JP7413302B2

JP7413302B2 - 管制制御システム、走行制御装置及び管制制御方法

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Publication number: JP7413302B2
Application number: JP2021043163A
Authority: JP
Inventors: 秀紀坂庭; 章彦兵頭; 貴士松本; 明宏近藤
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2021-03-17
Filing date: 2021-03-17
Publication date: 2024-01-15
Anticipated expiration: 2041-03-17
Also published as: JP2022142900A; US20220301424A1; CN115123229A

Description

本発明は、管制制御システム、走行制御装置及び管制制御方法に関する。

従来、車両の走行を制御するため、特開２０１９－１１１８８２号公報（特許文献１）に記載の技術がある。この公報には、「車両制御装置は、自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する第１認識部と、前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路であることを認識する第２認識部と、前記第１認識部により認識された前記一以上の他車両のうち、前記自車両に対向する対向車両の運転者の状態を推定する推定部と、前記第１認識部により認識された前記対向車両が、手動運転が行われている車両であるか否かを判定する判定部と、前記対向車両が、手動運転が行われている車両であり、且つ前記自車両が走行する道路が中央線の無い道路である場合、前記対向車両の運転者の状態に基づいて、前記自車両を所定速度以下まで減速させる制御部とを備える。」という記載がある。

特開２０１９－１１１８８２号公報

上記の従来技術は、中央線の無い道路での対向車とのすれ違いを支援することができるが、走行体の運行を全体的に効率化するものではない。近年では、走行体の位置や速度を高精度に管理することができるが、走行体が走行する走行路には係る高精度な管理が反映されておらず、走行路に従った運行では効率化に限界があった。走行体は、例えば車両であり、走行路である道路には、従来通りの基準で車線が設けられて、車両は車線単位で走行が制御されている。また、走行体は、例えば作業ロボットであり、工場内に設けられた走行路としての区画には最大の作業ロボットが通行可能な幅の車線が設けられている。

本発明では、走行体の運行を効率化することを目的とする。

上記目的を達成するために、代表的な本発明の管制制御システムの一つは、走行体が走行する走行路の情報を管理する走行路管理部と、前記走行体と通信し、少なくとも前記走行体の位置情報を管理する走行体位置管理部と、前記走行体の位置情報と前記走行体の大きさとを少なくとも用いて前記走行路に車線を動的に設定する車線設定部と、前記車線に走行を制御する管制情報を設定する管制情報設定部とを備えることを特徴とする。
また、代表的な本発明の走行制御装置の一つは、走行路を走行する走行体に搭載される走行制御装置であって、管制センタと通信する通信部と、自走行体の位置情報を取得し、前記通信部を介して送信する位置情報通知部と、前記管制センタから、前記走行路に動的に設定された車線の情報と、当該車線に設定された管制情報を取得して、前記自走行体の走行を制御する走行制御部とを備えたことを特徴とする。
また、代表的な本発明の管制制御方法の一つは、走行体が走行する走行路の情報を管理する走行路管理ステップと、前記走行体と通信し、少なくとも前記走行体の位置情報を管理する走行体位置管理ステップと、前記走行体の位置情報と前記走行体の大きさとを少なくとも用いて前記走行路に車線を動的に設定する車線設定ステップと、前記車線に走行を制御する管制情報を設定する管制情報設定ステップとを含むことを特徴とする。

本発明によれば、走行体の運行を効率化することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

実施例に係る管制制御システムの構成図管制センタによる走行制御についての説明図管制データベースの初期化の詳細を示すフローチャート優先度の登録についての説明図車両の速度と仮想レーンについての説明図管制情報のデータ構造についての説明図経路を変更する処理を説明するフローチャート経路の変更の具体例管制ＵＩの操作画面の具体例交差点の通行制御の具体例同一方向に走行する車両の通行制御の説明図車線の方向を切り替える場合の説明図図１２に示した通行制御を実現する管制情報の具体例（その１）図１２に示した通行制御を実現する管制情報の具体例（その２）追い越しの制御の説明図図１５に示した通行制御を実現する管制情報の具体例作業ロボットの走行制御の説明図

以下、実施例を図面を用いて説明する。

図１は、実施例に係る管制制御システムの構成図である。図１に示すように、管制制御システムは、管制センタ１００と走行体である車両１３０とを通信ネットワークにより接続して構成される。

