JP2022091888A - 自律走行車のために乗客ピックアップを手配すること - Google Patents

Abstract

【課題】無人運転車両と乗客との間でピックアップを手配する。【解決手段】乗客をピックアップするために所定のピックアップエリアに車両を送り出す発送命令は、所定のピックアップエリアへの運転を始める車両によって受け取られる。このように行なう一方、車両は、乗客のクライアントコンピューティングデバイスからデバイスの位置を受け取る。乗客がフライバイピックアップに関心がある旨の表示が識別される。フライバイピックアップは、所定のピックアップエリアの外の位置で、及び１つ以上のプロセッサが所定のピックアップエリアに車両を動かす前に、乗客が車両に安全に入ることを可能にする。車両は、少なくともクライアントコンピューティングデバイスの位置及び表示に基づいてフライバイピックアップが適切であると判断し、判断に基づいてフライバイピックアップを試すためにそれ自体を動かす。【選択図】図１０

Description

（関連出願の相互参照）
［0001］ 本願は、その開示が、参照することにより本明細書に援用される、Ａｒｒａｎｇｉｎｇ Ｐａｓｓｅｎｇｅｒ Ｐｉｃｋｕｐｓ Ｆｏｒ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｖｅｈｉｃｌｅｓと題する２０１６年３月２４日に出願された出願番号第１５／０７９，５９１号の利益を主張する。

［0002］ 人間の運転者を必要としない車両等の自律走行車は、ある位置から別の位置への乗客又は品目の輸送に役立つために使用できる。係る車両は、乗客がピックアップ位置又は目的地位置等のなんらかの初期の入力を提供し得る完全自律モードで動作してよく、車両はそれ自体をその位置まで動かす。

［0003］ 人（つまりユーザ）が車両を介して２つの位置の間で物理的に輸送されることを希望するとき、人は任意の数のタクシーサービスを使用し得る。今日まで、これらのサービスは、通常、ユーザをピックアップするための位置への派遣命令を与えられる人間の運転者を関与させる。これらのサービスは、有用である一方、概してユーザに、タクシーがユーザをピックアップするために途中でどのような処置を講じているのかについてのリアルタイム情報を与えることができない。

［0004］本開示の一態様は、無人運転車両と乗客との間でピックアップを手配するための方法を提供する。方法は、１つ以上のプロセッサによって、乗客をピックアップするために所定のピックアップエリアに車両を送り出す派遣命令を受け取ることと、１つ以上のプロセッサによって、乗客をピックアップするために所定のピックアップエリアに向かって車両を動かすことと、運転中に、１つ以上のプロセッサによって、乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイスからクライアントコンピューティングデバイスの位置を受け取ることと、乗客がリアルタイムでのフライバイピックアップに関心がある旨の表示を識別することと、を含む。フライバイピックアップは、所定のピックアップエリアの外の位置で、及び１つ以上のプロセッサが車両を所定のピックアップエリアまで動かす前に、乗客が車両に安全に入ることを可能にする。また、方法は、１つ以上のプロセッサによって、少なくともクライアントコンピューティングデバイスの位置及び表示に基づいて、フライバイピックアップが適切であると判断することと、判断に基づいて、フライバイピックアップを試行するために、１つ以上のプロセッサによって車両をさらに動かすことも含む。

［0005］ 一例では、表示は、クライアントコンピューティングデバイスから、乗客が所定のピックアップエリアの外の縁石のそばで待っていることを示す情報を受け取ることを含む。別の例では、方法は、１つ以上のプロセッサによって、乗客がフライバイピックアップを試すことに関心がある旨の確認のためにクライアントコンピューティングデバイスに要求を送ることと、１つ以上のプロセッサによって、乗客がフライバイピックアップを試すことに関心があることを示すユーザ入力を受け取ることをも含み、表示は、受け取られたユーザ入力を含む。別の例では、方法は、車両の知覚システムから、乗客がタスクを実行したことを示すセンサデータを受け取ることも含み、表示は、乗客がタスクを実行したことを示すセンサデータを含む。この例では、タスクは、乗客の周囲の画像を取り込むことと、車両に画像を送ることを含み、方法は、フライバイピックアップを試すために画像を使用することをさらに含む。さらに又は代わりに、タスクは、乗客の言葉による説明を提供することを含み、方法は、フライバイピックアップを試みるために、乗客の言葉による説明を使用することをさらに含む。さらに又は代わりに、タスクは、クライアントコンピューティングデバイスのスピーカを通して音を再生することを含み、方法は、１つ以上のプロセッサによって、音を使用して、フライバイピックアップを試すために車両を乗客に向かって動かすことをさらに含む。さらに又は代わりに、タスクは車両に向かって歩くことを含み、方法は、乗客が車両に入ることを可能にするために、１つ以上のプロセッサによって止まることをさらに含む。別の例では、方法は、車両のカメラによって、乗客の画像を取り込むことと、車両が乗客を車両のすぐ近くにいるとして識別したことを示すために、１つ以上のプロセッサによって、乗客の画像を乗客に送ることも含む。この例では、乗客の画像は、要求の一部としてクライアントコンピューティングデバイスに送られる。別の例では、方法は、１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスから乗客が現在歩いていることを示す情報を受け取ることも含み、表示は、乗客が現在歩いていることを示す受け取られた情報を含む。別の例では、方法は、１つ以上のプロセッサによって、乗客が過去に少なくとも１回のフライバイピックアップを無事に達成していることを示す乗客の履歴情報を取り出すことも含み、判断することは、さらに履歴情報に基づいている。別の例では、方法は、１つ以上のプロセッサによって、乗客が過去に少なくとも１度のフライバイピックアップを無事に達成していないことを示す乗客の履歴情報を取り出すことも含み、判断することは、さらに履歴情報に基づいている。

［0006］ 本開示の別の態様は、無人運転車両と乗客との間でピックアップを手配するための方法を提供する。方法は、乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって、車両がピックアップエリアで乗客をピックアップする要求を送ることと、１つ以上のプロセッサによって、車両がピックアップエリアに送り出された旨の確認を受け取ることと、車両が送り出された後に、車両がピックアップエリアに向かって移動していくのにつれ、１つ以上のプロセッサによって車両の位置を識別する位置情報を受け取ることと、クライアントコンピューティングデバイスのディスプレイ上に１つ以上のプロセッサによって、地図上の車両の位置及びクライアントコンピューティングデバイスの位置を表示することと、１つ以上のプロセッサによって、乗客がリアルタイムでフライバイピックアップに関心がある旨の表示を識別することとを含む。フライバイピックアップは、ピックアップエリアの外の位置で、及び車両が所定のピックアップエリアに到達する前に、乗客が車両に安全に入ることができるようにする。また、方法は、１つ以上のプロセッサによって、車両と関連付けられたコンピューティングデバイスに表示を送ることと、車両がフライバイピックアップを試す旨の確認を、１つ以上のプロセッサによって受け取ることと、車両が、受け取られた確認に基づいてフライバイピックアップを試すことを乗客に示す通知を、１つ以上のプロセッサによってディスプレイに表示することとも含む。

［0007］ 一例では、方法は、地図上での位置でのタップを示すユーザ入力を受け取ることも含み、表示は、ユーザ入力に対応する地図上の位置を含み、これにより地図上の位置は、車両と関連付けられたコンピューティングデバイスに送られる。別の例では、コンピューティングデバイスは車両に組み込まれる。別の例では、車両の位置を表示することは、地図上に第１のインジケータを表示することを含み、クライアントコンピューティングデバイスの位置を表示することは、地図上に第２のインジケータを表示することを含む。この例では、方法は、１つ以上のプロセッサによって、車両のための更新された位置情報を受け取ることと、１つ以上のプロセッサによって、クライアントコンピューティングデバイスのセンサを使用し、クライアントコンピューティングデバイスのための更新された位置情報を決定することと、更新された位置情報に基づいて地図上で第１のインジケータ及び第２のインジケータを移動させることとも含む。さらに、方法は、第１のインジケータ及び第２のインジケータの境界が互いに接触するために移動されるとき、乗客がフライバイピックアップを試すことができることを示す通知をディスプレイ上に表示することと、通知に応えて、乗客がフライバイピックアップを試したいと考えている旨の確認を示すユーザ入力を受け取ることを含む。表示は、乗客がフライバイピックアップを試したいと考えている旨の確認を含む。さらに又は代わりに、方法は、クライアントコンピューティングデバイスが現在移動されていることを示す情報を、クライアントコンピューティングデバイスのセンサから受け取ることも含み、表示は、クライアントコンピューティングデバイスが現在移動していることを示す情報を含む。さらに又は代わりに、方法は、乗客がフライバイピックアップを試したいと考えていることを確認するために、乗客がタスクを実行する要求を、車両と関連付けられたコンピューティングデバイスから受け取ることも含み、表示は、タスクが乗客によって実行された旨の確認を含む。

