JP6817337B2 - 自動運転車のための乗客の乗車の円滑化 - Google Patents
自動運転車のための乗客の乗車の円滑化 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6817337B2 JP6817337B2 JP2018562108A JP2018562108A JP6817337B2 JP 6817337 B2 JP6817337 B2 JP 6817337B2 JP 2018562108 A JP2018562108 A JP 2018562108A JP 2018562108 A JP2018562108 A JP 2018562108A JP 6817337 B2 JP6817337 B2 JP 6817337B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boarding
- sdv
- requesting user
- control system
- boarding position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 72
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 51
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 43
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 34
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 32
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 18
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 11
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 15
- 238000007728 cost analysis Methods 0.000 description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 208000031968 Cadaver Diseases 0.000 description 1
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000010419 fine particle Substances 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 229920001690 polydopamine Polymers 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
- G06Q10/06311—Scheduling, planning or task assignment for a person or group
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W8/00—Network data management
- H04W8/005—Discovery of network devices, e.g. terminals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Economics (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Operations Research (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
自動運転車において、
前記自動運転車の状況的環境を動的に検出するセンサシステムと、
前記自動運転車が乗車要求に対するサービスを行うことを可能にするために、輸送円滑化システムと通信する通信システムと、
加速・制動・操舵システムと、
制御システムであって、該制御システムに、
前記加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理することと、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、前記輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信することと、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させることと、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定することと、
前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行うことと
を行わせる指示を実行する制御システムと
を含むことを特徴とする自動運転車。
(項目2)
前記所与の領域にわたる複数の乗車位置の各々について、それぞれの1組の乗車位置選択肢を識別する乗車位置データを格納する1以上のメモリリソースであって、前記対応する1組の乗車位置選択肢が格納される1以上のメモリリソース
を更に含む、項目1記載の自動運転車。
(項目3)
前記実行される指示が、前記制御システムに、(i)最初に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのそれぞれの位置選択肢のランク付けを決定し、(ii)前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの検出された各位置選択肢についての可用性を決定し、(iii)前記検出された各位置選択肢について、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのより最適な位置選択肢が前記要求しているユーザとの待ち合わせのために利用可能であるか否かを示すコスト確率を計算することによる、前記階層処理を行わせ、
前記実行される指示が、前記制御システムに、所定の閾値より低くなると計算された最初のコスト確率である前記最適な乗車位置についての前記コスト確率に基づいて、前記最適な乗車位置を識別させる、
項目1記載の自動運転車。
(項目4)
前記所与の領域の以前に記録されたサブ地図を格納する1以上のメモリリソースを更に含み、
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記自動運転車の前記状況的環境を前記格納されているサブ地図と動的に比較することによって前記センサデータを処理させる、項目1記載の自動運転車。
(項目5)
前記実行される指示が、前記制御システムに、(i)前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記ユーザを積極的に識別するために、前記状況的環境を走査し、(ii)前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの、前記要求しているユーザに最も近い1以上の乗車位置選択肢を優先することによる、前記階層処理を行わせる、項目4記載の自動運転車。
(項目6)
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの、占有されているまたは利用不可能なそれぞれの乗車位置選択肢を無視することによる、前記階層処理を行わせる、項目5記載の自動運転車。
(項目7)
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記階層処理を行う際に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定することと、
前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定したことに応答して、前記自動運転車の前記状況的環境における交通量が閾値より低いか否かを決定するために前記センサデータを解析することと
を行わせる、項目1記載の自動運転車。
(項目8)
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、交通量が前記閾値より低いときには、前記要求しているユーザを乗車させるために、前記自動運転車を、前記最適な位置に対応する現在の位置に停車させる、項目7記載の自動運転車。
(項目9)
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、交通量が前記閾値より低くないときには、前記自動運転車が二度目の乗車の試みを行うために一回りすることを示す更新を送信させる、項目7記載の自動運転車。
(項目10)
前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記自動運転車の周囲のエリア内にある無線装置を探して走査することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立することと
を行わせる、
項目1記載の自動運転車。
(項目11)
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記階層処理を行う際に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定することと、
前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定したことに応答して、前記階層処理に従って、前記無線接続を介して前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置へと、前記要求しているユーザが前記自動運転車と待ち合わせする位置を入力するのを可能にする地図作成機能を送信することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置からの、前記地図作成機能上の、前記最適な乗車位置を含む前記入力された位置を示す応答を受信することと、
前記入力された位置における前記要求しているユーザとの待ち合わせのために、前記自動運転車の前記加速・制動・操舵システムを動作させることと
を行わせる、項目10記載の自動運転車。
(項目12)
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記自動運転車が前記乗車位置に近づいたときに、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの前記最適な乗車位置を識別させる、項目1記載の自動運転車。
(項目13)
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記最適な位置を識別したことに応答して、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置によって受信される、前記自動運転車と前記要求しているユーザとの待ち合わせのための前記最適な乗車位置を示す位置インジケータを送信させる、