管制センタ１００は、中央管制センタ１１０と１又は複数のローカル管制センタ１２０とを有する。中央管制センタ１１０は、管制ユーザインタフェース（ＵＩ）１０１によりオペレータの操作を受け付ける。また、中央管制センタは、走行路管理部１１１、走行体情報管理部１１２及び経路管理部１１３を有する。

ローカル管制センタ１２０は、走行路に設置された複数のインフラセンサ１０２からセンサ出力を取得する。また、ローカル管制センタ１２０は、走行体位置管理部１２１、車線設定部１２２、管制情報設定部１２３及び通信部１２４を有する。

走行路管理部１１１は、走行体が走行する走行路の情報を地図データとして管理する。地図データには、車両が走行する道路を特定するリンクの情報や、道路に静的に設定された既存の車線（レーン）の情報などが走行路の情報として含まれている。

走行体情報管理部１１２は、走行体に関する情報関する。走行体は例えば車両１３０であり、走行体に対して設定された情報には、実際の車幅や実際の車長、優先度などが含まれる。

経路管理部１１３は、前記走行体の目的地と経路を設定して管理する。具体的には、経路管理部１１３は、車両１３０の現在地と目的地を用い、走行路管理部１１１により管理される地図データを参照して、車両１３０が走行すべき経路を設定することができる。また、経路管理部１１３は、複数の車両１３０の経路を管理する場合に、複数の車両１３０の目的地や経路を総合的に設定することで、複数の車両１３０の運行の円滑化と効率化を図ることができる。

走行体位置管理部１２１は、インフラセンサ１０２の出力や、車両１３０から受信した位置情報を用い、複数の車両１３０の位置や走行路上の障害物の位置などを管理する。また、走行体位置管理部１２１は、走行体の速度などの情報を取得して管理することも可能である。

車線設定部１２２は、走行体の位置情報と走行体の大きさとを少なくとも用いて走行路に車線を動的に設定する。走行体の位置情報は、走行体位置管理部１２１から得られる。また、走行体位置管理部１２１から、走行体の速度も取得可能である。走行体の大きさなどは、走行体情報管理部１１２から得ることができる。

具体的には、車線設定部１２２は、地図データに示された道路に対し、仮想的な車線（レーン）を動的に設定する。この仮想的なレーンである仮想レーンは、地図データに含まれる静的なレーンに対して優先することができる。詳細については後述するが、車線設定部１２２は、走行体の車幅に走行体の走行速度を加味して仮想車幅を設定し、仮想車幅を仮想レーンの幅として設定する。また、車線設定部１２２は、車線を所定長ごとに区分する。この所定長は、固定値としてもよいし、車長から求めてもよい。

管制情報設定部１２３は、車線設定部１２２により設定された仮想レーンに走行を制御する管制情報を設定する。この管制情報は、区分ごと設定される。また、管制情報は、当該車線及び周辺の車線に存在する走行体に設定された優先度に応じて設定される。このように管制情報を設定することで、例えば、優先度の異なる複数の走行体が同一方向に走行中である場合に、複数の仮想レーンの１を追い越し車線として設定し、優先度が高い走行体を追い越し車線に車線変更させて優先度が低い走行体を追い越させることができる。

通信部１２４は、複数の車両１３０との通信に用いられる通信インタフェースである。例えば、車両１３０からの位置情報や速度情報の受信や、車両１３０に対する経路情報や優先度の送信は、通信部１２４を介して行われる。

車両１３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット１３１、センサ１３２、通信部１３３、地図データ１３４、車両制御部１３５及び情報管理部１３６などを有する。

ＧＰＳユニット１３１は、ＧＰＳ人工衛星の信号を受信して位置情報を特定するユニットである。センサ１３２には、自車両の状態や周囲の状態を検知するために用いられる。通信部１３３は、管制センタ１００との通信に用いられる通信インタフェースである。例えば、管制センタ１００に対する位置情報や速度情報の送信や、管制センタ１００からの経路情報や優先度などの受信は、通信部１３３を介して行われる。地図データ１３４は、車両が走行する道路を特定するリンクの情報や、道路に静的に設定された既存の車線（レーン）の情報などが走行路の情報として含まれている。

車両制御部１３５は、自走行体の位置情報を取得して通信部１３３を介して送信する位置情報通知部としての機能と、管制センタ１００から仮想レーンの情報や管制情報を取得して走行を制御する走行制御部としての機能を有する。

