KR102470049B1 - 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법 - Google Patents

자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 자율주행 택시를 이용하고자 하는 탑승자와 자율주행 택시를 매칭시키는 자율주행 택시 서비스 제공 서버에 의한 서비스 제공 시스템에 있어서, 적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단을 통해서, 택시 요청 관련 정보를 입력받는 제1 입력부(100), 외부로부터, 실시간으로 전역의 교통상황 관련 정보를 입력받는 제2 입력부(200), 적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단을 통해서, 현재 위치 정보를 입력받는 제3 입력부(300), 기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로, 상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들을 이용하여, 각각의 자율주행 택시 별로, 자율주행 택시가 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 기설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해서 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 경로 설정부(400) 및 상기 경로 설정부(400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하고, 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하는 탑승 매칭부(500)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템에 관한 것이다.

Description

자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법 {Autonomous driving taxi service providing system and method thereof}
본 발명은 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 탑승자가 요청하는 하차 위치까지의 최적 경로를 설정하여 탑승자의 만족도와 최대한의 이득을 동시에 얻을 수 있는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법에 관한 것이다.
자율주행 택시가 아닌 기존의 택시는 운전자가 외부로부터 입력되는 승차 요청에 따라 경험적인 판단에 따라 배차를 결정하는 시스템이다. 그렇지만, 자율주행 택시는 이러한 최적 배차를 위한 별도의 판단 시스템/판단 기준이 요구된다.
또한, 자율주행 택시의 경우, 기존의 택시처럼 일명 '미터기'를 통해서 운임료를 책정하는 것이 아니라, 구간별 미리 설정된 요금 등을 고려하고 있기 때문에, 자율주행 택시에 대한 경로 설정에 있어서, 상습 혼잡 구간, 사고 등에 의한 예기치 못한 교통체증, 교차로 등에 의한 잦은 신호 대기 시간 등을 고려하지 않고 단순하게 최단 거리만을 고려하여 경로를 설정할 경우, 기존의 택시 대비 자율주행 택시의 비교해 보았을 때, 탑승자의 만족도가 낮아질 뿐 아니라, 자율주행 택시 업체 역시도 수익률이 낮아지는 문제점이 있다.
뿐만 아니라, 자율주행 차량의 경우, 차선 변경을 위한 판단 알고리즘이 따로 연구될 정도로 주행 경로상 차선 변경의 시점/지점을 결정하는 데 어려움이 있는 만큼, 자율주행 택시가 차선 변경을 제대로 된 시점에 수행하지 못할 경우, 처음 설정되었던 최적 경로보다 과도하게 긴 경로(우회 경로)를 통해서 주행이 이루어질 수 밖에 없기 때문에, 이 역시 자율주행 택시의 또다른 문제점이다.
이와 관련해서, 국내공개특허 제10-2020-0055146호("자율 차량들의 승객 픽업 배치")에서는 승객과 차량 모두 유용하게 적용될 수 있도록 하는 배치 방법을 개시하고 있다.
국내공개특허 제10-2020-0055146호(공개일자 2020.05.20.)
본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 탑승자의 택시 요청 관련 정보를 이용하여 주행 경로 상에 발생할 수 있는 다양한 돌발 상황을 고려하여 최적 주행 경로를 설정하여, 최상의 이득을 얻을 수 있는 최적 주행 경로를 설정할 수 있는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템은, 자율주행 택시를 이용하고자 하는 탑승자와 자율주행 택시를 매칭시키는 자율주행 택시 서비스 제공 서버에 의한 서비스 제공 시스템에 있어서, 적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단을 통해서, 택시 요청 관련 정보를 입력받는 제1 입력부(100), 외부로부터, 실시간으로 전역의 교통상황 관련 정보를 입력받는 제2 입력부(200), 적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단을 통해서, 현재 위치 정보를 입력받는 제3 입력부(300), 기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로, 상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들을 이용하여, 각각의 자율주행 택시 별로, 자율주행 택시가 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 기설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해서 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 경로 설정부(400) 및 상기 경로 설정부(400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하고, 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하는 탑승 매칭부(500)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정부(400)는 상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들과, 기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로 설정된 자율주행 택시가 주행 가능한 차로의 소정 간격마다 기설정된 노드 정보와, 각 노드를 잇는 링크 정보를 이용하되, 각 자율주행 택시 별, 각 탑승자에 대한 상기 자율주행 택시의 현재 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 승차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제1 예상 경로와, 상기 승차 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 하차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제2 예상 경로를 생성하는 초기 경로 생성부(410)를 더 포함하여 구성되며, 상기 제1 예상 경로와 제2 예상 경로는 각각의 최단 경로, 상기 교통상황 관련 정보를 반영한 우회 경로를 포함하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정부(400)는 상기 초기 경로 생성부(410)에서 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해, 각 경로마다 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하여, 기설정된 조건에 따른 차선 변경 정보를 제거하여 각 경로의 최적화를 수행하는 경로 최적화부(420)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정부(400)는 상기 경로 최적화부(420)에 의해 최적화된 각 경로에 입력된 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여 