DE102019124505A1

DE102019124505A1 - Verfahren und System zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge

Info

Publication number: DE102019124505A1
Application number: DE102019124505.2A
Authority: DE
Inventors: Sonja RUEMELIN; Florian Weber
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2019-09-12
Filing date: 2019-09-12
Publication date: 2021-03-18

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge. Das Verfahren umfasst ein Erfassen eines Haltestopps eines manuell gefahrenen Fahrzeugs; ein Erfassen einer Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs; ein Erfassen von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs mittels einer Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und ein Erzeugen eines Haltepunkts für automatisiert fahrende Fahrzeuge mit der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge, ein Speichermedium zum Ausführen des Verfahrens und ein System zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge. Insbesondere betrifft die vorliegende Offenbarung eine automatische Erzeugung geeigneter Haltepunkte für automatisiert fahrende Fahrzeuge, und insbesondere für vollautonom fahrende Fahrzeuge.
Stand der Technik
Fahrassistenzsysteme zum automatisierten Fahren, und insbesondere zum vollautonomen Fahren, gewinnen stetig an Bedeutung. Beim vollautonomen Fahren erfolgt eine durchgängige Ausführung aller Aspekte von Fahraufgaben durch das Fahrassistenzsystem unter allen Fahr- und Umweltbedingungen, wobei kein Fahrer mehr erforderlich ist. Derartige Fahrassistenzsysteme können dazu ausgelegt sein, an vorgegebenen Haltepunkten anzuhalten und beispielsweise die Insassen aussteigen zu lassen oder Fahrgäste abzuholen. Die durch das automatisiert fahrende Fahrzeug gewählten Haltepunkte können dabei für die Insassen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs und/oder andere Verkehrsteilnehmer ungünstig oder unsicher sein.
Offenbarung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Verfahren zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge, ein Speichermedium zum Ausführen des Verfahrens und ein System zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge abzugeben, die eine automatische Erzeugung geeigneter Haltepunkte für automatisiert fahrende Fahrzeuge, und insbesondere für vollautonom fahrende Fahrzeuge, ermöglichen.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge angegeben. Das Verfahren umfasst ein Erfassen eines Haltestopps eines manuell gefahrenen Fahrzeugs; ein Erfassen einer Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs; ein Erfassen von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs mittels einer Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und ein Erzeugen eines Haltepunkts für automatisiert fahrende Fahrzeuge mit (oder basierend auf) der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs.
Erfindungsgemäß werden Haltepunkte für automatisiert fahrende Fahrzeuge aus Fahr- und Fahrzeugdaten manuell gefahrener Fahrzeuge extrahiert. Insbesondere werden Positionsdaten mit Umgebungsdaten kombiniert, um eine präzise Lokalisierung und Charakterisierung der Haltestopps der manuell gefahrenen Fahrzeuge zu ermöglichen. Hierdurch kann eine Vielzahl geeigneter Haltepunkte automatisiert fahrende Fahrzeuge ermittelt und festgelegt werden. Insbesondere können automatisch Haltepunkte erzeugt werden, die für die Insassen und/oder andere Verkehrsteilnehmer günstig und/oder sicher sind. Zudem kann eine Vorgabe eines Haltepunkts durch einen Insassen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf flexible und erweiterte Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann der Insasse mit dem Satz „Halte da vorne an dem Geschäft mit der roten Markise“ einen Haltepunkt auswählen, ohne genaue Positionsdaten des Haltepunkts eingeben oder auswählen zu müssen.