一例として、車両制御部１３５は、車両位置推定部１４１、経路受信部１４２、車線変更制御部１４３などの機能部を有する。車両位置推定部１４１は、ＧＰＳユニット１３１により取得した位置情報とセンサ１３２の出力などを用いて自車両の位置を高い精度で推定する。推定した位置情報は、管制センタ１００への送信と、自車両の走行制御に用いられる。経路受信部１４２は、管制センタ１００から自車両が走行すべき経路を受信して管理する。車線変更制御部１４３は、管制センタ１００に指定された仮想レーンと管制情報に従って車両の走行を制御することで、車線変更を実現する。

情報管理部１３６は、自車両を識別する車両ＩＤ、実際の車幅と速度から定まる車幅リスク、管制センタ１００から指定された優先度など、管制センタ１００と連携して走行するために必要な各種情報を管理する。

図２は、管制センタ１００による走行制御についての説明図である。図２に示すように、管制センタ１００は、地図データ等を格納した管制データベースを初期化した後（ステップＳ１０１）、インフラセンサ１０２から障害物が存在する場所の情報を取得する。障害物が存在する場所は、リンクやレーンの識別情報（ＩＤ）を用いて特定される。管制センタ１００は、障害物のあるレーンＩＤに、走行不可の属性を付与する（ステップＳ１０２）。

管制センタ１００は、管理対象である複数の車両１３０から位置と速度の情報を取得する。管制センタ１００は、車両１３０の速度に応じた車幅でレーンを細分化し（ステップＳ１０３）、車両の位置に応じてレーンの管制情報を変更する（ステップＳ１０４）。

車両１３０の各々は、自車両の走行経路のレーンについて管制情報を取得し（ステップＳ１１１）、取得した管制情報に従ってレーンを走行する（ステップＳ１１２）。

図３は、管制データベースの初期化の詳細を示すフローチャートである。管制センタ１００は、管制データベースの初期化処理を開始すると、作成済みの管制データベースが存在するか否かを確認する（ステップＳＳ２０１）。

既存の管制データベースが存在するならば（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、管制センタ１００は、既存の管制データベースを読み込んで（ステップＳ２０２）、処理を終了する。

既存の管制データベースが存在しなければ（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、管制センタ１００は、国や地域に応じた走行方向をレーンの管制情報として付加し（ステップＳ２０３）、各レーンに「前方車両追従」を管制情報として付加して（ステップＳ２０４）、処理を終了する。

図４は、優先度の登録についての説明図である。図４では、まず、管制ＵＩ１０１がオペレータから「車両ＩＤ：３１１、車幅リスク：１．５、車長リスク：１．２、優先度：Ａ」との入力を受けている。ここで、優先度は「Ａ」が最も高く、Ａ＞Ｂ＞Ｃの関係にある。

管制センタ１００は、受け付けた入力を対応する車両１３０に送信し、車両１３０からＡＣＫを受けている。車両ＩＤが「３１１」の車両１３０は、管制センタ１００から受信したデータを情報管理部１３６に登録する（ステップＳ３１１）。

次に、管制ＵＩ１０１は、オペレータから「車両ＩＤ：３２４、車幅リスク：１．２、車長リスク：１．０、優先度：Ｂ」との入力を受けている。

管制センタ１００は、受け付けた入力を対応する車両１３０に送信し、車両１３０からＡＣＫを受けている。車両ＩＤが「３２４」の車両１３０は、管制センタ１００から受信したデータを情報管理部１３６に登録する（ステップＳ３１２）。

図５は、車両の速度と仮想レーンについての説明図である。管制センタ１００は、車両の実際の車幅である実車幅よりも仮想車幅を大きく設定する。仮想車幅をどれだけ大きくするかは、車速によって定め、また、仮想車幅を仮想レーンの幅として用いる。

図５では、一例として、実車幅が０．８ｍ～１．０ｍであり、車速が１５ｋｍ／ｈ未満であれば、仮想レーン幅の係数として「１．０」を用いることを示している。同様に、実車幅が０．８ｍ～１．０ｍであり、車速が１５ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ未満であれば、仮想レーン幅の係数として「１．２」を用いることを示している。