각 경로마다 기설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 설정하는 가중치 설정부(430)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정부(400)는 상기 가중치 설정부(430)에 의해 각 경로마다 설정된 시간 가중치 값을 반영한 예상 주행 시간 정보와 각 경로에 대해 기설정된 예상 운임료 정보를 이용하여, 시간당 최대 운임료를 갖는 경로를 최적 주행 경로로 설정하는 최적 경로 설정부(440)를 더 포함하여 구성되며, 상기 예상 주행 시간 정보는 상기 제1 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간과 상기 제2 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간을 합산한 주행 시간인 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 최적화부(420)는 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하여, 추출한 차선 변경 정보에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 이용하여, 경로 상 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 방법은, 자율주행 택시를 이용하고자 하는 탑승자와 자율주행 택시를 매칭시키는 자율주행 택시 서비스 제공 서버에 의한 제공 방법에 있어서, 적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로부터, 택시 요청 관련 정보를 입력받는 제1 정보 입력단계(S100), 연계되어 있는 외부 교통 관제 서버로부터, 교통상황 관련 정보를 입력받는 제2 정보 입력단계(S200), 적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단으로부터, 현재 위치 정보를 입력받는 제3 정보 입력단계(S300), 상기 제1 정보 입력단계(S100), 제2 정보 입력단계(S200) 및 제3 정보 입력단계(S300)에 의한 정보들과, 기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로 설정된 자율주행 택시가 주행 가능한 차로의 소정 간격마다 기설정된 노드 정보와 각 노드를 잇는 링크 정보를 이용하여, 각각의 자율주행 택시 별로, 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 기설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해서 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 경로 설정단계(S400), 상기 경로 설정단계(S400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하는 경로 전송단계(S500) 및 상기 경로 설정단계(S400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 통해서 매칭된 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하는 배차 전송단계(S600)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정단계(S400)는 각 자율주행 택시 별, 각 탑승자에 대한 상기 자율주행 택시의 현재 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 승차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제1 예상 경로와, 상기 승차 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 하차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제2 예상 경로를 생성하는 초기경로 생성단계(S410)를 더 포함하여 구성되며, 상기 제1 예상 경로와 제2 예상 경로는 각각의 최단 경로, 상기 교통상황 관련 정보를 반영한 우회 경로를 포함하는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정단계(S400)는 상기 초기경로 생성단계(S410)에 의해 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해, 각 경로마다 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하여, 기설정된 조건에 따른 차선 변경 정보를 제거하여 각 경로의 최적화를 수행하는 경로 최적단계(S420)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정단계(S400)는 상기 경로 최적단계(S420)에 의해 최적화된 각 경로에 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여, 각 경로마다 기설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 설정하는 가중치 설정단계(S430)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
더 나아가, 상기 경로 설정단계(S400)는 상기 가중치 설정단계(S430)에 의해 각 경로마다 설정된 시간 가중치 값을 반영한 예상 주행 시간 정보와 각 경로마다 기설정된 예상 운임료 정보를 이용하여, 시간당 최대 운임료를 갖는 경로를 최적 주행 경로로 설정하는 최적경로 설정단계(S440)를 더 포함하여 구성되며, 상기 예상 주행 시간 정보는 상기 제1 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간과 상기 제2 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간을 합산한 주행 시간인 것이 바람직하다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법은 탑승자의 자율주행 택시의 탑승 요청 관련 정보를 이용하여 이동 경로 상에 발생할 수 있는 다양한 돌발 상황을 고려하여 최적의 주행 경로를 설정함으로써, 탑승자의 만족도와 운영 업체의 만족도를 동시에 만족시킬 수 있는 장점이 있다.
상세하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법은, 자율주행 택시의 주행 경로를 설정함에 있어서, 교통 혼잡구간 등을 고려하여 전역 경로단에서 우회 또는 회피 경로를 적용할 수 있기 때문에, 차량이 몰리는 현상을 방지할 수 있으며, 자율주행 차량의 차선 변경은 보다 복잡한 알고리즘이 적용되는 만큼 불필요한 차선 변경을 제거하여 차선 변경을 최소화함으로써, 가장 최적의 경로를 생성할 수 있는 장점이 있다.
이를 통해서, 혼잡 구간의 통과를 최소화함으로써 탑승자의 만족도를 높일 수 있으며, 혼잡 구간의 통과를 최소화하는 만큼 운행시간을 단축할 수 있어 자율주행 택시의 운영 업체 역시도 최대한의 이득을 얻을 수 있는 장점이 있다.
도 1은 고정밀 지도 데이터(HD map)에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템을 나타낸 구성 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템의 초기 경로 생성부(410)에 의한 우회 경로를 포함하는 초기 예상 경로를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템의 경로 최적화부(420)에 의한 불필요한 차선 변경 정보를 제거한 경로를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템의 경로 최적화부(420)에 의한 차선 변경 유도 지점을 설정한 경로를 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템의 가중치 설정부(430)에 의한 교통상황 관련 정보에 의해 반영되는 가중치 상황을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 방법을 나타낸 순서 예시도이다.