［0008］本開示の態様に係る例の車両の機能図である。 ［0009］本開示の態様に係る詳細な地図情報の例の表示を示す図である。 ［0010］本開示の態様に係る車両の例の外観図である。 ［0010］本開示の態様に係る車両の例の外観図である。 ［0010］本開示の態様に係る車両の例の外観図である。 ［0010］本開示の態様に係る車両の例の外観図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0011］種々の例のスクリーンショット及び本開示の態様に係るクライアントコンピューティングデバイスの図である。 ［0012］本開示の態様に係る例の流れ図である。 ［0013］本開示の態様に係る別の例の流れ図である。

（概要）
［0014］ 自動運転車両のための乗客ピックアップは、変化する環境条件、人間の運転者の不在、及び車両がどのくらい長く乗客を待たなければならない場合がある（又は待つことができる）のかに関する不確実性のために困難な場合がある。例えば、他の駐車されている車、盛んな交通、工事、又は車両のコンピューティングデバイスが、所与の位置での停止が安全であるのか、許容されているのか、それとも可能性があるのかを判断することを必要とする他の障害物がある場合がある。さらに、運転者が乗客と目で合図をし、異なる位置で停止する自分の意図を身ぶりで表すことなく、乗客が、どこで車両と出会うのかについて困惑している場合がある。さらに、上述した変化する環境条件を所与として、ユーザは、どの程度長く車両が、ユーザが到着し、車両に乗り込むのを待機しなければならない場合があるのかについて不確かである場合がある。これは、例えば車両が賑やかな通りで車を路肩に停めているのか、それとも静かな通りで車を路肩に停めているのかに基づいて、比較的に迅速に変わることがある。

［0015］ 乗客が利用できる情報の量を増加させ、乗客と車両のコンピュータとの間の通信を容易にすることによって、上述された問題の多くは対処できる。さらに、これは、乗客及び車両が、リアルタイムで「フライバイピックアップ」又は元のピックアップ位置以外の位置でのピックアップを達成できるようにしてもよい。フライバイピックアップは、車両が乗客をピックアップするための所定のピックアップエリアに車両が到達するとき以前に達成される乗客のピックアップである。言い換えると、車両が、乗客をピックアップするために所定のピックアップ位置又はピックアップエリアに送り出された後に、新しいピックアップ位置又はピックアップエリアが、乗客及び車両のために識別される。フライバイピックアップが成功する場合、乗客は新しいピックアップ位置又はピックアップエリアで車両によって安全にピックアップされる。この新しいピックアップ位置又はピックアップエリアは、所定のピックアップエリアの外である。したがって、フライバイピックアップは、車両、乗客、又は双方にとってよりよい又は代替のピックアップ位置又はピックアップエリアを考慮した乗客のためのピックアップ位置又はピックアップエリアに対する土壇場での変更の結果であってよい。

［0016］ フライバイピックアップを達成するために、車両のステータスについての情報は潜在的な乗客（つまり単に乗客）と共用されてよい。同時に、乗客の位置についての情報は、車両に報告されてよい。この情報の交換のため、車両及び／又は乗客はフライバイピックアップを試してよい、又は開始してよい。

［0017］ フライバイピックアップの間、駐車場に引き入れ、乗客を待つよりむしろ、車両は、例えばそうすることが安全なときには車線内で停止し、乗客が車に乗り込み、ドアを閉め、シートベルトを締めるのを数秒間だけ待機する等、単に並列駐車する場合がある。これが行われる場合、フライバイピックアップは成功している。行われない場合、車両は離れて行き、元のピックアップ位置に向かって続行しなければならない場合がある。いくつかの場合、車両及び乗客は、不成功に終わったフライバイピックアップの試みの後に新しいピックアップ位置を手配し直す必要がある場合がある。

［0018］ フライバイピックアップを実際に試す前に、乗客のクライアントコンピューティングデバイスの現在位置に加えて、車両のコンピューティングデバイスは、例えばそれが賑やかな通りであるのか、それとも静かな通りであるのか、及びフライバックピックアップがどの程度混乱を引き起こす可能性があるのか等、現在の状況経を考慮に入れる場合がある。車両のコンピューティングデバイスが、現在の状況及び予想される（履歴）状況を所与として、フライバイピックアップが安全であると判断すると、車両はフライバックピックアップを開始してよい。

［0019］ 車両によって開始されるとき、フライバイピックアップは自動的に行われてよい。この点で、乗客の報告されている位置が、乗客が縁石のそば等の特定の場所ですでに待機していることを示し、したがっておそらく行く準備ができている場合、車両はその位置に停止できる。代わりに、車両は、例えばユーザがフライバイピックアップを行う要求を受け入れる又は拒否することを選択するオプション付きのポップアップ通知を表示することによって、ユーザに、ユーザがリアルタイムでフライバイピックアップに関心があるかどうか尋ねてよい。いくつかの例では、フライバイピックアップ通知は、車両と乗客のクライアントコンピューティングデバイスの位置との間の関係の視覚的な表現を使用し、行われる場合がある。

［0020］ フライバイピックアップは、乗客によって開始されてもよい。ユーザは、ユーザがフライバイピックアップに関心があることを、通りに踏み込むことによって車両に物理的に合図してよい。代わりに、乗客は、自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用し、フライバイピックアップを開始してよい。

［0021］ フライバイピックアップを達成するために、乗客はフライバイピックアップをさらに容易にするために何らかのタスクを実行するように求められてよい。これは、車両のコンピューティングデバイスが、レーザ、カメラ、乗客のクライアントコンピューティングデバイス、又は上記のなんらかの組合せから検出できるだろう特別なジェスチャを含む場合がある。別の例では、乗客は、写真をとる、自分のクライアントコンピューティングデバイスを特別な方法で保持する、特定の位置まで歩く、言葉による合図を出す、車両のカメラによって取り込まれる画像に関するフィードバックを見直し、提供する等を行うように求められる場合がある。

［0022］ 乗客のクライアントコンピューティングデバイスの現在位置並びに現在の状況及び予想される状況を考慮することに加えて、車両のコンピューティングデバイスは、フライバイピックアップを試し、達成したことを含む乗客の過去の履歴も考慮してよい。いくつかの場合、乗客は、フライバイピックアップを受け入れる又は開始することの見返りに、割引、無料乗車、又は他の特典を提供される場合がある。また、これは、フライバイピックアップが成功した（及び乗客が車両に乗り込んだ）かどうかに依存する場合もある。

［0023］ フライバイピックアップは、乗客と車両の双方にきわめて役に立つ場合がある。例えば、フライバックピックアップは、元のピックアップ位置に到達するための車両と乗客の双方の時間及び努力を節約できる。これは、車両の効率を高め、駐車するための場所を発見する、車両を停止し、駐車する、及び乗客を待機するのに要する時間を短縮する。
実施例のシステム

［0024］ 図１に示されるように、本開示の一態様に係る車両１００は種々の構成要素を含む。本開示の特定の態様は特定の種類の車両との関連で特に有用であるが、車両は、車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーショナルビークル等を含むが、これに限定されるものではない任意のタイプの車両であってよい。車両は、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、及び汎用コンピューティングデバイスに通常存在する他の構成要素を含んだコンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のコンピューティングデバイスを有してよい。

［0025］ メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行されてよい、又はそれ以外の場合、使用されてよい命令１３２及びデータ１３４を含んだ、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を記憶する。メモリ１３０は、コンピューティングデバイス可読媒体、又は例えば他の書込み可能メモリ及び読取り専用メモリだけではなく、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、もしくは他の光ディスク等の電子機器を活用して読み取られてよいデータを記憶する他の媒体を含んだ、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶できる任意のタイプであってよい。システム及び方法は、上記の異なる組合せを含んでよく、それによって命令及びデータの異なる部分が異なるタイプの媒体に記憶される。

