로서, 물리적 마커는 다양한 방식으로 자신의 센서를 사용할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커는 자신의 위치 또는 이동을 검출할 수 있고, 물리적 마커가 이동된 경우 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 통지할 수 있다. 물리적 마커는 또한 자신의 센서들을 사용하여, 물리적 마커에 근접해있거나 접근하고 있는 보행자의 수를 결정하고, 이 정보를 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 제공할 수 있다. 물리적 마커는 자신의 다양한 센서들을 사용하여 물리적 마커에 인접한 주차 또는 정차 구역의 상태를 검출할 수 있다.
물리적 마커는 또한 보행자들과 통신할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커는 애플리케이션에 액세스하는 방법, 차량 배정을 요청하기 위해 물리적 마커와 통신하는 방법, 표지판의 버튼을 누르는 방법, 및/또는 사용자 입력 디바이스를 통해 또는 청각적으로 목적지를 입력하는 방법 등에 대한 시각적 지시를 디스플레이하고 및/또는 청각적 지시를 제공할 수 있다. 다른 경우로서, 애플리케이션을 포함하는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 근접해있을 때, 물리적 마커는 또한 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자와의 통신을 시도할 수 있다. 승객에게 차량이 배정되고 나면, 물리적 마커는 예를 들어 배정된 차량의 추정 도착 시간을 디스플레이하거나 청각적으로 표시함으로써, 승객의 차량이 접근 중이거나 곧 도착할 예정임을 나타내기 위한 통지들을 또한 제공할 수 있다. 물리적 마커는 예를 들어 가청 정보를 제공하고 및/또는 디스플레이함으로써 보행자들이 부주의하게 주차 또는 정차 구역 내로 또는 그 근처로 걸어가는 것을 방지하기 위한 경고들을 또한 제공할 수 있다.
여기에 설명된 피처들은 특히 수요가 많은 구역들에서, 승객 픽업 및 하차와 관련하여 더 나은 승객 경험을 허용할 수 있다. 물리적 마커는 승객이 차량을 만나거나 기다리는 장소를 이해하기 위한 분명한 방식을 제공하는 동시에, 승차 시스템(파견 서버 컴퓨팅 디바이스들은 물론, 배정된 차량들)에게 승객의 위치 확인은 물론, 물리적 마커의 환경에 관한 정보를 제공한다. 시스템은 또한 승객이 마커에 도달했을 때 승객이 자신의 모바일 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 휴대폰)를 꺼낼 것을 요구하지 않고도, 차량들 및 대기 중인 승객들의 상태를 더 잘 모니터링할 수 있다. 동시에, 물리적 마커는 픽업을 더 용이하게 할 수 있고, 승객들이 기다리는 동안 그들에게 정보를 제공할 수 있다. 이 모든 것은 승객이 더 안전하고 안심할 만한 것으로 느끼게 할 수 있다. 다른 잠재적인 이점들은 차량 대기 시간의 단축, 더 효율적인 탑승/하차는 물론, 차량 및 차량 공간 활용도 향상(즉, 주차 상태로 아직 거기에 없는 누군가를 기다리고 있는 차량이 더 적을 수 있음)을 포함할 수 있다.
예시적인 시스템들
도 1은 다양한 컴포넌트들을 포함하는, 본 개시내용의 일 양태에 따른 물리적 마커(100)의 기능적 다이어그램이다. 도 2a - 도 2c는 물리적 마커(100)의 물리적 외관의 예시적인 표현들(200, 210, 230)이다. 도 1로 돌아가면, 물리적 마커는 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 및 범용 컴퓨팅 디바이스들 내에 전형적으로 존재하는 다른 컴포넌트들을 포함하는 컴퓨팅 디바이스들(110)과 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다.
메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 실행되거나 다른 방식으로 사용될 수 있는 명령어들(134) 및 데이터(132)를 포함하여, 하나 이상의 프로세서(120)에 의해 액세스가능한 정보를 저장한다. 메모리(130)는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광학 디스크는 물론, 다른 기입가능 또는 판독 전용 메모리들과 같이, 컴퓨팅 디바이스-판독가능한 매체, 또는 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체를 포함하여, 프로세서에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형일 수 있다. 시스템들 및 방법들은 전술한 것의 상이한 조합들을 포함할 수 있으며, 이에 의해, 명령어들 및 데이터의 상이한 부분들이 상이한 유형들의 매체에 저장된다.
명령어들(134)은 프로세서에 의해 직접적으로(예를 들어, 머신 코드) 또는 간접적으로(예를 들어, 스크립트) 실행될 명령어들의 임의의 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨팅 디바이스-판독가능한 매체에 컴퓨팅 디바이스 코드로서 저장될 수 있다. 이와 관련하여, 용어 "소프트웨어", "명령어들" 및 "프로그램들"은 본 명세서에서 상호교환적으로 사용될 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 처리를 위해 객체 코드 포맷으로 저장되거나, 요청시 해석되거나 미리 컴파일되는 독립 소스 코드 모듈들의 모음들 또는 스크립트들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수 있다. 이하에서는, 명령어들의 기능들, 방법들 및 루틴들이 더 상세하게 설명된다.
데이터(132)는 명령어들(134)에 따라 프로세서(120)에 의해 검색, 저장 또는 수정될 수 있다. 예를 들어, 청구된 주제는 임의의 특정한 데이터 구조에 의해 제한되지 않지만, 데이터는 컴퓨팅 디바이스 레지스터들 내에서, 관계형 데이터베이스 내에 복수의 상이한 필드 및 레코드를 갖는 테이블, XML 문서들 또는 플랫 파일들로서 저장될 수 있다. 데이터는 또한 임의의 컴퓨팅 디바이스-판독가능한 포맷으로 포맷될 수 있다.
하나 이상의 프로세서(120)는 상업적으로 입수가능한 CPU와 같은 임의의 종래의 프로세서일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어 기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 1은 기능적으로, 컴퓨팅 디바이스들(110)의 프로세서, 메모리 및 다른 요소들을 동일한 블록 내에 있는 것으로서 도시하지만, 본 기술분야의 통상의 기술자는 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 메모리가 실제로 동일한 물리적 하우징 내에 보관되거나 보관되지 않을 수 있는 복수의 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 메모리를 포함할 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 메모리는 컴퓨팅 디바이스들(110)의 하우징과는 다른 하우징 내에 위치된 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스에 대한 언급은 병렬로 동작하거나 동작하지 않을 수 있는 프로세서들 또는 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들의 모음에 대한 언급을 포함하는 것으로 이해될 것이다.