이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법을 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
이 때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
더불어, 시스템은 필요한 기능을 수행하기 위하여 조직화되고 규칙적으로 상호 작용하는 장치, 기구 및 수단 등을 포함하는 구성 요소들의 집합을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법은, 자율주행 택시의 주행 경로를 설정함에 있어서, 교통 혼잡구간 등을 고려하여 전역 경로단에서 우회 또는 회피 경로를 적용할 수 있기 때문에, 차량이 몰리는 현상을 방지할 수 있다. 뿐만 아니라, 단순하게 최단 거리만을 고려하여 주행 경로를 설정할 경우, 불필요한 차선 변경이 다수 번 포함될 수 있으며, 자율주행 차량의 차선 변경은 보다 복잡한 알고리즘이 적용되는 만큼 불필요한 차선 변경을 제거하여 차선 변경을 최소화함으로써, 가장 최적의 경로를 생성할 수 있다.
이를 통해서, 혼잡 구간의 통과를 최소화함으로써 탑승자의 만족도를 높일 수 있으며, 혼잡 구간의 통과를 최소화하는 만큼 운행시간을 단축할 수 있어 자율주행 택시의 운영 업체 역시도 최대한의 이득을 얻을 수 있는 장점이 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법에서 활용된 고정밀 지도(High Definition Map) 데이터란, 오차 범위가 10cm 이내인 정밀한 지도를 의미한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 제공 방법에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 고정밀 지도 데이터를 기반으로, 자율주행 택시가 주행할 수 있는 차로에 소정 간격마다 노드 정보를 설정하고, 설정한 각 노드 정보를 잇는 링크 정보(차선 중심선)를 포함하여 구성되는 고정밀 지도 데이터를 활용하는 것이 바람직하며, 상기 링크 정보에는 해당하는 차로 정보, 해당하는 제한 속도, 해당하는 길이 정보 등을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
뿐만 아니라, 차선변경 링크 정보를 통해서, 자율주행 택시가 주행 중 차선 변경을 수행할 수 있는 구역에 대한 별도의 정보를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템을 나타낸 구성 예시도이며, 도 2를 참조로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템을 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템은 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 입력부(100), 제2 입력부(200), 제3 입력부(300), 경로 설정부(400) 및 탑승 매칭부(500)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하며, 각 구성들에서 발생하는 데이터들을 전송받아, 이를 데이터베이스화하여 저장 및 관리하는 데이터베이스부(미도시)를 더 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 또한, 각 구성들은 자율주행 택시를 이용하고자 하는 탑승자와 자율주행 택시를 매칭시키는 자율주행 택시 서비스 제공 서버에 의해서 구동되는 것이 바람직하며, 이에 따라, 하나의 연산처리수단 또는 각각의 연산처리수단에 구성되어 동작을 수행하게 된다.
각 구성에 대해서 자세히 알아보자면,
상기 제1 입력부(100)는 적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로부터, 자율주행 택시의 탑승을 요청하는 택시 요청 관련 정보를 입력받는 것이 바람직하다. 상기 택시 요청 관련 정보로는 탑승자가 자율주행 택시의 승차를 원하는 위치 정보(일반적으로 현재 위치 정보)와 이동을 원하는 하차 위치 정보를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 제2 입력부(200)는 연계되어 있는 외부 교통 상황 관제 서버 또는 연계되어 있는 외부 교통 상황 관제 시스템 등으로부터, 실시간으로 전역의 교통상황 관련 정보를 입력받는 것이 바람직하다. 입력받는 상기 교통상황 관련 정보의 일 예를 들자면, 자율주행 택시가 주행할 수 있는 도로 상의 갑작스러운 장애물 발생 정보, 사고 발생 정보, 통행량 정보 등을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 제3 입력부(300)는 적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단을 통해서, 해당하는 자율주행 택시의 현재 위치 정보를 입력받는 것이 바람직하다. 말 그대로 자율주행을 수행하는 택시인 만큼 현재 위치 파악은 매우 중요한 정보 중 하나이며, 이를 위한 별도의 수단을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 경로 설정부(400)는 미리 저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로, 상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들을 이용하여, 각각의 자율주행 택시 별로, 각 자율주행 택시가 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 미리 설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 것이 바람직하다.
상세하게는, 상기 경로 설정부(400)는 상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들과, 미리 저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로 설정된 자율주행 택시가 주행 가능한 차로의 소정 간격마다 미리 설정된 노드 정보와 각 노드를 잇는 링크 정보를 이용하여 각 자율주행 택시가 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 미리 설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 것이 바람직하다.