［0026］ 命令１３２は、プロセッサによって直接的に（例えば、マシンコード）又は間接的に（例えばスクリプト）実行される命令の任意の集合であってよい。例えば、命令は、コンピューティングデバイス可読媒体にコンピューティングデバイスコードとして記憶されてよい。その点で、用語「命令」及び「プログラム」は、本明細書で交換して用いられてよい。命令は、プロセッサによる直接的な処理のためにオブジェクトコードフォーマットで、又はスクリプト若しくはオンデマンドで解釈される若しくは事前にコンパイルされる独立したソースコードモジュールの集合体を含んだ任意の他のコンピューティングデバイス言語で記憶されてよい。命令の機能、方法、及びルーチンは、以下により詳細に説明される。

［0027］ データ１３４は、命令１３２に従ってプロセッサ１２０によって取り出されてよい、記憶されてよい、又は修正されてよい。一例として、メモリ１３０のデータ１３４は、所定のシナリオを記憶してよい。所与のシナリオは、自律走行車が物体の回りで動くことができるかどうか、物体が方向指示器を使用しているかどうか、物体の現在位置に関連する信号機の状況、物体が停止標識に近づいているかどうか等の他の要因だけではなく、物体の種類、車両に対する物体の位置の範囲を含んだシナリオ要件の集合を識別してよい。要件は、例えば、「右折信号がオンである」若しくは「右折専用車線内」等の離散値、又は例えば「車両１００の現在の経路から３０～６０度偏位される角度で向けられる方向を有する」等の値の範囲を含んでよい。いくつかの例では、所定のシナリオは、複数の物体の類似した情報を含んでよい。

［0028］ １つ以上のプロセッサ１２０は、例えば市販のＣＰＵ等の任意の従来のプロセッサであってよい。代わりに、１つ以上のプロセッサは、例えばＡＳＩＣ又は他のハードウェアベースのプロセッサ等の専用装置であってよい。図１は、コンピューティングデバイス１１０のプロセッサ、メモリ、及び他の要素を同じブロック内にあるとして機能上示しているが、プロセッサ、コンピューティング装置、又はメモリが実際には、同じ物理的な筐体の中に保管される場合もあれば、保管されない場合もある複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、又はメモリを含んでよいことが当業者によって理解される。一例として、内部電子ディスプレイ１５２は、高帯域幅接続又は他のネットワーク接続を介してコンピューティングデバイス１１０とインタフェースをとってよい、専用のプロセッサ又は中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等を有する専用のコンピューティングデバイスによって制御されてよい。いくつかの例では、このコンピューティングデバイスは、ユーザのクライアントデバイスと通信できるユーザインタフェースコンピューティングデバイスであってよい。同様に、メモリは、コンピューティングデバイス１１０の筐体とは異なる筐体に位置するハードドライブ又は他の記憶媒体であってよい。したがって、プロセッサ又はコンピューティングデバイスへの参照は、並行して動作することもあれば、動作しないこともあるプロセッサ又はコンピューティングデバイス又はメモリの集合体に対する参照を含むと理解される。

［0029］ コンピューティングデバイス１１０は、ユーザ入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、及び／又はマイク）並びに種々の電子ディスプレイ（例えば、画面を有するモニタ又は情報を表示するよう作動する任意の他の電気装置）だけではなく、上述されたプロセッサ及びメモリ等のコンピューティングデバイスと関連して通常使用される構成要素のすべてを含んでよい。この例では、車両は、情報又は音響と映像の経験を提供するために、１つ以上のスピーカ１５４だけではなく内部電子ディスプレイ１５２も含む。この点で、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の車室内に位置してよく、車両１００内の乗客に情報を提供するために、コンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。内部スピーカに加えて、１つ以上のスピーカ１５４は、車両１００の外部の物体に可聴通知を提供するために車両上の種々の位置に配置される外部スピーカを含んでよい。

［0030］ 一例では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１１０の中に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであってよい。自律運転コンピューティングシステムは、車両の種々の構成要素と通信できてよい。例えば、図１に戻ると、コンピューティングデバイス１１０は、車両の乗客からの連続的な又は周期的な入力を要求又は必要としない自律運転モードでメモリ１３０の命令１３４に従って車両１００の動き、速度等を制御するために、例えば（車両の制動を制御するための）減速システム１６０、（車両の加速を制御するための）加速システム１６２、（車輪の向き及び車両の方向を制御するための）ステアリングシステム１６４、（方向指示器を制御するための）シグナリングシステム１６６、（車両を設定地に又は物体の回りでナビゲートするための）ナビゲーションシステム１６８、（車両の位置を決定するための）位置決めシステム１７０、（車両の環境内で物体を検出するための）知覚システム１７２、及び動力システム１７４（例えば、電池及び／又はガソリン若しくはディーゼルエンジン）等の車両１００の種々のシステムと通信してよい。再び、これらのシステムはコンピューティング装置１１０にとって外部として示されているが、実際には、これらのシステムは、再び車両１００を制御するための自律運転コンピューティングシステムとして、コンピューティングデバイス１１０に組み込まれてもよい。

［0031］ コンピューティングデバイス１１０は、種々の構成要素を制御することによって車両の方向及び速度を制御してよい。例として、コンピューティングデバイス１１０は、地図情報及びナビゲーションシステム１６８からのデータを使用し、完全に自律的に目的地位置に車両をナビゲートしてよい。コンピュータ１１０は、車両の設定地を決定するために位置決めシステム１７０を使用し、安全に設定地に到達することが必要とされるとき物体を検出し、物体に対応するために知覚システム１７２を使用してよい。このようにするために、コンピュータ１１０は、車両を、（例えば、加速システム１６２によってエンジンに提供される燃料又は他のエネルギーを増加させることによって）加速させる、（例えば、エンジンに供給される燃料を減少させる、ギヤを変える、及び／又は減速システム１６０によってブレーキをかけることによって）減速させる、（例えば、ステアリングシステム１６４によって車両１００の前輪又は後輪を回転させることによって）方向を変更する、及び（例えば、シグナリングシステム１６６の方向指示器を点灯させることによって）係る変更を信号で知らせてよい。したがって、加速システム１６２及び減速システム１６２は、車両のエンジンと車両の車輪との間に種々の構成要素を含む駆動系の一部であってよい。再び、これらのシステムを制御することによって、コンピュータ１１０は、車両を自律的に動かすために車両の駆動系を制御してもよい。

［0032］ 一例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両の速度を制御するために減速システム１６０及び加速システム１６２と相互に作用してよい。同様に、ステアリングシステム１６４は、車両１００の方向を制御するためにコンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。例えば、車両１００が、例えば車又はトラック等、道路での使用のために構成される場合、ステアリングシステムは、車両の角度を制御して車両を回転させるために構成要素を含んでよい。シグナリングシステム１６６は、例えば必要とされるときに方向指示器又はブレーキライトを点灯させることによって車両の意図を他の運転者又は他の車両に信号で知らせるために、コンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。

［0033］ ナビゲーションシステム１６８は、設定地へのルートを決定し、従うためにコンピューティングデバイス１１０によって使用されてよい。この点で、ナビゲーションシステム１６８及び／又はデータ１３２は、例えばコンピューティングデバイス１１０が車両をナビゲートする又は制御するために使用できるきわめて詳細な地図等の地図情報を記憶してよい。一例として、これらの地図は、鉄道の形状及び高度、車線マーカ、交差点、横断歩道、速度制限、交通信号灯、建物、標識、リアルタイム交通情報、植生、又は他の係る物体及び情報を識別してよい。車線マーカは、例えば実線又は破線の二重又は一重の車線境界線、反射物等の特徴を含んでよい。所与の車線は、左車線境界線又は右車線境界線又は車線の境界を画定する他の車線マーカと関連付けられてよい。したがって、大部分の車線は、１つの車線境界線の左端及び別の車線境界線の右端によって境界を示されてよい。