また、管制センタ１００は、車両の実際の車長である実車長よりも仮想車長を大きく設定する。仮想車長をどれだけ大きくするかは、車速によって定め、また、仮想車長を仮想レーンの区分の長さとして用いる。

図５では、一例として、実車長が２ｍ未満であり、車速が１５ｋｍ／ｈ未満であれば、仮想レーンの区切り長の係数として「１．０」を用いることを示している。同様に、実車長が２ｍ未満であり、車速が１５ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ未満であれば、仮想レーンの区切り長の係数として「１．３」を用いることを示している。

図６は、管制情報のデータ構造についての説明図である。図６に示したように、管制情報は、リンクＩＤ、レーンＩＤ、仮想レーン、向き、車両、制御１及び制御２を有する。リンクＩＤは、地図データ上で道路を特定する識別情報である。レーンＩＤは、地図データ上で静的な車線を特定する識別情報である。仮想レーンＩＤは、車線設定部１２２が設定した仮想レーンを識別する識別情報である。

向きは、仮想レーンに対して設定された走行方向である。車両は、仮想レーンに設定された方向に走行が許可される。また、仮想レーンの走行方向は、管制センタ１００により切り替えることができる。

車両は、その仮想レーンに現に所在する車両を示す。例えば、車両「Ｃ、Ａ」であれば、優先度Ｃの車両と優先度Ａの車両の２台が存在することになる。また、障害物が存在する場合にも、車両の項目に登録する。

制御１及び制御２は、その仮想レーンに所在する車両にどのような走行を行わせるかを規定する。制御１としては、「前進／前方車両に追従」、「回避要求送信」、「進入禁止」、「前進できる所まで進む」などの制御が登録される。制御２としては、「隣レーンが走行可能かつ自車両優先度ＭＡＸならば、車線変更」、「停止後、停止を管制センタ１００に通知」などの制御が登録される。

図７は、経路を変更する処理を説明するフローチャートである。管制センタ１００（例えば、走行路管理部１１１）は、優先度の高い緊急車両が走行する経路を指示する場合に、緊急車両と経路が重なる車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

経路が重なる車両が存在しなければ（ステップＳ４０１；Ｎｏ）、管制センタ１００は、そのまま処理を終了する。経路が重なる車両が存在するならば（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、管制センタ１００は、緊急車両の速度と車幅から通行に必要な空き道幅を算出する（ステップＳ４０２）。

ステップＳ４０２の後、管制センタ１００は、緊急車両用に道を空けられるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。緊急車両用に道を空けられるならば（ステップＳ４０３；Ｙｅｓ）、管制センタ１００は、緊急車両が通過できるよう仮想レーンを変更し（ステップＳ４０４）、処理を終了する。緊急車両用に道を空けられなければ（ステップＳ４０３；Ｎｏ）、管制センタ１００は、緊急車両と経路が重なる車両の経路の再探索指示を行って（ステップＳ４０５）、処理を終了する。

図８は、経路の変更の具体例である。図８では、優先度Ｂの車両がルートＲ１での走行を予定していたが、ルートＲ１は、優先度Ａの緊急車両の経路と重複する。そして、道幅、優先度Ｂの車両の車幅、優先度Ａの緊急車両の速度と車幅の関係から、緊急車両のために道を空けることができないので、優先度Ｂの車両の経路をルートＲ２に変更している。

図９は、管制ＵＩ１０１の操作画面の具体例である。図９に示した操作画面では、地図データのリンクＩＤとレーンＩＤ、管制情報としての管制ポリシ、静的なレーンをいくつの仮想レーンに分割するかを示す車幅分割、走行方向、優先度を指定する優先カテゴリなどの入力項目を有する。また、選択したリンクＩＤとレーンＩＤを含む道路の状況を画像として表示し、障害物などをアイコン表示している。

図１０は、交差点の通行制御の具体例である。図１０では、優先度Ａの車両が交差点を右折予定、優先度Ｂの車両が優先度Ａの車両の反対側から交差点を直進予定、優先度Ｃの車両が優先度Ｂの車両と交差する方向に交差点を直進予定である。

この状況において、管制センタ１００は、直進優先などのルールではなく、優先度に応じて通行制御を行う。具体的には、まず、優先度Ａの車両を右折させ、優先度Ｂ及び優先度Ｃの車両は待機させる。その後、優先度Ｂの車両を通過させ、最後に優先度Ｃの車両を通過させる。