이를 위해, 상기 경로 설정부(400)는 도 2에 도시된 바와 같이, 초기 경로 생성부(410), 경로 최적화부(420), 가중치 설정부(430) 및 최적 경로 설정부(440)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 초기 경로 생성부(410)는 각 자율주행 택시 별, 각 탑승자에 대한 상기 자율주행 택시의 현재 위치 정보에서 상기 탑승자의 승차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제1 예상 경로를 생성하는 것이 바람직하다. 즉, 자율주행 택시가 탑승자를 태우기 위해 이동하는 예상 이동 거리를 생성하는 것이 바람직하다.
또한 상기 초기 경로 생성부(410)는 상기 탑승자의 승차 위치 정보에서 상기 탑승자의 하차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제2 예상 경로를 생성하는 것이 바람직하다. 즉, 자율주행 택시가 탑승자를 태운 후 원하는 목적지까지 이동하는 예상 이동 거리를 생성하는 것이 바람직하다.
이 때, 상기 초기 경로 생성부(410)는 상기 제1 예상 경로와 제2 예상 경로로 각각의 최단 경로와, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제2 입력부(200)에 의해 입력되는 상기 교통상황 관련 정보를 고려한 우회 경로를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 이 때, 상기 우회 경로를 생성하기 위해 고려해야 하는 상기 교통상황 관련 정보는 자율주행 택시 서비스 제공 서버의 관리자(제공자 등)에 의해 설정되는 것이 바람직하다. 도 3에서는 사고 지점, 혼잡도가 높은 지점을 상기 우회 경로를 생성하기 위해 고려해야 하는 상기 교통상황 관련 정보로 설정하여 상기 우회 경로를 생성하였으나, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 경우에 따라서 설정을 변경할 수 있다.
상기 고정밀 지도 데이터에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보는 각각 그래프 구조에서의 verter(정점)와 edge(간선)으로 나타낼 수 있다.
이를 통해서, 상기 초기 경로 생성부(410)는 그래프 구조 기반 경로 생성 알고리즘을 통해서 경로를 생성하는 것이 바람직하며, 일 예를 들자면, dijkstra, A* 등의 알고리즘을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 경로 최적화부(420)는 상기 초기 경로 생성부(410)에서 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해, 각 경로마다 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
즉, 상술한 바와 같이, 상기 경로 최적화부(420)는 상기 초기 경로 생성부(410)에서 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해 포함되어 있는 상기 차선변경 링크를 추출하고, 추출한 상기 차선변경 링크가 미리 설정된 조건에 따라 불필요한 차선변경 링크에 해당할 경우, 이를 경로 상에서 삭제하고 새로운 링크(직선 링크)로 각 경로의 최적화를 수행하는 것이 바람직하다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 경로 최적화부(420)는 상기 초기 경로 생성부(410)에서 생성한 어느 하나의 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해 불필요한 차선 변경 정보(연속되는 두 번 이상의 차선 변경을 통해서 차선 변경 전 차로로 유입되는 경우 등의 조건을 토대로)를 추출하여 이를 경로 상에서 삭제하고 새로운 링크(직선 링크)로 각 경로의 최적화를 수행하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 경로 최적화부(420)는 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 경로를 추출하여, 추출한 차선 변경 정보에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 이용하여, 경로 상 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다.
즉, 상기 경로 최적화부(420)는 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 경로인 필수 필요 조건의 차선 변경 경로를 추출한 후, 다른 차량이나 예기치 못한 장애물로 인해 차선 변경을 놓칠 경우 보다 긴 우회 도로로 돌아가야 하는 문제점을 해소하기 위하여, 도 5의 a)에 도시된 바와 같이, 추출한 차선 변경 정보에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 이용하여, 추출한 차선 변경 정보에서 가능한 가장 빠른 지점을 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다.
이렇게 차선 변경 유도 지점을 가능한 가장 빠르게 설정함으로써, 상술한 바와 같은 이유로 차선 변경을 놓치더라도 이후 노드 정보를 통해서 다시 차선 변경 유도 지점을 재설정하여 차선 변경을 시도할 수 있다.
상세하게는, 도 5의 b)에 도시된 바와 같이, 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 경로인 필수 필요 조건의 차선 변경 경로(path[i])를 추출한 후, 추출한 차선 변경 경로를 기준으로 이전 노드 정보와 링크 정보들을 이용하여 차선변경 가능지역에 해당하는 노드 정보와 링크 정보(path[0])를 추출한 후, 가능한 가장 빠른 지점을 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다.
상기 가중치 설정부(430)는 상기 경로 최적화부(420)에 의해 최적화된 각 경로에 상기 제2 입력부(200)에 의해 입력된 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여 각 경로마다 미리 설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 설정하는 것이 바람직하다.
상세하게는, 상기 가중치 설정부(430)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 경로 최적화부(420)에 의해 최적화된 각 경로에 상기 제2 입력부(200)에 의해 입력된 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여, 각 경로마다 미리 설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 연산하는 것이 바람직하며, 상기 시간 가중치 값의 연산은 하기의 수학식 1을 통해서 수행되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 시간 가중치 값의 연산을 위해 적용되는 조건들로는 신호등에 따른 신호 대기 시간 가중치, 차선 변경에 따른 시간 가중치, 장애물, 사고, 혼잡도 등에 따른 혼잡 시간 가중치를 포함하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며 경우에 따라서 설정을 변경할 수 있다.