［0034］ 図２は、交差点２０２及び２０４を含んだ車道のセクションの地図情報２００の例である。この例では、地図情報２００は、形状、位置、並びに車線境界線２１０、２１２、２１４、交通信号灯２２０、２２２、横断歩道２３０、２３２、歩道２４０、停止標識２５０、２５２、及び譲れの標識２６０の他の特徴を識別する情報を含む。車両が運転できる地域は、車両が一般的に地図情報の種々の位置で移動すべきである位置及び方向を示す、１つ以上のレール２７０、２７２、及び２７４と関連付けられてよい。例えば、車両は、車線２１０と２１２との間の車線で運転中、レール２７０に従ってよく、交差点２０４で右折を行うためにレール２７２に移行してよい。その後、車両はレール２７４に従ってよい。言うまでもなく、レールの数及び性質を所与として、簡略さ及び理解の容易さのために、ほんのわずかだけが地図情報２００に描かれている。図示されていないが、詳細な地図情報は、種々の日付及び時刻での典型的且つ履歴的な交通状況を識別する履歴情報を含んでもよい。

［0035］ 詳細な地図情報は、画像ベースの地図として本明細書に示されているが、地図情報は、完全に画像ベース（例えば、ラスタ）である必要はない。例えば、詳細な地図情報は、例えば、道路、車線、交差点、及びこれらの特徴の間の関連性等の１つ以上のロードグラフ（ｒｏａｄｇｒａｐｈ）又はグラフネットワークを含んでよい。各特徴は、グラフデータとして記憶されてよく、例えば地理的な位置、及びそれが他の特徴に結びついている、例えば停止標識が道路及び交差点等に結びついている場合があるかどうか等の情報と関連付けられてよい。いくつかの例では、関連付けられたデータは、特定のロードグラフ特徴の効率的なルックアップを可能にするためにロードグラフのグリッドベースのインデックスを含んでよい。

［0036］ 図３Ａ～図３Ｄは、車両１００の外観図の例である。分かるように、車両１００は、ヘッドライト３０２、フロントガラス３０３、テールランプ／方向指示器ライト３０４、リヤウィンドウ３０５、ドア３０６、サイドミラー３０８、タイヤ、及び車輪３１０、並びに方向指示器／駐車ライト３１２等の典型的な車両の多くの特徴を含む。ヘッドライト３０２、テールランプ／方向指示器ライト３０４、及び方向指示器／駐車ライト３１２は、シグナリングシステム１６６と関連付けられてよい。ライトバー３０７は、シグナリングシステム１６６と関連付けられてもよい。上記のように、車両１００は、上記の１つ以上のスピーカ１５４に対応する車両の外面に配置された種々のスピーカ３１４を含んでよい。

［0037］ 車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、他のコンピューティングデバイスに及び他のコンピューティングデバイスから情報を受信してよい、又は情報を転送してよい。図４及び図５は、それぞれ複数のコンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０、及びネットワーク４４０を介して接続されたストレージシステム４５０を含む、例のシステム４００の絵図及び機能図である。また、システム４００は、車両１００及び車両１００と同様に構成されてよい車両１００Ａも含む。簡略にするためにほんのわずかな車両及びコンピューティングデバイスだけしか描かれていないが、典型的なシステムはかなり多くを含んでよい。

［0038］ 図４に示されるように、コンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０のそれぞれは、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、及び命令を含んでよい。係るプロセッサ、メモリ、データ、及び命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３２、及び命令１３４と同様に構成されてよい。

［0039］ ネットワーク４４０及び介在するノードは、例えばブルートゥース、ブルートゥースＬＥ、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業に専有の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉ、及びＨＴＴＰ、並びに上記の種々の組合せ等の近距離通信プロトコルを含んだ種々の構成及びプロトコルを含んでよい。係る通信は、例えばモデム及び無線インタフェース等の他のコンピューティングデバイスへ及び他のコンピューティングデバイスからデータを伝送できる任意のデバイスによって助長されてよい。

［0040］ 一例では、１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、例えば負荷分散型サーバファーム等の、他のコンピューティングデバイスに及び他のコンピューティングデバイスからデータを受信する、処理する、及び送信するためにネットワークの異なるノードと情報を交換する、複数のコンピューティングデバイスを有するサーバを含んでよい。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイス２１０は、ネットワーク４４０を介してクライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０だけではなく、車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０又は車両１００Ａの類似するコンピューティングデバイスと通信できる１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含んでよい。例えば、車両１００及び１００Ａは、サーバコンピューティングデバイスによって種々の位置に送り出すことができる車両のフリートの一部であってよい。この点で、フリートの車両は、車両のそれぞれの位置決めシステムによって提供される位置情報を周期的にサーバコンピューティングデバイスに送ってよく、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、車両の位置を追跡してよい。

［0041］ さらに、サーバコンピューティングデバイス４１０は、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４４等のディスプレイ上でユーザ４２２、４３２、４４２等のユーザに情報を送信し、提示するためにネットワーク４４０を使用してよい。この点で、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、クライアントコンピューティングデバイスと見なされてよい。

［0042］ 図５に示されるように、各クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、ユーザ４２２、４３２、４４２による使用のために意図されたパーソナルコンピューティングデバイスであって、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））、データ及び命令を記憶するメモリ（例えば、ＲＡＭ及び内部ハードドライブ）、ディスプレイ４２４、４３４、４４４（例えば、画面、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、又は情報を表示するよう作動する他のデバイス）等のディスプレイ、及びユーザ入力装置４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、又はマイク）を含んだパーソナルコンピューティングデバイスと関連して通常使用される構成要素のすべてを有してよい。また、クライアントコンピューティングデバイスは、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインタフェースデバイス、及びこれらの要素を互いに接続するために使用される構成要素のすべてを含んでもよい。

［0043］ クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、及び４４０はそれぞれ普通サイズのパーソナルコンピューティングデバイスを含んでよいが、クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、及び４４０は代わりに、インターネット等のネットワークを介してサーバとデータを無線で交換できるモバイルコンピューティングデバイスを含んでもよい。ほんの一例として、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、携帯電話、又は無線可能なＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティングデバイス若しくはシステム、又はインターネット若しくは他のネットワークを介して情報を入手でいるネットブック等のデバイスであってよい。別の例では、クライアントコンピューティングデバイス４３０は、図５のヘッドマウントコンピューティングシステムとして示されるウェアラブルコンピューティングシステムであってよい。一例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクを使用し、カメラ又はタッチスクリーンで視覚信号を使用し、情報を入力してよい。

［0044］ いくつかの例では、クライアントコンピューティングデバイス４４０は、例えばユーザ４２２及び４３２等のユーザにコンシェルジェサービスを提供するために管理者によって使用されるコンシェルジェワークステーションであってよい。例えば、コンシェルジェ４４２は、以下にさらに詳細に説明されるように、車両１００及び１００Ａの安全な動作並びにユーザの安全性を保証するために、電話呼又はそのそれぞれのクライアントコンピューティングデバイス又は車両１００若しくは１００Ａを通じたユーザとの音声接続を介して通信するためにコンシェルジェワークステーション４４０を使用してよい。図４及び図５には単一のコンシェルジェワークステーション４４０しか図示されていないが典型的なシステムには、任意の数の係るワークステーションが含まれてよい。

［0045］ ストレージシステム４５０は、以下にさらに詳細に説明されるように種々のタイプの情報を記憶してよい。この情報は、本明細書に説明される特徴のいくつか又はすべてを実行するために、例えば１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０等のサーバコンピューティングデバイスによって取り出されてよい、又はそれ以外の場合アクセスされてよい。例えば、情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに対してユーザを識別するために使用できる認証情報（例えば、従来の単一要素認証の場合でのようなユーザ名及びパスワード、並びに例えばランダム識別子、バイオメトリクス等の多要素認証で通常使用される他のタイプの認証情報）等のユーザアカウント情報を含んでよい。また、ユーザアカウント情報は、例えばユーザの名前、連絡先情報、ユーザのクライアントコンピューティングデバイス（又は複数のデバイスが同じユーザアカウントで使用される場合、複数のデバイス）の識別情報、及びユーザのための１つ以上の一意の信号等の個人情報を含む場合もある。

［0046］ ストレージシステム４５０は、設定地の間でルートを生成し、評価するためのルーティングデータを記憶してもよい。例えば、ルーティング情報は、第１の設定地にある車両が第２の設定地に到達するためにどれくらい長く要するのかを推定するために使用されてよい。この点で、ルーティング情報は、必ずしも上述の詳細な地図情報ほど詳細でないが、道路を含む地図情報、及び例えば方向（一方向、双方向等）、向き（北、南等）、速度制限等のそれらの道路についての情報、及び予想される交通状況等を識別する交通情報を含んでよい。