項目12記載の自動運転車。
(項目14)
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を介して前記モバイルコンピューティング装置へと直に前記位置インジケータを送信させる、項目13記載の自動運転車。
(項目15)
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に前記位置インジケータを中継するために前記輸送円滑化システムへと前記位置インジケータを送信させる、項目13記載の自動運転車。
(項目16)
前記位置インジケータが、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置のディスプレイ画面上に表示される地図作成機能であって、前記要求しているユーザの周囲のエリアとの関係において前記最適な乗車位置を識別する地図作成機能を含む、項目13記載の自動運転車。
(項目17)
コンピュータによって実施される、自動運転車と要求しているユーザとの待ち合わせを容易にする方法であって、前記自動運転車の1以上のプロセッサによって行われる方法において、
前記自動運転車の加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理する工程と、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信する工程と、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させる工程と、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定する工程と、
前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行う工程と
を含むことを特徴とする方法。
(項目18)
前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記方法が、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記自動運転車の周囲のエリア内にある無線装置を探して走査する工程と、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立する工程と
を更に含む、
項目17記載の方法。
(項目19)
自動運転車の1以上のプロセッサによって指示が実行されたときに、前記1以上のプロセッサに、
前記自動運転車の加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理する工程と、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信する工程と、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させる工程と、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定する工程と、
前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行う工程と
を行わせる指示を格納したことを特徴とする非一過性のコンピュータ可読媒体。
(項目20)
前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記1以上のプロセッサに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記自動運転車の周囲のエリア内にある無線装置を探して走査する工程と、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立する工程と
を行わせる、項目19記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
図1は、本明細書に記載される制御システムを実装する例示的な自動運転車(SDV)を示すブロック図である。図1の例では、制御システム120は、所与の地理的領域内において、輸送サービス(例えば、人の輸送、配達サービス等)を含む様々な目的で、SDV100を自律的に動作させ得る。記載される例では、自動運転車は、人による制御なしに動作できる。例えば、自動車の文脈において、SDV100は、人による介入なしに、自律的に操舵、加速、シフト、制動、および照明構成要素の操作を行うことができる。幾つかの変形例では、SDV100は完全自律モードで自律的に操作されてもよく、または、人の運転手が少なくとも部分的な制御を行い得る手動モードに切り替えられてもよいことも認識される。
図3は、本明細書に記載される、自動運転車(SDV)による待ち合わせ処理を行う例示的な方法を説明するフローチャートである。以下の図3の説明では、図1および図2に関して図示および説明した類似の特徴を表す参照文字が参照され得る。更に、図3に関して記載される方法および処理は、図1および図2に関して図示および説明した例示的なSDV制御システム120、295によって行われ得る。図3を参照すると、SDV100の制御システム120は、バックエンドの輸送円滑化システム190から輸送命令113を受信し得る(300)。幾つかの例では、輸送命令113は、要求しているユーザによって指定された乗車位置(302)を含み得る。それに加えて、輸送命令113は、要求しているユーザによって入力された目的地(304)を含み得る。
図5は、本明細書に記載される例が実装され得るSDV用のコンピューティングシステムを示すブロック図である。コンピュータシステム500は、1以上のプロセッサ504および1以上のメモリリソース506を用いて実装され得る。図1の文脈において、制御システム120は、図5に示されているコンピュータシステム500の1以上の構成要素を用いて実装され得る。
101、103、530 センサ
110、112 センサインターフェース
113 輸送命令
120 制御システム
122 ルート計画器
124 事象論理
128 車輌制御
140 コントローラ
150 車輌インターフェースサブシステム
152 推進インターフェース
154 操舵インターフェース
156 制動インターフェース
158 照明/補助インターフェース
170 データベース
172 サブ地図
174 乗車/降車位置セット(PDOLS)
175 ユーザ装置
177、577 選択肢セット
179 指定されているアプリケーション
185 待ち合わせ論理
187 直接通信
188 履歴乗車データ
190、290 輸送円滑化システム
200 モバイルコンピューティング装置
220 ディスプレイ画面
232 乗客アプリ
240 プロセッサ
242 アプリインターフェース
244 待ち合わせ機能
295 SDV制御システム
500 コンピュータシステム
504 プロセッサ
506 メモリリソース
520 加速・制動・操舵システム
Claims (19)
- 自動運転車(SDV)であって、
前記SDVの状況的環境を動的に検出するセンサシステムと、
前記SDVが乗車要求に対するサービスを行うことを可能にするために、輸送円滑化システムと通信する通信システムと、
加速・制動・操舵システムと、
制御システムであって、前記制御システムに、
前記加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理することと、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、前記輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信することと、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させることと、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定することと、
前記SDVが前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行うことと
を行わせる指示を実行する制御システムと
を含み、前記実行される指示が、前記制御システムに、(i)最初に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのそれぞれの位置選択肢のランク付けを決定し、(ii)前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの検出された各位置選択肢についての可用性を決定し、(iii)前記検出された各位置選択肢について、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのより最適な位置選択肢が前記要求しているユーザとの待ち合わせのために利用可能であるか否かを示すコスト確率を計算することによる、前記階層処理を行わせ、
前記実行される指示が、前記制御システムに、所定の閾値より低くなると計算された最初のコスト確率である前記最適な乗車位置についての前記コスト確率に基づいて、前記最適な乗車位置を識別させる、SDV。 - 前記所与の領域にわたる複数の乗車位置の各々について、それぞれの1組の乗車位置選択肢を識別する乗車位置データを格納する1以上のメモリリソースであって、前記対応する1組の乗車位置選択肢が格納される1以上のメモリリソース
を更に含む、請求項1に記載のSDV。 - 前記所与の領域の以前に記録されたサブ地図を格納する1以上のメモリリソースを更に含み、
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記SDVの前記状況的環境を前記格納されているサブ地図と動的に比較することによって前記センサデータを処理させる、請求項1に記載のSDV。 - 前記実行される指示が、前記制御システムに、(i)前記SDVが前記乗車エリアに近づいたときに、前記ユーザを積極的に識別するために、前記状況的環境を走査し、(ii)前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの、前記要求しているユーザに最も近い1以上の乗車位置選択肢を優先することによる、前記階層処理を行わせる、請求項3に記載のSDV。
- 前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの、占有されているまたは利用不可能なそれぞれの乗車位置選択肢を無視することによる、前記階層処理を行わせる、請求項4に記載のSDV。
- 自動運転車(SDV)であって、
前記SDVの状況的環境を動的に検出するセンサシステムと、
前記SDVが乗車要求に対するサービスを行うことを可能にするために、輸送円滑化システムと通信する通信システムと、
加速・制動・操舵システムと、
制御システムであって、前記制御システムに、