컴퓨팅 디바이스들(110)은 위에서 설명된 프로세서 및 메모리는 물론, 사용자 입력(150)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 스크린 및/또는 마이크로폰), 및 다양한 전자 디스플레이들(예를 들어, 스크린을 갖는 모니터, 또는 정보를 디스플레이하도록 동작할 수 있는 임의의 다른 전기 디바이스)과 같은, 컴퓨팅 디바이스에 관련하여 통상적으로 사용되는 모든 컴포넌트를 포함할 수 있다. 이 예에서, 물리적 마커는 정보 또는 시청각 경험들을 제공하기 위해, 디스플레이 디바이스(152)는 물론 하나 이상의 스피커(154)를 포함한다. 하나 이상의 디스플레이 디바이스는 조명들, 전자 디스플레이들 등과 같이, 시각적으로 정보를 디스플레이하기 위한 다양한 유형들의 디바이스들을 포함할 수 있다. 물리적 마커는 또한 물리적 마커가 장기간 동작할 수 있게 하기 위해, 재충전가능한 배터리 및/또는 태양광 패널들과 같은 전력원을 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들(110)은 또한 아래에서 상세하게 설명되는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들 및 서버 컴퓨팅 디바이스들 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들과의 통신을 용이하게 하기 위해, 송신기들 및 수신기들과 같은 하나 이상의 무선 네트워크 연결(156)을 포함할 수 있다. 무선 네트워크 연결들은 근거리 통신, 블루투스, 블루투스 로우 에너지(LE), 셀룰러 연결과 같은 단거리 통신 프로토콜들은 물론, 인터넷, 월드 와이드 웹, 인트라넷, 가상 사설 네트워크, 광역 네트워크, 로컬 네트워크, 하나 이상의 회사에 독점적인 통신 프로토콜들을 사용하는 사설 네트워크, 이더넷, WiFi 및 HTTP, 및 이들의 다양한 조합들을 포함하는 다양한 구성 및 프로토콜을 포함할 수 있다.
물리적 마커는 또한 다양한 센서들(158)을 포함할 수 있다. 이러한 센서들은 예를 들어 스틸 또는 비디오 카메라, 라이더, 레이더 유닛, 소나, 가속도계, 자이로스코프 등을 포함할 수 있으며, 이는 물리적 마커가 물리적 마커의 상태 및/또는 그것의 환경을 검출하는 것을 허용할 수 있다.
물리적 마커는 또한 이동가능할 수 있다. 이와 관련하여, 물리적 마커는 사람이 물리적 마커를 집어 이동시킬 수 있도록 경량일 수 있다. 일부 경우들에서, 물리적 마커는 엔진, 모터, 바퀴 및/또는 트랙과 같은 이동 피처들(160)을 포함할 수 있으며, 이는 물리적 마커가 예를 들어 다양한 센서들(158)의 센서 데이터에 의해 안내되는 새로운 위치들로 스스로 이동하는 것을 허용할 수 있다. 추가로, GPS 수신기들 및 다른 위치결정 기능(즉, 소프트웨어)은 물리적 마커가 자신의 위치 변경을 표시하여 도난 또는 파손의 가능성을 줄이는 것을 허용할 수 있다. 도 2a - 도 2c는 이동 피처들(160)에 대응하는 휠들(260A-C), 및 물리적 마커들(100)의 디스플레이 디바이스들(152)에 대응하는 점등 피처들(lighted features)(252A-C)을 각각 포함하는, 물리적 마커(100)의 예시적인 표현들(210, 220, 230)을 각각 제공한다. 도 2a의 예에서, 점등 피처(252A)는 예시적인 표현(210)의 전체 상단 부분에 대응한다. 추가로, 예시적인 표현들(220 및 230) 각각은 점등 피처들(252B 및 252C)의 반대편에 있고 따라서 도 2b 및 도 2c에는 보여지지 않는 제2 점등 피처를 포함할 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(110)는 또한 운송 서비스의 일부인 컴퓨팅 디바이스들은 물론 기타 컴퓨팅 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 정보를 수신하거나 그들에 정보를 전달할 수 있다. 도 3 및 도 4는 각각 네트워크(360)를 통해 연결된 복수의 컴퓨팅 디바이스(310, 320, 330) 및 저장 시스템(350)을 포함하는 예시적인 시스템(300)의 도식적 및 기능적 다이어그램이다. 시스템(300)은 또한 물리적 마커들(100, 100A, 100B)(이들 모두는 물리적 마커(100)와 유사하게 구성될 수 있음)은 물론, 물리적 마커들과 직접 또는 간접적으로 통신하는 것은 물론 승객의 픽업 및 하차를 위해 자율주행 모드로 동작하도록 구성될 수 있는 자율주행 차량들(370, 372)을 또한 포함한다. 단순함을 위해 단지 몇 개의 물리적 마커, 차량 및 컴퓨팅 디바이스만이 도시되어 있지만, 전형적인 시스템은 훨씬 더 많이 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스들(310, 320, 330) 각각은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어는 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 데이터(132) 및 명령어들(134)과 유사하게 구성될 수 있다.
네트워크(360) 및 중간 노드들은 단거리 통신 프로토콜들, 예컨대 블루투스, 블루투스 LE, 인터넷, 월드 와이드 웹, 인트라넷, 가상 사설 네트워크, 광역 네트워크, 로컬 네트워크, 하나 이상의 회사에 독점적인 통신 프로토콜들을 사용하는 사설 네트워크, 이더넷, WiFi 및 HTTP, 및 이들의 다양한 조합들을 포함하는 다양한 구성 및 프로토콜을 포함할 수 있다. 이러한 통신은 모뎀들 및 무선 인터페이스들과 같이, 다른 컴퓨팅 디바이스들에 및 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 데이터를 전송할 수 있는 임의의 디바이스에 의해 용이해질 수 있다.