［0047］ ストレージシステム１５０は、ユーザへの表示のためにクライアントコンピューティングデバイスに提供できる情報も記憶してよい。例えば、ストレージシステム１５０は、所与のピックアップ位置又は目的地位置のために車両が停止する可能性がある地域を決定するための所定の距離情報を記憶してよい。また、ストレージシステム１５０は、図形、アイコン、及び以下に説明されるようにユーザに表示されてよい他の品目も記憶してよい。

［0048］ メモリ１３０と同様に、ストレージシステム２５０は、例えばハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、書込み可能メモリ及び読取り専用メモリ等の、サーバコンピューティングデバイス４１０によってアクセス可能な情報を記憶できる任意のタイプのコンピュータ化されたストレージである場合がある。さらに、ストレージシステム４５０は、同じ又は異なる地理的な位置に物理的に位置してよい複数の異なる記憶装置に記憶される分散型ストレージシステムを含んでよい。ストレージシステム４５０は、図４に示されるようにネットワーク４４０を介してコンピューティングデバイスに接続されてよい、及び／又はコンピューティングデバイス１１０、４１０、４２０、４３０、４４０等のいずれかに直接的に接続されてよい、若しくは組み込まれてよい。
実施例の方法

［0049］ 上述され、図に示された動作に加えて、種々の動作がここで説明される。以下の動作が、以下に説明される正確な順序で実行される必要がないことが理解されるべきである。むしろ、種々のステップは、異なる順序で又は同時に処理することができ、ステップは追加されることもあれば、省略されることもある。

［0050］ 一態様では、ユーザは、クライアントコンピューティングデバイスに、車両を要求するアプリケーションをダウンロードしてよい。例えば、ユーザ１２２及び１３２は、ウェブサイトから直接的にｅメール中のリンクを介してアプリケーションを、又はクライアントコンピューティングデバイス１２０及び１３０にアプリケーションストアをダウンロードしてよい。例えば、クライアントコンピューティングデバイスは、ネットワークを介してアプリケーションに対する要求を、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス１１０に送信し、応えてアプリケーションを受信してよい。アプリケーションは、クライアントコンピューティングデバイスでローカルにインストールされてよい。

［0051］ ユーザは、次いでアプリケーションにアクセスし、車両を要求するために自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用してよい。一例として、ユーザ１３２等のユーザは、車両に対する要求を１つ以上のサーバコンピューティングデバイス１１０に送るためにクライアントコンピューティングデバイス１３０を使用してよい。この一部として、ユーザは、ピックアップ位置、目的地位置、及びいくつかの場合、車両が停止できるサービスエリアの中にどこかの１つ以上の中間停止位置を識別してよい。

［0052］ これらのピックアップ位置及び目的地位置は、所定（例えば、駐車場の特定の領域等）である場合もあれば、単に車両のサービスエリアの中の任意の位置である場合もある。一例として、ピックアップ位置は、ユーザのクライアントコンピューティングデバイスの現在位置にデフォルト設定できる、又はユーザのクライアントデバイスでユーザが入力できる。例えば、ユーザは、ピックアップ位置を選択するために住所又は他の位置情報を入力することもあれば、地図上の位置を選択する場合もある。図６Ａに示されるように、ユーザ４２２は、自分の指６２２を使用してクライアントコンピューティングデバイス４２０のディスプレイ４２４に表示される地図６２４の上をタップしてよい。応えて、図６Ｂに示されるように、地図マーカ６２６として表示される地図上のタップの位置は、要求された位置として識別されてよい。ユーザが設定地を入力又は選択できるようにすることは、ユーザがピックアップ位置に現在位置していないが、車両が到着するまでには位置するだろう場合に特に有用であってよい。

［0053］ 図６Ｃの例では、ユーザは、設定地を入力するための複数のオプションを提供される。図示されるように、ユーザは、上述されたように、ユーザによって以前保存された保存オプション６３０の下の一連の保存位置から選択できる。また、ユーザは、ユーザに最近の設定地のリストを見る能力を与えるオプション６４０も提供されてよい。オプション６５０を選択することによって、ユーザは設定地検索を実施できる場合がある。例えば、ユーザは、検索クエリー（「ファーストフードレストラン」又は「ドクタードゥー（ｄｏｃｔｏｒ ｄｏｅ）」又は「私に近いガソリンスタンド」）を入力し、典型的な地図又は設定地ベースの検索エンジンでのように検索クエリーに対応する設定地の集合を受け取ってよい。

［0054］ ユーザがピックアップ位置及び／又は目的地位置のうちの１つ以上を選択すると、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、集中派遣システムの１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに１つ又は複数の設定地を送ってよい。応えて、サーバコンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、例えば可用性及びユーザに対する近接に基づいて車両を選択してよい。サーバコンピューティングデバイスは、次いで車両にユーザにより指定されたピックアップ位置及び／又は目的地位置を提供することによって、ピックアップするための選択された車両をユーザに送り出してよい。

［0055］ 車両１０１等の車両がユーザに送り出されるとき、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、ピックアップ位置がどこになるのかについての情報を示すことができる。この情報は、サーバコンピューティングデバイス１１０からクライアントコンピューティングデバイスに提供されてよい。例えば、サーバコンピューティングデバイス１１０は、地図を識別し、車両の現在位置とピックアップ位置との間の地図に沿ったルートを決定するために、ストレージシステム１５０の情報にアクセスしてよい。この情報は、潜在的なピックアップエリア又はピックアップゾーンとともに、次いでユーザへの表示のためにクライアントコンピューティングデバイスに提供されてよい。

［0056］ いったんクライアントコンピューティングデバイスによって受け取られると、情報は図７に示されるように表示されてよい。例えば、クライアントコンピューティングデバイス１２０は、マーカ７０４によって識別されたピックアップ位置の回りの潜在的なピックアップゾーン７０２を識別する（地図６２４に対応する）地図７２４を表示する。地図及び潜在的なピックアップゾーン７０２に加えて、クライアントコンピューティングデバイスは、クライアントコンピューティングデバイスの現在位置を示すマーカ７０６を表示してもよい。クライアントコンピューティングデバイスの現在位置は、乗客のクライアントコンピューティングデバイスでのＧＰＳ及び／又は他の位置サービスを含んだ種々の方法を使用し、決定されてよい。

［0057］ 上述されたように、車両のステータスについての情報は、潜在的な乗客、つまり単に乗客と共用されてよい。これは、例えば、乗客が、自分がどのようにして車両に出会うのかを前もって計画できるように、車両の最新の位置及びルートを地図上で乗客に表示することを含んでよい。例えば、表示された地図を見ている乗客は、自分が通りを渡る必要があるのか、それとも車がルートに沿って駐車場を発見する可能性がある位置に移動するのかを容易に認識できる場合がある。図８に示されるように、マーカ８０２は、車両１０１の現在位置を識別する。この例では、車両が現在潜在的なピックアップゾーン７０２に向かって取っているルートも、経路８０４によって識別される。

［0058］ さらに、乗客は、車両が現在何を行っているのかについての注釈更新情報を提供される場合がある。例えば、図７及び図８に示されるように、車両のステータスを、乗客をピックアップするために送り出され、途中であるとして示す注釈更新情報７０６及び８０６が表示される。注釈更新情報の他の例は、例えば「路肩に停めるための位置を探している」、「路肩に停める位置を発見した」、「場所を見つけることができず、ブロックの回りに周回している…」等、を含んでよい。

［0059］ 同時に、乗客の位置についての情報は、車両に報告されてよい。例えば、乗客のクライアントコンピューティングデバイスでＧＰＳ及び／又は他の位置サービスを使用し、決定される位置は、直接的に（又は派遣サーバコンピューティングデバイスを介して間接的に）車両に送られてよい。