図１１は、同一方向に走行する車両の通行制御の説明図である。
図１１のケース１では、レーンＬ１００に優先度Ｃ車両と優先度Ａ車両が走行しており、優先度Ｃ車両の前に障害物が存在する。このような場合には、優先度Ｃ車両は障害物の手前で停止し、優先度Ａ車両の通過を待ち、その後、障害物を回避する仮想レーンで走行する。

また、図１１のケース１では、レーンＬ１０１を優先度Ｂ車両が走行し、その後ろを優先度Ａ車両が走行している。この場合には、優先度Ａ車両が追い越しできるように優先度Ｂ車両の仮想レーンを車線端に寄せる。このとき、必要に応じて優先度Ｂ車両の速度を落とすことで、仮想車幅を小さくすることができる。

図１１のケース２では、レーンＬ１００に優先度Ｃ車両２台と優先度Ａ車両が走行している。ここで、優先度Ｃ車両は車幅が狭いため、優先度Ｃ車両の仮想レーン幅を狭くし、優先度Ｃ車両２台と優先度Ａ車両を並走させることができる。

また、図１１のケース２では、レーンＬ１０１を優先度Ｂ車両が走行し、その後ろを優先度Ａ車両が走行している。そして、進行方向先に待機場所が存在する。そこで、優先度Ｂ車両は待機場所まで速度を上げて走行し、待機場所で優先度Ａ車両に追い越しを行わせる。

図１２は、車線の方向を切り替える場合の説明図である。図１２では、リンクＬ１０を区分（１）～区分（４）に区分けしている。また、リンクＬ１０にはレーンＬ１００とレーンＬ１０１とが設けられている。

時刻Ｔ０において、レーンＬ１００とレーンＬ１０１は走行方向が逆に設定されている。また、レーンＬ１００の区分（１）には優先度Ｃ車両が所在し、区分（２）には障害物が所在する。レーンＬ１０１の区分（２）には優先度Ａ車両と優先度Ｂ車両が存在する。

時刻Ｔ１において、レーンＬ１００の区分（１）には優先度Ｃ車両の後ろに優先度Ａ車両が所在しており、レーンＬ１０１の区分（４）には優先度Ｂ車両が所在している。そして、レーンＬ１０１の区分（１）～区分（３）は走行方向が切り替えられ、レーンＬ１００の走行方向と一致している。

時刻Ｔ２では、優先度Ａ車両がレーンＬ１００の区分（１）レーンＬ１０１の区分（１）に車線変更し、レーンＬ１０１の区分（３）でレーンＬ１００の区分（３）に戻っている。

時刻Ｔ３では、Ｌ１０１の区分（１）～区分（３）について、走行方向が元に戻り、優先度Ｂの車両が通行可能となっている。

図１３及び図１４は、図１２に示した通行制御を実現する管制情報の具体例である。具体的には、図１３のＴ０において、レーンＬ１００の区分（１）は、制御１に「回避要求送信」が設定され、制御２には「隣レーンが走行可能になるまで待つ」が設定されている。また、障害物のあるレーンＬ１００の区分（２）は、制御１が「進入禁止」となっている。

図１３のＴ１は、Ｔ０との差分を破線矩形で示している。具体的には、レーンＬ１００の区分（１）の車両が「Ｃ，Ａ」、制御１が「回避要求送信→停止」、制御２が「隣レーンが走行可能＆自車優先度ＭＡＸ→車線変更」に更新されている。また、レーンＬ１０１の区分（１）～（３）の向きが反転し、レーンＬ１０１の区分（１）の車両がなくなっている。また、レーンＬ１０１の区分（４）の車両は「Ｂ」、制御１が「前進できる所まで進む」、制御２が「停止→停止通知」に更新されている。

図１４のＴ２は、Ｔ１との差分を破線矩形で示している。具体的には、レーンＬ１００の区分（１）の車両が「Ｃ」、制御１が「回避要求送信→停止」、制御２が「隣レーンが走行可能＆レーンＬ１０１（４）の車両より優先度高い→車線変更」に更新されている。また、レーンＬ１０１の区分（２）の車両が「Ａ」、レーンＬ１０１の区分（３）の制御２が「Ｌ１００に車線変更」に更新されている。