Figure 112020131072673-pat00001
(여기서,
Figure 112020131072673-pat00002
은 각 경로에 포함되어 있는 n 링크 정보의 시간 가중치 값,
Figure 112020131072673-pat00003
은 각 경로에 포함되어 있는 n 링크 정보의 길이 정보,
Figure 112020131072673-pat00004
은 각 경로에 포함되어 있는 n 링크 정보의 제한 속도 정보,
Figure 112020131072673-pat00005
는 신호등에 따른 신호 대기 시간 가중치,
Figure 112020131072673-pat00006
는 차선 변경에 따른 시간 가중치,
Figure 112020131072673-pat00007
는 장애물, 사고, 혼잡도 등에 따른 혼잡 시간 가중치임.)
상기 최적 경로 설정부(440)는 상기 가중치 설정부(430)에 의해 각 경로에 포함되어 있는 링크 정보마다 설정된 시간 가중치 값을 반영한 예상 주행 시간 정보와 각 경로에 대해 미리 설정된 예상 운임료 정보를 이용하여, 시간 당 최대 운임료를 갖는 경로를 상기 최적 주행 경로로 설정하는 것이 바람직하다.
이 때, 상기 예상 주행 시간 정보로는 상기 제1 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간과, 상기 제2 예상 경로 중 선택되는 어느 한자의 경로에 의한 예상 주행 시간을 합산한 주행 시간인 것이 바람직하다.
또한, 상기 최적 경로 설정부(440)는 모든 승차 요청, 다시 말하자면, 모든 탑승자의 상기 택시 요청 관련 정보에 대한 각 자율주행 택시 별로 연산하는 것이 바람직하며, 하기의 수학식 2를 통해서 각 자율주행 택시 별로 각 경로에 대한 시간 당 최대 운임료를 갖는 경로를 연산한 후, 각 자율주행 택시 별로 가장 높은 이득의 최적 주행 경로에 해당하는 탑승자를 매칭시키는 것이 바람직하다.
Figure 112020131072673-pat00008
(여기서, Profit은 이득값,
c는 미리 설정된 예상 운임료 정보(이동 구간별 미리 설정된 예상 운임료),
Figure 112020131072673-pat00009
는 전체 예상 주행 시간 정보(현재 위치 정보에서 승차지까지의 예상 주행 시간 + 승차지에서 하차지까지의 예상 주행 시간)임.)
상기 탑승 매칭부(500)는 상기 경로 설정부(400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하여, 매칭되는 탑승자의 승차 위치로의 이동을 제어하고, 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하여, 탑승자가 배차된 택시의 차량 번호, 예상 도착 시간, 예상 이동 시간, 예상 운임료 등을 알 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 방법을 나타낸 순서 예시도이며, 도 7을 참조로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 방법을 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 방법은 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 정보 입력단계(S100), 제2 정보 입력단계(S200), 제3 정보 입력단계(S300), 경로 설정단계(S400), 경로 전송단계(S500) 및 배차 전송단계(S600)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
각 단계에 대해서 자세히 알아보자면,
상기 제1 정보 입력단계(S100)는 상기 제1 입력부(100)에서, 적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로부터, 자율주행 택시의 탑승을 요청하는 택시 요청 관련 정보를 입력받는 것이 바람직하다. 상기 택시 요청 관련 정보로는 탑승자가 자율주행 택시의 승차를 원하는 위치 정보(일반적으로 현재 위치 정보)와 이동을 원하는 하차 위치 정보를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 제2 정보 입력단계(S200)는 상기 제2 입력부(200)에서, 연계되어 있는 외부 교통 상황 관제 서버 또는 연계되어 있는 외부 교통 상황 관제 시스템 등으로부터, 실시간으로 전역의 교통상황 관련 정보를 입력받는 것이 바람직하다. 입력받는 상기 교통상황 관련 정보의 일 예를 들자면, 자율주행 택시가 주행할 수 있는 도로 상의 갑작스러운 장애물 발생 정보, 사고 발생 정보, 통행량 정보 등을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 제3 정보 입력단계(S300)는 상기 제3 입력부(300)에서, 적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단을 통해서, 해당하는 자율주행 택시의 현재 위치 정보를 입력받는 것이 바람직하다. 말 그대로 자율주행을 수행하는 택시인 만큼 현재 위치 파악은 매우 중요한 정보 중 하나이며, 이를 위한 별도의 수단을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 경로 설정단계(S400)는 상기 경로 설정부(400)에서, 상기 제1 정보 입력단계(S100), 제2 정보 입력단계(S200) 및 제3 정보 입력단계(S300)에 의한 정보들과, 미리 저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로 설정된 자율주행 택시가 주행 가능한 차로의 소정 간격마다 미리 설정된 노드 정보와 각 노드를 잇는 링크 정보를 이용하여, 각 자율주행 택시가 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 미리 설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 것이 바람직하다.