［0060］ この情報の交換のため、車両及び／又は乗客は、フライバイピックアップを試してよい、又はフライバイピックアップを開始してよい。上述されたように、フライバイピックアップの間、駐車区域に入り、乗客を待機するよりむしろ、車両は、例えばそうすることが安全なときには、例えば車線内で停止し、乗客が車に乗り込み、ドアを閉め、シートベルトを締めるのを数秒間だけ待機する等、単に並列駐車する場合がある。これが行われる場合、フライバイピックアップは成功している。行われない場合、車両は離れて行き、元のピックアップ位置に向かって続行しなければならない場合がある。いくつかの場合、車両及び乗客は、不成功に終わったフライバイピックアップの試みの後に新しいピックアップ位置を手配し直す必要がある場合がある。

［0061］ フライバイピックアップを実際に試す前に、乗客のクライアントコンピューティングデバイスの現在位置に加えて、車両のコンピューティングデバイスは、例えばそれが賑やかな通りであるのか、それとも静かな通りであるのか、及びフライバイピックアップがどの程度混乱を引き起こす可能性があるのか等の現在の交通状況を考慮に入れてよい。これは、通り／位置が路肩に停まるためにどの程度安全か（又は安全であると予想されるのか）を判断するために、履歴情報についてナビゲーションシステム１６８の地図情報に問い合わせることだけではなく、車両のセンサからリアルタイムデータを処理することも含んでよい。言うまでもなく、フライバイピックアップは、（数秒を超える）長い期間、停止し、乗客を待機することを伴わないため、車両は、車両が通常停止すること又は乗客をピックアップすることができないだろう通りでもフライバイピックアップを行うことができる場合がある。

［0062］ 車両のコンピューティングデバイスが、現在の状況及び予想される（履歴）状況を所与として、フライバイピックアップが安全であると判断すると、車両はフライバイピックアップを開始してよい。車両によって開始されるとき、フライバイピックアップは自動的に行われてよい。この点で、乗客の報告された位置が、乗客が、例えば縁石の側等、特定の場所ですでに待機しており、したがって行く準備ができていることを示す場合、車両はその位置で停止できる。例えば、図９に示されるように、クライアントコンピューティングデバイス４２０の現在位置（及びおそらくユーザ４２２の現在位置）を表すマーカ７０６は、乗客が縁石に非常に近く、ピックアップされる準備が完了している場合があることを示す。この情報は、車両のコンピューティングデバイス１１０と直接的に共用されるので、車両は、フライバイピックアップを開始するためにこの情報を使用してよい。同時に、車両のコンピューティングデバイスは、車両がフライバイピックアップを試していることを示す通知を（直接的に又はサーバコンピューティングデバイス４１０を介してのどちらかで）クライアントコンピューティングデバイスに送ってよい。通知は、乗客に、車両がフライバイピックアップを試していることを知らせるために、クライアントコンピューティングデバイスに表示されてよい。

［0063］ 代わりに、フライバックピックアップを自動的に開始するよりむしろ、車両のコンピューティングデバイスは、ユーザに、ユーザがリアルタイムでフライバックピックアップに関心があるかどうかを尋ねる基準として該表示を使用する場合がある。この点で、車両のコンピューティングデバイス１１０は、乗客がフライバイピックアップに関心があるかどうかを問い合わせる要求をクライアントコンピューティングデバイス４２０に送ってよい。クライアントコンピューティングデバイス４２０で、これは、ユーザがフライバイピックアップを行う要求を受け入れる（「はい」オプション１００４）又は拒否する（「いいえ」オプション１００６）ことを選択するためのオプション１００４及び１００６とともにポップアップ通知１００２を表示することによって、図１０に示されるように達成されてよい。言うまでもなく、係る通知は、クライアントコンピューティングデバイスの画面を取り乱し、乗客がフライバイピックアップを試すやる気をそぐことを避けるために、任意の所与のピックアップについて１回又は２回だけ使用されるべきである。この例では、注釈更新情報１１０８は、なぜ車両のコンピューティングデバイスがフライバイピックアップを要求しているのかに関する追加の詳細を提供して、再び車両のステータスについての情報を提供する。再び、いったんユーザによって確認されると、車両のコンピューティングデバイスは、車両がフライバイピックアップを試していることを示す通知を、（直接的に又はサーバコンピューティングデバイス４１０を介して）クライアントコンピューティングデバイスに送ってよい。通知は、乗客に、車両がフライバックピックアップを試していることを知らせるためにクライアントコンピューティングデバイスのディスプレイに表示されてよい。

［0064］ いくつかの例では、フライバイピックアップ通知は、車両と乗客のクライアントコンピューティングデバイスとの間の関係性の視覚的な表現を使用し、行うことができる。例えば、図１１に示されるように、車両及び乗客のクライアントコンピューティングデバイスの位置は、それぞれバブル１１０２及び１１０４で表されてよい。乗客のクライアントコンピューティングデバイス及び車両が互いに近づくにつれ、バブルは互いに向かって移動する。図１２に示されるように、バブルが「出会う」と、表示は、例えば１度又は２度点滅し、（図１０に示されるように）乗客がフライバイピックアップを試すことを望んでいるかどうかを尋ねる通知を表示することによって変わってよい。再び、ユーザによって確認されると、車両のコンピューティングデバイスは車両がフライバイピックアップを試みていることを示す通知を（直接的に又はサーバコンピューティングデバイス４１０を介してのどちらかで）クライアントコンピューティングデバイスに送ってよい。通知は、車両がフライバイピックアップを試していることを乗客に知らせるために、クライアントコンピューティングデバイスのディスプレイに表示されてよい。

［0065］ いくつかの例では、フライバイピックアップは、乗客によって開始されてよい。例えば、上記に示されるように、乗客は、乗客のクライアントコンピューティングデバイスに表示された地図を介して自分の位置（又はむしろ乗客のクライアントコンピューティングデバイスの位置）に対する車両の現在位置を表示できる場合がある。これは、フライバイピックアップがいつ可能であるのかの明確な表示を乗客に与え、乗客に、以下に示されるようにフライバイピックアップを開始するように奨励することもできる。

［0066］ 一例では、ユーザは、物理的に通りに踏み込むことによって、ユーザがフライバックピックアップに関心があることを車両に物理的に合図してもよい。この例では、車両の知覚システム１７２は、乗客が通りに踏み込む下方の動きを検出してよく、コンピューティングデバイス１１０はこの情報を使用して、乗客がフライバイピックアップに関心があると判断してよい。この点で、乗客は、図１０に示されるように（上述されたように現在の状況及び予想される（履歴）状況を所与として、フライバイピックアップが安全である場合）プロンプトを出されてよく、車両がフライバイピックアップを試していることを示す確認通知がユーザに表示される。代わりに、ユーザから確認を要求するよりむしろ、クライアントコンピューティングデバイスは、車両がフライバイピックアップを試みている旨の通知を表示してよく、車両は乗客に近接した位置に単に停止してよい。

［0067］ 代わりに、乗客は、自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用し、フライバイピックアップを開始してよい。例えば、乗客は、図１３及び図１４に示されるように、代替ピックアップ位置を選ぶために地図をタップ又はダブルタップしてよい。例えば、図１３では、ユーザ４２２の指６２２がディスプレイをダブルタップする。応えて、第１のタップ又は第２のタップのうちの１つの位置を示すマーカ１４０２が表示される。地図７２４に対するマーカの地理的な位置は、（直接的に又はサーバコンピューティングデバイス４１０を介して間接的に）車両のコンピューティングデバイス１１０に送られる。これが行われている間、注釈更新情報１４０６は、クライアントコンピューティングデバイスが、フライバイピックアップを試すことができる、及び／又は試されることを確認するために、車両のコンピューティングデバイス１１０とチェックしていることを示すために表示されてよい。再び、この点で、乗客は、図１０に示されるように（上述されたように現在の状況及び予想される（履歴）状況を所与として、フライバイピックアップが安全であると判断される場合）プロンプトを出されてよく、車両がフライバイピックアップを試していることを示す確認通知がユーザに表示されてよい。代わりに、ユーザからの確認を要求するよりむしろ、クライアントコンピューティングデバイスは、車両がフライバイピックアップを試している旨の通知を表示してよく、車両は、乗客に近接する位置で単に停止してよい。