Der Begriff „Haltestopp“ bezieht sich im Rahmen der vorliegenden Offenbarung auf das manuell gefahrene Fahrzeug, während sich der Begriff „Haltepunkt“ auf das automatisiert fahrende Fahrzeug bezieht. Die Begriffe wurden zum Zwecke einer klaren Abgrenzung zwischen dem manuell gefahrenen Fahrzeug und dem automatisiert fahrenden Fahrzeug gewählt. Die Begriffe sind synonym und austauschbar.
Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren weiter ein Erfassen einer Interaktion, wie zum Beispiel von Sprache, im Innenraum des manuell gefahrenen Fahrzeugs und ein Extrahieren von Informationen mit Bezug auf den Haltestopp aus der erfassten Interaktion. Beispielsweise kann ausgeschlossen werden, dass der Haltestopp vor einem Briefkasten ist. Optional kann die aus der Interaktion extrahierte Information mittels der Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs ergänzt und/oder verifiziert werden.
Die Interaktion kann wie oben erläutert Sprache sein, wie zum Beispiel eine Konversation zwischen Insassen des manuell gefahrenen Fahrzeugs. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf begrenzt und die Interkation kann eine andere durch einen Insassen ausgeführte Interaktion sein, wie zum Beispiel eine Interaktion mit einem anderen Insassen oder eine Interaktion mit dem Fahrzeug. Beispielsweise kann die Interaktion zwischen dem Insassen und dem Fahrzeug ein Verschieben eines Punktes auf einer Karte, ein Blinken, eine Betätigung eines Knopfes, etc. sein.
Vorzugsweise umfasst das Erzeugen des Haltepunkts weiter ein Zuordnen der aus der Interaktion extrahierten Informationen zum Haltepunkt. Damit kann eine Vorgabe eines Haltepunkts durch einen Insassen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf flexible und erweiterte Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann der Insasse mit dem Satz „Halte da vorne am Briefkasten“ einen Haltepunkt auswählen, ohne genaue Positionsdaten des Haltepunkts eingeben oder auswählen zu müssen.
Vorzugsweise erfolgt das Extrahieren von Informationen mit Bezug auf den Haltestopp aus der erfassten Sprache mittels Spracherkennung, und insbesondere Natural Language Processing (NLP).
Vorzugsweise umfasst das Verfahren weiter ein Empfangen einer Nutzereingabe durch einen Insassen des manuell gefahrenen Fahrzeugs, wobei die Nutzereingabe Informationen zum Haltestopp umfasst. Die Nutzereingabe kann beispielsweise eine Bewertung des Haltestopps sein. Die Bewertung kann bei der Erzeugung des Haltepunkts berücksichtigt werden. Insbesondere kann das Erzeugen des Haltepunkts weiter ein Zuordnen der durch die Nutzereigabe erhaltenen Informationen zum Haltestopp umfassen. Beispielsweise kann der Haltestopp in einer verkehrsreichen Lage sein. Der Insasse des automatisiert fahrenden Fahrzeugs kann dann bei einer Auswahl des entsprechenden Haltepunkts darauf aufmerksam gemacht werden (z.B. „Der Haltepunkt liegt an einer verkehrsreichen Straße. Vorsicht beim Aussteigen.“).
In einigen Ausführungsformen können Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs, die durch einen Insassen des manuell gefahrenen Fahrzeugs schlechter als eine Referenz bewertet werden, bei der Erzeugung der Haltepunkte für die automatisiert fahrenden Fahrzeuge verworfen werden. Anders gesagt kann die Bewertung dazu verwendet werden, um ungeeignete Haltestopps zu identifizieren und bei der Erzeugung der Haltepunkte für die automatisiert fahrenden Fahrzeuge unberücksichtigt zu lassen.
Vorzugsweise erfolgt das Erfassen eines Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs durch:

einen vollständigen Stopp des manuell gefahrenen Fahrzeugs (z.B. Geschwindigkeit gleich Null und/oder Motor aus); und/oder
ein Öffnen einer Tür und/oder eines Kofferraums des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder
eine Änderung einer Sitzbelegung im manuell gefahrenen Fahrzeug (z.B. mittels eines Sitzbelegungssensors); und/oder
eine Kombination davon.

Vorzugsweise erfolgt das Erfassen der Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs mittels GPS. Die ermittelte GPS-Position des Haltestopps wird bei der Erzeugung des entsprechenden Haltepunkts mit Umgebungsdaten aus der Umgebungssensorik angereichert, um eine verbesserte Festlegung von geeigneten Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge zu ermöglichen.
Vorzugsweise erfolgt das Erfassen von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs unter Verwendung von:

wenigstens einem LiDAR-System des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder
wenigstens einem Radar-System des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder
wenigstens einer Kamera des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder
wenigstens einem Ultraschall-System des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder
wenigstens einem Kommunikationsmodul des manuell gefahrenen Fahrzeugs, insbesondere für NFC, WiFi und/oder Bluetooth.

Das wenigstens eine LiDAR-System, das wenigstens eine Radar-System, die wenigstens eine Kamera, und/oder das wenigstens eine Ultraschall-System können die Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs bilden. Die Umgebungssensorik kann die Umgebungsdaten (auch als „Umfelddaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des manuell gefahrenen Fahrzeugs abbilden.
Das automatisiert fahrende Fahrzeug umfasst ebenfalls eine Umgebungssensorik, wie zum Beispiel wenigstens ein LiDAR-System, wenigstens ein Radar-System, wenigstens eine Kamera, und/oder wenigstens ein Ultraschall-System. Die durch die Umgebungssensorik des automatisiert fahrenden Fahrzeugs erfassten Umgebungsdaten können bei der Anfahrt an den Haltepunkt verwendet werden. Beispielsweise kann der Haltepunkt mit dem Attribut „Briefkasten“ oder „Geschäft mit roter Markise versehen sein“, die mittels der Umgebungssensorik des automatisiert fahrenden Fahrzeugs erfasst und bei der Steuerung des automatisiert fahrenden Fahrzeugs zum Haltepunkt verwendet werden können.
Vorzugsweise erfolgt das Erfassen von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs unter Verwendung wenigstens eines Kommunikationsmoduls des manuell gefahrenen Fahrzeugs, insbesondere für NFC, WiFi und/oder Bluetooth. In einigen Ausführungsformen können externe Vorrichtungen mittels des Kommunikationsmoduls des manuell gefahrenen Fahrzeugs erfasst und optional klassifiziert werden.
Beispielsweise kann eine externe Vorrichtung ein kommunikationsfähiger Geldautomat sein, der mittels der anderen Umgebungssensorik nicht erfassbar ist, zum Beispiel weil er sich innerhalb eines Gebäudes befindet. Der Insasse des automatisiert fahrenden Fahrzeugs kann dennoch zum Beispiel mit dem Satz „Halte da vorne beim Geldautomaten“ einen Haltepunkt auswählen.
Vorzugsweise wird eine Vielzahl von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge basierend auf Daten einer Vielzahl von manuell gefahrenen Fahrzeugen erzeugt. Insbesondere kann eine Flotte von manuell gefahrenen Fahrzeugen Daten liefern, die beispielsweise durch eine zentrale Einheit, wie z.B. ein Backend, für die Bestimmung von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge verwendet werden können. Das Backend kann zum Beispiel ein Backend eines Herstellers der manuell gefahrenen Fahrzeuge und/oder der automatisiert fahrenden Fahrzeuge sein.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium mit einem Software-Programm bereitgestellt. Das Software-Programm ist eingerichtet, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge auszuführen.
Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein System, insbesondere ein Backend, zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge angegeben. Das System umfasst ein Empfangsmodul, das eingerichtet ist, um Daten bezüglich einer erfassten Position eines Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs und Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs zu empfangen; und ein Prozessormodul, das eingerichtet ist, um einen Haltepunkt für automatisiert fahrende Fahrzeuge mit (oder basierend auf) der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs zu erzeugen.
Das System kann Aspekte implementieren, die in Zusammenhang mit dem Verfahren zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind. Ähnlich kann das Verfahren die in Zusammenhang mit dem System zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge beschriebenen Aspekte implementieren.
Figurenliste
Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
2 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