前記加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理することと、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、前記輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信することと、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させることと、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定することと、
前記SDVが前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行うことと
を行わせる指示を実行する制御システムと
を含み、前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記階層処理を行う際に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定することと、
前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定したことに応答して、前記SDVの前記状況的環境における交通量が閾値より低いか否かを決定するために前記センサデータを解析することと
を行わせる、SDV。 - 前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、交通量が前記閾値より低いときには、前記要求しているユーザを乗車させるために、前記SDVを、前記最適な位置に対応する現在の位置に停車させる、請求項6に記載のSDV。
- 前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、交通量が前記閾値より低くないときには、前記SDVが二度目の乗車の試みを行うために一回りすることを示す更新を送信させる、請求項6に記載のSDV。
- 前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記SDVの周囲のエリア内にある無線装置を探して走査することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立することと
を行わせる、
請求項1に記載のSDV。 - 自動運転車(SDV)であって、
前記SDVの状況的環境を動的に検出するセンサシステムと、
前記SDVが乗車要求に対するサービスを行うことを可能にするために、輸送円滑化システムと通信する通信システムと、
加速・制動・操舵システムと、
制御システムであって、前記制御システムに、
前記加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理することと、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、前記輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信することと、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させることと、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定することと、
前記SDVが前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行うことと
を行わせる指示を実行する制御システムと
を含み、前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記SDVの周囲のエリア内にある無線装置を探して走査することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立することと
を行わせ、
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記階層処理を行う際に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定することと、
前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定したことに応答して、前記階層処理に従って、前記無線接続を介して前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置へと、前記要求しているユーザが前記SDVと待ち合わせする位置を入力するのを可能にする地図作成機能を送信することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置からの、前記地図作成機能上の、前記最適な乗車位置を含む前記入力された位置を示す応答を受信することと、
前記入力された位置における前記要求しているユーザとの待ち合わせのために、前記SDVの前記加速・制動・操舵システムを動作させることと
を行わせる、SDV。 - 前記実行される指示が、前記制御システムに、前記SDVが前記乗車位置に近づいたときに、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの前記最適な乗車位置を識別させる、請求項1に記載のSDV。
- 前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記最適な位置を識別したことに応答して、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置によって受信される、前記SDVと前記要求しているユーザとの待ち合わせのための前記最適な乗車位置を示す位置インジケータを送信させる、
請求項11に記載のSDV。 - 前記実行される指示が、前記制御システムに、前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を介して前記モバイルコンピューティング装置へと直に前記位置インジケータを送信させる、請求項12に記載のSDV。
- 前記実行される指示が、前記制御システムに、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に前記位置インジケータを中継するために前記輸送円滑化システムへと前記位置インジケータを送信させる、請求項12に記載のSDV。
- 前記位置インジケータが、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置のディスプレイ画面上に表示される地図作成機能であって、前記要求しているユーザの周囲のエリアとの関係において前記最適な乗車位置を識別する地図作成機能を含む、請求項12に記載のSDV。
- コンピュータによって実施される、自動運転車(SDV)と要求しているユーザとの待ち合わせを容易にする方法であって、前記方法は、前記SDVの1以上のプロセッサによって行われ、
前記SDVの加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理する工程と、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信する工程と、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させる工程と、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定する工程と、
前記SDVが前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行う工程と
を含み、前記階層処理は、(i)最初に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのそれぞれの位置選択肢のランク付けを決定し、(ii)前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの検出された各位置選択肢についての可用性を決定し、(iii)前記検出された各位置選択肢について、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのより最適な位置選択肢が前記要求しているユーザとの待ち合わせのために利用可能であるか否かを示すコスト確率を計算することによって行われ、
前記方法は、所定の閾値より低くなると計算された最初のコスト確率である前記最適な乗車位置についての前記コスト確率に基づいて、前記最適な乗車位置を識別することを更に含む、方法。 - 前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記方法が、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記SDVの周囲のエリア内にある無線装置を探して走査する工程と、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立する工程と
を更に含む、
請求項16に記載の方法。 - 指示を格納する非一過性のコンピュータ可読媒体であって、前記指示は、自動運転車(SDV)の1以上のプロセッサによって実行されたときに、前記1以上のプロセッサに、
前記SDVの加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理する工程と、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信する工程と、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させる工程と、
前記乗車エリアについての対応する1組の乗車位置選択肢を決定する工程と、
前記SDVが前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行う工程と
を行わせ、前記実行される指示が、前記1以上のプロセッサに、(i)最初に、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのそれぞれの位置選択肢のランク付けを決定し、(ii)前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちの検出された各位置選択肢についての可用性を決定し、(iii)前記検出された各位置選択肢について、前記対応する1組の乗車位置選択肢のうちのより最適な位置選択肢が前記要求しているユーザとの待ち合わせのために利用可能であるか否かを示すコスト確率を計算することによる、前記階層処理を行わせ、
前記実行される指示が、前記1以上のプロセッサに、所定の閾値より低くなると計算された最初のコスト確率である前記最適な乗車位置についての前記コスト確率に基づいて、前記最適な乗車位置を識別させる、非一過性のコンピュータ可読媒体。 - 前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記1以上のプロセッサに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記SDVの周囲のエリア内にある無線装置を探して走査する工程と、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立する工程と