［0068］ 別の例では、乗客は現在のピックアップ位置を表すマーカを地図上の別の点にドラッグしてよい、又はユーザがとる経路を合図するために地図上で自分の現在位置から通りに向かって線を描いてよい。図８と図１４の例の間で分かるように、図８のマーカ７０４は、図１４の新しい位置までディスプレイ４２２を横切ってドラッグされている。新しい位置の地理的な位置は、車両のコンピューティングデバイス１１０に送られてよく、同時に、注釈更新情報１４０６が表示されてよい。再び、乗客は、図１０に示されるように（上述されたように、現在の状況及び予想される（履歴）状況を所与として、フライバイピックアップが安全であると判断される場合）プロンプトを出されてよく、車両がフライバイピックアップを試みていることを示す確認通知がユーザに表示されてよい。代わりに、ユーザから確認を要求するよりむしろ、クライアントコンピューティングデバイスは、車両がフライバイピックアップを試している旨の通知を表示してよく、車両は乗客に近接する位置に単に停止してよい。

［0069］ 車両がフライバイピックアップを試していると、フライバイピックアップを達成するために、乗客は、フライバイピックアップをさらに容易にするためになんらかのタスクを実行するように求められることがある。これは、車両のコンピューティングデバイスが、レーザ、カメラ、乗客のクライアントコンピューティングデバイス、又は上記のなんらかの組合せのどちらかから検出できるだろう特別なジェスチャを含んでよい。別の例では、乗客は、車両のコンピューティングデバイスが乗客を認識できるようにセルフィーを撮る、又は車両が乗客の正確な位置を認識できるように、乗客の近くの地域の写真若しくはビデオ（例えば、建物、植生等）を撮るように求められてよい。さらに別の例では、車両のコンピューティングデバイスが乗客の正確な位置を視覚的に識別できるようにするために、乗客は、デバイスの画面が点滅している又はフラッシュが点灯している間、自分のクライアントコンピューティングデバイスを差し出すように求められてよい。同様に、乗客のクライアントコンピューティングデバイスは、車両上のマイクが取り込む特定の音を再生してよく、乗客の位置を決定するために使用される。さらに又は代わりに、乗客は、例えば車両の前の道路の中へ等、車両に向かって歩くように求められる場合がある。

［0070］ これらのタスクは、乗客に言葉による合図を出すように求めることも含んでもよい。例えば、乗客は、車両上の外部マイクが音を採取し、ユーザのクライアントコンピューティングデバイス上のマイクで受信される信号に一致させる間話をしてよい。別の例では、乗客は、車両のコンピューティングデバイスが乗客を認識できるように、自分自身について言葉による説明を提供してよい。さらに別の例では、車両が、乗客が立っている位置で路肩に停まることができないと車両が判断する場合、乗客が車両の車室の中に指示を話している間、車両は窓を開け、減速できる。

［0071］ 視力障害を有する乗客の場合、車両はフライバイピックアップを達成する上で乗客及び車両を支援するために可聴合図を提供してよい。例えば、車両は、乗客を車両に向かって案内する又は導くために、乗客のクライアントコンピューティングデバイスに、例えば特定のビープ音等の音声合図を（スピーカを通して再生することによって）行う又は音声合図を送ることができるだろう。車両の知覚システムが乗客の位置を非常にうまく見つけ出すことができる場合、車両のコンピューティングデバイスは、「歩道に沿って２３フィート、右に歩き、次に３フィート、道路内に停止している車両まで縁石から降りる」等のユーザに再生されるクライアントコンピューティングデバイスに対するより具体的な可聴命令を提供してよい。

［0072］ 他の例では、車両のコンピューティングデバイスは、乗客のクライアントコンピューティングデバイスに写真を送ってよい。この写真は、車両の知覚システム１７２のカメラによって取り込まれた可能性がある。写真は、車両が乗客をすぐ近くにいるとして識別したことを乗客に示す通知とともに、ユーザのクライアントコンピューティングデバイスに表示されてよい。いくつかの例では、通知は、車両が正しい人を識別したかどうかを乗客が確認する要求を含んでよい。例えば、図１５に示されるように、人々１５０４、１５０８の画像１５０２は、車両がユーザ４２２を含む場合がある画像を取り込んだことを示す注釈更新情報１５０６とともに、ディスプレイ４２４に表示される。また、注釈更新情報は、ユーザが、ユーザが実際に画像に含まれていること、及び人々１５０４、１５０８のうちのどれがユーザ４２２であるのかを確認するために、自分自身の画像をタップすることも要求する。写真は、フライバイピックアップを達成する通知／要求の一部として、又は乗客をピックアップするための典型的なプロセスの一部として送られてよい。

［0073］ 乗客がフライバイピックアップの準備が完了しているかどうかをさらに判断するために、乗客のクライアントコンピューティングデバイスは、クライアントコンピューティングデバイスが現在移動中であるかどうかについての情報を車両のコンピューティングデバイスに送ってよい。移動情報は、クライアントコンピューティングデバイスの加速度計及び／又はジャイロスコープによって提供されてよい。これは、単独で又は車両のカメラからの情報と結合されて、乗客が現在歩いているのか、それとも立っているのかを示してよい。その点で、乗客が立っている場合、乗客は、元のピックアップ位置でピックアップされることにより関心がある場合がある。歩いている場合、乗客はフライバイピックアップにより関心がある場合がある。言うまでもなく、特定の状況では逆も真に見なされることがある。

［0074］ 乗客のクライアントコンピューティングデバイスの現在位置、並びに現在の状況及び予想される状況を考慮することに加えて、車両のコンピューティングデバイスは、フライバイピックアップを試行し、達成することを有する乗客の過去の履歴を考慮してもよい。例えば、乗客が試行の履歴をほとんど有さない又はまったく有さない場合、車両のコンピューティングデバイスは、同じ乗客がフライバイピックアップを試した又は要求した後に車両に出会うことができない履歴を有する場合よりも、フライバイピックアップを試すことにより前向きである場合がある。言うまでもなく、乗客がフライバイピックアップを達成することに成功した履歴を有する場合、乗客はフライバイピックアップを試すための通知を受け取る可能性が高い場合がある。同様に、フライバイピックアップを達成することにより成功する乗客の場合、車両のコンピューティングデバイスは、フライバイピックアップを試したことがない、又は過去に不成功に終わった誰かよりもより危険なフライバイピックアップを試す場合がある。

［0075］ いくつかの場合、乗客は、フライバイピックアップを受け入れる又は開始する見返りに割引、無料乗車、又は他の特典を提供されてよい。また、これは、フライバイピックアップが成功した（及び乗客が車両に乗り込んだ）かどうかにも依存する場合がある。

［0076］ 図１６は、例えばクライアントコンピューティングデバイス１２０等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されてよい、上述された態様のいくつかに係る例の流れ図１６００である。例えば、ブロック１６０２で、無人運転車両がピックアップエリアで乗客をピックアップする要求が受け取られる。車両がピックアップエリアに送り出された旨の確認が、ブロック１６０４で受け取られる。車両が送り出された後、車両がピックアップエリアに向かって移動するにつれ、車両の位置を識別する位置情報がブロック１６０６で受け取られる。車両の位置及び乗客のクライアントコンピューティングデバイスの位置は、ブロック１６０８で、クライアントコンピューティングデバイスのディスプレイ上の地図に表示される。乗客がリアルタイムでフライバイピックアップに関心がある旨の表示は、ブロック１６１０で識別される。フライバックピックアップは、ピックアップエリアの外の位置で、及び車両が所定のピックアップエリアに到達する前に、乗客が車両に安全に入ることを可能にする。表示は、ブロック１６１２で、車両と関連付けられたコンピューティングデバイスに送られる。車両がフライバイピックアップを試す旨の確認は、ブロック１６１４で受け取られる。車両がフライバイピックアップを試すことを乗客に示す通知は、ブロック１６１６で、受け取られた確認に基づいてディスプレイに表示される。

［0077］ 図１７は、例えば車両コンピューティングデバイス１１０等の１つ以上のコンピューティングデバイスによって実行されてよい、上述された態様のうちのいくつかに係る例の流れ図１７００である。例えば、ブロック１７０２で、乗客をピックアップするために無人運転車両を所定のピックアップエリアに送り出す派遣命令が受け取られる。車両は、ブロック１７０４で乗客をピックアップするために所定のピックアップエリアに向かって動かされる。車両を動かしている中、乗客のクライアントコンピューティングデバイスの位置は、ブロック１７０６で受け取られる。乗客がリアルタイムでフライバイピックアップに関心がある旨の表示は、ブロック１７０６で受け取られる。フライバイピックアップは、所定のピックアップエリアの外の位置で、及びブロック１７０８で所定のピックアップエリアに到達する前に、乗客が車両に安全に入ることを可能にする。フライバイピックアップは、ブロック１７１０で、少なくともクライアントコンピューティングデバイスの位置及び表示に基づいて適切であると判断される。車両は、ブロック１７１２での判断に基づいてフライバイピックアップを試すためにさらに動かされる。