Ausführungsformen der Offenbarung
Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.
1 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zum (automatischen) Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Das Verfahren 100 umfasst im Block 110 ein Erfassen eines Haltestopps eines manuell gefahrenen Fahrzeugs; im Block 120 ein Erfassen einer Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs; im Block 130 ein Erfassen von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs mittels einer Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und im Block 140 ein Erzeugen eines Haltepunkts für automatisiert fahrende Fahrzeuge mit der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs.
Hierdurch kann eine Datenbank mit einer Vielzahl von Haltepunkten für autonom fahrende Fahrzeug erzeugt werden, wobei die Haltepunkte derart erzeugt werden, dass sie für die Insassen des autonom fahrenden Fahrzeugs und/oder andere Verkehrsteilnehmer günstig und sicher sind.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren 100 weiter ein Erfassen von Sprache im Innenraum des manuell gefahrenen Fahrzeugs und ein Extrahieren von Informationen mit Bezug auf den Haltestopp aus der erfassten Sprache mittels Spracherkennung, und insbesondere mittels Natural Language Processing (NLP). Beispielsweise kann aus der Sprache geschlossen werden, dass der Haltestopp vor einem Briefkasten ist. Optional kann die aus der Sprache extrahierte Information mittels der Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs ergänzt und/oder verifiziert werden.
Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht auf eine sprachliche Interaktion zwischen Insassen begrenzt und die Interkation kann eine andere durch einen Insassen ausgeführte Interaktion sein, wie zum Beispiel eine Interaktion mit einem anderen Insassen oder eine Interaktion mit dem Fahrzeug. Beispielsweise kann die Interaktion zwischen dem Insassen und dem Fahrzeug ein Verschieben eines Punktes auf einer Karte, ein Blinken, eine Betätigung eines Knopfes, etc. sein.
Das Erzeugen des Haltepunkts im Block 140 kann dabei weiter ein Zuordnen der aus der Sprache extrahierten Informationen zum Haltepunkt umfassen. Damit kann eine Vorgabe eines Haltepunkts durch einen Insassen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf flexible und erweiterte Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann der Insasse mit dem Satz „Halte da vorne am Briefkasten“ einen Haltepunkt auswählen, ohne genaue Positionsdaten des Haltepunkts eingeben oder auswählen zu müssen.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren 100 weiter ein Empfangen einer Nutzereingabe durch einen Insassen des manuell gefahrenen Fahrzeugs, wobei die Nutzereingabe Informationen zum Haltestopp umfasst. Die Nutzereingabe kann beispielsweise eine Bewertung des Haltestopps sein. Die Bewertung kann bei der Erzeugung des Haltepunkts berücksichtigt werden.
Insbesondere kann das Erzeugen des Haltepunkts weiter ein Zuordnen der durch die Nutzereigabe erhaltenen Informationen zum Haltestopp umfassen. Beispielsweise kann der Haltestopp in einer verkehrsreichen Lage sein. Der Insasse des autonom fahrenden Fahrzeugs kann dann bei einer Auswahl des entsprechenden Haltepunkts darauf aufmerksam gemacht werden (z.B. „Der Haltepunkt liegt an einer verkehrsreichen Straße. Vorsicht beim Aussteigen.“).
In einigen Ausführungsformen können Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs, die durch einen Insassen des manuell gefahrenen Fahrzeugs schlechter als eine Referenz bewertet werden, bei der Erzeugung der Haltepunkte für die automatisiert fahrenden Fahrzeuge verworfen werden. Anders gesagt kann die Bewertung dazu verwendet werden, um ungeeignete Haltestopps zu identifizieren und bei der Erzeugung der Haltepunkte für die automatisiert fahrenden Fahrzeuge unberücksichtigt zu lassen.
Die Nutzereingabe kann mittels einer Benutzerschnittstelle erfolgen. Die Benutzerschnittstelle kann zum Beispiel ein Touchscreen sein. Die Benutzerschnittstelle kann im manuell gefahrenen Fahrzeug integriert sein. Alternativ kann die Benutzerschnittstelle eine externe Vorrichtung sein, wie zum Beispiel ein mobiles Endgerät. Der Begriff mobiles Endgerät umfasst insbesondere Smartphones, aber auch andere mobile Telefone bzw. Handys, Personal Digital Assistants (PDAs), Tablet PCs, Notebooks, Smart Watches, etc.
In einigen Ausführungsformen erfolgt das Erfassen des Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs im Block 110 durch einen vollständigen Stopp des manuell gefahrenen Fahrzeugs (z.B. Geschwindigkeit gleich Null und/oder Motor aus). Ergänzend oder alternativ erfolgt das Erfassen des Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs im Block 110 durch ein Öffnen einer Tür und/oder eines Kofferraums des manuell gefahrenen Fahrzeugs. Ergänzend oder alternativ erfolgt das Erfassen des Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs im Block 110 durch eine Änderung einer Sitzbelegung im manuell gefahrenen Fahrzeug (z.B. mittels eines Sitzbelegungssensors).
Typischerweise erfolgt das Erfassen einer Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs im Block 120 mittels GPS. Die ermittelte GPS-Position des Haltestopps wird bei der Erzeugung des entsprechenden Haltepunkts mit Umgebungsdaten aus der Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs angereichert, um eine verbesserte Festlegung von geeigneten Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge zu ermöglichen.
Die Umgebungsdaten werden mittels einer Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs erfasst. Die Umgebungssensorik umfasst zum Beispiel wenigstens ein LiDAR-System, wenigstens ein Radar-System, wenigstens eine Kamera, wenigstens ein Ultraschall-System, und/oder wenigstens ein Kommunikationsmodul, insbesondere für NFC, WiFi und/oder Bluetooth.