を行わせる、請求項18に記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662342797P | 2016-05-27 | 2016-05-27 | |
US62/342,797 | 2016-05-27 | ||
US15/606,451 | 2017-05-26 | ||
US15/606,451 US10303173B2 (en) | 2016-05-27 | 2017-05-26 | Facilitating rider pick-up for a self-driving vehicle |
PCT/US2017/034819 WO2017205822A1 (en) | 2016-05-27 | 2017-05-26 | Facilitating rider pick-up for a self-driving vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019518649A JP2019518649A (ja) | 2019-07-04 |
JP6817337B2 true JP6817337B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=60411945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018562108A Active JP6817337B2 (ja) | 2016-05-27 | 2017-05-26 | 自動運転車のための乗客の乗車の円滑化 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10303173B2 (ja) |
JP (1) | JP6817337B2 (ja) |
AU (1) | AU2017270574A1 (ja) |
CA (1) | CA3025034A1 (ja) |
SG (1) | SG11201810381QA (ja) |
WO (1) | WO2017205822A1 (ja) |
Families Citing this family (79)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014224108A1 (de) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
US11100673B2 (en) | 2015-09-24 | 2021-08-24 | Apple Inc. | Systems and methods for localization using surface imaging |
WO2017053415A1 (en) | 2015-09-24 | 2017-03-30 | Quovard Management Llc | Systems and methods for surface monitoring |
US20170343375A1 (en) * | 2016-05-31 | 2017-11-30 | GM Global Technology Operations LLC | Systems to dynamically guide a user to an autonomous-driving vehicle pick-up location by augmented-reality walking directions |
US10900795B2 (en) * | 2016-07-22 | 2021-01-26 | Comuto S.A. | Method and system for identifying meeting points |
US10442439B1 (en) | 2016-08-18 | 2019-10-15 | Apple Inc. | System and method for road friction coefficient estimation |
US10262538B1 (en) * | 2016-09-22 | 2019-04-16 | Apple Inc. | Database management for potential pull-off areas |
US11080534B2 (en) * | 2016-11-14 | 2021-08-03 | Lyft, Inc. | Identifying objects for display in a situational-awareness view of an autonomous-vehicle environment |
US10126138B1 (en) * | 2017-05-10 | 2018-11-13 | Lyft, Inc. | Dynamic geolocation optimization of pickup paths using curb segment data |
US11126954B2 (en) * | 2017-06-28 | 2021-09-21 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods for automatically requesting delivery drivers for online orders |
US10725473B2 (en) * | 2017-09-01 | 2020-07-28 | Uatc, Llc | Systems and methods for changing a destination of an autonomous vehicle in real-time |
CN107844886A (zh) * | 2017-09-15 | 2018-03-27 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆调度方法、装置、设备及存储介质 |
US10134286B1 (en) * | 2017-09-26 | 2018-11-20 | GM Global Technology Operations LLC | Selecting vehicle pickup location |
US10580291B1 (en) | 2017-09-27 | 2020-03-03 | Waymo Llc | Vehicle location assistance using audible signals |
JP6885298B2 (ja) * | 2017-10-27 | 2021-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両 |
US10520941B2 (en) | 2017-12-15 | 2019-12-31 | Waymo Llc | Suggesting alternative pickup and drop off locations for autonomous vehicles |
CN111566446A (zh) * | 2017-12-18 | 2020-08-21 | 福特全球技术公司 | 运输机路线选择系统 |
US11073838B2 (en) | 2018-01-06 | 2021-07-27 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10303181B1 (en) | 2018-11-29 | 2019-05-28 | Eric John Wengreen | Self-driving vehicle systems and methods |
US10274950B1 (en) * | 2018-01-06 | 2019-04-30 | Drivent Technologies Inc. | Self-driving vehicle systems and methods |
US11262756B2 (en) * | 2018-01-15 | 2022-03-01 | Uatc, Llc | Discrete decision architecture for motion planning system of an autonomous vehicle |
EP3755971B1 (en) * | 2018-02-21 | 2021-12-29 | Nissan North America, Inc. | Remote operation extending an existing route to a destination |
US11983939B2 (en) * | 2018-03-09 | 2024-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Changing vehicle configuration based on vehicle storage compartment contents |
JP7268288B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2023-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理方法および情報処理装置 |
US10719792B2 (en) * | 2018-03-26 | 2020-07-21 | GM Global Technology Operations LLC | System and method to distribute and execute rideshare tasks |
US11022452B2 (en) | 2018-05-21 | 2021-06-01 | Waymo Llc | Inconvenience for passenger pickups and drop offs for autonomous vehicles |
US10732624B2 (en) * | 2018-05-22 | 2020-08-04 | Bank Of America Corporation | User data digestion for autonomous car implementation |
CN109141911B (zh) * | 2018-06-26 | 2019-11-26 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人车性能测试的控制量的获取方法和装置 |
DE102018210450A1 (de) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ausgeben von Steuersignalen zur Steuerung eines automatisierten Fahrzeugs |
US11194399B2 (en) * | 2018-06-30 | 2021-12-07 | Chian Chiu Li | Systems and methods for implementing hailing request |