상세하게는, 상기 경로 설정단계(S400)는 도 7에 도시된 바와 같이, 초기경로 생성단계(S410), 경로 최적화단계(S420), 가중치 설정단계(S430) 및 최적경로 설정단계(S440)를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 초기경로 생성단계(S410)는 상기 초기 경로 생성부(410)에서, 각 자율주행 택시 별, 각 탑승자에 대한 상기 자율주행 택시의 현재 위치 정보에서 상기 탑승자의 승차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제1 예상 경로를 생성하는 것이 바람직하다. 즉, 자율주행 택시가 탑승자를 태우기 위해 이동하는 예상 이동 거리를 생성하는 것이 바람직하다.
또한 상기 초기경로 생성단계(S410)는 상기 탑승자의 승차 위치 정보에서 상기 탑승자의 하차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제2 예상 경로를 생성하는 것이 바람직하다. 즉, 자율주행 택시가 탑승자를 태운 후 원하는 목적지까지 이동하는 예상 이동 거리를 생성하는 것이 바람직하다.
이 때, 상기 제1 예상 경로와 제2 예상 경로로 각각의 최단 경로와, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제2 정보 입력단계(S200)에 의해 입력되는 상기 교통상황 관련 정보를 고려한 우회 경로를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 이 때, 상기 우회 경로를 생성하기 위해 고려해야 하는 상기 교통상황 관련 정보는 자율주행 택시 서비스 제공 서버의 관리자(제공자 등)에 의해 설정되는 것이 바람직하다. 도 3에서는 사고 지점, 혼잡도가 높은 지점을 상기 우회 경로를 생성하기 위해 고려해야 하는 상기 교통상황 관련 정보로 설정하여 상기 우회 경로를 생성하였으나, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 경우에 따라서 설정을 변경할 수 있다.
상기 고정밀 지도 데이터에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보는 각각 그래프 구조에서의 verter(정점)와 edge(간선)으로 나타낼 수 있다.
이를 통해서, 상기 초기경로 생성단계(S410)는 그래프 구조 기반 경로 생성 알고리즘을 통해서 경로를 생성하는 것이 바람직하며, 일 예를 들자면, dijkstra, A* 등의 알고리즘을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
상기 경로 최적단계(S420)는 상기 경로 최적화부(420)에서, 상기 초기경로 생성단계(S410)에 의해 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해, 각 경로마다 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
즉, 상기 경로 최적단계(S420)는 상기 초기경로 생성단계(S410)에 의해 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해 포함되어 있는 상기 차선변경 링크를 추출하고, 추출한 상기 차선변경 링크가 미리 설정된 조건에 따라 불필요한 차선변경 링크에 해당할 경우, 이를 경로 상에서 삭제하고 새로운 링크(직선 링크)로 각 경로의 최적화를 수행하는 것이 바람직하다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 경로 최적단계(S420)는 상기 초기경로 생성단계(S410)에 의해 생성한 어느 하나의 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해 불필요한 차선 변경 정보(연속되는 두 번 이상의 차선 변경을 통해서 차선 변경 전 차로로 유입되는 경우 등의 조건을 토대로)를 추출하여 이를 경로 상에서 삭제하고 새로운 링크(직선 링크)로 각 경로의 최적화를 수행하는 것이 바람직하다.
더불어, 상기 경로 최적단계(S420)는 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 경로를 추출하여, 추출한 차선 변경 정보에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 이용하여, 경로 상 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다
다시 말하자면, 상기 경로 최적단계(S420)는 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 경로인 필수 필요 조건의 차선 변경 경로를 추출한 후, 다른 차량이나 예기치 못한 장애물로 인해 차선 변경을 놓칠 경우 보다 긴 우회 도로로 돌아가야 하는 문제점을 해소하기 위하여, 도 5의 a)에 도시된 바와 같이, 추출한 차선 변경 정보에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 이용하여, 추출한 차선 변경 정보에서 가능한 가장 빠른 지점을 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다.
이렇게 차선 변경 유도 지점을 가능한 가장 빠르게 설정함으로써, 상술한 바와 같은 이유로 차선 변경을 놓치더라도 이후 노드 정보를 통해서 다시 차선 변경 유도 지점을 재설정하여 차선 변경을 시도할 수 있다.
상세하게는, 도 5의 b)에 도시된 바와 같이, 최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 경로인 필수 필요 조건의 차선 변경 경로(path[i])를 추출한 후, 추출한 차선 변경 경로를 기준으로 이전 노드 정보와 링크 정보들을 이용하여 차선변경 가능지역에 해당하는 노드 정보와 링크 정보(path[0])를 추출한 후, 가능한 가장 빠른 지점을 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것이 바람직하다.
상기 가중치 설정단계(S430)는 상기 가중치 설정부(430)에서, 상기 경로 최적단계(S420)에 의해 최적화된 각 경로에 상기 제2 정보 입력단계(S200)에 의해 입력된 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여 각 경로마다 미리 설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 설정하는 것이 바람직하다.