図１４のＴ３は、Ｔ２との差分を破線矩形で示している。具体的には、レーンＬ１００の区分（１）の制御２が「隣レーンが走行可能＆自車優先度ＭＡＸ→車線変更」に更新されている。また、レーンＬ１０１の区分（１）～（３）の向きが反転し、レーンＬ１０１の区分（１）の車両が「Ｂ」となっている。そして、レーンＬ１０１の区分（４）の車両がなくなり、制御１が「前進／前方車両に追従」に更新されている。

図１５は、追い越しの制御の説明図である。図１５では、リンクＬ１０を区分（１）～区分（４）に区分けしている。また、リンクＬ１０にはレーンＬ１００とレーンＬ１０１とが設けられている。

時刻Ｔ０において、レーンＬ１００とレーンＬ１０１は走行方向が同一である。そして、レーンＬ１００の区分（１）には優先度Ａ車両が所在し、区分（２）には優先度Ｂ車両が存在し、区分（３）には優先度Ｃ車両が存在する。

時刻Ｔ１において、レーンＬ１００の区分（１）から優先度Ａ車両がレーンＬ１０１に車線変更して優先度Ｂ車両と優先度Ｃ車両を追い越している。優先度Ｂ車両と優先度Ｃ車両は、それぞれ区分を１つ進んでいる。

時刻Ｔ２において、レーンＬ１００の区分（３）から優先度Ｂ車両がレーンＬ１０１に車線変更している。優先度Ｃ車両は、区分を１つ進むことで、リンクＬ１０を抜けている。

図１６は、図１５に示した通行制御を実現する管制情報の具体例である。具体的には、Ｔ０～Ｔ２の全ての区分において、制御１に「前進／前方車両に追従」が設定され、制御２に「隣レーンの車両が０＆前後車両の優先度が低い→車線変更」が設定されている。

すなわち、この例では、制御１と制御２を変更することなく、優先度の高い車両から順次車線変更を行わせることができる。

ここまで、車両を走行体の例として説明を行ったが、作業ロボットを工場内で走行させるなどの場合でも同様の制御が可能である。図１７は、作業ロボットの走行制御の説明図である。

図１７では、作業ロボットが工場内を走行している。作業ロボットには、これまでの説明と同様に優先度が設定されているが、走行路には静的な車線が明示されているとは限らない。このような場合にも仮想レーンを適宜設定することで、作業ロボットの走行を管理することができる。

例えば、優先度Ａ作業ロボットと優先度Ｂ作業ロボットが対向した場合には、それぞれの作業ロボットの大きさから仮想レーンを設定し、優先度の低い側である優先度Ｂロボットが道を譲るように管制情報を設定する。優先度Ｂ作業ロボットが横方向に移動可能であれば、柱の間に退避するなどにより、優先度Ａ作業ロボットの進路を空けてもよい。

上述してきたように、実施例に係る管制制御システムは、走行体が走行する走行路の情報を管理する走行路管理部１１１と、前記走行体と通信し、少なくとも前記走行体の位置情報を管理する走行体位置管理部１２１と、前記走行体の位置情報と前記走行体の大きさとを少なくとも用いて前記走行路に車線を動的に設定する車線設定部１２２と、前記車線に走行を制御する管制情報を設定する管制情報設定部１２３とを備える。
かかる構成及び動作により、状況に応じて車線を設定し、走行制御を行うことができ、走行体の運行を効率化することができる。

一例として、前記走行体は車両であり、前記走行路管理部１１１は、前記車両が走行する道路と、前記道路に静的に設定された車線情報を前記走行路の情報として管理し、前記車線設定部１２２は、前記道路に対して仮想的な車線を動的に設定する。このため、道路を走行する車両の運行を効率化することができる。

また、本実施例によれば、前記走行体に対して設定された優先度を管理する走行体情報管理部１１２をさらに備え、前記管制情報設定部１２３は、前記車線設定部１２２により設定された車線に対し、当該車線及び周辺の車線に存在する前記走行体に設定された優先度に応じて前記管制情報を設定する。
このため、優先関係を考慮して走行体の運行を制御することができる。

一例として、前記管制情報設定部１２３は、前記優先度の異なる複数の走行体が同一方向に走行中である場合に、複数の前記車線の１を追い越し車線として設定し、前記優先度が高い走行体を前記追い越し車線に車線変更させて前記優先度が低い走行体を追い越させる。
このため、車線を動的に設定して優先度の高い走行体に追い越しを行わせることができる。