US11880800B2 (en) | 2018-06-30 | 2024-01-23 | Chian Chiu Li | Systems and methods for implementing hailing request and shipping request |
US11353869B2 (en) * | 2018-07-11 | 2022-06-07 | Jacob Mizrahi | Methods and systems for defined autonomous services |
US10466057B1 (en) * | 2018-07-30 | 2019-11-05 | Wesley Edward Schwie | Self-driving vehicle systems and methods |
US10282625B1 (en) | 2018-10-01 | 2019-05-07 | Eric John Wengreen | Self-driving vehicle systems and methods |
US10493952B1 (en) | 2019-03-21 | 2019-12-03 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10471804B1 (en) | 2018-09-18 | 2019-11-12 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10479319B1 (en) | 2019-03-21 | 2019-11-19 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10955848B2 (en) * | 2018-09-25 | 2021-03-23 | Waymo Llc | Reducing inconvenience to surrounding road users caused by stopped autonomous vehicles |
US11644833B2 (en) | 2018-10-01 | 2023-05-09 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10900792B2 (en) * | 2018-10-22 | 2021-01-26 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10794714B2 (en) | 2018-10-01 | 2020-10-06 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US11221621B2 (en) | 2019-03-21 | 2022-01-11 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US10832569B2 (en) | 2019-04-02 | 2020-11-10 | Drivent Llc | Vehicle detection systems |
US11543824B2 (en) * | 2018-10-09 | 2023-01-03 | Waymo Llc | Queueing into pickup and drop-off locations |
USD958245S1 (en) | 2018-10-10 | 2022-07-19 | Waymo Llc | Three-dimensional sign |
USD960722S1 (en) | 2018-12-13 | 2022-08-16 | Waymo Llc | Three-dimensional sign |
USD894020S1 (en) | 2018-12-13 | 2020-08-25 | Waymo Llc | Three-dimensional sign |
US10535271B1 (en) | 2018-10-10 | 2020-01-14 | Waymo Llc | Smart signs for autonomous vehicles |
US20200124426A1 (en) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | Here Global B.V. | Method and apparatus for routing a user and a vehicle to a destination |
US10843700B2 (en) | 2018-10-17 | 2020-11-24 | Aptiv Technologies Limited | Vehicle system and method for steep slope site avoidance |
US10240938B1 (en) * | 2018-10-22 | 2019-03-26 | Drivent Technologies Inc. | Self-driving vehicle systems and methods |
US10474154B1 (en) | 2018-11-01 | 2019-11-12 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US20200201354A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Here Global B.V. | Methods and systems for autonomous vehicle navigation |
US11810363B2 (en) * | 2019-01-31 | 2023-11-07 | Toyota Motor North America, Inc. | Systems and methods for image processing using mobile devices |
US10377342B1 (en) | 2019-02-04 | 2019-08-13 | Drivent Technologies Inc. | Self-driving vehicle systems and methods |
JP2020126390A (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-20 | 株式会社 ディー・エヌ・エー | 車両の配車システム及び配車プログラム |
US10744976B1 (en) | 2019-02-04 | 2020-08-18 | Drivent Llc | Self-driving vehicle systems and methods |
US11221627B2 (en) * | 2019-03-08 | 2022-01-11 | Pony Ai Inc. | Directed interaction of customers with autonomous vehicles |
US10696222B1 (en) | 2019-03-12 | 2020-06-30 | Waymo Llc | Communications for autonomous vehicles |
US11532060B2 (en) * | 2019-03-28 | 2022-12-20 | Lyft, Inc. | Systems and methods for matching autonomous transportation provider vehicles and transportation requests in transportation management systems |
US11269353B2 (en) | 2019-03-28 | 2022-03-08 | Gm Cruise Holdings Llc | Autonomous vehicle hailing and pickup location refinement through use of an identifier |
FR3095178B1 (fr) * | 2019-04-19 | 2021-05-07 | Transdev Group | Procédé et système de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client |
KR102373775B1 (ko) * | 2019-06-05 | 2022-03-14 | 주식회사 라이드플럭스 | 자율주행 차량 배차 서비스 제공 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 |
US11346674B2 (en) * | 2019-08-08 | 2022-05-31 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced transportation routing for communication with devices of vehicles and passengers |
DE102019124505A1 (de) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge |
US11462019B2 (en) * | 2019-09-20 | 2022-10-04 | Gm Cruise Holdings Llc | Predicting rider entry time for pick-up and drop-off locations |
JP7238850B2 (ja) * | 2020-05-07 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システムおよび自動運転方法 |
DE102020209510A1 (de) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Route für einen Transport eines Nutzers |
US11685401B2 (en) | 2020-09-29 | 2023-06-27 | Waymo Llc | Semantic identification of pickup locations |
US11341786B1 (en) * | 2020-11-13 | 2022-05-24 | Samsara Inc. | Dynamic delivery of vehicle event data |
US11761784B2 (en) * | 2020-11-24 | 2023-09-19 | Waymo Llc | Reachability user experience interfaces for autonomous vehicles |
US20220198351A1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Here Global B.V. | Contextually defining an interest index for shared and autonomous vehicles |