상세하게는, 상기 가중치 설정단계(S430)는 도 6에 도시된 바와 같이, 최적화된 각 경로에 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여, 각 경로마다 미리 설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 연산하는 것이 바람직하며, 상기 시간 가중치 값의 연산은 상기의 수학식 1을 통해서 수행되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 시간 가중치 값의 연산을 위해 적용되는 조건들로는 신호등에 따른 신호 대기 시간 가중치, 차선 변경에 따른 시간 가중치, 장애물, 사고, 혼잡도 등에 따른 혼잡 시간 가중치를 포함하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며 경우에 따라서 설정을 변경할 수 있다.
상기 최적경로 설정단계(S440)는 상기 최적 경로 설정부(440)에서, 상기 가중치 설정단계(S430)에 의해 각 경로에 포함되어 있는 링크 정보마다 설정된 시간 가중치 값을 반영한 예상 주행 시간 정보와 각 경로에 대해 미리 설정된 예상 운임료 정보를 이용하여, 시간 당 최대 운임료를 갖는 경로를 상기 최적 주행 경로로 설정하는 것이 바람직하다.
이 때, 상기 예상 주행 시간 정보로는 상기 제1 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간과, 상기 제2 예상 경로 중 선택되는 어느 한자의 경로에 의한 예상 주행 시간을 합산한 주행 시간인 것이 바람직하다.
또한, 상기 최적경로 설정단계(S440)는 모든 승차 요청, 다시 말하자면, 모든 탑승자의 상기 택시 요청 관련 정보에 대한 각 자율주행 택시 별로 연산하는 것이 바람직하며, 상기의 수학식 2를 통해서 각 자율주행 택시 별로 각 경로에 대한 시간 당 최대 운임료를 갖는 경로를 연산한 후, 각 자율주행 택시 별로 가장 높은 이득의 최적 주행 경로에 해당하는 탑승자를 매칭시키는 것이 바람직하다.
상기 경로 전송단계(S500)는 상기 탑승 매칭부(500)에서, 상기 경로 설정단계(S400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하여, 매칭되는 탑승자의 승차 위치로의 이동을 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 배차 전송단계(S600)는 상기 탑승 매칭부(500)에서, 상기 경로 설정단계(S400)에 의해 매칭된 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하여, 탑승자가 배차된 택시의 차량 번호, 예상 도착 시간, 예상 이동 시간, 예상 운임료 등을 알 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
즉, 다시 말하자면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 택시 서비스 제공 시스템 및 그 방법은, 자율주행 택시의 주행 경로를 설정함에 있어서, 교통 혼잡구간 등을 고려하여 전역 경로단에서 우회 또는 회피 경로를 적용하고, 불필요한 차선 변경을 제거하여 차선 변경을 최소화한 가장 최적의 경로를 생성함으로써, 혼잡 구간의 통과를 최소화함으로써 탑승자의 만족도를 높일 수 있으며, 혼잡 구간의 통과를 최소화하는 만큼 운행시간을 단축할 수 있어 자율주행 택시의 운영 업체 역시도 최대한의 이득을 얻을 수 있는 장점이 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 제1 입력부
200 : 제2 입력부
300 : 제3 입력부
400 : 경로 설정부
410 : 초기 경로 생성부 420 : 경로 최적화부
430 : 가중치 설정부 440 : 최적 경로 설정부
500 : 탑승 매칭부

Claims (11)

  1. 자율주행 택시를 이용하고자 하는 탑승자와 자율주행 택시를 매칭시키는 자율주행 택시 서비스 제공 서버에 의한 서비스 제공 시스템에 있어서,
    적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단을 통해서, 택시 요청 관련 정보를 입력받는 제1 입력부(100);
    외부로부터, 실시간으로 전역의 교통상황 관련 정보를 입력받는 제2 입력부(200);
    적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단을 통해서, 현재 위치 정보를 입력받는 제3 입력부(300);
    기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로, 상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들을 이용하여, 각각의 자율주행 택시 별로, 자율주행 택시가 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 기설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해서 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 경로 설정부(400); 및
    상기 경로 설정부(400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하고, 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하는 탑승 매칭부(500);
    를 포함하며,
    상기 경로 설정부(400)는
    상기 제1 입력부(100), 제2 입력부(200) 및 제3 입력부(300)로부터 입력받은 정보들과, 기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로 설정된 자율주행 택시가 주행 가능한 차로의 소정 간격마다 기설정된 노드 정보와, 각 노드를 잇는 링크 정보를 이용하되,
    각 자율주행 택시 별, 각 탑승자에 대한 상기 자율주행 택시의 현재 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 승차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제1 예상 경로와, 상기 승차 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 하차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제2 예상 경로를 생성하는 초기 경로 생성부(410);
    를 더 포함하고,
    상기 제1 예상 경로와 제2 예상 경로는 각각의 최단 경로, 상기 교통상황 관련 정보를 반영한 우회 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 경로 설정부(400)는
    상기 초기 경로 생성부(410)에서 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해, 각 경로마다 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하여, 기설정된 조건에 따른 차선 변경 정보를 제거하여 각 경로의 최적화를 수행하는 경로 최적화부(420);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 경로 설정부(400)는
    상기 경로 최적화부(420)에 의해 최적화된 각 경로에 입력된 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여 각 경로마다 기설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 설정하는 가중치 설정부(430);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 경로 설정부(400)는
    상기 가중치 설정부(430)에 의해 각 경로마다 설정된 시간 가중치 값을 반영한 예상 주행 시간 정보와 각 경로에 대해 기설정된 예상 운임료 정보를 이용하여, 시간당 최대 운임료를 갖는 경로를 최적 주행 경로로 설정하는 최적 경로 설정부(440);
    를 더 포함하여 구성되며,
    상기 예상 주행 시간 정보는 상기 제1 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간과 상기 제2 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간을 합산한 주행 시간인 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 경로 최적화부(420)는
    최적화를 수행한 각 경로에 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하여, 추출한 차선 변경 정보에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 이용하여, 경로 상 차선 변경 유도 지점을 설정하는 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 시스템.