일례에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(310)는 다른 컴퓨팅 디바이스들에 및 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 데이터를 수신, 처리 및 전송할 목적으로 네트워크의 상이한 노드들과 정보를 교환하는 복수의 컴퓨팅 디바이스를 갖는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스, 예를 들어 로드 밸런스 서버 팜(load balanced server farm)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(310)는 네트워크(360)를 통해 물리적 마커(100)의 컴퓨팅 디바이스(110), 또는 물리적 마커들(100A 또는 100B)의 유사한 컴퓨팅 디바이스는 물론, 컴퓨팅 디바이스들(320, 330) 및 차량들(370, 372)과 통신할 수 있는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량들(100, 100A)은 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해 다양한 위치들로 파견될 수 있는 차량 무리의 일부일 수 있다. 이와 관련하여, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 차량(370) 및 차량(372)과 같은 차량들을 승객들의 픽업 및 하차를 위해 상이한 위치들로 파견하기 위해 사용될 수 있는 파견 서버 컴퓨팅 시스템으로서 기능할 수 있다. 추가로, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 컴퓨팅 디바이스들(320, 330)의 디스플레이들(324, 334)과 같은 디스플레이 상에서 사용자(322, 332)와 같은 사용자에게 정보를 전송 및 제시하기 위해 네트워크(360)를 사용할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스들(320, 330)은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들로 고려될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320, 330)는 사용자(322, 332)에 의해 사용되도록 의도된 개인용 컴퓨팅 디바이스일 수 있으며, 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 장치(CPU)), 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리(예를 들어, RAM 및 내부 하드 드라이브들), 디스플레이들(324, 334)과 같은 디스플레이(예를 들어, 스크린을 갖는 모니터, 터치스크린, 프로젝터, 텔레비전, 또는 정보를 디스플레이하도록 동작할 수 있는 다른 디바이스), 및 사용자 입력 디바이스들(326, 336)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치스크린 또는 마이크로폰)을 포함하여, 개인용 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 일반적으로 사용되는 컴포넌트들 전부를 가질 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들은 비디오 스트림들을 기록하기 위한 카메라, 스피커들, 네트워크 인터페이스 디바이스, 및 이러한 요소들을 서로 연결하는 데 사용되는 컴포넌트들 전부를 또한 포함할 수 있다.
클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(320 및 330)은 풀-사이즈의 개인용 컴퓨팅 디바이스를 각각 포함할 수 있지만, 그들은 대안적으로 인터넷과 같은 네트워크를 통해 무선으로 서버와 데이터를 교환할 수 있는 모바일 컴퓨팅 디바이스들을 포함할 수 있다. 오직 예로서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320)는 이동 전화, 또는 무선 지원 PDA, 태블릿 PC, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템, 또는 인터넷 또는 다른 네트워크들을 통해 정보를 획득할 수 있는 넷북과 같은 디바이스일 수 있다. 다른 예에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(330)는 도 3에 도시된 바와 같이 손목시계로서 도시된 웨어러블 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 예로서, 사용자는 작은 키보드, 키패드, 마이크를 사용하여, 카메라와 함께 시각적 신호를 사용하여, 또는 터치 스크린을 사용하여 정보를 입력할 수 있다.
위에서 언급된 바와 같이, 차량들(370, 372) 각각은 상품들 및/또는 승객들을 상이한 위치들로 운송하기 위해 완전 자율주행 모드로 동작하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 차량들은 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어들을 각각 포함할 수 있는 다양한 컴퓨팅 디바이스들을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서들, 메모리들, 데이터 및 명령어들은 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 데이터(132) 및 명령어들(134)과 유사하게 구성될 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 다양한 컴포넌트들을 제어함으로써 자율주행 모드에서 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예로서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 지도 정보 및 목적지까지의 경로를 계획하는 경로 계획 시스템으로부터의 데이터를 사용하여 완전히 자율적으로 차량을 목적지 위치까지 순항시킬 수 있다. 차량의 디바이스들은 또한 차량의 위치를 결정하기 위해 GPS 또는 다른 위치결정 피처(즉, 소프트웨어 및 하드웨어)를 포함할 수 있는 위치결정 시스템, 및 위치에 안전하게 도달할 필요가 있을 때 물체들을 검출하고 대응하기 위해 LIDAR, 레이더, 소나, 카메라 등과 같은 복수의 센서를 포함하는 인식 시스템을 사용할 수 있다. 이를 위해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량으로 하여금, (예를 들어, 엔진에 제공되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써) 가속하고, (예를 들어, 엔진에 공급되는 연료를 감소시키고, 기어를 변경하고 및/또는 브레이크를 적용함으로써) 감속하고, (예를 들어, 차량(100)의 앞바퀴 또는 뒷바퀴를 방향전환함으로써) 방향을 변경하고, (예를 들어, 방향 지시등에 의해) 그러한 변경들을 시그널링하게 할 수 있다. 따라서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 자율주행 모드에서 차량을 조종하기 위해 차량의 구동계(차량의 엔진과 차량의 바퀴들 사이의 다양한 컴포넌트들을 포함할 수 있음)의 기능들을 제어할 수 있다.
메모리(130)와 마찬가지로, 저장 시스템(350)은 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD, CD-ROM, 기입 가능 및 판독 전용 메모리와 같이, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형의 컴퓨터화된 저장소일 수 있다. 추가로, 저장 시스템(350)은 동일하거나 상이한 지리적 위치들에 물리적으로 위치될 수 있는 복수의 상이한 저장 디바이스에 데이터가 저장되는 분산 저장 시스템을 포함할 수 있다. 저장 시스템(350)은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 네트워크(360)를 통해 컴퓨팅 디바이스들에 연결될 수 있고/있거나, 컴퓨팅 디바이스들(110, 310, 320, 330) 및/또는 차량들(370, 372) 등 중 임의의 것에 직접 연결되거나 그에 통합될 수 있다.
저장 시스템(350)은 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)이 여기에 논의된 파견 서버 컴퓨팅 디바이스들로서 기능하기 위해 액세스, 업데이트 및 사용할 수 있는 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장 시스템은 무리의 차량들에 의해 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 주기적으로 보고될 수 있는, 자율주행 차량 무리의 차량들(370, 372)의 위치들 및 상태들(배정됨, 사용중, 배정되지 않음, 사용중이지 않음 등)을 포함하는 정보를 저장할 수 있다. 저장 시스템은 또한 물리적 마커(100, 100A, 및 100B)와 같은 복수의 물리적 마커에 대해, 물리적 마커들 자체에 의해 보고된 위치들, 및 배정된 승객들의 목록 및 마커들 주위의 조건들(인접한 주차 또는 정차 구역의 상태, 현지 기상 조건 등과 같은)을 포함하는 상태들에 관한 정보를 저장할 수 있다. 추가로, 저장 시스템은 승차 이력, 사용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 대한 인증 정보 등을 포함하는, 승차를 요청한 사용자들의 상태에 관한 정보를 저장할 수 있다.