US11763409B2 (en) * | 2021-04-07 | 2023-09-19 | International Business Machines Corporation | Determine passenger drop-off location based on influencing factors |
DE102021109415A1 (de) | 2021-04-15 | 2022-10-20 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug |
US20220371618A1 (en) * | 2021-05-19 | 2022-11-24 | Waymo Llc | Arranging trips for autonomous vehicles based on weather conditions |
GB2606764A (en) * | 2021-05-20 | 2022-11-23 | Tevva Motors Ltd | Methods and apparatus for manoeuvring a vehicle |
KR20220163783A (ko) * | 2021-06-03 | 2022-12-12 | 현대자동차주식회사 | 픽업 서비스 제공을 위한 서버, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
US20220391806A1 (en) * | 2021-06-08 | 2022-12-08 | Here Global B.V. | Method to compute a visibility index for shared vehicles |
US20230195135A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-22 | Gm Cruise Holdings Llc | Engagement and disengagement of unsupervised autonomous driving mode |
Family Cites Families (91)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2761837B1 (fr) | 1997-04-08 | 1999-06-11 | Sophie Sommelet | Dispositif d'aide a la navigation ayant une architecture distribuee basee sur internet |
US9177476B2 (en) | 1997-10-22 | 2015-11-03 | American Vehicular Sciences Llc | Method and system for guiding a person to a location |
JP3045713B1 (ja) | 1998-12-09 | 2000-05-29 | 富士通株式会社 | 車載型車両誘導装置及び通信サーバシステム並びに代替車両誘導システム |
US6542111B1 (en) | 2001-08-13 | 2003-04-01 | Yazaki North America, Inc. | Path prediction for vehicular collision warning system |
US20030040944A1 (en) * | 2001-08-22 | 2003-02-27 | Hileman Ryan M. | On-demand transportation system |
KR100406192B1 (ko) | 2001-11-09 | 2003-11-17 | 주식회사 한단정보통신 | 위성 방송 수신용 셋탑 박스의 채널 검색 방법 |
US20130267194A1 (en) | 2002-06-11 | 2013-10-10 | American Vehicular Sciences Llc | Method and System for Notifying a Remote Facility of an Accident Involving a Vehicle |
US6795031B1 (en) | 2002-07-12 | 2004-09-21 | Yazaki North America, Inc. | Mechanically scanned parabolic reflector antenna |
JP2005275678A (ja) * | 2004-03-24 | 2005-10-06 | Hitachi Software Eng Co Ltd | 配車サービス支援方法および装置 |
WO2006011158A2 (en) | 2004-06-16 | 2006-02-02 | Chandra Vikash | A method and system of intelligent transportations |
US8880047B2 (en) | 2005-08-03 | 2014-11-04 | Jeffrey C. Konicek | Realtime, location-based cell phone enhancements, uses, and applications |
US20140172727A1 (en) | 2005-12-23 | 2014-06-19 | Raj V. Abhyanker | Short-term automobile rentals in a geo-spatial environment |
US9459622B2 (en) * | 2007-01-12 | 2016-10-04 | Legalforce, Inc. | Driverless vehicle commerce network and community |
US8326469B2 (en) | 2006-07-14 | 2012-12-04 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remote vehicle |
US20100026555A1 (en) | 2006-06-09 | 2010-02-04 | Whittaker William L | Obstacle detection arrangements in and for autonomous vehicles |
US8843244B2 (en) | 2006-10-06 | 2014-09-23 | Irobot Corporation | Autonomous behaviors for a remove vehicle |
DE102006034129A1 (de) | 2006-07-20 | 2008-01-24 | Patric Arlt | Verfahren und Apparatur zum Fahrzeugmietsystem in einer Großstadt oder in einem Ballungsgebiet |
WO2008086216A2 (en) | 2007-01-05 | 2008-07-17 | Johnson Controls Technology Company | System and method for customized audio prompting |
CN101652789A (zh) * | 2007-02-12 | 2010-02-17 | 肖恩·奥沙利文 | 共享运输系统和服务网络 |
EP1967931A3 (en) | 2007-03-06 | 2013-10-30 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Vehicle |
US20090140887A1 (en) | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Breed David S | Mapping Techniques Using Probe Vehicles |
US8428843B2 (en) | 2008-06-20 | 2013-04-23 | GM Global Technology Operations LLC | Method to adaptively control vehicle operation using an autonomic vehicle control system |
US8125529B2 (en) | 2009-02-09 | 2012-02-28 | Trimble Navigation Limited | Camera aiming using an electronic positioning system for the target |
US8352111B2 (en) | 2009-04-06 | 2013-01-08 | GM Global Technology Operations LLC | Platoon vehicle management |
DE102009041587A1 (de) | 2009-09-15 | 2011-03-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs |
US8428877B2 (en) | 2009-11-20 | 2013-04-23 | Telenav, Inc. | Navigation system with vehicle retrieval reservation mechanism and method of operation thereof |
AU2010324651B2 (en) | 2009-11-24 | 2015-10-22 | Telogis, Inc. | Vehicle route selection based on energy usage |
US9163909B2 (en) | 2009-12-11 | 2015-10-20 | The Boeing Company | Unmanned multi-purpose ground vehicle with different levels of control |
US20110288695A1 (en) | 2010-05-18 | 2011-11-24 | Clearpath Robotics, Inc. | Control interface for unmanned vehicles |
US20120041675A1 (en) | 2010-08-10 | 2012-02-16 | Steven Juliver | Method and System for Coordinating Transportation Service |
US8386399B2 (en) | 2010-09-13 | 2013-02-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Methods for selecting transportation parameters for a manufacturing facility |