  7. 자율주행 택시를 이용하고자 하는 탑승자와 자율주행 택시를 매칭시키는 자율주행 택시 서비스 제공 서버에 의한 제공 방법에 있어서,
    적어도 하나의 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로부터, 택시 요청 관련 정보를 입력받는 제1 정보 입력단계(S100);
    연계되어 있는 외부 교통 관제 서버로부터, 교통상황 관련 정보를 입력받는 제2 정보 입력단계(S200);
    적어도 하나의 자율주행 택시에 포함되어 있는 단말수단으로부터, 현재 위치 정보를 입력받는 제3 정보 입력단계(S300);
    상기 제1 정보 입력단계(S100), 제2 정보 입력단계(S200) 및 제3 정보 입력단계(S300)에 의한 정보들과, 기저장된 고정밀 지도 데이터를 기반으로 설정된 자율주행 택시가 주행 가능한 차로의 소정 간격마다 기설정된 노드 정보와 각 노드를 잇는 링크 정보를 이용하여, 각각의 자율주행 택시 별로, 주행 가능한 적어도 하나 이상의 예상 주행 경로를 생성하고, 기설정된 조건에 따른 가중치 설정을 통해서 가장 최적의 주행 경로를 설정하는 경로 설정단계(S400);
    상기 경로 설정단계(S400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 해당하는 자율주행 택시로 전송하는 경로 전송단계(S500); 및
    상기 경로 설정단계(S400)에 의해 설정한 최적 주행 경로를 통해서 매칭된 자율주행 택시의 배정 관련 정보를 해당하는 탑승자가 소지하고 있는 단말수단으로 전송하는 배차 전송단계(S600);
    를 포함하며,
    상기 경로 설정단계(S400)는
    각 자율주행 택시 별, 각 탑승자에 대한 상기 자율주행 택시의 현재 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 승차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제1 예상 경로와, 상기 승차 위치 정보에서 상기 탑승자의 택시 요청 관련 정보에 포함되어 있는 하차 위치 정보까지의 적어도 하나의 주행 가능한 제2 예상 경로를 생성하는 초기경로 생성단계(S410);
    를 더 포함하고,
    상기 제1 예상 경로와 제2 예상 경로는 각각의 최단 경로, 상기 교통상황 관련 정보를 반영한 우회 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 방법.
  8. 삭제
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 경로 설정단계(S400)는
    상기 초기경로 생성단계(S410)에 의해 생성한 각 경로에 포함되어 있는 노드 정보와 링크 정보를 통해, 각 경로마다 포함되어 있는 차선 변경 정보를 추출하여, 기설정된 조건에 따른 차선 변경 정보를 제거하여 각 경로의 최적화를 수행하는 경로 최적단계(S420);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 경로 설정단계(S400)는
    상기 경로 최적단계(S420)에 의해 최적화된 각 경로에 상기 교통상황 관련 정보를 반영하여, 각 경로마다 기설정된 조건에 따른 시간 가중치 값을 설정하는 가중치 설정단계(S430);
    를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 경로 설정단계(S400)는
    상기 가중치 설정단계(S430)에 의해 각 경로마다 설정된 시간 가중치 값을 반영한 예상 주행 시간 정보와 각 경로마다 기설정된 예상 운임료 정보를 이용하여, 시간당 최대 운임료를 갖는 경로를 최적 주행 경로로 설정하는 최적경로 설정단계(S440);
    를 더 포함하여 구성되며,
    상기 예상 주행 시간 정보는 상기 제1 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간과 상기 제2 예상 경로 중 선택되는 어느 하나의 경로에 의한 예상 주행 시간을 합산한 주행 시간인 것을 특징으로 하는 특징으로 하는 자율주행 택시 서비스 제공 방법.
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