In einigen Ausführungsformen können externe Vorrichtungen mittels des Kommunikationsmoduls des manuell gefahrenen Fahrzeugs erfasst und optional klassifiziert werden. Beispielsweise kann eine externe Vorrichtung ein kommunikationsfähiger Geldautomat sein, der mittels der anderen Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs nicht erfassbar ist, zum Beispiel weil er sich innerhalb eines Gebäudes befindet. Der Insasse des automatisiert fahrenden Fahrzeugs kann dennoch zum Beispiel mit dem Satz „Halte da vorne beim Geldautomaten“ einen Haltepunkt auswählen.
Typischerweise wird eine Vielzahl von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge basierend auf Daten einer Vielzahl von manuell gefahrenen Fahrzeugen erzeugt. Insbesondere kann eine Flotte von manuell gefahrenen Fahrzeugen Daten liefern, die beispielsweise durch eine zentrale Einheit, wie z.B. ein Backend, für die Bestimmung von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge verwendet werden können.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium mit einem Software-Programm bereitgestellt. Das Software-Programm ist eingerichtet, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 100 zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge auszuführen.
2 zeigt schematisch ein Fahrzeug 200 mit einem Fahrassistenzsystem 300 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrzeug 200 kann ein vollautonomes Fahrzeug sein.
Das Fahrassistenzsystem 300 zum automatisierten Fahren kann eigerichtet sein, um von einem Insassen Instruktionen bezüglich eines anzufahrenden Haltepunkts zu empfangen. Die Instruktionen können zum Beispiel mittels Spracheingabe eingegeben werden. Eine Vielzahl potenzieller Haltepunkte ist in einer Datenbank 400 im automatisiert fahrenden Fahrzeug 200 oder auf einer externen Einheit, mit der das automatisiert fahrende Fahrzeug 200 kommunikativ verbunden ist, hinterlegt. Die Datenbank 400 kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens der 1 und eines entsprechenden Systems zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge erzeug werden.
Das System umfasst ein Empfangsmodul, das eingerichtet ist, um Daten bezüglich einer erfassten Position eines Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs und Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs zu empfangen; und ein Prozessormodul, das eingerichtet ist, um einen Haltepunkt für automatisiert fahrende Fahrzeuge mit der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs zu erzeugen.
Das Empfangsmodul und das Prozessormodul können in einem gemeinsamen Software- und/oder Hardware-Modul realisiert sein. Alternativ dazu können das Empfangsmodul und das Prozessormodul jeweils in getrennten Software- und/oder Hardware-Modulen realisiert sein. Insbesondere können das Empfangsmodul und das Prozessormodul in einer zentralen Einheit, wie zum Beispiel einem Backend, implementiert sein. Das Backend kann ein Backend eines Herstellers der manuell gefahrenen Fahrzeuge und/oder der automatisiert fahrenden Fahrzeuge sein.
Bezugnehmend auf die 2 umfasst das automatisiert fahrende Fahrzeug 200 ein Fahrassistenzsystem 300 zum automatisierten Fahren. Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und Querführung des Fahrzeugs 200 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 300 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 300 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten. Gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ist weiter eine Datenbank 400 bereitgestellt, in der eine Vielzahl potenzieller Haltepunkte hinterlegt ist.
Im Beispiel der 2 ist die Datenbank 400 im automatisiert fahrenden Fahrzeug 200 hinterlegt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht hierauf beschränkt und die Datenbank mit den Haltepunkten kann in einer externen Einheit, mit der das automatisiert fahrenden Fahrzeug 200 kommunikativ verbunden ist, hinterlegt sein.
Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrerassistenzsystem 300 entgegengenommen. Insbesondere kann das automatisiert fahrende Fahrzeug 200 wenigstens einen Umgebungssensor 12 umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor 12 kann beispielsweise ein LiDAR-System, ein oder mehrere Radar-Systeme und/oder eine oder mehrere Kameras umfassen.
Zum Durchführen eines zum Beispiel von einem Insassen gewünschten Anhaltens des automatisiert fahrenden Fahrzeugs 200 kann unter Verwendung der Datenbank 400 ein geeigneter Haltepunkt für das automatisiert fahrende Fahrzeug bestimmt werden.
Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad.
Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016.
Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren bzw. vollautonomen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.
Erfindungsgemäß werden Haltepunkte für automatisiert fahrende Fahrzeuge aus Fahr- und Fahrzeugdaten manuell gefahrener Fahrzeuge extrahiert. Insbesondere werden Positionsdaten mit Umgebungsdaten kombiniert, um eine präzise Lokalisierung und Charakterisierung der Haltestopps der manuell gefahrenen Fahrzeuge zu ermöglichen. Hierdurch kann eine Vielzahl geeigneter Haltepunkte automatisiert fahrende Fahrzeuge ermittelt und festgelegt werden. Insbesondere können automatisch Haltepunkte erzeugt werden, die für die Insassen und/oder andere Verkehrsteilnehmer günstig und/oder sicher sind. Zudem kann eine Vorgabe eines Haltepunkts durch einen Insassen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf flexible und erweiterte Art und Weise erfolgen. Beispielsweise kann der Insasse mit dem Satz „Halte da vorne an dem Geschäft mit der roten Markise“ einen Haltepunkt auswählen, ohne genaue Positionsdaten des Haltepunkts eingeben oder auswählen zu müssen.