［0078］ 特に明記しない限り、上記代替例は相互に排他的ではなく、固有の優位点を達成するために種々の組合せで実施されてよい。これらの及び他の変形形態並びに上述された特徴の組合せは、特許請求の範囲によって定義される主題から逸脱することなく活用できるので、実施形態の上記説明は、特許請求の範囲によって定義される主題の制限のためによりむしろ例として解釈されるべきである。さらに、「等」、「含んだ」等として言い表される節だけではなく、本明細書に説明される例の提供も、特許請求の範囲の主題を特定の例に制限するとして解釈されるべきではない。むしろ、例は多くの考えられる実施形態のうちの１つだけを示すことを目的とする。さらに、異なる図面中の同じ参照番号は、同じ又は類似する要素を識別できる。

Claims (20)

1. 無人運転車両と乗客との間でピックアップを手配するための方法であって、
   １つ以上のプロセッサによって、前記乗客をピックアップするために前記車両を所定のピックアップエリアに送り出す派遣命令を受け取ることと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客をピックアップするために前記所定のピックアップエリアに向かって前記車両を動かすことと、
   運転中、前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイスから、前記クライアントコンピューティングデバイスの位置を受け取ることと、
   前記乗客がリアルタイムでフライバイピックアップに関心がある旨の表示を識別することであって、前記フライバイピックアップが、前記所定のピックアップエリアの外の位置で、及び前記１つ以上のプロセッサが前記車両を前記所定のピックアップエリアに動かす前に、前記乗客が前記車両に安全に入ることを可能にする、前記識別することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、少なくとも前記クライアントコンピューティングデバイスの前記位置及び前記表示に基づいて、前記フライバイピックアップが適切であると判断することと、
   前記判断に基づいて、前記１つ以上のプロセッサによって、前記フライバイピックアップを試すために前記車両をさらに動かすことと
   を含む、方法。
2. 前記表示が、前記クライアントコンピューティングデバイスから、前記乗客が、前記所定のピックアップエリアの外の縁石の側で待機していることを示す情報を受け取ることを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が前記フライバイピックアップを試すことに関心がある旨の確認の要求を前記クライアントコンピューティングデバイスに送ることと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が前記フライバイピックアップを試すことに関心があることを示すユーザ入力を受け取ることであって、前記表示が前記受け取られたユーザ入力を含む、前記受け取ることと
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記車両の知覚システムから、前記乗客がタスクを実行したことを示すセンサデータを受け取ることをさらに含み、前記表示が、前記乗客が前記タスクを実行したことを示す前記センサデータを含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記タスクが、前記乗客の周囲の画像を取り込むことと、前記車両に前記画像を送ることを含み、前記方法が、前記フライバイピックアップを試すために前記画像を使用することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
6. 前記タスクが、前記乗客の言葉による説明を提供することを含み、前記方法が、前記フライバイピックアップを試すために前記乗客の前記言葉による説明を使用することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
7. 前記タスクが、前記クライアントコンピューティングデバイスのスピーカを通して音を再生することを含み、前記方法が、前記１つ以上のプロセッサによって、前記フライバイピックアップを試すために前記乗客に向かって前記車両を動かすために前記音を使用することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
8. 前記タスクが、前記車両に向かって歩くことを含み、前記方法が、前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が前記車両に入ることを可能にするために停止することをさらに含む、請求項４に記載の方法。
9. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が前記フライバイピックアップを試すことに関心がある旨の確認の要求を前記クライアントコンピューティングデバイスに送ることと、
   前記車両のカメラによって、前記乗客の画像を取り込むことと、
   前記車両が、前記車両のすぐ近くにいるとして前記乗客を識別したことを示すために、前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客に前記乗客の画像を送ることと
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
10. 前記乗客の前記画像が、前記要求の一部として前記クライアントコンピューティングデバイスに送られる、請求項９に記載の方法。
11. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスから、前記乗客が現在歩いていることを示す情報を受け取ること、及び前記表示が、前記乗客が現在歩いていることを示す前記受け取られた情報を含む、請求項１に記載の方法。
12. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が過去に少なくとも１度のフライバイピックアップを無事に達成したことを示す、前記乗客の履歴情報を取り出すことをさらに含み、前記判断することが、前記履歴情報にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
13. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客が過去に少なくとも１度のフライバイピックアップを無事に達成していないことを示す前記乗客の履歴情報を取り出すことをさらに含み、前記判断することが、前記履歴情報にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
14. 無人運転車両と乗客との間でピックアップを手配するための方法であって、
    前記乗客と関連付けられたクライアントコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって、前記車両がピックアップエリアで前記乗客をピックアップする要求を送ることと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両が前記ピックアップエリアに送り出された旨の確認を受け取ることと、
    前記車両が送り出された後、前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両が前記ピックアップエリアに向かって移動するにつれ前記車両の位置を識別する位置情報を受け取ることと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスのディスプレイ上に、地図上の前記車両の位置及び前記クライアントコンピューティングデバイスの位置を表示することと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記乗客がリアルタイムでフライバイピックアップに関心がある旨の表示を識別することであって、前記フライバイピックアップが、前記ピックアップエリアの外の位置で、及び前記車両が所定のピックアップエリアに到達する前に、前記乗客が前記車両に安全に入ることを可能にする、前記識別することと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両と関連付けられたコンピューティングデバイスに前記表示を送ることと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両が前記フライバイピックアップを試す旨の確認を受け取ることと、
    前記ディスプレイに、前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両が前記受け取られた確認に基づいて前記フライバイピックアップを試すことを前記乗客に示す通知を表示することと
    を含む、方法。
15. 前記方法がさらに、前記地図上の位置でのタップを示すユーザ入力を受け取ることをさらに含み、前記表示が、前記ユーザ入力に対応する前記地図上の位置を含み、これにより前記地図上の前記位置が前記車両と関連付けられた前記コンピューティングデバイスに送られる、請求項１４に記載の方法。
16. 前記コンピューティングデバイスが前記車両の中に組み込まれる、請求項１４に記載の方法。
17. 前記車両の前記位置を表示することが、前記地図上に第１のインジケータを表示することを含み、前記クライアントコンピューティングデバイスの前記位置を表示することが、前記地図上に第２のインジケータを表示することを含み、前記方法がさらに、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両のための更新された位置情報を受け取ることと、
    前記１つ以上のプロセッサによって、前記クライアントコンピューティングデバイスのセンサを使用し、前記クライアントコンピューティングデバイスのための更新された位置情報を決定することと、
    前記更新された位置情報に基づいて前記地図上で前記第１のインジケータ及び前記第２のインジケータを移動させることと
    を含む、請求項１４に記載の方法。
18. 前記第１のインジケータ及び前記第２のインジケータの境界が互いに接触するように移動されるとき、前記乗客が前記フライバイピックアップを試すことができることを示す通知を前記ディスプレイに表示することと、
    前記通知に応えて、前記乗客が前記フライバイピックアップを試したいと考えている旨の確認を示すユーザ入力を受け取ることであって、前記表示が、前記乗客が前記フライバイピックアップを試したいと考えている旨の前記確認を含む、前記受け取ることと
    をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記クライアントコンピューティングデバイスのセンサから、前記クライアントコンピューティングデバイスが現在移動されていることを示す情報を受け取ることをさらに含み、前記表示が、前記クライアントコンピューティングデバイスが現在移動中であることを示す前記情報を含む、請求項１７に記載の方法。
20. 前記車両と関連付けられた前記コンピューティングデバイスから、前記乗客が前記フライバイピックアップを試したいと考えていることを確認するために前記乗客がタスクを実行する要求を受け取ることをさらに含み、前記表示が、前記タスクが前記乗客によって実行された旨の確認を含む、請求項１７に記載の方法。

Images