예시적인 방법들
위에서 설명되고 도면들에 도시된 동작들에 추가하여, 다양한 동작들이 이하에 설명될 것이다. 이하의 동작들은 이하에 설명되는 정확한 순서로 수행되어야 하는 것은 아님을 이해해야 한다. 오히려, 다양한 단계들은 상이한 순서로 또는 동시에 처리될 수 있으며, 단계들이 또한 추가되거나 생략될 수 있다.
물리적 마커(100)는 차량들(370, 372)과 같은 자율주행 차량들에 대한 여정 서비스들을 용이하게 하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 사용자(322)와 같은 사용자(또는 승객)는 애플리케이션을 통해 승차를 요청하기 위해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(320)과 같은 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 사용할 수 있다. 이 요청은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치를 포함할 수 있고, 네트워크(360)와 같은 네트워크를 통해 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)과 같은 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 송신될 수 있다.
요청에 응답하여, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 물리적 마커를 선택하거나 식별할 수 있다. 이러한 식별된 물리적 마커는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320)의 현재 위치에 가장 가까운 물리적 마커, 또는 근처의 모든 물리적 마커에서의 승차에 대한 현재의 요구에 의존하는 다른 근처의 물리적 마커일 수 있다. 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 사용자(322)(또는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320))를 식별된 물리적 마커에 "배정"한 다음, 네트워크(360)를 통해 물리적 마커(100)에 통지를 송신할 수 있다. 이 선택은 예를 들어 선택된 마커의 주변에, 그 선택된 마커에 배정된 수요를 충족하기에 충분한 수의 차량이 존재하는지에 기초할 수 있다. 이 통지는 승객이 물리적 마커의 위치로부터의 여정을 취할 것임을 물리적 마커에 표시할 수 있으며, 일부 경우들에서 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 대한 인증 정보를 또한 포함할 수 있다.
서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 또한 여기서는 컴퓨팅 디바이스(320)인 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 통지를 송신하여, 사용자(322)에게 여정을 시작하기 위해 여기서는 물리적 마커(100)인 배정된 물리적 마커의 위치로 진행할 것을 지시할 수 있다. 이 통지는 또한 물리적 마커로 인증하기 위한 인증 정보는 물론, 물리적 마커의 위치를 식별하는 지도, 보행 방향 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.
도 5의 예는 제1 위치(502)에 있는 사용자(332) 및 그의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320)가 서버 컴퓨팅 디바이스(310)에 요청을 송신하는 예시적인 상황을 도시한다. 맥락을 위해, 도 5는 차선 경계들(510, 512, 514), 교차로(520), 중간 구역들(530, 532), 교통 신호기들(540, 542), 정지선들(550, 552, 554, 556), 차선들(560-567), 및 주차 또는 정차 구역들(580, 582)을 포함하는 도로(500)의 예시적인 섹션을 포함한다. 물리적 마커들(100 및 100A)은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 제1 위치(502)에 근접해 있다. 이 예에서, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 사용자(322)가 물리적 마커에 도달하는 것을 돕도록 디스플레이(324) 상에 디스플레이하기 위해, 지도 및 보행 방향뿐만 아니라 물리적 마커(100)의 위치를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320)에 송신할 수 있다. 도 6은 물리적 마커(100)의 위치(640)까지의 보행 방향(630) 및 지도(620)를 포함하는 통지(610)를 디스플레이하는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320)를 도시한다.
승객(또는 더 정확하게는, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스)이 물리적 마커에 도달하고 나면, 물리적 마커(100)는 그것을 나타내는 통지를 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 송신할 수 있다. 일례로서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커의 위치의 소정의 미리 결정된 거리, 예컨대 몇 피트 또는 그 이상 또는 그 이하 내에 있을 때, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320)가 자동으로 애플리케이션을 통해 물리적 마커에 자기 자신을 인증하려고 시도할 때, 승객은 물리적 마커에 도달한 것으로 결정될 수 있다. 인증되고 나면, 위에서 언급된 통지가 자동으로 송신될 수 있다.
또 다른 예로서, 승객은 통지가 송신되도록 하기 위해, 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로 물리적 마커를 "탭" 터치하거나 다르게 접촉해야 할 수 있다. 이것은 물리적 마커와 전화기가 예를 들어 근거리 통신 프로토콜을 통해 연결을 확립할 수 있게 할 수 있다. 마찬가지로, 승객은 지문과 같은 생체 인식 정보를 사용자 입력(150)에 제공해야 할 수 있다. 그러한 예들에서, 통지는 또한 승객이 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로 물리적 마커에 접촉했고, 따라서 물리적 마커에서 승객의 위치의 실제 확인이 존재함을 나타낼 수 있다.
대안적으로, 승객이 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 가지고 있지 않거나(예를 들어, 휴대 전화 없음) 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 사용하기를 원하지 않은 경우, 승객은 물리적 마커에서 차량을 요청하기 위해 다른 방식으로 물리적 마커와 상호작용할 수 있다. 예를 들어, 승객은 예를 들어 목적지 정보, 지불 정보, 및 일부 예에서 식별 정보를 입력함으로써 차량을 요청하기 위해 사용자 입력(150)을 사용할 수 있다. 예를 들어, 잠재적 승객은 물리적 마커가 잠재적 승객의 카메라 이미지를 캡처하도록 허용함으로써, 또는 사용자 입력(150)을 통해, 지문과 같은 생체 인식 정보를 제공할 수 있다. 이 정보는 물론, 위에서 언급된 통지는 또한 승객이 물리적 마커에서 승차를 요청했음을 나타내기 위해, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 송신될 수 있다. 일부 경우들에서, 이 생체 인식 정보는 차량의 문을 잠금 해제 및/또는 개방하기 위해 사용될 수 있다. 또 다른 예로서, 승객은 물리적 마커에 대해 승객을 식별하는 RF 지원 보안 배지(RF-enabled security badge)를 물리적 마커에 탭하거나 그 근처에 유지할 수 있다. 이 정보는 또한 위에서 언급된 통지와 함께 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 송신될 수 있다.