また、前記車線設定部１２２は、前記走行体の車幅に前記走行体の走行速度を加味して仮想車幅を設定し、前記仮想車幅を前記車線の幅として設定することを特徴とする。
このため、走行体の実際の大きさと、走行体の速度に応じて車線を動的に設定することができる。

また、前記車線設定部１２２は、前記車線を所定長ごとに区分し、前記管制情報設定部１２３は、前記区分ごとに前記管制情報を設定する。
このため、管制情報を用いて走行体の走行を詳細に制御することができる。

また、実施に係る管制制御システムによれば、走行体の目的地と経路を設定して管理する経路管理部１１３をさらに備えることで、複数の走行体の運行を統合して管理できる。

また、実施例によれば、走行路を走行する走行体に搭載される走行制御装置が、管制センタ１００と通信する通信部１３３と、自走行体の位置情報を取得し、前記通信部を介して送信する位置情報通知部と、前記管制センタから、前記走行路に動的に設定された車線の情報と、当該車線に設定された管制情報を取得して、前記自走行体の走行を制御する走行制御部とを備える。
このため、管制センタ１００が動的に設定した車線と、車線に設定された管制情報に従って走行を制御することができる。

なお、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。

１００：管制センタ、１０１：管制ＵＩ、１０２：インフラセンサ、１１０：中央管制センタ、１１１：走行路管理部、１１２：走行体情報管理部、１１３：経路管理部、１２０：ローカル管制センタ、１２１：走行体位置管理部、１２２：車線設定部、１２３：管制情報設定部、１２４：通信部、１３０：車両、１３１：ＧＰＳユニット、１３２：センサ、１３３：通信部、１３４：地図データ、１３５：車両制御部、１３６：情報管理部、１４１：車両位置推定部、１４２：経路受信部、１４３：車線変更制御部

Claims

走行体が走行する走行路の情報を管理する走行路管理部と、
前記走行体と通信し、少なくとも前記走行体の位置情報を管理する走行体位置管理部と、
前記走行体の位置情報と前記走行体の大きさとを少なくとも用いて前記走行路に車線を動的に設定する車線設定部と、
前記車線に走行を制御する管制情報を設定する管制情報設定部と
を備えることを特徴とする管制制御システム。
前記走行体は車両であり、
前記走行路管理部は、前記車両が走行する道路と、前記道路に静的に設定された車線情報を前記走行路の情報として管理し、
前記車線設定部は、前記道路に対して仮想的な車線を動的に設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
前記走行体に対して設定された優先度を管理する走行体情報管理部をさらに備え、
前記管制情報設定部は、前記車線設定部により設定された車線に対し、当該車線及び周辺の車線に存在する前記走行体に設定された優先度に応じて前記管制情報を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
前記管制情報設定部は、前記優先度の異なる複数の走行体が同一方向に走行中である場合に、複数の前記車線の１を追い越し車線として設定し、前記優先度が高い走行体を前記追い越し車線に車線変更させて前記優先度が低い走行体を追い越させることを特徴とする請求項３に記載の管制制御システム。
前記車線設定部は、前記走行体の車幅に前記走行体の走行速度を加味して仮想車幅を設定し、前記仮想車幅を前記車線の幅として設定することを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
前記車線設定部は、前記車線を所定長ごとに区分し、
前記管制情報設定部は、前記区分ごとに前記管制情報を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
前記走行体の目的地と経路を設定して管理する経路管理部をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の管制制御システム。
走行路を走行する走行体に搭載される走行制御装置であって、
管制センタと通信する通信部と、
自走行体の位置情報を取得し、前記通信部を介して送信する位置情報通知部と、
前記管制センタから、前記走行路に動的に設定された車線の情報と、当該車線に設定された管制情報を取得して、前記自走行体の走行を制御する走行制御部と
を備えたことを特徴とする走行制御装置。
走行体が走行する走行路の情報を管理する走行路管理ステップと、
前記走行体と通信し、少なくとも前記走行体の位置情報を管理する走行体位置管理ステップと、
前記走行体の位置情報と前記走行体の大きさとを少なくとも用いて前記走行路に車線を動的に設定する車線設定ステップと、
前記車線に走行を制御する管制情報を設定する管制情報設定ステップと
を含むことを特徴とする管制制御方法。