Claims

Verfahren (100) zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge (200), umfassend: Erfassen (110) eines Haltestopps eines manuell gefahrenen Fahrzeugs; Erfassen (120) einer Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs; Erfassen (130) von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs mittels einer Umgebungssensorik des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und Erzeugen (140) eines Haltepunkts für automatisiert fahrende Fahrzeuge (200) mit der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs.
Verfahren (100) nach Anspruch 1, weiter umfassend: Erfassen einer Interaktion im Innenraum des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und Extrahieren von Informationen mit Bezug auf den Haltestopp aus der erfassten Interaktion.
Das Verfahren (100) nach Anspruch 2, wobei das Erzeugen des Haltepunkts weiter umfasst: Zuordnen der aus der Interaktion extrahierten Informationen zum Haltepunkt.
Das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, weiter umfassend: Empfangen einer Nutzereingabe durch einen Insassen des manuell gefahrenen Fahrzeugs, wobei die Nutzereingabe Informationen zum Haltestopp umfasst, wobei das Erzeugen des Haltepunkts weiter ein Zuordnen der durch die Nutzereigabe erhaltenen Informationen zum Haltestopp umfasst.
Das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Erfassen (110) eines Haltestopps des manuell gefahrenen Fahrzeugs erfolgt durch: einen vollständigen Stopp des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder ein Öffnen einer Tür und/oder eines Kofferraums des manuell gefahrenen Fahrzeugs; und/oder eine Änderung einer Sitzbelegung im manuell gefahrenen Fahrzeug.
Das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Erfassen einer Position des manuell gefahrenen Fahrzeugs mittels GPS erfolgt.
Das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Erfassen von Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs erfolgt unter Verwendung von: wenigstens einem LiDAR-System; und/oder wenigstens einem Radar-System; und/oder wenigstens einer Kamera; und/oder wenigstens einem Ultraschall-System; und/oder wenigstens einem Kommunikationsmodul, insbesondere für NFC, WiFi und/oder Bluetooth.
Das Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei eine Vielzahl Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge (200) basierend auf Daten einer Vielzahl von manuell gefahrenen Fahrzeugen erzeugt werden.
Speichermedium, umfassend ein Software-Programm, das eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
System, insbesondere Backend, zum Bestimmen von Haltepunkten für automatisiert fahrende Fahrzeuge (200), umfassend: ein Empfangsmodul, das eingerichtet ist, um Daten bezüglich einer erfassten Position eines Haltestopps eines manuell gefahrenen Fahrzeugs und Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs zu empfangen; und ein Prozessormodul, das eingerichtet ist, um einen Haltepunkt für automatisiert fahrende Fahrzeuge (200) mit der erfassten Position und den erfassten Umgebungsdaten des manuell gefahrenen Fahrzeugs zu erzeugen.