JP5240316B2 (ja) | 2010-10-26 | 2013-07-17 | 株式会社デンソー | 車両乗員非操作運転システム |
US8630897B1 (en) | 2011-01-11 | 2014-01-14 | Google Inc. | Transportation-aware physical advertising conversions |
US20130073327A1 (en) * | 2011-09-20 | 2013-03-21 | Benjamin J. Edelberg | Urban transportation system and method |
US20130082820A1 (en) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Delphi Technologies, Inc. | Unattended fleet vehicle security system and method |
US20130085817A1 (en) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Michael Collins Pinkus | Discount offer system and method for use with for hire vehicles |
US8510029B2 (en) | 2011-10-07 | 2013-08-13 | Southwest Research Institute | Waypoint splining for autonomous vehicle following |
US8947202B2 (en) | 2011-10-20 | 2015-02-03 | Apple Inc. | Accessing a vehicle using portable devices |
DE102011121284A1 (de) | 2011-12-15 | 2013-06-20 | Gm Global Technology Operations, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von künstlichen Fahrgeräuschen eines Kraftfahrzeugs, Computerprogramm |
FR2984254B1 (fr) | 2011-12-16 | 2016-07-01 | Renault Sa | Controle de vehicules autonomes |
US8855847B2 (en) | 2012-01-20 | 2014-10-07 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Intelligent navigation system |
SG11201400963SA (en) | 2012-02-08 | 2014-04-28 | Adept Technology Inc | Job management sytem for a fleet of autonomous mobile robots |
US8457827B1 (en) | 2012-03-15 | 2013-06-04 | Google Inc. | Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles |
US8825265B1 (en) | 2012-03-16 | 2014-09-02 | Google Inc. | Approach for consolidating observed vehicle trajectories into a single representative trajectory |
US20130246207A1 (en) | 2012-03-19 | 2013-09-19 | Uber Technologies, Inc. | System and method for dynamically adjusting prices for services |
US8521352B1 (en) | 2012-05-07 | 2013-08-27 | Google Inc. | Controlling a vehicle having inadequate map data |
US20140028440A1 (en) | 2012-07-30 | 2014-01-30 | AISIN Technical Center of America, Inc. | Apparatus and method for automotive proximity detection and control |
JP5891306B2 (ja) * | 2012-08-07 | 2016-03-22 | 株式会社日立製作所 | 自律走行装置の利用支援ツール、運用管理センタ、運用システム及び自律走行装置 |
US20140067488A1 (en) | 2012-08-30 | 2014-03-06 | Frias Transportation Infrastructure Llc | Mobile for-hire-vehicle hailing system and method |
WO2014065856A1 (en) | 2012-10-25 | 2014-05-01 | Massachusetts Institute Of Technology | Vehicle localization using surface penetrating radar |
US20140129302A1 (en) | 2012-11-08 | 2014-05-08 | Uber Technologies, Inc. | Providing a confirmation interface for on-demand services through use of portable computing devices |
US20140188920A1 (en) | 2012-12-27 | 2014-07-03 | Sangita Sharma | Systems and methods for customized content |
JP6233706B2 (ja) | 2013-04-02 | 2017-11-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律移動装置及び自律移動装置の自己位置推定方法 |
US10551851B2 (en) | 2013-07-01 | 2020-02-04 | Steven Sounyoung Yu | Autonomous unmanned road vehicle for making deliveries |
US8874301B1 (en) | 2013-07-09 | 2014-10-28 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle with driver presence and physiological monitoring |
US20150100189A1 (en) | 2013-10-07 | 2015-04-09 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle-to-infrastructure communication |
US9175966B2 (en) | 2013-10-15 | 2015-11-03 | Ford Global Technologies, Llc | Remote vehicle monitoring |
US20150106010A1 (en) | 2013-10-15 | 2015-04-16 | Ford Global Technologies, Llc | Aerial data for vehicle navigation |
US9558408B2 (en) | 2013-10-15 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Traffic signal prediction |
US9573684B2 (en) | 2013-10-26 | 2017-02-21 | Amazon Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle delivery system |
US9406177B2 (en) | 2013-12-20 | 2016-08-02 | Ford Global Technologies, Llc | Fault handling in an autonomous vehicle |
US9984574B2 (en) | 2014-01-21 | 2018-05-29 | Tribal Rides, Inc. | Method and system for anticipatory deployment of autonomously controlled vehicles |
US9465388B1 (en) | 2014-03-03 | 2016-10-11 | Google Inc. | Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations |
US9720410B2 (en) | 2014-03-03 | 2017-08-01 | Waymo Llc | Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations |
US9384402B1 (en) | 2014-04-10 | 2016-07-05 | Google Inc. | Image and video compression for remote vehicle assistance |
WO2015157974A1 (zh) | 2014-04-17 | 2015-10-22 | 张志强 | 一种无人驾驶车辆车门解锁控制系统和方法 |
CN105094767B (zh) | 2014-05-06 | 2019-02-12 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶车辆调度方法、车辆调度服务器及自动驾驶车辆 |
US9436182B2 (en) | 2014-05-23 | 2016-09-06 | Google Inc. | Autonomous vehicles |
US9631933B1 (en) | 2014-05-23 | 2017-04-25 | Google Inc. | Specifying unavailable locations for autonomous vehicles |
US20150379437A1 (en) * | 2014-06-26 | 2015-12-31 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for on-demand transportation services |