통지를 수신한 것에 응답하여, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 차량(370 또는 372)과 같은 차량을 승객에게 배정할 수 있다. 예를 들어, 도 5로 돌아가서, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 차량(370)을 가장 가까운 이용가능한 미배정 차량으로 식별하고, 차량(370)을 사용자(322)에게 배정할 수 있다. 다음으로, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 승객의 목적지, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로 인증하기 위한 인증 정보, 승객이 배정된 물리적 마커(100)의 위치는 물론, 차량의 문을 잠금 해제 및/또는 개방하기 위해 사용될 수 있는 앞에서 언급된 생체 인식 데이터와 같은 임의의 다른 필요한 정보에 관한 통지를 네트워크(360)를 통해 배정된 차량에 제공할 수 있다. 다음으로, 배정된 차량은 승객을 픽업하기 위해 물리적 마커(100)의 위치로 진행할 수 있다.
이러한 방식으로, 차량 및 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 차량이 파견되기 전후는 물론, 배정된 차량이 물리적 마커에 도달하기 위해 이동하는 시간 동안 GPS보다 높은 정확도로 승객의 물리적 위치를 확인할 수 있다. 또한, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 물리적 마커에 도달한 승객들에게만 차량들을 배정하기 위해 대기함으로써, 차량에 배정된 승객이 물리적 마커에 도달하는 것이 지연되어 차량이 승객을 더 오래 기다려야만 하게 되는 상황을 효과적으로 방지할 수 있다. 이는 다른 승객들이 차량을 기다리고 있을 때 특히 문제가 될 수 있다.
승객이 물리적 마커에 도달한 후에만 승객에게 차량을 배정하는 것에 대한 대안으로서, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 물리적 마커를 배정하는 것과 함께 처음에 승객에게 차량을 배정할 수 있다. 승객이 물리적 마커에 도달하면, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 해당 승객에 대한 차량 배정을 평가할 수 있다. 예를 들어, 승객 A가 차량을 요청한 후 승객 B가 차량을 요청했지만 승객 B가 물리적 마커에 먼저 도달하는 경우, 승객 A에게 배정된 차량이 승객 B에게 재배정될 수 있다. 그러면, 이는 승객 B가 차량을 기다려야 하는 시간 양을 감소시킬 수 있고, 승객 B의 서비스 경험을 향상시킨다. 이것은 또한 차량이 배정된 승객을 기다리는 데 소요되는 시간 양을 감소시킴으로써 시스템에 추가적인 효율성을 더할 수 있다. 일부 예들에서, 차량들의 재배정은 또한 승객 A에게 배정된 차량이 승객 B에 의해 요청된 여정을 완료할 수 있다는 결정에 기초할 수 있다(예를 들어, 충분한 차량 용량, 요금, 편의 시설, 및 피처들).
추가로, 이전에 승객 B에게 배정되었던 차량은 다음으로 승객 A에게, 또는 예를 들어 승객 A와 승객 B 사이에 차량을 요청한 다른 승객이 있는 경우에는 다른 승객에게 재배정될 수 있다. 특정한 시간 순서로 차량을 요청하고 상이한 순서로 도착하는 3명 이상의 승객이 존재하는 훨씬 더 복잡한 재배정이 상상될 수 있다. 물론, 승객이 물리적 마커에 도달했을 때, 차량을 기다리는 다른 승객이 없고 차량이 마커에 접근 중이고/이거나 차량의 배정된 승객을 기다리고 있는 경우, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 승객을 새로운 차량에 재배정할 필요가 없다.
이는 승차 서비스들에 대한 수요가 지속적으로 많거나 매우 짧은 기간에 걸쳐 크게 변화하는 경향이 있는 위치들에서 특히 도움이 될 수 있다. 그러한 위치들에서는 교통 정체가 높거나 매우 빠르게 매우 높아질 수 있기 때문에, 차를 대놓고 승객의 탑승 및 하차를 기다리기가 어려울 수 있다. 이는 특히 공항 및 콘서트장과 같은 위치들에서 그러할 수 있다. 예를 들어, 비행기를 타고 도착하는 승객들은 자신의 수하물을 찾아 픽업 위치로 이동하는 데에 얼마나 많은 시간이 걸릴지를 알지 못하고서, 비행기에서 내린 직후에 승차를 요청할 수 있다. 위에서 설명한 바와 같이, 불편하거나 위험하거나 부적절한 위치에서 차량이 대기하는 것을 방지하기 위해, 이 요청 시에는 차량이 각각의 승객에게 배정될 수도 있고 배정되지 않을 수도 있다. 오히려, 승객은 탑승 구역 근처, 또는 수하물 찾는 곳 밖에 위치된 물리적 마커에 배정될 수 있다. 승객이 물리적 마커에 도달하고 나면, 승객에게 차량이 배정될 수 있다.
이러한 방식으로, 시스템은 혼잡한 픽업 위치에 대한 수요를 더 잘 예측하고 균형을 맞출 수 있다. 예를 들어, 시스템은 5명의 다른 승객으로부터 공항에서 그들을 픽업할 차량에 대한 5개의 요청을 수신했다. 대기 시간을 감소시키기 위해, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)는 소정의 기간에 걸쳐 5대의 차량을 픽업 위치에 보낼 수 있다. 그러나, 서버 컴퓨팅 디바이스들은 승객이 물리적 마커에 도달할 때까지 특정 차량을 승객에 배정하는 것을 지연시키고, 각각의 승객이 픽업 위치에 도달하는 순서대로 배정을 할 수 있다. 대안적으로, 복수의 차량이 픽업 위치에 가까운 집결 구역에 위치될 수도 있다. 집결 구역에 위치되는 차량들의 수는 실제 요청 수, 장래의 소정 기간 동안 예상되는 요청 수 등에 기초하여 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 의해 조절될 수 있다. 예를 들어, 위의 예에서와 같이 차량을 요청하는 5명의 승객이 있고 집결 구역에는 4대의 차량만이 존재하는 경우, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 현재의 수요 및/또는 장래의 예상 수요를 충족하기 위해 추가 차량 또는 차량을 집결 구역으로 및/또는 물리적 마커로 직접 보낼 수 있다. 추가로, 승차를 요청한 각각의 승객이 물리적 마커에 실제로 도달한 경우에만 차량들이 픽업 위치에 보내질 수 있다.
다른 양태에서, 이것은 픽업 위치에 위치된 물리적 마커없이 행해질 수 있다. 예를 들어, 최초 승차 요청 후, 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)은 승객의 디바이스로부터 수신된 다양한 신호들(예컨대, GPS, WiFi, BlueTooth® 등)을 통해 각각의 승객의 디바이스의 위치를 모니터링할 수 있다. 이 예에서, 서버 컴퓨팅 디바이스들은, 디바이스의 위치가 승객이 승객 및/또는 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)에 의해 선택된 픽업 위치로부터 특정 임계 거리임을 나타낼 때에만 차량을 픽업 위치에 배정 및/또는 보낼 수 있다.
물리적 마커(100)는 또한 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)과 정보를 통신할뿐만 아니라, 서버 컴퓨팅 디바이스(310)를 통해 간접적으로 또는 직접적으로 차량(370 및/또는 372)과 같은 자율주행 차량과 정보를 통신할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커(100)는 네트워크(360)를 통해 물리적 마커에 대한 차량의 배정된 승객의 위치를 나타내는 통지들을 차량에 제공할 수 있다. 예를 들어, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 신호들의 강도는 물리적 마커로부터의 승객의 거리를 결정하기 위해 사용될 수 있다.
다른 예로서, 물리적 마커(100)는 예를 들어 GPS, WiFi, 셀룰러 또는 이들의 조합을 통해 자신의 위치를 검출하거나, 예를 들어 가속도계 및/또는 자이로스코프를 통해 이동을 검출할 수 있고, 물리적 마커가 이동된 경우 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 통지할 수 있다. 이는 물리적 마커가 자신의 위치 변경을 표시하여 도난 또는 파손의 가능성을 줄이는 것을 허용할 수 있다.
물리적 마커(100)는 또한 자신의 다양한 센서들(158)을 사용하여 물리적 마커에 근접해 있거나 접근하고 있는 보행자들의 수를 결정할 수 있고, 이 정보를 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 제공할 수 있다. 예를 들어, 물체들은 다양한 센서들(158) 중 LIDAR 센서를 사용하여 보행자들 또는 다른 유형의 물체들로서 검출되고 식별될 수 있다. 이 정보를 사용하여, 파견 서버 컴퓨팅 디바이스는 수요를 수용하기 위해 무리의 차량들을 더 잘 분배할 수 있는 것은 물론, 일부 상황들에서 가격을 조절할 수 있다.
물리적 마커(100)는 또한 자신의 다양한 센서들(158)을 사용하여 물리적 마커에 인접한 주차 또는 정차 구역의 상태를 검출할 수 있다. 예를 들어, 도 5는 물리적 마커(100)를 위한 주차 또는 정차 구역(582)은 물론, 물리적 마커(100A)를 위한 주차 또는 정차 구역(580)을 포함한다. 이 예에서, 물리적 마커는 배정된 차량에 인접 주차 또는 정차 구역이 점유되었는지에 관한 정보를 제공할 수 있다.
예를 들어, 복수의 차량과 복수의 승객이 존재하는 경우, 물리적 마커는 지나치게 많은 차량이 주차 또는 정차 구역에 근접해 있는 것을 피하기 위해 차량들이 "일렬로 정렬"하도록 요구하지 않고서, 또는 물리적 마커(100)로부터 멀리 떨어진 위치에서, 배정된 차량들의 "대기열"을 배열할 수 있다. 물리적 마커(100A 또는 100)는 차량이 주차 또는 정차 구역(580 또는 582)에 와서 정차하기 위해 "방향전환"할 때 네트워크(360)를 통해 각각의 차량에게 표시할 수 있다. 예를 들어, 대기열은 가장 먼저 배정된 차량, 및/또는 주차 또는 정차 구역에 가장 가까운 배정된 차량에 기초할 수 있다. 일부 경우들에서, 차량이 멀리서 물리적 마커에 접근함에 따라 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 차량의 환경을 "보는 것"을 더 잘 허용하기 위해, 물리적 마커는 네트워크(360)를 통해 원시 또는 처리된 센서 데이터를 차량에 제공할 수 있다.
물리적 마커(100)에 의해 생성된 정보는 또한 다른 방식들로 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나의 물리적 마커가 물리적 마커에 근접한 다수의 보행자를 검출하는 경우, 하나 이상의 승객과 배정된 차량이 근처의 다른 물리적 마커 또는 다른 운송 유형(예를 들어, 자율주행 버스, 비-자율주행 버스 등)에 "재배정"될 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커(100)에 배정된 근처의 보행자들 및/또는 승객들이 지나치게 많은 경우, 사용자(322)(및/또는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(320))가 물리적 마커(100A)에 재배정될 수 있다. 이것은 복수의 물리적 마커 사이에 승차 수요를 분배함으로써 대기 시간을 감소시키는 데에 도움이 될 수 있다.
이러한 재배정은 파견 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해, 또는 근처의 다른 물리적 마커와 통신하는 물리적 마커에 의해 달성될 수 있다. 일부 경우들에서, 승객이 현재의 물리적 마커에서 더 오래 기다리는 것을 선호하는지 아니면 근처의 물리적 마커로 이동하는 것을 선호하는지를 결정하는 것을 허용하기 위해, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 확인 요청이 제공될 수 있다. 다시 말하지만, 보행 또는 다른 지시들이 제공될 수 있다.
물리적 마커(100)는 또한 보행자들과 통신할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커는 애플리케이션에 액세스하는 방법(즉, 다운로드), 차량 배정을 요청하기 위해 물리적 마커와 통신하는 방법(즉, 탭, QR 코드 스캔), 표지판의 버튼을 누르는 방법, 및/또는 사용자 입력 디바이스를 통해 또는 청각적으로(이는 심지어 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 필요하지 않게 할 수 있음) 목적지를 입력하는 방법 등에 대한 시각적 지시들을 디스플레이하고 및/또는 청각적 지시들을 제공할 수 있다.
위에서 언급된 애플리케이션을 포함하는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커(100)에 근접할 때, 물리적 마커는 또한 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자와의 통신을 시도할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커(100)는 물리적 마커가 사용자 근처에 있고 사용자를 위해 차량을 요청할 수 있음을 나타내는 통지를 네트워크(360)를 통해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 전송할 수 있다. 일부 예들에서, 통지는 또한 사용자가 승차를 요청하도록 장려하기 위해 대기 시간을 표시할 수 있다. 통지는 또한 애플리케이션으로부터의 사용자의 승차 이력에 기초한 사용자가 갈 수 있는 위치들 또는 근처의 음식점에 대한 할인과 같은 정보를 포함할 수 있다.
승객이 차량에 배정되고 나면, 물리적 마커(100)는 예를 들어 배정된 차량에 대한 추정 도착 시간을 디스플레이하거나 청각적으로 표시함으로써, 배정된 차량이 접근 중이거나 곧 도착할 것임을 나타내는 통지를 또한 제공할 수 있다. 이러한 통지들은 예를 들어 승객의 개인 정보를 더 잘 보호하기 위해 그러한 승객들에게 심볼 또는 색상을 배정함으로써 특정 승객들에게 특정해질 수 있다. 물리적 마커는 또한 예를 들어 청각적 통지들 또는 정보를 디스플레이 및/또는 제공함으로써 보행자들이 부주의하게 주차 또는 정차 구역 내로 또는 그 근처로 걸어가는 것을 방지하기 위한 경고들을 제공할 수 있다. 예를 들어, 물리적 마커는 차량이 곧 떠난다는 것 또는 차량이 곧 접근한다는 것을 나타내기 위해 경고음을 내고 및/또는 상이한 색상들로 점멸할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 디바이스들(152)은 차량이 접근하고 있음을 나타내기 위해 "빨간색"으로, 차량이 떠나고 있음을 나타내기 위해 "주황색" 또는 "노란색"으로, 표지판에 연관된 차량들 중 어느 것도 주차 또는 정차 구역에 접근하거나 떠나고 있지 않음을 나타내기 위해 "초록색"으로 점등될 수 있다. 마찬가지로, 시각 장애인의 경우, 물리적 마커는 스피커들(154)을 통해 주기적으로 지저귀는 소리를 제공하여 그것의 위치를 그러한 사람들에게 표시할 수 있다.
물리적 마커(100)는 또한 차량이 승객이 하차시키는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 도착 전에, 차량들(370 또는 372)과 같은 차량이 물리적 마커와 무선으로 통신을 시도할 수 있다. 물리적 마커(100)는 물리적 마커의 다양한 센서들(158)로부터의 정보를 통해 물리적 마커의 주차 또는 정차 구역이 이용가능한지를 나타낼 수 있다. 그러한 것으로서, 물리적 마커(100)는 차량이 상이한 물리적 마커에 가야하는지 또는 그와의 통신을 시도해야 하는지를 나타낼 수 있다. 다시, 차량이 멀리서 물리적 마커에 접근함에 따라 차량들(370 또는 372)의 컴퓨팅 디바이스들이 차량의 환경을 "보는 것"을 더 잘 허용하기 위해, 물리적 마커(100)는 또한 원시 또는 처리된 센서 데이터를 차량에 제공할 수 있다. 이것은 또한 차량이 이용가능한 주차 옵션들을 승객에게 전달하는 것을 허용할 수 있고, 승객이 터치 스크린, 가청 지시들(마이크를 통해 입력됨), 및/또는 물리적 제스처들(예를 들어, 스와이프 등)을 사용하여 주차 또는 정차 위치(즉, 물리적 마커)를 선택하는 것을 허용할 수 있다.
승객이 차량에서 내리면, 물리적 마커(100)는 그의 위치를 확인하기 위해 다시 사용될 수 있다. 예를 들어, 승객은 자신이 물리적 마커(100)의 위치에 도착했음을 확인하기 위해 물리적 마커에서 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 탭할 수 있다. 일부 경우들에서, 애플리케이션은 승객이 물리적 마커에서의 승객의 확인 이미지를 선택하는 것을 허용할 수 있다. 예를 들어, 승객이 차량을 탭하거나 빠져나오면, 물리적 마커의 카메라가 승객의 이미지를 캡처할 수 있고, 이 이미지를 예를 들어 텍스트, mms, 이메일 등을 통해, 애플리케이션을 통해 지정된 위치에 송신할 수 있다. 이러한 방식으로, 미성년자, 노인 또는 장애가 있는 승객은, 해당 승객이 해당 위치에 도착했음을 부모, 후견인, 또는 보호자에게 자동으로 알릴 수 있다.
도 7은 위에서 논의된 자율주행 차량들에 대한 승객 여정들을 용이하게 하기 위한 예들 중 일부의 예시적인 흐름도(700)를 포함한다. 이 흐름도(700)의 단계들은 자율주행 차량들로부터 각각 멀리 떨어져 있는 물리적 마커(100, 100A 또는 100B)의 컴퓨팅 디바이스(110)의 프로세서들과 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 블록(710)에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 통해 여정 요청이 이루어졌음을 나타내는 제1 통지가 수신된다. 블록(720)에서 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달했음이 결정되고, 블록(730)에서, 결정에 응답하여, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 물리적 마커에 도달했음을 나타내는 제2 통지가 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 송신된다.
도 8은 서버 컴퓨팅 디바이스들(310)의 프로세서들과 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있는, 승객 여정들을 위한 자율주행 차량들을 배정하기 위한 예들 중 일부의 예시적인 흐름도(800)를 포함한다. 블록(810)에서, 자율주행 차량에 대한 요청이 수신된다. 요청은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 식별한다. 블록(820)에서, 복수의 물리적 마커 중 하나가 위치 및 다른 조건들에 기초하여 선택된다. 복수의 물리적 마커 각각은 자율주행 차량들로부터 멀리 떨어져 있다. 블록(830)에서, 수신된 요청을 나타내는 제1 통지가 선택된 물리적 마커에 송신된다. 블록(840)에서, 선택된 물리적 마커를 식별하는 제2 통지가 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 송신된다. 블록(850)에서, 선택된 물리적 마커로부터, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 선택된 물리적 마커에 도달했다는 확인이 수신된다. 블록(860)에서, 확인을 수신한 것에 응답하여, 자율주행 차량들 중 하나가 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 배정된다. 블록(870)에서, 선택된 물리적 마커의 위치에서 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 연관된 승객을 픽업하기 위해 자율주행 차량들 중 하나를 파견하기 위해, 자율주행 차량들 중 하나에 지시들이 송신된다.
여기에 설명된 피처들은 승객 픽업들 및 하차들과 관련하여, 특히 수요가 많은 구역들에서 더 나은 승객 경험을 허용할 수 있다. 물리적 마커는 승객이 차량을 기다리는 장소를 이해하기 위한 분명한 방식을 제공하는 동시에, 승차 시스템(파견 서버 컴퓨팅 디바이스들은 물론, 배정된 차량들)에게 승객의 위치 확인은 물론, 물리적 마커의 환경에 관한 정보를 제공한다. 동시에, 물리적 마커는 픽업을 더 용이하게 할 수 있고, 승객들이 기다리는 동안 그들에게 정보를 제공할 수 있다. 이것은 결국 승객들이 더 안전하고 안심할 만한 것으로 느끼게 할 수 있다. 다른 잠재적인 이점들은 차량 대기 시간의 단축, 더 효율적인 탑승/하차, 및 차량 및 차량 공간 활용도 향상(즉, 주차 상태로 아직 거기에 없는 누군가를 기다리고 있는 차량이 더 적을 수 있음)을 포함할 수 있다.
달리 언급되지 않는 한, 전술한 대안적인 예들은 상호 배타적인 것이 아니라, 고유의 장점들을 달성하기 위해 다양한 조합들로 구현될 수 있다. 위에서 논의된 피처들의 이러한 및 다른 변형들 및 조합들은 청구항들에 의해 정의된 주제로부터 벗어나지 않고서 이용될 수 있으므로, 실시예들에 대한 전술한 설명은 청구항들에 의해 정의된 주제의 제한이 아닌 예시로서 받아들여져야 한다. 추가로, 여기에 설명된 예들은 물론, "예컨대", "포함하는" 등으로서 표현되는 문구들의 제공은 청구항들의 주제를 특정 예들로 제한하는 것으로 해석되어서는 안 되고; 오히려, 예들은 다수의 가능한 실시예 중 하나만을 예시하도록 의도된다. 또한, 상이한 도면들에서의 동일한 참조번호들은 동일하거나 유사한 요소들을 식별할 수 있다.

Claims (20)

  1. 자율주행 차량들에 대한 승객 여정들(passenger trips)을 용이하게 하는 방법으로서,
    상기 자율주행 차량들로부터 멀리 떨어진 물리적 마커의 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 통해 여정을 위한 요청이 이루어졌음을 나타내는 제1 통지를 수신하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계; 및
    상기 결정에 응답하여, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커에 도달했음을 나타내는 제2 통지를 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 송신하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계는 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커에 물리적으로 접촉했다고 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계는 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커의 미리 결정된 거리 내에 있음을 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1 통지는 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 정보를 포함하고, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 물리적 마커에 도달한 시기를 결정하는 단계는 상기 정보를 사용하여 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 단계를 포함하고, 상기 제2 통지는 상기 인증 후에 송신되는, 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 승객을 위해 배정된 차량에 하나 이상의 통지를 송신하는 단계를 더 포함하고, 상기 하나 이상의 통지는 상기 물리적 마커에 대한 상기 승객의 위치를 나타내는, 방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 신호들을 통해 상기 물리적 마커에 대한 상기 승객의 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    하나 이상의 센서를 사용하여 상기 물리적 마커에 근접한 보행자들의 수를 결정하는 단계; 및
    상기 파견 서버 컴퓨팅 디바이스에 상기 보행자들의 수를 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 물리적 마커의 하나 이상의 센서에 의해 생성된 데이터를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 배정된 자율주행 차량에 송신하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 물리적 마커의 센서들을 사용하여, 상기 물리적 마커에 인접한 정차 구역의 상태를 모니터링하는 단계; 및
    상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 배정된 자율주행 차량에 상기 상태를 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 상태는 상기 정차 구역이 상기 자율주행 차량에 대해 이용가능함을 나타내는, 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 물리적 마커에 인접한 정차 구역의 상태를 결정하는 단계; 및
    상기 물리적 마커에서 상기 상태를 나타내는 시각적 또는 청각적 통지 중 하나 또는 둘 다를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 상태는 자율주행 차량이 상기 정차 구역에 접근하는 것을 포함하는, 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 사용자에게 배정된 자율주행 차량의 위치를 나타내는 정보를 수신하는 단계; 및
    수신된 정보에 기초하여, 상기 물리적 마커에서 상기 자율주행 차량의 상태를 나타내는 시각적 또는 청각적 통지 중 하나 또는 둘 다를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    승객이 제2 물리적 마커에서 대기해야 한다고 결정하는 단계; 및
    상기 승객이 제2 물리적 마커에서 대기해야 한다는 결정에 기초하여, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 통지를 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 통지는 상기 승객이 상기 제2 물리적 마커로 가기를 원한다는 확인에 대한 요청을 포함하는, 방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 통지는 상기 물리적 마커로부터 상기 제2 물리적 마커에 도달하기 위한 보행 지시들을 포함하는, 방법.
  17. 승객 여정들을 위해 자율주행 차량들을 배정하는 방법으로서,
    하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 자율주행 차량에 대한 요청을 수신하는 단계 - 상기 요청은 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 식별함 -;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 위치에 기초하여 복수의 물리적 마커 중 하나를 선택하는 단계 - 상기 복수의 물리적 마커 각각은 상기 자율주행 차량으로부터 멀리 떨어져 있음 -;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 수신된 요청을 나타내는 제1 통지를 선택된 물리적 마커에 송신하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 선택된 물리적 마커를 식별하는 제2 통지를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 송신하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 상기 선택된 물리적 마커에 도달했다는 확인을 상기 선택된 물리적 마커로부터 수신하는 단계;
    상기 확인을 수신한 것에 응답하여, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 자율주행 차량들 중 하나를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 배정하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 선택된 물리적 마커의 위치에서 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 연관된 승객을 픽업하기 위해 상기 자율주행 차량들 중 하나를 파견하기 위한 지시들을 상기 자율주행 차량들 중 상기 하나에 송신하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  18. 제17항에 있어서, 상기 제2 통지는 승객이 상기 선택된 물리적 마커의 위치로 진행하기 위한 지시들을 포함하는, 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 선택된 물리적 마커로부터, 상기 선택된 물리적 마커의 미리 결정된 거리 내의 보행자들의 수를 나타내는 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 보행자들의 수를 나타내는 정보를 사용하여 상기 자율주행 차량들 중 하나 이상을 분배하는 단계
    를 더 포함하는, 방법.
  20. 제17항에 있어서, 상기 확인은 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들이 상기 물리적 마커에 대해 자신을 인증했음을 나타내는, 방법.
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