US20150377635A1 (en) | 2014-06-27 | 2015-12-31 | Here Global B.V. | Method and apparatus for determining a drop-off and a pick-up location based on fitness goals |
KR20160015987A (ko) * | 2014-08-01 | 2016-02-15 | 한국전자통신연구원 | 실내 인프라 지도 및 센서를 이용한 위치 인식 기반 원격 자율주행 시스템 및 그 방법 |
KR101610502B1 (ko) | 2014-09-02 | 2016-04-07 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주행환경 인식장치 및 방법 |
US10628758B2 (en) | 2014-10-28 | 2020-04-21 | Fujitsu Limited | Transportation service reservation method, transportation service reservation apparatus, and computer-readable storage medium |
US9547985B2 (en) | 2014-11-05 | 2017-01-17 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing access to autonomous vehicles based on user context |
US20160189098A1 (en) | 2014-12-30 | 2016-06-30 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing access to contextually relevant vehicles for delivery purposes |
US9448559B2 (en) | 2015-01-15 | 2016-09-20 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle routing and navigation using passenger docking locations |
US9625906B2 (en) | 2015-01-15 | 2017-04-18 | Nissan North America, Inc. | Passenger docking location selection |
US9436183B2 (en) | 2015-01-15 | 2016-09-06 | Nissan North America, Inc. | Associating passenger docking locations with destinations using vehicle transportation network partitioning |
US9506763B2 (en) | 2015-01-30 | 2016-11-29 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing aggregated notifications for travel segments |
GB2535718A (en) * | 2015-02-24 | 2016-08-31 | Addison Lee Ltd | Resource management |
US9552564B1 (en) | 2015-03-19 | 2017-01-24 | Amazon Technologies, Inc. | Autonomous delivery transportation network |
US9547309B2 (en) | 2015-05-13 | 2017-01-17 | Uber Technologies, Inc. | Selecting vehicle type for providing transport |
US9494439B1 (en) | 2015-05-13 | 2016-11-15 | Uber Technologies, Inc. | Autonomous vehicle operated with guide assistance of human driven vehicles |
US9904900B2 (en) * | 2015-06-11 | 2018-02-27 | Bao Tran | Systems and methods for on-demand transportation |
US9805605B2 (en) * | 2015-08-12 | 2017-10-31 | Madhusoodhan Ramanujam | Using autonomous vehicles in a taxi service |
US10139237B2 (en) | 2015-09-01 | 2018-11-27 | Chris Outwater | Method for remotely identifying one of a passenger and an assigned vehicle to the other |
CA3005147C (en) | 2015-11-20 | 2022-07-19 | Uber Technologies, Inc. | Controlling autonomous vehicles in connection with transport services |
CN105575104B (zh) | 2015-12-17 | 2018-03-02 | 小米科技有限责任公司 | 打车软件处理方法及装置 |
US10088846B2 (en) | 2016-03-03 | 2018-10-02 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for intended passenger detection |
US10824985B2 (en) | 2016-03-09 | 2020-11-03 | Amazon Technologies, Inc. | Interactive mobile pick-up unit notification |
-
2017
- 2017-05-26 CA CA3025034A patent/CA3025034A1/en active Pending
- 2017-05-26 JP JP2018562108A patent/JP6817337B2/ja active Active
- 2017-05-26 US US15/606,451 patent/US10303173B2/en active Active
- 2017-05-26 WO PCT/US2017/034819 patent/WO2017205822A1/en unknown
- 2017-05-26 AU AU2017270574A patent/AU2017270574A1/en not_active Abandoned
- 2017-05-26 SG SG11201810381QA patent/SG11201810381QA/en unknown
-
2019
- 2019-05-23 US US16/420,654 patent/US11067991B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11067991B2 (en) | 2021-07-20 |
US20170344010A1 (en) | 2017-11-30 |
WO2017205822A1 (en) | 2017-11-30 |
SG11201810381QA (en) | 2018-12-28 |
JP2019518649A (ja) | 2019-07-04 |
AU2017270574A1 (en) | 2018-12-13 |
US10303173B2 (en) | 2019-05-28 |
US20190361447A1 (en) | 2019-11-28 |
CA3025034A1 (en) | 2017-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6817337B2 (ja) | 自動運転車のための乗客の乗車の円滑化 | |
US12073446B2 (en) | Systems and methods for managing an autonomous vehicle transport service | |
US10990094B2 (en) | Autonomous vehicle operated with guide assistance of human driven vehicles | |
CN110785780B (zh) | 用于自动驾驶车辆中乘客的提前上车的方法和系统 | |
CN111367287B (zh) | 通过引导协助操作的自动驾驶车辆 | |
CN112823372B (zh) | 排队进入上车和下车位置 | |
CA3073823C (en) | Identifying unassigned passengers for autonomous vehicles | |
US20190286143A1 (en) | Providing remote assistance to an autonomous vehicle | |
JP2022091888A (ja) | 自律走行車のために乗客ピックアップを手配すること | |
JP2022030594A (ja) | 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム | |
CN109564674B (zh) | 便利乘客搭乘的自动驾驶车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20190527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20190604 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190604 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20200128 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200512 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200512 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200901 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201224 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6817337 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |