KR20190112866A - 씬 평가 장치, 주행 지원 장치, 씬 평가 방법 - Google Patents

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모토노부 아오키
히카루 니시라
도모코 구로토비
스스무 후지타
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자차량 V1의 운전 행동을 결정할 때에 경로를 주행하는 자차량 V1이 조우하는 씬을 평가하는 평가 프로세서(11)를 구비하고, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 주행하는 제1 경로와, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 각 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 씬을 평가하는 씬 평가 장치(10)를 제공한다.

Description

씬 평가 장치, 주행 지원 장치, 씬 평가 방법{Scene determination device, travel assistance apparatus, and scene determination method}
본 발명은 차량이 조우하는 씬을 평가하는 씬 평가 장치, 주행 지원 장치, 씬 평가 방법에 관한 것이다.
이러한 종류의 장치에 관한 것으로, 멀티스케일 인지를 이용하여, 자차 및 장해물의 동선군을 산출하고, 각 동선마다 자차와 장해물의 경로 교점에 있어서의 양자의 존재 확률에 기초한 리스크를 예측하여, 운전 행동을 선택하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
일본 특허 공개 제2011-96105호 공보
그러나, 종래의 기술에서는, 자차량 및 장해물의 동선이, 멀티스케일 인지에 의해 세분화된 수만큼 작성되기 때문에, 처리 대상의 수가 방대해져, 운전 행동을 실시간으로 결정하기가 어렵다는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 신속히 평가하는 씬 평가 장치를 제공한다.
본 발명은 자차량이 주행하는 제1 경로와, 이 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로의 관계에 기초하여 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 각 사상과 자차량의 관계를 사용하여 씬을 평가함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 자차량의 운전 행동을 결정할 때에 조우 씬의 평가에 필요한 사상을 추출하고, 추출된 사상과 자차량의 관계를 사용하여 씬을 평가하므로, 연산 부하를 저감시키면서, 적절한 운전 행동을 결정할 수 있다.
도 1은 본 실시 형태에 관한 주행 지원 시스템의 블록 구성도이다.
도 2a는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 2b는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 2c는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제3도이다.
도 2d는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제4도이다.
도 2e는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제5도이다.
도 2f는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제6도이다.
도 2g는 자차량이 조우하는 씬의 평가 방법을 설명하기 위한 제7도이다.
도 3은 교통 규칙을 사용한 사상의 판단 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보의 일례이다.
도 5a는 사상에 있어서의 운전 행동의 결정 처리 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 5b는 사상에 있어서의 운전 행동의 결정 처리 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 6은 운전 행동의 판단 결과를 나타내는 표시 정보의 일례이다.
도 7a는 사상의 추출 처리를 설명하기 위한 제1도이다.
도 7b는 사상의 추출 처리를 설명하기 위한 제2도이다.
도 8은 운전 행동의 판단 결과를 나타내는 표시 정보의 일례이다.
도 9a는 사상의 추출 처리 및 운전의 계획 처리를 설명하기 위한 제1도이다.
도 9b는 사상의 추출 처리 및 운전의 계획 처리를 설명하기 위한 제2도이다.
도 10은 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보의 위치예이다.
도 11a는 주차 차량을 포함하는 사상의 추출 처리를 설명하기 위한 제1도이다.
도 11b는 주차 차량을 포함하는 사상의 추출 처리를 설명하기 위한 제2도이다.
도 12는 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보의 위치예이다.
도 13a는 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 13b는 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 13c는 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제3도이다.
도 13d는 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제4도이다.
도 14a는 T자로에 있어서의 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 14b는 T자로에 있어서의 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 15는 정체 시에 있어서의 정차 후보 위치의 설정 방법을 설명하기 위한 제3도이다.
도 16은 본 실시 형태의 주행 지원 시스템의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 17은 도 16에 도시하는 제어 수순의 스텝 S15의 서브루틴을 나타내는 흐름도이다.
도 18은 도 17에 도시하는 제어 수순의 스텝 S23의 서브루틴을 나타내는 흐름도이다.
도 19는 사상의 추출 방법을 설명하는 장면을 도시하는 도면이다.
도 20은 사상을 추출하는 제1 방법의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 21은 사상을 추출하는 제1 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 22는 사상을 추출하는 제1 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 23은 사상을 추출하는 제1 방법을 설명하기 위한 제3도이다.
도 24a는 사상을 추출하는 제1 방법을 설명하기 위한 제4도이다.
도 24b는 사상을 추출하는 제1 방법을 설명하기 위한 제5도이다.
도 25는 사상을 추출하는 제2 방법의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다.
도 26a는 사상을 추출하는 제2 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 26b는 사상을 추출하는 제2 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 26c는 사상을 추출하는 제2 방법을 설명하기 위한 제3도이다.
도 27a는 사상의 통합 방법을 설명하는 장면을 도시하는 도면이다.
도 27b는 사상의 통합 방법을 설명하기 위한 제1도이다.
도 27c는 사상의 통합 방법을 설명하기 위한 제2도이다.
도 27d는 사상의 통합 방법을 설명하기 위한 제3도이다.
도 28은 사상의 통합 방법의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 29는 본 발명의 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 30은 도 29에 도시하는 씬의 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보의 일례이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 관한 주행 씬 평가 장치를, 차량에 탑재된 주행 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 하여 설명한다.
도 1은 주행 지원 시스템(1)의 블록 구성을 도시하는 도면이다. 본 실시 형태의 주행 지원 시스템(1)은, 주행 지원 장치(100)와 차량 탑재 장치(200)를 구비한다. 본 발명의 주행 지원 장치(100)의 실시 형태는 한정되지 않고, 차량에 탑재해도 되고, 차량 탑재 장치(200)와 정보의 수수가 가능한 가반의 단말 장치에 적용해도 된다. 단말 장치는, 스마트폰, PDA 등의 기기를 포함한다. 주행 지원 시스템(1), 주행 지원 장치(100), 차량 탑재 장치(200) 및 이들이 구비하는 각 장치는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고, 연산 처리를 실행하는 컴퓨터이다.
먼저, 차량 탑재 장치(200)에 대하여 설명한다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는 차량 컨트롤러(210), 내비게이션 장치(220), 대상물 검출 장치(230), 차선 일탈 방지 장치(240) 및 출력 장치(250)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200)를 구성하는 각 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위하여 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 차량 탑재 장치(200)는 차량 탑재 LAN을 통하여 주행 지원 장치(100)와 정보의 수수를 행할 수 있다. 본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는 검출 장치(260), 구동 장치(270), 조타 장치(280)와 연계하여 동작한다.
본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는 검출 장치(260)를 구비한다. 검출 장치(260)는 타각 센서(261), 차속 센서(262), 자세 센서(263)를 갖는다. 타각 센서(261)는, 타전타, 조타량, 조타 속도, 조타 가속도 등의 정보를 검출하여, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 차속 센서(262)는 차량의 속도 및/또는 가속도를 검출하여, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 자세 센서(263)는 차량의 위치, 차량의 피치각, 차량의 , 차량의 롤각을 검출하여, 차량 컨트롤러(210)로 출력한다. 본 실시 형태의 자세 센서(263)는, 자이로 센서를 포함한다.
본 실시 형태의 차량 컨트롤러(210)는 엔진 컨트롤 유닛(Engine Control Unit 혹은 electronic control unit, ECU) 등의 차량 탑재 컴퓨터이며, 차량의 운전 상태를 전자적으로 제어한다. 본 실시 형태의 차량으로서는, 전동 모터를 주행 구동원으로서 구비하는 전기 자동차, 내연 기관을 주행 구동원으로서 구비하는 엔진 자동차, 전동 모터 및 내연 기관의 양쪽을 주행 구동원으로서 구비하는 하이브리드 자동차를 예시할 수 있다. 또한, 전동 모터를 주행 구동원으로 하는 전기 자동차나 하이브리드 자동차에는, 이차 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입이나 연료 전지를 전동 모터의 전원으로 하는 타입의 것도 포함된다.
본 실시 형태의 구동 장치(270)는 자차량 V1의 구동 기구를 구비한다. 구동 기구에는, 상술한 주행 구동원인 전동 모터 및/또는 내연 기관, 이들 주행 구동원으로부터의 출력을 구동륜으로 전달하는 드라이브 샤프트나 자동 변속기를 포함하는 동력 전달 장치 및 차륜을 제동하는 제동 장치(271) 등이 포함된다. 구동 장치(270)는 액셀러레이터 조작 및 브레이크 조작에 의한 입력 신호, 차량 컨트롤러(210) 또는 주행 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 신호에 기초하여 이들 구동 기구의 각 제어 신호를 생성하여, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 실행한다. 구동 장치(270)에 제어 정보를 송출함으로써, 차량의 가감속을 포함하는 주행 제어를 자동으로 행할 수 있다. 또한, 하이브리드 자동차의 경우에는, 차량의 주행 상태에 따른 전동 모터와 내연 기관 각각에 출력하는 토크 배분도 구동 장치(270)에 송출된다.
본 실시 형태의 조타 장치(280)는 스티어링 액추에이터를 구비한다. 스티어링 액추에이터는, 스티어링의 컬럼 샤프트에 설치되는 모터 등을 포함한다. 조타 장치(280)는 차량 컨트롤러(210)로부터 취득한 제어 신호, 또는 스티어링 조작에 의해 입력 신호에 기초하여 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(210)는 조타량을 포함하는 제어 정보를 조타 장치(280)에 송출함으로써, 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 또한, 주행 지원 장치(100)는 차량의 각 바퀴의 제동량을 컨트롤함으로써 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행해도 된다. 이 경우, 차량 컨트롤러(210)는 각 바퀴의 제동량을 포함하는 제어 정보를 제동 장치(271)로 송출함으로써, 차량의 진행 방향의 변경 제어를 실행한다. 또한, 구동 장치(270)의 제어, 조타 장치(280)의 제어는, 완전히 자동으로 행해져도 되고, 운전자의 구동 조작(진행 조작)을 지원하는 형태로 행하여져도 된다. 구동 장치(270)의 제어 및 조타 장치(280)의 제어는, 운전자의 개입 조작에 의해 중단/중지시킬 수 있다. 차량 컨트롤러(210)는 운전 계획 장치(20)의 운전 계획에 따라 자차량의 운전을 제어한다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는 내비게이션 장치(220)를 구비한다. 본 실시 형태의 내비게이션 장치(220)는 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 산출한다. 경로의 산출 방법은, 다익스트라법이나 A* 등의 그래프 탐색 이론에 기초하는 출원 시에 알려진 방법을 사용할 수 있다. 산출된 경로는, 자차량의 주행 지원에 사용하기 위하여, 차량 컨트롤러(210)로 송출된다. 산출된 경로는, 경로 안내 정보로서 후술하는 출력 장치(250)를 통하여 출력된다.
내비게이션 장치(220)는 위치 검출 장치(221)를 구비한다. 본 실시 형태의 위치 검출 장치(221)는, 글로벌·포지셔닝·시스템(Global Positioning System, GPS)을 구비하고, 주행 중의 차량 주행 위치(위도·경도)를 검출한다.
내비게이션 장치(220)는 액세스 가능한 지도 정보(222)와, 도로 정보(223)와, 교통 규칙 정보(224)를 구비한다. 지도 정보(222), 도로 정보(223), 교통 규칙 정보(224)는, 내비게이션 장치(220)가 읽어들일 수 있으면 되는데, 내비게이션 장치(220)와는 물리적으로 별체로서 구성해도 되고, 통신 수단을 통하여 읽어들이기가 가능한 서버에 저장해도 된다.
본 실시 형태의 지도 정보(222)는, 소위 전자 지도이며, 위도 경도와 지도 정보가 대응지어진 정보이다. 지도 정보(222)는, 각 지점에 대응지어진 도로 정보(223)를 갖는다.
본 실시 형태의 도로 정보(223)는, 노드와, 노드 사이를 접속하는 링크에 의해 정의된다. 도로 정보(223)는, 도로의 위치/영역에 의해 도로를 특정하는 정보와, 도로마다의 도로 종별, 도로마다의 도로폭, 도로의 형상 정보를 포함한다. 본 실시 형태의 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보마다, 교차점의 위치, 교차점의 진입 방향, 교차점의 종별 그 밖의 교차점에 관한 정보를 대응지어 기억한다. 또한, 본 실시 형태의 도로 정보(223)는, 각 도로 링크의 식별 정보마다, 도로 종별, 도로폭, 도로 형상, 직진의 가부, 진행의 우선 관계, 추월의 가부(인접 레인으로의 진입의 가부) 그 밖의 도로에 관한 정보를 대응지어 기억한다.
내비게이션 장치(220)는 위치 검출 장치(221)에 의해 검출된 자차량의 현재 위치에 기초하여, 자차량이 주행하는 제1 경로를 특정한다. 자차량이 주행하는 제1 경로는, 도로마다 특정해도 되고, 상향/하향의 방향이 특정된 차선마다 특정해도 되고, 자차량이 실제로 주행하는 단일의 차선마다 특정해도 되고, 유한 구간마다 특정해도 된다. 본 실시 형태의 내비게이션 장치(220)는 후술하는 도로 정보(223)를 참조하여, 자차량이 주행하는 제1 경로로서 도로 링크를 특정한다. 본 실시 형태의 제1 경로는, 자차량 V1이, 장래 통과할 하나 또는 복수의 지점의 특정 정보(좌표 정보)를 포함한다. 제1 경로는, 자차량이 주행하는, 다음 주행 위치를 시사하는 하나의 점을 적어도 포함한다. 목표 경로는, 연속된 선에 의해 구성되어도 되고, 이산적인 점에 의해 구성되어도 된다.
본 실시 형태의 교통 규칙 정보(224)는, 경로 상에 있어서의 일시 정지, 주차/정차 금지, 서행, 제한 속도 등의 차량이 주행 시에 준수해야 할 교통 상의 규칙이다. 각 규칙은, 지점(위도, 경도)마다, 링크마다 정의된다. 교통 규칙 정보(224)에는, 도로측에 설치된 장치로부터 취득하는 교통 신호의 정보를 포함해도 된다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는 대상물 검출 장치(230)를 구비한다. 본 실시 형태의 대상물 검출 장치(230)는 자차량의 주위 상황을 검출한다. 자차량의 대상물 검출 장치(230)는 자차량의 주위에 존재하는 장해물을 포함하는 대상물의 존재 및 그 존재 위치를 검출한다. 특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 대상물 검출 장치(230)는 카메라(231)를 포함한다. 본 실시 형태의 카메라(231)는, 예를 들어 CCD 등의 촬상 소자를 구비하는 촬상 장치이다. 카메라(231)는, 적외선 카메라, 스테레오 카메라여도 된다. 카메라(231)는 자차량의 소정의 위치에 설치되고, 자차량의 주위의 대상물을 촬상한다. 자차량의 주위는, 자차량의 전방, 후방, 전방측방, 후방측방을 포함한다. 카메라(231)에 의해 촬상되는 대상물은, 표지 등의 정지 물체를 포함한다. 대상물은, 보행자, 이륜차, 사륜차 등의 타차량 등의 이동 물체를 포함한다. 대상물은, 가드레일, 중앙 분리대, 연석 등의 도로 구조물을 포함한다.
대상물 검출 장치(230)는 화상 데이터를 해석하고, 그 해석 결과에 기초하여 대상물의 종별을 식별해도 된다. 대상물 검출 장치(230)는 패턴 매칭 기술 등을 사용하여, 화상 데이터에 포함되는 대상물이, 차량인지, 보행자인지, 표지인지 여부를 식별한다. 대상물 검출 장치(230)는 취득한 화상 데이터를 처리하고, 자차량의 주위에 존재하는 대상물의 위치에 기초하여, 자차량으로부터 대상물까지의 거리를 취득한다. 특히, 대상물 검출 장치(230)는 대상물과 자차량의 위치 관계를 취득한다.
또한, 본 실시 형태의 대상물 검출 장치(230)는 레이더 장치(232)를 사용해도 된다. 레이더 장치(232)로서는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 출원 시에 알려진 방식의 것을 사용할 수 있다. 대상물 검출 장치(230)는 레이더 장치(232)의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물 검출 장치(230)는 레이저 레이더로 취득한 점군 정보의 클러스터링 결과에 기초하여, 대상물의 존부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다.
타차량과 자차량이 차차간 통신을 하는 것이 가능하면, 대상물 검출 장치(230)는 타차량의 차속 센서가 검출한 타차량의 차속, 가속도를, 타차량이 존재하는 취지를 대상물 정보로서 취득해도 된다. 물론, 대상물 검출 장치(230)는 고도 도로 교통 시스템의 외부 장치로부터 타차량의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 대상물 정보를 취득할 수도 있다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는 차선 일탈 방지 장치(240)를 구비한다. 차선 일탈 방지 장치(240)는 카메라(241), 도로 정보(242)를 구비한다. 카메라(241)는, 대상물 검출 장치의 카메라(231)를 공용해도 된다. 도로 정보(242)는, 내비게이션 장치의 도로 정보(223)를 공용해도 된다. 차선 일탈 방지 장치(240)는 카메라(241)의 촬상 화상으로부터 자차량이 주행하는 제1 경로의 레인을 검출한다. 차선 일탈 방지 장치(240)는 자차량이 주행하고 있는 제1 차선을 인식하여, 차선의 레인 마커의 위치와 자차량의 위치가 소정의 관계를 유지하도록, 자차량의 움직임을 제어하는 차선 일탈 방지 기능(레인 킵 서포트 기능)을 구비한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 차선의 중앙을 자차량이 주행하도록, 자차량의 움직임을 제어한다. 주행 지원 장치(100)는 차선의 레인 마커로부터 자차량까지의 노폭 방향을 따르는 거리가 소정값 영역이 되도록, 자차량의 움직임을 제어해도 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 레인 마커는, 레인을 규정하는 기능을 갖는 것이면 한정되지 않고, 노면에 그려진 선도여도 되고, 레인 사이에 존재하는 식재여도 되고, 레인의 갓길측에 존재하는 가드레일, 연석, 보도, 이륜차 전용 도로 등의 도로 구조물이어도 된다. 또한, 레인 마커는, 레인의 갓길측에 존재하는 간판, 표지, 점포, 가로수 등의 부동의 물체여도 된다.
후술하는 평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물을, 경로에 대응지어 기억한다. 즉, 평가 프로세서(11)는, 어느 경로 상에 대상물이 존재하는지에 관한 정보를 갖는다.
본 실시 형태의 차량 탑재 장치(200)는 출력 장치(250)를 구비한다. 출력 장치(250)는 디스플레이(251), 스피커(252)를 구비한다. 본 실시 형태의 출력 장치(250)는 주행 지원에 관한 각종 정보를 유저 또는 주위의 차량의 탑승원을 향하여 출력한다. 본 실시 형태에 있어서, 출력 장치(250)는 입안된 운전 행동 계획, 그 운전 행동 계획에 기초하는 주행 제어에 관한 정보를 출력한다. 제1 경로(목표 경로) 상을 자차량에 주행시키는 제어 정보에 따른 정보로서, 조타 조작이나 가감속이 실행됨을 디스플레이(251), 스피커(252)를 통하여 자차량의 탑승원에게 미리 알린다. 또한, 이들 주행 지원에 관한 정보를 차실외 램프, 차실내 램프를 통하여 자차량의 탑승원 또는 타차량의 탑승원에게 미리 알려도 된다. 또한, 본 실시 형태의 출력 장치(250)는 통신 장치를 통하여, 고도 도로 교통 시스템(Intelligent Transport Systems: ITS) 등의 외부 장치에 주행 지원에 관한 각종 정보를 출력해도 된다.
이어서, 주행 지원 장치(100)에 대하여 설명한다.
본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 씬 평가 장치(10)와, 운전 계획 장치(20)와, 출력 장치(30)를 구비한다. 출력 장치(30)는 상술한 차량 탑재 장치(200)의 출력 장치(250)와 마찬가지의 기능을 갖는다. 디스플레이(251), 스피커(252)를, 출력 장치(30)의 구성으로서 사용한다. 씬 평가 장치(10)와, 운전 계획 장치(20)와, 출력 장치(30)를 갖는다. 각 장치는, 유선 또는 무선의 통신 회선을 통하여 서로 정보의 수수가 가능하다.
먼저, 씬 평가 장치(10)에 대하여 설명한다.
씬 평가 장치(10)는 씬 평가 장치(10)의 제어 장치로서 기능하는 평가 프로세서(11)를 구비한다. 평가 프로세서(11)는, 자차량의 운전 행동을 결정할 때에 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 평가하기 위하여 사용되는 연산 장치이다. 구체적으로, 평가 프로세서(11)는, 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 씬 평가 장치(10)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random A㏄ess Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 평가 프로세서(11)는, 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 처리를 실행시키는 프로그램이 기억된 기억 매체를 구비한다.
본 실시 형태에 관한 씬 평가 장치(10)의 평가 프로세서(11)는, 이하의 처리를 실행한다.
(1) 자차량이 주행하는 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 추출하는 처리(경로 추출 처리),
(2) 제1 경로와 각 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하는 처리(사상 추출 처리),
(3) 추출된 각 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 씬을 평가하는 처리(평가 처리).
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 경로 추출 기능을 실현하는 제1 블록과, 사상 추출 기능을 실현하는 제2 블록과, 씬 평가 기능을 실현하는 제3 블록을 갖는다. 제1 블록은 경로 추출 처리를 실행하고, 제2 블록은 사상 추출 처리를 실행하고, 제3 블록은 평가 처리를 실행한다. 본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 상기 각 기능을 실현하기 위하여, 또는 각 처리를 실행하기 위한 소프트웨어와, 상술한 하드웨어의 협동에 의해 각 기능을 실행한다.
이하, 도 2a 내지 도 2g에 기초하여 본 실시 형태에 관한 평가 프로세서(11)가 실행하는 각 처리에 대하여 설명한다.
먼저, 평가 프로세서(11)의 경로 추출 처리에 대하여 설명한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 자차량의 주행 중 또는 주행이 예정되어 있는 제1 경로를 산출한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 산출하기 위하여, 자차 정보를 취득한다. 평가 프로세서(11)는, 위치 검출 장치(221)로부터 자차량의 현재 위치를 취득한다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222)를 참조하여, 취득한 현재 위치, 진행 방향을 사용하여 제1 경로를 산출한다. 평가 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 구한 자차량의 주행 예정 경로를 제1 경로로서 취득해도 된다. 평가 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 구한, 현재 위치로부터 목적지에 이르기까지의 안내 경로를 제1 경로로서 취득해도 된다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 자차량의 주행 중 또는 주행이 예정되어 있는 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 추출한다. 본 실시 형태에 있어서의 제2 경로는, 제1 경로와 교점을 갖는 경로이다. 제1 경로와 교점을 갖는 경로란, 제1 경로와 교차하는 경로, 제1 경로에 유입하는 경로, 제1 경로로부터 분기하는 경로, 제1 경로와 교차하는 경로를 포함한다.
평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 평가의 대상이 되는 씬에 조우했는지를 판단한다.
구체적으로, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 주행하는 제1 경로가, 다른 제2 경로와 교차하는 씬에 조우했는지를 판단한다.
도 2a에 도시하는 장면을 예로 들어 설명한다. 이 장면에서는, 자차량 V1은, 현시점에 있어서, 제1 경로 M1L 상을 주행한다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222)의 링크 정보 또는 도로 정보(223)를 참조하여, 위치 검출 장치(221)로부터 취득한 현재 위치가 속하는 링크를 포함하는 제1 경로 M1L을 추출한다. 제1 경로 M1L은, 자차량 V1의 현재 위치가 속하는 경로이다. 제1 경로 M1L은, 지도 정보(222) 또는 도로 정보(223)에 있어서 정의된 링크 ID에 의해 식별된다. 자차량 V1이 주행하는 제1 경로로서, 자차량 V1의 현재 위치가 포함되는 제1 경로 M1L을 특정한다.
평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 주행할 예정인 제1 경로를 산출한다.
도 2b는 자차량 V1이 주행할 예정인 제1 경로 BV1L을 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)가 연산한 목적지에 이르는 경로 정보로부터 제1 경로 BV1L을 판단해도 되고, 자차량 V1의 좌회전 의사를 나타내는 윙커 신호로부터 판단해도 된다. 또한, 윙커 신호는 차량 컨트롤러(210)를 통하여 취득한다.
도 2c는 제1 경로 BV1L이 교류하는 교차점을 예로 도시하는 도면이다. 도 2c에는, 각 차선을 주행하는 차량이 주행할 가능성이 있는 전체 경로를 중첩하여 도시한다. 도 2c에 도시한 바와 같이, 타차량 V2는, 직진 또는 우·좌회전의 3개의 주행 가능 경로를 갖고, 타차량 V3은 직진, 우회전, 좌회전의 3개의 주행 가능 경로를 갖고, 타차량 V4는 직진, 우회전, 좌회전의 3개의 주행 가능 경로를 갖는다. 자차량 V1이 제1 경로 BV1L을 따라 주행할 때에는, 도 2c에 도시하는 모든 경로에 관한 정보에 대하여 판단하는 것이 요구된다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 교점을 갖는 제2 경로를 추출한다. 본 실시 형태에 있어서의 제2 경로는, 제1 경로와 교차, 제1 경로에 충돌하고(T자), 제1 경로에 합류하고, 제1 경로로 이어지는 영역 내를 통과하는 경로이다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제2 경로의 추출 방법을 실행한다.
먼저, 본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 자차량의 운전 행동을 결정할 때에 평가할 대상이 되는 「자차량이 조우하는 씬」의 영역을 특정한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 M1L과 교점을 갖는 링크가 속하는 제2 경로가 존재하는 경우에는, 평가 대상이 되는 씬에 자차량 V1이 조우함을 예측한다. 일례는 있지만, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 M1L과 제2 경로의 교점(예를 들어, 도 2a의 교차점 중심 R0)으로부터 소정 거리 이내의 영역 R1에, 자차량 V1의 현재 위치가 속한 장면을, 평가 대상이 되는 씬으로서 특정한다.
평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 평가 씬에 조우했을 때에, 제2 경로의 추출을 실행한다. 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 조우하는 평가 대상의 씬에 대응하는 영역(도 2a의 R1) 내에 존재하는 제2 경로의 추출을 행한다. 이렇게 평가 대상 씬마다, 제2 경로를 추출하고, 씬을 평가함으로써, 처리 부하를 증대시키지 않고, 자차량이 조우한 장면(씬)이 어떤 상태인지를 평가할 수 있다.
이하, 도 2d 내지 2g에 기초하여, 도 2b에 도시하는 씬에 있어서의 제2 경로의 추출 방법을 설명한다. 먼저, 도 2d에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 타차량 V2가 주행할 가능성이 있는 경로를 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222), 도로 정보(223), 교통 규칙 정보, 카메라(231)의 촬상 화상을 사용하여, 타차량 V2(V3, V4에 대해서도 동일)가 주행할 가능성이 있는 경로를 산출한다.
도 2d에 도시한 바와 같이, 타차량 V2는, 직진하는 제2 경로 BV2S와, 좌회전하는 제2 경로 BV2L과, 우회전하는 제2 경로 BV2R로 진행할 가능성이 있다. 도 2e에 도시한 바와 같이, 타차량 V3은, 직진하는 제2 경로 BV3S와, 좌회전하는 제2 경로 BV3L과, 우회전하는 제2 경로 BV3R로 진행할 가능성이 있다. 도 2f에 도시한 바와 같이, 타차량 V4는, 직진하는 제2 경로 BV4S와, 좌회전하는 제2 경로 BV4L과, 우회전하는 제2 경로 BV4R로 진행할 가능성이 있다. 즉, 각 타차량이 진행되는 경로는 각 3개씩 존재한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 상기 전체 경로(타차량이 주행 가능한 전체 경로) 중에서 자차량 V1의 제1 경로 BV1L과 교차할 가능성이 있는 경로를 좁힌다. 평가 프로세서(11)는, 도 2g에 도시한 바와 같이, 자차량 V1이 주행할 예정인 제1 경로 BV1L과 다른 경로의 교점 QV12, QV13을 추출한다. 그리고, 제1 경로 BV1L과 교점 QV12를 공유하는 제2 경로 BV2S와, 제1 경로 BV1L과 교점 QV12를 공유하는 제2 경로 BV3R을 추출한다. 이 처리에 의해, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 조우하는 씬(교차점 통과의 장면)에 있어서 존재하는 9개의 경로 중 제1 경로 BV1L과 교점을 갖는 2개의 제2 경로 BV2S, BV3R을 추출한다. 추출된 제2 경로 BV2S, BV3R은, 제1 경로 BV1L과 교점을 갖고, 자차량 V1이 조우하는 씬을 구성할 가능성이 높다. 이와 같이, 자차량 V1이 주행하는 제1 경로와 관계가 있는 많은 경로를 분해하고, 그 중에서, 자차량 V1의 운전 계획에 고려해야 할 제2 경로만을 추출할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S, BV3R의 관계에 기초하여, 제1 경로 BV1L을 주행하는 자차량 V1이 조우하는 복수의 사상을 추출한다. 자차량 V1이 조우하는 사상이란, 자차량 V1이 제1 경로와 제2 경로의 교점을 통과하거나, 자차량 V1이 제1 경로로부터 제2 경로로 진입하거나, 자차량 V1이 타차량 V2, V3, V4와 접근하거나, 자차량 V1이 타차량 V2, V3, V4와 스쳐 지나가거나 하는 자차량 V1에 일어나는 상황, 사건, 장면이다. 사상은, 그 사항에 자차량이 조우하는 장소로서 표현할 수 있다. 이로 인해, 본 명세서에서는, 「사상」을, 지점, 교차점, 교점 등의 위치 정보에 의해 특정하여 설명하기도 한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 주행할 예정인 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S, BV3R의 교점 QV12, QV13에 따른 지점을, 제1 경로 BV1L을 주행하는 자차량 V1이 사상에 조우하는 지점으로서 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S, BV3R의 교점 QV12, QV13을, 자차량 V1이 조우하는 사상으로서 위치를 부여한다. 교점 QV12, QV13에 있어서, 자차량 V1은, 제2 경로 BV2S, BV3R에 진입(합류)한다는 사상에 조우한다. 자차량 V1은, 타차량 V2, V3, V4와 접근한다는 사상에 조우한다. 이와 같이, 제1 경로와 제2 경로의 관계로부터 사상과 조우하는 장소를 추출하므로, 자차량 V1의 운전 계획에 영향을 주는 사상만을 고려할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 제1 경로의 교통 규칙과 각 제2 경로의 교통 규칙으로부터 도출되는 관계를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1이 조우하는 사상을 추출한다. 교통 규칙 정보(224)는, 일시 정지 위치, 진입 금지, 일방 통행 등의 정보가 링크(경로)나 위치 정보에 대응지어진 정보이다. 본 처리에 있어서, 지도 정보(222), 도로 정보(223)를 참조해도 된다.
평가 프로세서(11)는, 정지의 교통 규칙을 사상으로서 인식한다. 평가 프로세서(11)는, 정지가 정의되어 있는 위치를, 자차량 V1이 사상과 조우하는 위치로서 추출한다. 추출된 사상의 위치는, 경로(링크를 포함한다)에 대응지어진다. 마찬가지로, 평가 프로세서(11)는, 진입 금지의 교통 규칙을 사상으로서 인식한다. 평가 프로세서(11)는, 진입 금지가 정의되어 있는 위치보다도 상류측의 위치(주행 방향의 상류측)를, 자차량 V1이 사상과 조우하는 위치로서 추출한다. 추출된 사상의 위치는, 경로(링크를 포함한다)에 대응지어진다. 평가 프로세서(11)는, 교차점의 중앙부(도 2a의 영역 R2) 등의 정지나 금지가 정의되어 있는 영역보다도 상류측의 위치(주행 방향의 상류측)를, 자차량 V1이 사상과 조우하는 위치로서 추출한다. 추출된 사상의 위치는, 경로(링크를 포함한다)에 대응지어진다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 제2 경로의 교통 규칙 정보(224)로부터, 제1 경로의 제2 경로에 대한 우선도를 산출하고, 이 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 사상을 추출한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 도 3에 도시하는 씬(장면)에 있어서, 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 제1 경로 BV1L의 정지선 ST1을 추출한다. 마찬가지로, 평가 프로세서(11)는 제2 경로 BV2S의 정지선 ST2, 제2 경로 BV3R의 정지선 ST3을 추출한다. 평가 프로세서(11)는, 교점 QV12에서 교차할 것이 예측되는, 제2 경로 BV2S의 정지선 ST2의 정지 규칙과, 제1 경로 BV1L의 정지선 ST1의 정지 규칙을 비교하여, 그 관계를 판단한다. 어느 한쪽의 주행이 우선적으로 허가되고, 다른 쪽의 주행이 금지되는 경우에는, 주행이 우선적으로 허가되는 정지선에 대해서는, 사상의 후보로부터 제외한다. 제2 경로의 주행이 금지되고, 제1 경로의 주행이 우선적으로 허가되는 교통 하에서는, 제2 경로를 주행하는 타차량 V2는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 주행에 영향을 주지 않기 때문이다. 도 3에 도시하는 예에서는, 제1 경로 BV1L의 정지선 ST1의 정지 규칙 및 제2 경로 BV2S의 정지선 ST2의 정지 규칙은, 모두 반드시 정지할 것이 요구되고 있다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S의 우선도를 판단할 수 없다. 이로 인해, 교점 QV12는 사상의 후보로부터 제외되지 않는다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 제2 경로의 교통 규칙 정보(224)에 포함되는 신호 정보로부터 제1 경로의 제2 경로에 대한 우선도를 산출하고, 이 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 사상을 추출한다. 신호 정보는, 순서대로 변경되는 정보이므로, 카메라(231, 241)의 촬상 화상에 의해 인식해도 되고, ITS 시스템을 통하여 취득해도 된다. 본 실시예에서는 내비게이션 장치(220)의 기억 장치를 통하여 신호 정보를 취득하는 형태를 설명하지만, 평가 프로세서(11)는 신호 정보를 직접 취득해도 된다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 도 3에 도시하는 씬(장면)에 있어서, 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 제1 경로 BV1L에 설치된 신호기 SG1이 나타내는 신호를 추출한다. 마찬가지로, 평가 프로세서(11)는 제2 경로 BV2S에 설치된 신호기 SG2가 나타내는 신호를 추출한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 통행이 허가되어 있는(청신호) 경로의 우선도를, 정지가 지시되어 있는(통행이 금지되어 있다: 적신호) 경로의 우선도보다도 상대적으로 높게 설정한다. 교점을 갖는 2개의 경로 모두가 통행이 허가되어 있는 경우에는, 우선도를 구할 수 없으므로, 우선도의 설정은 행하지 않는다. 덧붙여 말하면, 청신호는, 진행의 허가를 의미하고, 다른 색으로 표시해도 된다.
제1 경로 BV1L의 교점 QV12에 설치된 신호기 SG1이 청신호를 나타내고, 제2 경로 BV2S에 설치된 신호기 SG2가 적신호를 나타낼 때, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 주행은 제2 경로 BV2S보다도 우선된다고 판단한다. 주행이 금지되는 제2 경로 BV2S의 교점 QV12는, 사상의 후보로부터 제외한다.
제1 경로 BV1L의 교점 QV12에 설치된 신호기 SG1이 청신호를 나타내고, 제2 경로 BV3R에 설치된 신호기 SG3이 청신호를 나타낼 때, 제1 경로 BV1L의 주행 및 제2 경로 BV2S의 주행은 모두 허가되어 있다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S의 우선도를 판단할 수 없다. 이로 인해, 교점 QV12는 사상의 후보로부터 제외되지 않는다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 제2 경로의 도로 정보(223)로부터, 제1 경로의 제2 경로에 대한 우선도를 산출하고, 이 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 사상을 추출한다. 도로 정보(223)는, T자로에 있어서의 우선 경로(차선)와 비우선 경로(차선)의 식별, 차선폭에 따른 우선 경로와 비우선 경로의 식별, 도로 형상에 따른 우선 경로와 비우선 경로의 식별을 기억한다. 도로 정보(223)는, T자로를 구성하는 경로에 대하여, 한쪽을 우선 경로라고 정의하고, 다른 쪽을 비우선 경로라고 정의한다. 도로 정보(223)는, 교점을 갖는 경로에 대하여, 차선폭이 넓은 경로를 우선 경로라고 정의하고, 차선폭이 좁은 차선을 비우선 경로라고 정의한다. 물론, 실제의 교통 상태에 따라, 차선폭이 좁은 경로를 우선 경로라고 하는 경우도 한다. 도로 정보(223)는, 합류하는 경로에 대하여, 주 경로를 우선 경로라고 정의하고, 합류하는 경로를 비우선 경로라고 정의한다. 도로 정보(223)는, 곡률 반경(curvature radius)이 상대적으로 큰 경로를 우선 경로라고 정의하고, 곡률 반경이 상대적으로 작은 경로를 비우선 경로라고 정의한다. 물론, 실제의 교통 상태에 따라, 곡률 반경이 상대적으로 작은 경로를 우선 경로라고 하는 경우도 한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1의 주위에 존재하는 물체의 검출 정보를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1이 조우하는 사상을 추출한다. 평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물(보행자, 타차량, 도로 구조물 등을 포함하는 물체)이 존재함을, 자차량 V1이 조우하는 사상으로서 인식한다. 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1과 검출된 대상물의 거리가 소정값 미만일 때에, 그 대상물의 존재를 사상으로서 추출하도록 해도 된다. 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1과 검출된 대상물이 접촉할 때까지의 예측 시간이 소정값 미만일 때에, 그 대상물의 존재를 사상으로서 추출하도록 해도 된다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 대상물의 위치 정보를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1이 조우하는 사상을 추출한다. 대상물이란, 공사 현장, 고장차, 회피 영역 등의 일시적인 교통 규제에 관한 대상을 포함한다. 물체가 존재하는 위치의 정보는, 도로 정보(223)에 포함해도 된다. 물체가 존재하는 위치의 정보는, ITS 등의 도로측의 정보 제공 장치로부터 수신할 수 있다.
평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물을, 경로에 대응지어, 액세스 가능한 상태로 기억한다. 평가 프로세서(11)는, 어느 경로 상에 대상물이 존재하는지에 관한 정보를 갖는다. 또한, 평가 프로세서(11)는, 추출된 제2 경로에 대상물이 존재하는지 여부, 제2 경로 상의 대상물과 자차량의 위치 관계, 제2 경로 상의 대상물과 자차량의 접촉의 가능성을 판단할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 추출된 복수의 사상의 위치를, 각 경로에 대응짓는다. 평가 프로세서(11)는, 추출된 복수의 사상을 자차량 V1이 조우하는 순서를 따라 재배열한다. 본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 위치의 천이와 사상의 위치로부터, 조우하는 사상의 순서를 구하여, 사상을 자차량 V1이 조우하는 순서를 따라 재배열한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 조우하는 대상물을 추출하고, 그 조우 위치를 각 경로에 대응짓는다. 평가 프로세서(11)는, 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물을 자차량 V1이 조우하는 순서를 따라 재배열한다. 본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 위치의 천이와 대상물의 위치로부터, 대상물과의 조우 순서를 구하여, 대상물을 자차량 V1이 조우하는 순서를 따라 재배열한다.
계속하여, 출력 장치(30)에 대하여 설명한다.
출력 장치(30)는 출력 제어 프로세서(31)를 구비한다. 출력 제어 프로세서(31)는, 출력 장치(30)로서의 디스플레이(251)를 사용하여, 정보를 표시한다. 출력 제어 프로세서(31)는, 평가 프로세서에 의해 추출된 사상을 나타내는 정보를, 자차량이 조우하는 순서를 따라 배열하여 표시한다.
출력 제어 프로세서(31)는, 사상을 나타내는 정보를 표시하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 출력 장치(30)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random A㏄ess Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 출력 제어 프로세서(31)는, 사상을 나타내는 정보를 표시하는 처리를 실행시키는 프로그램이 기억된 기억 매체를 구비한다.
도 4는 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보 VW의 예이다. 도 4에 도시하는 표시예에서는, 자차량 V1의 제1 경로를 화살표 T로 표시한다. 화살표의 방향이, 자차량 V1의 시간축이다. 그 화살표 T 상에 사상으로서 추출된 교점 QV12, QV13을 90도로 굽은 화살표를 중첩하여 표시한다. 아울러, 자차량 V1이 조우하는 사상으로서, 신호기 SG1 또는 정지선 ST1, 제2 경로와의 교점 QV12, QV13을 표기해도 된다. 사상(조우 위치·조우 타이밍)을 나타내는 정보는, 기호여도 되고, 추상적인 마크여도 된다. 채색, 크기 등은 임의로 결정할 수 있다.
출력 제어 프로세서(31)는, 자차량 V1부터 각 사상까지의 실제의 거리의 비에 따른 위치에, 추출된 사상을 나타내는 기호, 마크 등의 정보를 표시한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 출력 제어 프로세서(31)는, 제1 경로를 나타내는 화살표 T의 길이를 소정 거리라고 하고, 자차량 V1과 교점 QV12의 실제의 거리와, 자차량 V1과 교점 QV13의 실제의 거리의 비가 표시 정보 VW에 있어서 표현되도록, 화살표 T에 대한 QV12, QV13의 화살표의 위치를 결정한다. 출력 제어 프로세서(31)는, 자차량 V1의 속도를 고려하여, 제1 경로를 나타내는 화살표 T의 길이를 소정 거리로 하고, 자차량 V1이 교점 QV12에 도달하는 시간과, 자차량 V1이 교점 QV13에 도달하는 시간의 비가 표시 정보 VW에 있어서 표현되도록, 화살표 T에 대한 QV12, QV13의 화살표의 위치를 결정해도 된다.
또한, 출력 제어 프로세서(31)는, 조우하는 사상이 대상물(물체)인 경우에는, 대상물의 위치, 대상물의 상대 속도를 고려하여 자차량 V1의 위치 관계를 구한다. 본 예의 사상은, 자차량 V1의 후방에 존재하는 대상물도 포함하는, 자차량 V1에, 그 후방으로부터 접근하는 차량은, 자차량 V1이 조우하는 사상으로서 인식할 수 있다. 후방으로부터 접근하는 타차량에 대해서도, 그 위치 및 상대 속도를 고려하여 자차량 V1의 위치 관계를 구한다.
출력 제어 프로세서(31)는, 사상이, 경로의 교점, 교통 규칙에 있어서 정의된 정지 위치, 도로 구조물 등의 정지물, 보행자, 타차량 등의 이동체를 포함하는 경우에도, 추출된 복수의 사상에 포함되는 정지물과 이동체를, 자차량이 조우하는 순서라는 공통된 시간축을 따라 재배열한다. 타차량에는, 후방으로부터 접근하는 타차량도 포함된다.
이와 같이, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1이 조우하는 사상을, 자차량이 조우하는 순서를 따라 배열하여 표시함으로써, 자차량 V1의 운전자는, 어떤 사상에, 어떤 순서로 조우하는지를 시각적으로 인식할 수 있다.
본 실시 형태의 출력 제어 프로세서(31)는, 후술하는 운전 계획 장치(20)의 출력한 정보를 표시한다. 구체적인 표시예에 대해서는 후술한다.
여기서, 교통 규칙 정보(224)를 사용한 씬의 평가 처리에 대하여 설명한다. 본 예의 장면을 도 5a에 도시한다. 도 5a에 도시한 바와 같이, 제1 경로 BV1을 주행하는 자차량 V1은 신호기 SG1이 설치된 교차점을 좌회전 통과한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1과 교점을 갖는 경로를 추출한다. 상술한 예와 마찬가지로, 본 예에서는, 도 5b에 도시하는 제2 경로 BV2S 및 제2 경로 BV3R이 추출된다. 평가 프로세서(11)는, 위치 정보에 대응지어진 교통 규칙 정보(224)를 참조하고, 제1 경로 BV1L 상에 정의된 교통 규칙을 참조한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L 상에 정지선 ST1을 추출한다. 정지선 ST1의 위치를 제1 경로 BV1L에 대응지어 기억한다. 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV2S 및 제2 경로 BV3R에 대해서도 마찬가지로, 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 타차량의 운전에 관계하는 교통 규칙을 추출하고, 각 제2 경로에 대응지어 기억한다. 평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)에 기억되어 있는 교통 규칙이 적용되는 위치(정지선의 위치)에 따라, 자차량 V1의 사상 위치를 결정한다. 본 예에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)에 기억되어 있는 정지선 ST1과 제1 경로 BV1L의 교점 QV1S의 위치를 사상의 위치로서 결정한다.
평가 프로세서(11)는, 경로끼리의 우선도를 검토한다. 도 5b에 도시하는 예에서는, 제1 경로 BV1L이 청신호(진행 지시)이며, 제2 경로 BV3R이 청신호이다. 한편, 제2 경로 BV2S는 적신호(정지 지시)이다. 이 경우, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 우선도는, 제2 경로 BV2S의 우선도보다도 높다고 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 우선도가 제2 경로 BV2S의 우선도보다도 높으므로, 양자의 교점 QV12를 사상의 후보로부터 제외해도 된다. 물론, 사상으로서 기억해 두고, 후술하는 운전 계획 처리에 있어서 진행이라고 판단해도 된다. 평가 프로세서(11)는, 모두 청신호인 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV3R의 우선도는 판단하지 않는다.
평가 프로세서(11)는, 각 사상을 자차량 V1이 조우하는 시계열로 재배열한다. 배열된 사상의 순서 정보는, 운전 계획 프로세서(21)에 보내진다. 또한, 출력 장치(30)를 통하여 추출된 사상을 시계열로 배열하여 유저에게 제시한다. 유저는, 앞으로 자차량 V1이 어떤 사상에 조우할지를 시각적으로 확인할 수 있다.
도 6은 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보 VW의 예이다. 도 6에 도시하는 표시예에서는, 자차량 V1의 제1 경로의 진행 방향을 굵은 화살표 T로 표시한다. 화살표의 방향이, 자차량 V1의 시간축이다. 그 화살표 T 상에 사상으로서 추출된, 신호기 앞에 존재하는 정지선의 교점 QV1S를 신호기의 아이콘으로 표시하고, 교점 QV12, QV13을 90도로 굽은 화살표를 중첩하여 표시한다. 아울러, 자차량 V1이 조우하는 사상(본 예에서는 대상물)으로서, 신호기 SG1 또는 정지선 ST1, 제2 경로와의 교점 QV12, QV13을 표기해도 된다. 사상(조우 위치·조우 타이밍)을 나타내는 정보는, 기호여도 되고, 추상적인 마크여도 된다. 채색, 크기 등은 임의로 결정할 수 있다.
이어서, 운전 계획 장치(20)에 대하여 설명한다. 운전 계획 장치(20)는 운전 계획 프로세서(21)를 구비한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 경로를 주행하는 자차량의 운전 행동을 계획한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량이 제1 경로를 주행할 때에 경시적으로 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과를, 평가 프로세서(11)로부터 취득한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 평가된 사상과 자차량 V1의 관계(평가 결과)를 사용하여, 자차량 V1이 제1 경로를 주행할 때의 운전 계획을 입안한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 운전 계획을 입안할 때에 대상물 검출 장치(230)에 의해 검출된 대상물의 존재를 고려하여 운전 계획을 입안한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 주위에 존재하는 대상물의 접촉을 회피한 운전 계획을 입안한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 자차량의 주행/정지를 포함하는 운전 행동을 계획하는 처리를 실행시키는 프로그램이 저장된 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 운전 계획 장치(20)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random A㏄ess Memory)을 구비하는 컴퓨터이다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량의 주행/정지를 포함하는 운전 행동을 계획하는 처리를 실행시키는 프로그램이 기억된 기억 매체를 구비한다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 복수의 사상에 대하여 각각 하나의 행동을 결정한다. 결정되는 행동은, 운전에 관한 행동이며, 진행 행동과 정지 행동을 포함한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 각 사상에 대하여, 진행 행동 또는 정지 행동의 어느 한쪽을 결정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 이들 복수의 사상에 대하여 결정된 각 행동의 내용을 종합적으로 고려하여, 자차량 V1이 조우하는 씬에 대하여 일련의 운전 계획을 입안한다. 이에 의해, 하나의 씬의 통과 개시부터 통과 종료까지 동안에, 어디에 정차하면 되는지가 명확해진 운전 계획을 입안할 수 있다. 이로 인해, 최종적인 운전 계획을 입안할 때까지의 프로세스를 간소화하여, 연산 부하의 저감을 도모할 수 있다.
이하, 도 7a, 도 7b에 기초하여, 운전 계획 프로세서(21)의 운전 행동의 결정 방법을 설명한다. 여기에서는, 도 2g에 도시하는 2개의 사상(교점 QV12), 사상(교점 QV13)에 있어서의 운전 행동의 결정 방법을 설명한다.
도 7a는, 도 2g에 도시하는 사상(교점 QV12)에 있어서의 운전 행동의 결정 처리의 방법을 설명하기 위한 도면이다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S가 교차하는 지점을 자차량 V1이 통과한다는 사상에 대하여 취해야 할 운전 행동을 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제2 경로 BV2S에 대응지어진 타차량 V2와 자차량의 위치 관계 및 위치 관계의 변화(접근 정도)를 산출한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V2가 접할 때까지의 시간에 기초하여, 자차량 V1이 제1 경로와 제2 경로의 교점인 사상(교점 QV12)을 타차량 V2와 접하지 않고 통과할 수 있는지 여부를 판단한다.
자차량 V1이 사상에 조우할 가능성이 높은 교점 QV12에 대하여 검토한다.
도 7a에 도시한 바와 같이, 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V2가 교점 QV12에 도달할 때까지의 예상 시간을 계산하여, 자차량 V1이 여유를 갖고 그 사상(교점 QV12)을 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 자차량 V1의 속도를 VV1, 자차량 V1로부터 교점 QV12까지의 거리를 L1, 타차량 V2의 속도를 VV2, 타차량 V2로부터 교점 QV12까지의 거리를 L2라고 하자.
그리고, 하기 식 (1)을 만족시키는 경우에는, 교점 QV12에서 자차량 V1이 타차량 V2와 접할 가능성이 높다고 판단하여, 이 교점 QV12에서 조우하는 사상에 있어서의 운전 행동은 「정지」라고 판단한다.
Figure pat00001
한편, 하기 식 (2)를 만족시키는 경우에는, 교점 QV12에 있어서, 자차량 V1이 타차량 V2와 접한다는 사상에 조우할 가능성이 낮다고 판단하여, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「진행」이라고 판단한다.
Figure pat00002
또한, Tthreshold는 차량의 상호 통과에 관한 안전을 고려한 여유 시간이다.
도 7b는, 도 2g에 도시하는 사상(교점 QV13)에 있어서의 운전 행동의 결정 처리의 방법을 설명하기 위한 도면이다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV3R이 교차하는 지점을 자차량 V1이 통과한다는 사상에 대하여 취해야 할 운전 행동을 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제2 경로 BV3R에 대응지어진 타차량 V3과 자차량의 위치 관계 및 위치 관계의 변화(접근 정도)를 산출한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V3이 접할 때까지의 시간에 기초하여, 자차량 V1이 제1 경로와 제2 경로의 교점 QV13에서, 타차량 V2와 접하지 않고 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 바꾸어 말하면, 운전 계획 프로세서(21)는, 타차량 V3과 접촉한다는 사상에 조우하지 않고 교점 QV13을 통과할 수 있는지 여부를 판단한다.
도 7b에 도시한 바와 같이, 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V2가 교점 QV13에 도달할 때까지의 예상 시간을 계산하여, 자차량 V1이 여유를 갖고 그 교점 QV13을 통과할 수 있는지 여부를 판단한다. 바꾸어 말하면, 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1이, 교점 QV13에 있어서 타차량 V3과 접촉한다는 사상에 조우할 가능성이 낮은지 여부를 판단한다. 예를 들어, 자차량 V1의 속도를 VV1, 자차량 V1부터 교점까지의 거리를 L1, 타차량 V3의 속도를 VV3, 타차량 V3부터 교점 QV13까지의 거리를 L3이라고 하자. L3은, 도로 정보(223)가 기억하는 곡률/곡률 반경 등을 참고로 하여 산출해도 되고, 도로 정보(223)가 기억하는 노드 사이의 거리를 참고로 산출해도 된다.
그리고, 하기 식 (3)을 만족시키는 경우에는, 교점 QV13에서, 자차량 V1이 타차량 V3과 접한다는 사상에 조우할 가능성이 높다고 판단하여, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「정지」라고 판단한다.
Figure pat00003
한편, 하기 식 (4)를 만족시키는 경우에는, 교점 QV13에서, 자차량 V1이 타차량 V3과 접한다는 사상에 조우할 가능성이 낮다고 판단하여, 이 사상에 있어서의 운전 행동은 「진행」이라고 판단한다.
Figure pat00004
Tthreshold는 차량의 상호 통과에 관한 안전을 고려한 여유 시간이다.
상술한, 출력 제어 프로세서(31)는, 이 사상마다의 운전 행동의 판단 결과를 디스플레이(251)에 표시해도 된다. 도 8은 운전 행동의 판단 결과의 표시예이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 출력 제어 프로세서(31)는, 복수의 사상을 자차량 V1이 조우하는 순서를 따라 배열함과 함께, 각 사상에 있어서의 운전 행동의 판단을 텍스트 정보 또는 기호로 표시한다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가된 자차량 V1과 경시적으로 조우하는 복수의 사상의 관계를 사용하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 일련의 운전 계획을 입안한다. 특별히 한정되지 않지만, 운전 계획 프로세서(21)는, 조우하는 씬에 대하여 자차량 V1이 맡아야 할 운전 조작에 대하여, 하나로 정리된 운전 계획을 입안한다. 운전 계획은, 씬(의 영역 R1)에 진입하고 나서, 씬(의 영역 R1)을 퇴출할 때까지 동안의 제1 경로에 있어서 추출된 각 사상에 대하여, 정지와 진행의 명령이 대응지어진 명령이다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상의 적어도 하나 이상의 사상에 대하여 정지 행동의 결정 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에는, 자차량 V1이 조우하는 씬에 있어서, 자차량을 정지시키는 운전 계획을 입안한다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상의 적어도 하나 이상의 사상에 대하여 정지 행동의 결정 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에는, 자차량 V1의 현재 위치에 가장 가까운 사상에 있어서 자차량 V1을 정지시키는 운전 계획을 입안한다. 씬에 대응하는 영역 R1 내에 정지해야 할 지점이 존재하는 경우에는, 즉시, 자차량 V1을 정지시키므로, 리스크를 피할 수 있다.
덧붙여 말하면, 운전 계획 프로세서(21)가 판단 불능의 결정을 하는 경우란, 카메라(231)의 화상에 포함되는 사각 영역의 비율이 소정값 이상인 경우, 대상물 검출 장치(230)에 의한 대상물의 검출 정확도가 소정값 미만인 경우, 차선 일탈 방지 장치(240)에 의한 처리가 중지된 경우, 또는 운전자로부터의 개입 조작이 있는 경우 등이다. 판정 불능인 경우에는, 신속하게 자차량을 정지시킴으로써, 부정확한 정보에 기초하는 운전 계획의 실행을 억제할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상에 대하여, 진행 행동이 결정된 사상의 다음에 조우하는 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에는, 진행 행동이 결정된 사상과의 조우 포인트에 있어서 자차량 V1을 정지시키는 운전 계획을 입안한다. 일단 진행 행동이 결정된 경우에도, 자차량 V1이 다음에 조우하는 사상이 정지 행동 또는 판단 불능인 경우에는, 진행 행동이 결정된 위치에 자차량 V1을 정지시킬 수 있다. 진행 행동이 결정된 장소는, 자차량 V1의 존재가 허가된 장소이므로, 안전하게 자차량 V1을 정지시킬 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상 중 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 사상이 제2 경로 내에 속하는 경우에는, 그 사상보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량 V1을 정지시킨다. 어떤 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에도, 그 사상에 따른 정지 위치가 제2 경로에 속할 때에는, 제2 경로를 주행하는 타차량의 주행을 방해할 가능성이 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 본 실시 형태에 따르면, 제2 경로 내가 아니라, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상 중 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 사상이, 다른 사상에 접근 내지 중복되어, 양쪽 사상이 소정 거리 이내로 되는 경우에는, 그 사상보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량 V1을 정지시킨다. 어떤 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에도, 그 사상에 따른 정지 위치가 다른 사상에 따른 정지 위치와 접근 내지 중복되는 경우에는, 다른 사상에 관한 판단과의 정합을 고려할 필요가 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 본 실시 형태에 따르면, 제2 경로 내가 아니라, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정할 수 있다. 이에 의해, 판단 불능하게 된 케이스를 저감시킬 수 있다. 또한, 판단 처리의 부하를 저감시킴과 함께, 스톱 앤드 고를 반복하지 않고, 씬의 영역 R1 내를 원활하게 주행할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상 중 하나의 사상에 대하여 진행 행동이 결정되고, 그 사상의 다음에 조우하는 다른 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능이 결정된 경우에 있어서, 하나의 사상과 다른 사상의 이격 정도가 소정값 이상인 경우에는, 하나의 사상에 대하여 자차량 V1을 진행시키는 운전 계획을 입안한다. 어떤 하나의 사상에 대하여 진행이 허가되었지만, 그 후에 조우하는 다른 사상에 있어서 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에 있어서, 상류측의 하나의 사상에서 자차량 V1을 정차시키면, 다시 다른 사상의 진행 가부를 판단해야 되고, 또한, 다른 제2 경로 상의 타차량의 교통의 흐름의 방해가 될 가능성도 있다. 이와 같이, 이격된 사상에 있어서 상류측에서는 「진행」 하류측에서는 「정지」라는 상이한 판단이 나타난 경우에는, 상류측의 사상에서는 자차량 V1을 진행시킴으로써, 복잡한 처리가 되지 않도록 할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 정지 위치를, 씬에 대응하는 경계 R1 내이며, 자차량 V1의 현재 위치에 가장 가까운 사상의 위치로 해도 된다. 자차량 V1의 정지 위치는, 씬에 대응하는 경계 R1의 전방측에 설정해도 된다. 자차량 V1의 정지 위치는, 씬에 대응하는 경계 R1 내의 사상 중 자차량 V의 접근 방향을 따라 가장 상류측의 사상의 위치여도 된다.
상기한 정지 지점의 설정 처리는, 교차점의 교통량, 도로 종별, 도로폭에 따라 선택할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 속도에 관한 제어를 행한다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상 중 하나의 사상에 대하여 진행 행동이 결정되고, 그 사상의 다음에 조우하는 다른 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능이 결정된 경우에 있어서, 하나의 사상에 있어서의 진행 행동의 속도를 저하시키는 운전 계획을 입안한다.
여기서, 구체적인 씬을 예로 하여, 씬의 평가 처리와 운전 계획의 입안 처리를 통하여 설명한다. 본 예의 장면을 도 9a에 도시한다. 도 9a에 도시한 바와 같이, 제1 경로 BV1을 주행하는 자차량 V1은 신호기 SG1이 설치되며, 또한 횡단보도 CR1이 설치된 교차점을 좌회전 통과한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 교점을 갖는 경로를 추출한다. 여기서 횡단보도는, 보행자가 통행하는 경로의 하나이다.
본 예에서는, 도 9b에 도시한 바와 같이, 제2 경로로서, 횡단보도 CR1, 제2 경로 BV2S, 제2 경로 BV3R 및 횡단보도 CR4가 추출된다. 평가 프로세서(11)는, 위치 정보에 대응지어진 교통 규칙 정보(224)를 참조하고, 제1 경로 BV1L 상에 정의된 교통 규칙을 참조한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L 상이며, 횡단보도 CR1의 상류측에 정지선 ST1을 추출한다. 정지선 ST1의 위치를 제1 경로 BV1L에 대응지어 기억한다. 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV2S 및 제2 경로 BV3R에 대해서도 마찬가지로, 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 타차량의 운전에 관계하는 교통 규칙을 추출하고, 각 제2 경로에 대응지어 기억한다. 평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)에 기억되어 있는 교통 규칙이 적용되는 위치(정지선의 위치)에 따라, 자차량 V1의 사상 위치를 결정한다.
본 예에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)에 기억되어 있는 정지선 ST1과 제1 경로 BV1L의 교점 QVC1의 위치를, 사상의 위치로서 결정한다. 각 사상의 위치에 따른 정지 위치를 경로마다 기억한다. 본 예에서는, 사상인 교점 QV1S를 정지 위치로서 횡단보도 CR1에 대응짓는다. 사상인 교점 QV12를 정지 위치로서 제2 경로 BV2S에 대응짓는다. 사상인 교점 QV13을 정지 위치로서 제2 경로 BV3R에 대응짓는다. 사상인 교점 QVC4를 정지 위치로서 횡단보도 CR4에 대응짓는다.
평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 제2 경로의 우선도를 검토한다. 도 9b에 도시하는 예에서는, 제1 경로 BV1L이 청신호(진행 지시)이며, 제2 경로 BV3R이 청신호이다. 한편, 제2 경로 BV2S는 적신호(정지 지시)이다. 이 경우, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 우선도는, 제2 경로 BV2S의 우선도보다도 높다고 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 우선도가 제2 경로 BV2S의 우선도보다도 높으므로, 양자의 교점 QV12를 사상의 후보로부터 제외해도 된다. 물론, 사상으로서 기억해 두고, 후술하는 운전 계획 처리에 있어서 진행이라고 판단해도 된다. 평가 프로세서(11)는, 모두 청신호인 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV3R의 우선도는 판단하지 않는다.
또한, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로로서의 횡단보도와 제1 경로의 우선도를 검토한다.
도 9b에 도시하는 예에서는, 횡단보도 CR1의 신호가 적색(횡단 금지 지시)이며, 제1 경로 BV1L이 청신호(진행 지시)이므로, 제1 경로 BV1L의 우선도는, 횡단보도 CR1의 우선도보다도 높다고 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 우선도가 횡단보도 CR1의 우선도보다도 높으므로, 양자의 교점 QVC1을 사상의 후보로부터 제외해도 된다. 물론, 사상으로서 기억해 두고, 후술하는 운전 계획 처리에 있어서 진행이라고 판단해도 된다.
도 9b에 도시하는 예에서는, 제1 경로 BV1L이 교차하는 횡단보도 CR4의 신호가 청색(횡단 지시)이다. 제1 경로 BV1L도 청신호(진행 지시)이지만, 횡단보도의 보행자를 우선하는 취지의 교통 규칙에 따라, 제1 경로 BV1L의 우선도는, 횡단보도 CR4의 우선도보다도 낮다고 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L의 우선도가 횡단보도 CR4의 우선도보다도 낮으므로, 양자의 교점 QVC4를 사상으로서 기억한다.
평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L과 정지선 ST1의 교점 QV1S, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV2S의 교점 QV12, 제1 경로 BV1L과 제2 경로 BV3R의 교점 QV13, 제1 경로 BV1L과 횡단보도 CR4의 교점 QVC4를 사상으로서 판단한다.
평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1L, 제2 경로 BV2S, 제2 경로 BV3R, 제2 경로로서의 횡단보도 CR1, 횡단보도 CR4에 존재하는 보행자, 이륜차 등의 대상물을 사상으로서 추출한다. 도 9b에 도시하는 예에서는, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV2S를 주행하는 타차량 V2, 제2 경로 BV3R을 주행하는 타차량 V3, 횡단보도 CR1을 횡단하는 보행자 H1, 횡단보도 CR4를 횡단하는 보행자 H4를 사상으로서 추출한다. 각 대상물은, 각 경로·위치에 대응지어 기억된다.
평가 프로세서(11)는, 각 사상을 자차량 V1이 조우하는 시계열로 재배열한다. 배열된 사상의 순서 정보는, 운전 계획 프로세서(21)에 보내진다. 또한, 출력 장치(30)를 통하여 추출된 사상을 시계열로 배열하여 유저에게 제시한다. 유저는, 앞으로 자차량 V1이 어떤 사상에 조우할지를 시각적으로 확인할 수 있다.
도 10은 사상을 경시적으로 나타내는 표시 정보 VW의 예이다. 도 10에 도시하는 표시예에서는, 자차량 V1의 제1 경로의 진행 방향을 굵은 화살표 T로 표시한다. 화살표의 방향이, 자차량 V1의 시간축이다. 그 화살표 T 상에 사상으로서 추출된, 신호기 앞에 존재하는 정지선의 교점 QV1S를 횡단보도의 아이콘으로 표시하고, 교점 QV12, QV13을 90도로 굽은 화살표, 횡단보도 CR4의 교점 QVC4를 횡단보도의 아이콘을 중첩하여 표시한다. 아울러, 자차량 V1이 조우하는 대상물로서, 횡단보도 CR1, 제2 경로의 교점 QV12, QV13, 횡단보도 CR4를 표기해도 된다. 또한, 각 제2 경로 상에 존재하는 대상물을 표기해도 된다. 본 표시예에서는, 횡단보도 CR1 위에 존재하는 보행자 H1과 횡단보도 CR4 위에 존재하는 보행자 H4를 표시한다. 사상(조우 위치·조우 타이밍·조우물)을 나타내는 지점이나 대상물을 나타내는 정보는, 기호여도 되고, 추상적인 마크여도 된다. 채색, 크기 등은 임의로 결정할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 각 사상 또는 각 사상과 대응지어진 제2 경로에 대하여, 이하와 같이 운전 행동을 각각 결정한다.
(1) 제1 경로 BV1L 상의 신호기 SG1은 청신호(진행)를 나타내고, 횡단보도 CR1의 보행자용 신호기 SGH1은 적신호(정지)를 나타낸다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로 BV1L의 우선도는, 횡단보도 CR1의 우선도보다도 높기 때문에, 교점 QV1S에 있어서의 사상에 관한 운전 행동은 「진행」이라고 판단한다.
(2) 제2 경로 BV2S 상의 신호기 SG2는 적신호(정지)를 나타낸다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로 BV1L의 우선도는, 제2 경로 BV2S의 우선도보다도 높기 때문에, 교점 QV12에 있어서의 사상에 관한 운전 행동은 「진행」이라고 판단한다.
(3) 제1 경로 BV1L 상의 신호기 SG1은 청신호(진행)를 나타내고, 제2 경로 BV3R의 신호기 SG3은 청신호(진행)를 나타낸다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제2 경로 BV3R에 대한 제1 경로 BV1L의 우선도를 판단하지 않는다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 제2 경로 BV3R을 주행하는 타차량 V3이 접촉할 때까지의 시간에 기초하여, 교점 QV13에 있어서의 운전 행동을 판단한다.
(4) 제1 경로 BV1L 상의 신호기 SG1은 청신호(진행)를 나타내고, 횡단보도 CR4의 보행자용 신호기 SGH4도 청신호(횡단 가능)를 나타낸다. 교통 규칙 정보(224)에 있어서 횡단보도의 우선도는, 차량용 도로에 비하여 높다고 정의되어 있다. 운전 계획 프로세서(21)는, 동일한 청신호이지만, 교통 규칙 정보(224)에 따라, 교점 QVC4(도 9b 참조)에 있어서의 사상에 관한 운전 행동은 「정지」라고 판단한다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 계속하여, 씬마다의 운전 계획을 입안한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 씬이 설정된 영역 R1 내에 있어서 추출된 복수의 사상 중 「정지」라고 판단된 사상이 있는지 여부를 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 추출된 사상에 「정지」라고 판단된 사상이 하나 이상 포함되어 있는 경우에는, 씬 전체의 운전 행동을 「정지」라고 판단한다. 또한, 운전 계획 프로세서(21)는, 구체적인 정지 위치를 결정한다.
본 예에 있어서, 예를 들어 제2 경로 BV3R 상의 교점 QV13의 사상에 대하여 「정지」가 결정된 경우에는, 「정지」의 판단이 된 경로가, 제2 경로 BV3R과, 횡단보도인 제2 경로 CR4의 복수 존재하게 된다.
운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1로부터 가장 가까운 사상에 대하여 「정지」를 결정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 이 사상의 위치에 기초하여 정지 위치를 설정한다. 정지 위치는, 제1 경로에 있어서의 자차량 V1의 주행 방향을 기준으로 사상의 위치보다도 상류측이며, 사상과 소정 거리 이내로 한다. 본 예에 있어서는, 횡단보도 CR4와의 교점 QVC4가 아니고, 제2 경로 BV3R 상의 교점 QV13에 관한 사상에 대하여 「정지」가 결정된다.
상기한 경우에 있어서, 제2 경로 BV3R에는 교점 QV13(사상)에 관한 정지 위치가 대응지어져 있지만, 교점 QV13은 제2 경로 BV2S 위에 존재한다. 이로 인해, 운전 계획 프로세서(21)는, 교점 QV13 및 그 근방을 정지 위치로 하지 않고, 그 대신에 제2 경로 BV2S에 대응지어진 교점 QV12 및 그 근방에 정지 위치를 설정한다.
제2 경로 BV3R 상의 교점 QV13에 관한 사상에 대하여 「진행」이 결정된 경우에는, 횡단보도 CR4의 교점 QVC4를 정지 위치로 한다. 교점 QVC4는, 횡단보도 CR4 상에 위치함과 함께, 제2 경로 BV3R 상에 위치한다. 이로 인해, 자차량 V1의 진행 방향 상류측의 제2 경로 BV3R 상의 교점 QV13을 정지 위치로 한다. 또한, 교점 QV13은, 제2 경로 BV3R 상에 위치함과 함께, 제2 경로 BV2S 위에 위치한다. 이로 인해, 자차량 V1의 진행 방향 상류측의 제2 경로 BV2S 상의 교점 QV12를 정지 위치로 한다.
제1 경로를 따라 목적지까지의 모든 사상에 대하여 처리를 행했다고 판정될 때까지, 상기 처리를 반복한다.
이하에, 상기 처리의 변경예를 설명한다. 본 예의 장면을 도 11a에 도시한다.
본 예는, 자차량이 편측 이차선의 도로인 제1 경로 BV1을 주행하는 장면에 관한 예이다.
평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1과 교점을 갖는 제2 경로로서의 횡단보도 CR을 추출한다. 또한, 평가 프로세서(11)는, 타차량 V5를 사상으로서 검출하여, 제1 경로 BV1과 대응지어 기억한다. 상술한 예에서는 제1 경로와 제2 경로가 각도를 갖고 교차하고 있었지만, 본 예에서는, 제1 경로와 제2 경로가 공통된 경로가 된다.
추출된 사상을 조우하는 순서를 따라 배열한다. 자차량 V1의 제1 경로 BV1을 기준으로, 자차량 V1로부터 타차량 V5까지의 상대 거리와, 자차량 V1로부터 횡단보도 CR까지의 상대 거리를 고려한다. 출력 제어 프로세서(31)는, 구한 상대 거리에 기초하여, 디스플레이(251)에 배열한 사상을 표시한다. 표시예를 도 12에 도시한다. 도 12에 도시한 바와 같이, 자차량 V1, 타차량 V5, 횡단보도 CR의 순서로 표현된다.
도 11a의 상태 그대로 자차량 V1이 직진하면, 타차량 V5와 접촉해 버리기 때문에 자차량 V1은 타차량 V5에 관한 사상을 통과할 수는 없다. 또한, 운전 계획 프로세서(21)는, 횡단보도 CR 상에 보행자가 존재하는 경우에는 「정지」라고 판단한다. 본 예와 같이, 횡단보도 CR 상의 보행자가 타차량 V5에 가려 버리는 경우에는, 사각의 발생을 이유로 판단 불능을 결정한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1과 타차량 V5가 접촉할 가능성을 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 도 11b에 도시한 바와 같이, 타차량 V5를 회피하는 경로를 탐색하여, 회피 경로가 구해진 경우에는, 타차량 V5에 관한 사상은 「진행」이라고 판단할 수 있다. 회피 경로는, 대향 차선을 주행하는 타차량이 존재하지 않을 것, 자차량 V1의 차폭을 초과하는 타차량 V5를 회피하는 경로가 구해져 있을 것을 조건으로 할 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는, 씬 전체를 통한 행동을 결정한다. 본 예에 있어서, 타차량 V5를 피할 수 있으므로, 이 사상에 대해서는 「진행」이라고 판단한다. 횡단보도 CR 상의 보행자의 존재를 확인할 수 없었다(판단 불능). 이로 인해, 그 앞에서 일시 정지의 필요가 있으므로 「정지」를 판단한다. 「정지」의 사상 앞에 「진행」의 사상이 존재한다. 이 경우에, 운전 계획 프로세서(21)는, 「진행」이라고 판단된 타차량 V5를 회피하는 경로를 주행할 때의 속도를 그 전의 설정 속도보다도 낮게 설정한다. 즉, 감속시킨다. 자차량 V1은, 감속하여, 회피 가능한 타차량 V5를 회피하고, 주차 중인 타차량 V5에 의한 사각 때문에 판단 불능이 되어 있는 횡단보도 CR(사상)에 대하여, 정지 가능한 속도로 접근하여, 통과한다.
또한, 횡단보도 CR 상에 보행자가 존재함을 확인할 수 있으며, 또한, 횡단보도 CR에 관하여 「정지」라고 판단된 경우에는, 횡단보도 CR 앞에서 정지한다. 또한, 편측 2차선의 경우에는, 인접하는 차선을 주행하는 타차량과의 충돌 가능성을 고려하면서, 차선 변경의 가부 판단을 아울러 행해도 된다. 사각의 발생 등의 사전에 판단이 어려운 사상에 대해서도 대응할 수 있다.
이하, 운전 계획에 있어서의 정지 위치를 정하는 데 있어서, 정지 위치 후보를 설정하는 방법을 설명한다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1이 제1 경로를 주행할 때에 경시적으로 조우하는 복수의 사상과 자차량 V1의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량 V1을 정지시키는 하나 또는 복수의 정지 위치 후보를 사상마다 설정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 설정된 정지 위치 후보에 있어서 조우하는 복수의 사상과 자차량 V1의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량 V1이 조우하는 씬에 대하여 운전 계획을 입안한다.
이와 같이, 제1 경로와 제2 경로가 교점을 갖는 교통에 있어서, 정지 위치 후보에 있어서 조우하는 복수의 사상과 자차량 V1의 관계를 고려하여 운전 계획을 입안하므로, 타차량이나 보행자 등에 영향을 미치지 않는 운전을 실현할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1이 조우하는 씬에 있어서, 복수의 정지 위치 후보 중 가장 자차량 V1에 가까운 정지 위치 후보를, 자차량 V1을 정지시키는 정지 위치로서 결정한다. 이와 같이, 정지 위치 후보 중 자차량 V1의 현재 위치에 가장 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 정지가 요구되는 정지 위치보다도 소정 거리만큼 상류측의 위치에, 정지 위치 후보를 설정한다. 실제의 교통 규칙 정보(224)에 있어서 정의된 정지 위치보다도 자차량의 현재 위치에 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 주정차가 금지된 영역의 외연보다도 소정 거리만큼 상류측의 위치, 주정차 금지 영역의 외측에, 정지 위치 후보를 설정한다. 실제의 교통 규칙 정보(224)에 있어서 정의된 정지 위치보다도 자차량의 현재 위치에 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로와 교차하는 다른 제2 경로의 주행 가능 영역의 외측에 정지 위치 후보를 설정한다. 제2 경로의 차선 내 또는 그 주행 가능 영역의 외연보다도 자차량 V1의 현재 위치에 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1이 하나의 사상을 통과할 때에 자차량 V1의 차체가, 제1 경로를 비어져 나오는 경우에는, 하나의 사상의 하나 상류측의 정지 위치 후보에 자차량 V1을 정지시키는 운전 계획을 입안한다. 자차량 V1이 제1 경로 이외로 비어져 나오는 경우, 즉, 자차량 V1의 차체가 다른 경로의 차선 내 또는 그 주행 가능 영역 내로 진입할 가능성이 있는 경우에는, 자차량 V1의 현재 위치에 보다 가까운 사상의 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 자차량 V1이 하나의 사상을 통과할 때에 자차량 V1의 차체의 적어도 일부가, 제2 경로 내로 진입하는 경우에, 하나의 사상의 하나 상류측의 정지 위치 후보에 자차량 V1을 정지시켜도 된다. 마찬가지로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로의 교통 신호 또는 제1 경로의 교통 규칙에 따라, 자차량 V1이 조우하는 사상이 발생하지 않는 영역에 정지 위치 후보를 설정하지 않도록 할 수 있다. 청신호에 의해 제1 경로에 있어서의 자차량 V1의 통행이 확보되어 있는 경우나, 교통 규칙에 의해 제1 경로가 우선 경로로서 정의되고, 자차량 V1이 우선적인 통행을 확보되어 있는 경우에는, 정지 위치 후보를 설정하지 않도록 할 수 있다. 정지가 필요하지 않은 장면에서 정지하는 것을 피하여, 원활한 주행을 실행할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로로부터, 제1 경로의 정지 위치 후보의 위치에 유입하는 타차량의 속도가 규정의 속도 이하인 경우에는, 정지 위치 후보의 하나 상류측의 다른 정지 위치 후보에 대하여 정지를 결정한다. 제1 경로의 정지 위치 후보의 위치에 유입하는 타차량의 속도가 규정의 속도 이하인 경우에는, 정체 등의 교통 상황이 발생할 가능성이 있다. 이러한 경우에는, 적절한 위치에 정차하지 못하고, 타차량이나 보행자에 영향을 주는 일이 일어날 수 있다. 이로 인해, 제1 경로의 정지 위치 후보의 위치에 유입하는 타차량의 속도가 규정의 속도 이하인 경우에는, 자차량의 현재 위치에 가까운 정지 위치 후보에서 정차함으로써, 타차량이나 보행자의 흐름에 영향을 주지 않는 운전 행동을 취할 수 있다.
이하, 운전 계획에 있어서의 정지 위치의 제1 설정 방법에 대하여 설명한다.
도 13a에 도시하는 장면을 예로 들어 설명한다. 도 13a에 도시하는 장면은, 자차량 V1이 교차점을 우회전하는 장면이다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1, 횡단보도 CR1 및 횡단보도 CR2가 추출된다.
여기서, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 추출한다. 제2 경로의 추출에는 지도 정보(222)에 포함되는 링크 정보, 노드 정보를 사용함으로써, 효율적으로 처리할 수 있다.
도 13b에 도시한 바와 같이, 교차점을 표현하는 지도 데이터베이스에는, 노드 ND나 링크 LK가 복수 존재한다. 노드 ND는 동그라미 표시로 나타내고, 링크 LK는 경로 상에 화살표로 나타낸다. 링크 LK는 그 시점/종점이 되는 노드 ND에 있어서 모든 행선지(연속처)를 표현한다. 노드는, 하나의 노드로부터 복수의 노드로 링크가 분기되어 있는 것, 복수의 노드로부터 하나의 노드로 링크 집약되어 있는 것을 포함한다. 여기에서는, 복수의 노드로부터 하나의 노드로 링크가 집약된 노드를 주목함으로써, 자차량의 제1 경로에 유입, 교착될 가능성이 있는 링크를 추출할 수 있다. 이 결과로서, 자차량의 제1 경로에 유입, 교착될 가능성이 있는 차선을 추출할 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보를 설정한다. 정지 위치 후보는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상 중에서 선택된 사상에 대하여 설정된다. 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 사상에 대하여, 정지 위치 후보인지 여부를 판단한다.
자차량 V1의 제1 경로의 신호기 상태에 따라서는, 자차량 V1의 제1 경로에 대하여 유입, 교착되는 제2 경로를 고려하지 않아도 되는 경우가 있다. 도 13c에 도시하는 예에서는, 교차점의 신호기 SG1이 청신호를 나타낸다. 이 경우에는, 자차량 V1의 제1 경로 BV1R에 직교하는 제2 경로 BV2S의 신호기 SG2는 적신호(정지)를 나타낸다. 이로 인해, 제2 경로의 타차량 V2는, 자차량 V1에 대하여 영향을 미치는 일이 없다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1R이 제2 경로 BV2S보다도 우선도가 높다고 판단한다. 그리고, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV2S의 신호기 SG2가 적신호를 나타내고 있음을 고려하여, 이 제2 경로 BV2S의 교점을 사상이 아닌 것으로 한다.
자차량 V1과 횡단보도 CR1의 관계에 대하여 검토한다. 횡단보도 CR1의 보행자용 신호기 SGH1이 적신호라면, 횡단보도 CR1의 보행자는 자차량 V1에 대하여 영향을 미치는 일이 없다. 이로 인해, 평가 프로세서(11)는, 횡단보도 CR1을 자차량 V1이 조우하는 사상이 아니라고 판단한다. 횡단보도 CR1의 보행자용 신호기 SGH1이 청신호라면, 횡단보도 CR1의 보행자가 자차량 V1에 대하여 영향을 미칠 가능성이 있다. 이로 인해, 평가 프로세서(11)는, 횡단보도 CR1을 자차량 V1이 조우하는 사상이라고 판단한다. 횡단보도 CR1에 신호기가 존재하지 않거나, 또는 신호의 내용을 검출할 수 없는 경우도 있다. 그러한 경우에는, 차량용의 신호기 SG1로부터 이것과 교차하는 보행자용의 신호기 SGH1의 신호를 추측하여, 상기 방법을 사용하여 사상인지 여부를 판단할 수 있다.
이어서, 자차량 V1과 제2 경로 BV3S의 관계를 검토한다. 타차량 V3은 제2 경로 BV3S를 직진한다. 타차량 V3의 주행을 제어하는, 제2 경로 BV3S의 신호기 SG3이 청신호인 케이스로 검토한다. 교통 규칙에 있어서, 제2 경로 BV3S는, 자차량 V1이 우회전하는 제1 경로 BV1R보다도 주행이 우선되는 차선이다. 이로 인해, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV3S와 제1 경로 BV1R의 교점 QV13이 사상이라고 판단한다.
본 예에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1R 상의 정지선 ST1과, 제2 경로 BV3S의 교점 QV13과, 횡단보도 CR2 앞의 정지 위치 QVJC의 3개소를 사상으로 한다.
평가 프로세서(11)는, 도 13d에 도시한 바와 같이, 제1 경로 BV1R 상에 있어서, 자차량 V1로부터 각 조우 사상까지의 상대 거리에 기초하여, 자차량 V1이 조우하는 순서에 따라, 그 순서로 각 사상(정지선 ST1, 제2 경로 BV3S의 교점 QVJC, 횡단보도 CR2 앞의 정지 위치 QCJC, 횡단보도 CR2)을 배열한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 각 사상에 대하여, 「진행(Go)」, 「정지(Stop)」의 판단을 행한다. 예를 들어, 정지선 ST1에 대해서는 신호기 SG1의 상태, 횡단보도 CR2에 대해서는 횡단 중의 보행자의 유무에 기초하여, 진행/정지의 판단을 행한다. 즉, 정지선 ST1에 대해서는, 신호기 SG1이 청신호라면 진행 판단을 행하고, 신호기 SG1이 적신호라면 정지 판단을 행한다. 횡단보도 CR1에 대해서는, 횡단 중 혹은 횡단을 개시하려는 보행자가 있으면 정지 판단을 행하고, 횡단 중 혹은 횡단을 개시하려는 보행자가 없으면 통과 판단을 행한다. 또한, 자차량 V1의 제1 경로에 유입, 교착되는 제2 경로에 대해서는, 그 제2 경로를 주행하고 있는 타차량의 유무와, 자차량의 제1 경로의 교점에 있어서 유입, 교착되는 타차량과의 접근 정도로부터, 진행/정지의 판단을 행한다. 접근 정도의 판단 방법은 상술한 바와 같다.
운전 계획 프로세서(21)는, 각 조우 사상의 위치에 따라 정지 위치 후보를 설정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 도 13d에 도시하는 예에서는, 정지선 ST1의 근방에 정지 위치 후보 SP1을 설정하고, 교차점의 중앙 R0의 근방에 정지 위치 후보 SP2를 설정하고, 횡단보도 CR2의 앞에 정지 위치 후보 SP3을 설정한다. 정지 위치 후보 SP1 정지선 ST1부터 소정 거리만큼 상류측(자차량 V1측)의 위치에 설정한다. 정지 위치 후보 SP2는, 제2 경로 BV3S와 제1 경로 BV1R의 교점 QV13부터 소정 거리만큼 상류측의 위치에 설정한다. 정지 위치 후보 SP3은, 횡단보도의 규정 거리 앞의 위치에 설정한다. 이들 3개의 정지 위치 후보는, 제1 경로 BV1R의 신호기 SG1이 청신호를 나타내고 있으면, 다른 경로의 교통 흐름를 방해하는 것이 아니기 때문에, 어느 정지 위치 후보에서도 정지가 가능하다.
운전 계획 프로세서(21)는, 복수의 정지 위치 후보 중에서 최적의 정지 위치 후보를 결정한다. 특별히 한정되지 않지만, 자차량 V1로부터 가장 가까운 「정지」라고 판단된 정지 위치 후보인 교차점 중심을 정지 위치로서 결정한다. 이와 같이, 복수의 정지 위치 후보로부터 적당한 사상을 선택하여 자차량 V1을 정지시키므로, 조우하는 씬에 어울리는 정지 위치를 결정할 수 있다.
계속하여, 운전 계획에 있어서의 정지 위치의 제2 설정 방법에 대하여 설명한다.
도 14a에 도시하는 장면을 예로 들어 설명한다. 도 14a에 도시하는 장면은, T자로에 있어서, 자차량 V1이 교차점을 우회전하는 장면이다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1, 횡단보도 CR1 및 횡단보도 CR2가 추출된다. 제1 경로 BV1은, 제2 경로 BV2S와 교점을 갖는다. 제2 경로 BV2S는, T자로에 있어서, 제1 경로 BV1보다도 우선하여 주행이 인정되고 있다.
평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 자차량 V1이 주행하는 제1 경로 BV1R 상에 있어서, 정지 지점을 추출한다. 교통 규칙에 있어서의 정지 지점은, 정지가 강제되는 상황에 자차량 V1이 조우하는 지점이다. 또한, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 사상과 조우할 가능성이 높은 지점을 추출한다. 구체적으로, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1R과 교점을 갖는 제2 경로 CR1(횡단보도), 제2 경로 BV2S, 제2 경로 BV4S 및 제2 경로 CR2(횡단보도)를 추출한다. 이어서, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1R과, 제2 경로 BV4S의 교점을 추출한다. 본 예에 있어서 추출된 교점은, 도 14a에 도시하는 바와 같이 「정지선 ST1 앞의 지점 Q1」, 「횡단보도 CR1 앞의 지점 Q2」, 「제2 경로 BV2S 앞의 지점 Q3」, 「제2 경로 BV4S 앞의 지점 Q4」, 「횡단보도 CR2 앞의 지점 Q5」의 5개이다.
운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 제1 경로에 있어서, 자차량 V1로부터 각 사상까지의 상대 거리에 기초하여, 자차량 V1이 조우하는 순서에 따라, Q1→Q2→Q3→Q4→Q5의 순서대로 사상을 배열한다. 필요에 따라 디스플레이(251)에 제시한다.
평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222), 도로 정보(223), 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 정지 위치 후보의 대상이 되는 사상인지 여부를 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1에 영향을 미칠 가능성이 있는 사항을 조우 사상으로서 설정하고, 자차량 V1에 영향을 미치지 않는 사항을 조우 사상으로서는 설정하지 않는다. 본 예의 씬은, 신호기가 존재하지 않는 T자로이며, 자차량 V1은 비우선 차선을 주행하고 있다. 이로 인해, 추출된 5개의 사상 모두는, 자차량이 조우하는 사상으로서 추출한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 도 14b에 도시한 바와 같이, 각 사상의 위치에 따라 정지 위치 후보를 설정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 교점 Q1 내지 Q5부터 소정 거리만큼의 상류측으로 시프트시킨 위치에, 각 정지 위치 후보를 설정한다. 본 예에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 「정지선 ST1에 대응하는 정지 위치 후보 SP1」, 「횡단보도 CR1에 대응하는 정지 위치 후보 SP2」, 「제2 경로 BV2S와의 교점에 대응하는 정지 위치 후보 SP3」, 「제2 경로 BV4S와의 교점에 대응하는 정지 위치 후보 SP4」 및 「횡단보도 CR2에 대응하는 정지 위치 후보 SP5」를, 정지 위치 후보로서 설정한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 하나의 씬에 포함되는 복수의 정지 위치 후보 SP1 내지 SP5로부터 적절한 정지 위치를 결정한다. 특별히 한정되지 않지만, 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1로부터 가장 가까운 정지 위치 후보인 정지 위치 후보 SP1을 정지 위치로서 결정한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보 SP1에 있어서 자차량 V1을 일단 정지시킨 후, 횡단보도 CR1에 보행자를 발견한 경우에는, 이어서, 횡단보도 CR1에 대응하는 정지 위치 후보 SP2에서 자차량 V1을 정지시킨다.
운전 계획 프로세서(21)는, 복수의 정지 위치 후보가 접근하고 있는 경우(소정 거리 이내인 경우)에는 이들을 통합한다. 이에 의해, 처리 부하를 경감시킬 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는, 횡단보도 CR1에 보행자가 존재하지 않는 경우에는, 자차 V1을 정지 위치 후보 SP3까지 진행시켜, 여기에서 정지시킨다. 또한, 횡단보도 CR2에만, 보행자를 발견한 경우에는, 횡단보도 CR2에 대응하는 정지 위치 후보 SP5를 정지 위치로서 결정한다.
제2 경로 BV4S 상을 타차량 V4가 주행하고 있으며, 자차량 V1의 주행에 영향을 줄 가능성이 있는 경우에는, 운전 계획 프로세서(21)는, 이하의 처리를 행한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 설정된 복수의 정지 위치 후보에, 자차량 V1의 진행 방향과는 상이한 방향의 경로 내에 정지 위치 후보가 존재하는지 여부를 판단한다. 도 14b에 도시하는 예에서는, 제1 경로 BV1R과는 상이한 방향의 제2 경로 BV2S의 차선 영역 내에 정지 위치 후보 SP4가 존재한다. 이로 인해, 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 정지 위치가 타차량 V2에 영향을 미친다고 예측한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보 SP4의 하나 앞의(상류측의) 정지 위치 후보 SP3을 정지 위치로서 결정한다. 이 정지 위치 후보 SP3이, 제2 경로의 주행 가능 영역 내가 아니면, 정지 위치로서 결정된다. 본 예에 의하면, 자차량 V1이 T자로의 비우선측의 도로로부터 우선측의 도로로 우회전하여 진입할 때에, T자로의 우선측의 제2 경로 BV2S를 우측으로부터 좌측으로 주행하는 타차량 V2와, 제2 경로 BV4S를 좌측으로부터 우측으로 주행하는 타차량(4)을 상정한 정지 위치를 결정할 수 있다. 이들 타차량 V4에 영향을 주지 않는 자연스러운 정지 위치에서 정지를 행할 수 있다.
이하, 운전 계획에 있어서의 정지 위치의 제3 설정 방법에 대하여 설명한다.
도 15에 도시하는 장면을 예로 들어 설명한다. 도 15에 도시하는 장면은, 자차량 V1이 교차점을 우회전할 때에 우회전 후의 도로가 정체되어 있는 장면이다. 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로의 어느 정지 위치 후보의 위치에 유입하는 타차량의 속도가 규정의 속도 이하인 경우에는, 자차량 V1의 제1 경로가 정체되어 있다고 판단한다. 본 예에서는, 이러한 정체의 장면에 있어서도, 타차량의 정차 위치를 고려한 적절한 정지 위치를 결정한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 BV1, 횡단보도 CR1 및 횡단보도 CR2가 추출된다.
본 예에서는, 신호기가 청신호인 점에서, 정지선 ST1에 대해서는 통과라고 판단된다. 또한, 대향 직진하는 타차량 V3의 교점은, 본 실시예에서는, 자차량 V1과의 접근 가능성이 낮다고 하여 「진행」의 판단이 행하여지는 것으로 한다. 그러나, 횡단보도 CR2의 앞에 타차량 V43이 존재하기 때문에, 자차량 V1이 횡단보도 CR2의 앞에서 자차량 V1을 정지하기 위한 영역이 없다.
운전 계획 프로세서(21)는, 사상과 조우하는 교점 Q5의 하나 앞의 사상인 「제2 경로 BV3S와의 교점 Q4」에 대하여, 정지의 가부 판단을 행한다. 또한, 본 예에서는, 횡단보도 CR1은 적신호이며, 횡단보도 CR1, CR2에는 보행자가 없다고 가정하고, 횡단보도 CR1, CR2에 대해서는 진행의 판단을 행한다.
운전 계획 프로세서(21)는, 교점 Q1 내지 Q5의 위치에 기초하여, 정지 위치 후보 SP1 내지 SP5를 설정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 교점 Q5의 하나 앞의 교점 Q4에 대응하는 정지 위치 후보 SP4를 정지 위치로서 가정한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보 SP4가, 제1 경로 BV1R과는 주행 방향이 상이한 제2 경로 BV2S의 차선 내에 포함되는지 여부를 판단한다. 정지 위치 후보 SP4는, 제2 경로 BV2S의 차선 내에 포함되므로, 그 정차 위치는, 제2 경로 BV2S를 주행하는 타차량 V2의 주행을 방해할 가능성이 있다. 특히, 가령 정체가 계속되어, 신호가 청신호로부터 적신호로 변화한 경우에는, 자차량 V1의 정지 위치가 타차량 V2의 주행에 영향을 미치게 된다.
이로 인해, 정지 위치 후보 SP4보다도, 하나 앞의 정지 위치 후보 SP3을 정지 위치라고 가정한다. 운전 계획 프로세서(21)는 정지 위치 후보 SP3에 대해서도 동일한 판단을 행한다. 정지 위치 후보 SP3도 제2 경로 BV2S와 간섭하기 때문에, 또한 앞의 정지 위치 후보 SP2를 후보로 한다. 이 정지 위치 후보 SP2도 제2 경로인 횡단보도 CR1과 간섭하므로, 최종적으로 정지선 ST1을 정지 위치로서 결정한다.
이와 같이, 자차량 V1이 청신호에서 교차점을 우회전할 때에 교차점의 전방이 정체되어 있는 장면에서는, 타차량 V43의 정차 위치를 고려하여 정지 위치 후보 중에서 적절한 정지 위치를 결정하므로, 타차량에 영향을 주지 않는 정지 위치에 자차량 V1을 정지시킬 수 있다.
운전 계획 프로세서(21)는, 운전 계획을 입안하는 데 있어서, 차선 변경이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 자차량 V1의 전방에 대상물이 검출된 경우에는, 자차량 V1로부터 대상물까지의 거리를 산출한다. 속도도 고려하여, 자차량 V1로부터 대상물까지의 도달 시간을 산출해도 된다. 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량 V1의 차선 변경이 가능한지 여부를 판단하는 차선 변경의 가부는, 자차량과 전방 타차량의 상대 거리 X가 충분히 확보되어 있는지로 판정한다. 일례이기는 하지만, 운전 계획 프로세서(21)는, 차선 변경이 가능하다고 판단하는 역치를 거리 XMIN에 의해 정의하고, 자차량으로부터 앞지를 차량까지의 거리 X에 대하여, X>XMIN인지 여부를 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, X>XMIN인 경우에는 자차량 V1의 차선 변경은 가능하다고 판단하고, 그렇지 않은 경우에는, 차선 변경은 불가능하다고 판단한다. 역치 XMIN은, 자차량 V1이 선행 타차량을 추월하기 위하여 필요한 거리이며, 자차량 V1이 이 주행 씬을 주행하는 데 있어서 고려해야 할 여유 거리이다.
물론, 차속을 고려하여, 거리를 도달 시간으로서 산출해도 된다. 일례이기는 하지만, 운전 계획 프로세서(21)는, 차선 변경이 가능하다고 판단하는 역치를 도달 시간 TQ에 의해 정의하고, 자차량으로부터 앞지를 차량까지의 시간 T에 대하여, T>TMIN인지 여부를 판단한다. 운전 계획 프로세서(21)는, T>TMIN인 경우에는, 자차량 V1의 차선 변경은 가능하다고 판단하고, 그렇지 않은 경우에는, 차선 변경은 불가능하다고 판단한다. 역치 TMIN은, 자차량 V1이 선행 타차량을 추월하기 위하여 필요한 도달 시간이며, 자차량 V1이 이 주행 씬을 주행하는 데 있어서 고려해야 할 여유 시간이다.
본 실시 형태에서는, 각 사상과 자차량 V1의 상대 거리에 기초하여, 자차량 V1이 조우하는 차례로 각 사상을 배열한 후에 차선 변경의 가부 판단을 행한다. 이에 의해, 자차량의 제1 경로에 인접하는 차량이나 전방을 주행하는 차량도 고려하여 타차량의 추월에도 대응할 수 있다.
계속하여, 본 실시 형태의 주행 지원 시스템(1)의 처리 수순을, 도 16의 흐름도에 기초하여 설명한다. 또한, 각 스텝에서의 처리의 개요는, 전술한 바와 같다. 여기에서는 처리의 흐름을 중심으로 설명하고, 또한, 구체적인 처리예에 대해서는 후술한다.
먼저, 스텝 S1에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1의 자차 정보를 취득한다. 자차 정보는, 자차량 V1의 위치, 자차량 V1의 속도·가속도, 자차량 V1의 진행 방향을 포함한다.
스텝 S2에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 대상물 정보를 취득한다. 대상물 정보는, 자차량 V1의 주위의 물체의 존재의 유무, 물체의 속성(정지물 또는 이동물), 물체의 위치, 물체의 속도·가속도, 물체의 진행 방향을 포함한다. 대상물 정보는, 대상물 검출 장치(230), 내비게이션 장치(220)로부터 취득할 수 있다.
스텝 S3에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 앞으로 조우하는 바로 근처의 조우 씬에 변경이 있는지 판단한다. 조우 씬은 앞으로 통과할 교차점 등의 장면이다. 평가 프로세서(11)는, 주행 경로에 변경이 없는지, 직전에 평가 대상으로 되어 있던 조우 씬을 통과했는지 여부를 판단한다. 새로운 조우 씬의 설정의 필요 여부를 판단하기 위해서이다. 평가 프로세서(11)는, 이미 계산된 경로 상에 자차량 V1의 현재 위치가 속해 있는 경우에는, 주행 경로에 변경이 없다고 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 이미 계산된 경로 상에 자차량 V1의 현재 위치가 속해 있지 않은 경우에는, 주행 경로로 변경이 있었다고 판단한다.
평가 프로세서(11)는, 직전에 조우 씬으로서 설정된 영역에 자차량 V1의 현재 위치가 속해 있지 않은 경우에는, 조우 씬을 통과했다고 판단한다. 평가 프로세서(11)는, 직전에 조우 씬으로서 설정된 영역에 자차량 V1의 현재 위치가 속해 있는 경우에는, 조우 씬을 통과하지 않았다고 판단한다.
평가 프로세서(11)는, 주행 경로가 변경된 경우, 또는 조우 씬을 통과한 경우에는, 조우 씬에 변경이 있다고 판단하여, S4 내지 S9의 처리를 실행한다. 주행 경로가 변경되어 있지 않으며, 또한 조우 씬을 통과하지 않은 경우에는, 조우 씬에 변경이 없다고 판단하여, S11으로 진행한다.
스텝 S4에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 자차량 V1이 주행하는 제1 경로를 산출한다. 제1 경로는, 내비게이션 장치(220)가 산출한 것을 이용해도 된다. 제1 경로는, 도로 식별자, 차선 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자에 의해 특정된다. 이들 차선 식별자, 레인 식별자, 링크 식별자는, 지도 정보(222), 도로 정보(223)에 있어서 정의된다.
스텝 S5에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1이 조우하는 씬을 설정한다. 조우 씬은, 제1 경로와 다른 경로의 교점이 존재하는 지점을 포함하는 영역이다. 제1 경로의 교점의 형태는 한정되지 않고, 합류, 분기, 교차, T자 교차, 인접의 어느 것이어도 된다. 조우 씬은, 교통 규칙 정보(224)에 따라 제1 경로 상에 있어서 정지가 요구되는 지점을 포함하는 영역이다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222), 도로 정보(223), 교통 규칙 정보(224)를 참조하여, 도 2b에 도시한 바와 같이, 자차량 V1이 사상에 조우할 가능성이 높은 씬을 영역 R1로서 설정한다. 자차량 V1이 조우하는 씬으로서는, 예를 들어 교차점의 근방 영역, 차선의 합류 지점의 근방 영역, 횡단보도의 근방 영역, 정지선의 근방 영역, 건널목의 근방 영역, 공사 현장의 근방 영역 등이다.
스텝 S6에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 추출한다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222), 도로 정보(223)를 참조하여, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 추출한다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 있어서 정의된 링크 정보(노드 정보)를 참조한다. 복수의 경로가 교차하는 장소에서는, 링크 정보(노드 정보)가 다른 복수의 링크에 접속된다. 평가 프로세서(11)는, 링크 정보(노드 정보)의 접속 상황으로부터 제1 경로와 교차하는 제2 경로를 추출한다.
스텝 S7에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 설정된 조우 씬에 있어서, 자차량 V1이 조우하는 사상을 추출한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 제2 경로의 교점을 사상으로서 추출한다. 덧붙여 말하면, 경로의 합류 지점에 있어서는, 복수의 링크가 하나의 링크에 접속된다. 교차점에 있어서는, 교차점으로의 입구 부근이 차선의 분기 지점에 대응하고, 교차점의 출구 부근이 차선의 합류 지점에 대응한다. 이와 같이, 하나의 링크가 복수의 링크에 접속되어 있는 지점은, 교차점의 출구측에 있어서 제1 경로와 제2 경로가 교차하는 사상으로서 추출할 수 있다. 즉, 하나의 링크가 복수의 링크에 접속되어 있는 지점의 존재를 검출함으로써 교차점의 출구에 있어서의 제2 경로를 검출할 수 있다. 또한, 횡단보도에도 링크 정보가 정의되어 있으며, 제1 경로의 링크와 횡단보도의 링크 교차 판정을 행함으로써, 제1 경로와 교차하는 횡단보도를 제2 경로로서 검출할 수 있다. 평가 프로세서(11)는, 교통 규칙 정보(224)에 따라 제1 경로 상에 있어서 정지가 요구되는 지점을 사상으로서 추출한다.
추출된 사상의 위치는, 경로와 대응지어 기억한다. 추출한 사상의 위치를 지도 정보(222), 도로 정보(223)에 대응지어 기억해도 된다. 후에 행하여지는 운전 계획의 입안에 있어서는, 추출된 사상의 위치마다 운전 행동이 결정된다.
스텝 S8에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 추출된 복수의 사상을, 자차량 V1이 조우하는 순서에 따라 재배열한다.
스텝 S9에 있어서, 출력 제어 프로세서(31)는, 재배열된 복수의 사상을 디스플레이(251)에 표시한다. 출력 제어 프로세서(31)는, 재배열된 복수의 사상을, 스피커(252)를 사용하여 음성 출력해도 된다.
스텝 S11에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 대상물을 추출한다. 운전 계획 프로세서(21)는, 스텝 S2에서 얻은 대상물 정보 중 제2 경로에 존재하는 대상물의 정보를 추출한다. 도 2g에 도시하는 예에서는, 제2 경로 BV2S을 주행하는 타차량 V2와, 제2 경로 BV3R을 주행하는 타차량 V3이 추출된다.
스텝 S12에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 대상물과 사상 또는 경로를 대응짓는다. 경로를 특정할 수 있으면, 제1 경로와의 교점은 좁혀갈 수 있으므로, 대상물 정보는 경로 식별자와 대응지어도 된다. 타차량 V2의 대상물 정보는, 제2 경로 BV2S의 식별자 또는 교점 QV12의 식별자(위치 정보)와 대응지어진다. 타차량 V3의 대상물 정보는, 제2 경로 BV3R 또는 교점 QV12의 식별자와 대응지어진다.
스텝 S13에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 사상마다 운전 행동을 결정한다. 운전 행동은, 전술한 바와 같이, 자차량 V1과 대상물의 접촉의 가능성에 기초하여 결정한다. 접촉의 가능성은, 자차량 V1과 대상물의 거리 또는 양자가 접촉할 때까지의 시간에 기초하여 판단된다.
스텝 S14에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 씬으로서 설정된 영역 R1에 속하는 복수의 사상에, 「정지」라고 판단된 사상이 존재하는지 여부를 판단한다. 씬으로서 설정된 영역 R1 내에 있어서, 「정지」라고 판단된 사상이 하나라도 존재하는지 여부를 판단한다.
스텝 S14에 있어서, 「정지」라고 판단된 사상이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는, 스텝 S16으로 진행하여, 씬으로서 설정된 영역 R1을 「통과하는」 취지의 운전 계획을 입안한다. 한편, 스텝 S14에 있어서, 「정지」라고 판단된 사상이 하나 이상 존재하는 경우에는, 스텝 S15로 진행하여, 씬으로서 설정된 영역 R1에 있어서의 운전 계획을 입안한다. 구체적으로는, 추출된 사상마다 진행 또는 정지의 운전 내용을 판단하여, 사상의 위치에 따른 정지 위치를 설정한다.
계속되는 스텝 S17에 있어서, 입안된 운전 계획에 기초하여, 운전 제어를 실행한다. 차량 컨트롤러(210)를 통하여, 정지가 판단된 사상의 위치에 있어서 자차량 V1을 정지시켜, 진행이 판단된 사상의 위치에 있어서 자차량 V1을 진행시킨다.
도 17은, 도 16에 도시하는 운전 계획의 입안 처리의 서브루틴을 나타내는 흐름도이다.
도 17에 도시한 바와 같이, 스텝 S21에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 각 사상의 위치에 따라 정지 위치 후보를 설정한다. 스텝 S22에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 복수의 정지 위치 후보가 근접하여, 소정 거리 이내인 경우에는, 이들을 통합한다. 스텝 S23에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보의 적부를 판단한다. 구체적으로, 운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보의 위치가, 제2 경로의 영역 내에 존재하는지, 주정차 금지 영역에 존재하지 않는지를 판단한다.
스텝 S24에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 압축 후의 정지 위치 후보가 복수인 경우에는, 스텝 S25로 진행하여, 자차량 V1이 최초로 조우하는 정지 위치 후보를 선택한다. 스텝 S26에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치를 결정한다.
도 18은, 도 17에 도시하는 정지 위치 후보의 압축 처리의 서브루틴을 나타내는 흐름도이다.
스텝 S31에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 정지 위치 후보가 정지 가능 영역 내인지 여부를 판단한다. 정지 위치 후보가 정지 가능 영역 내가 아닌 경우에는, 정지하는 것이 바람직하지 않으므로, 스텝 S34로 진행하여, 그 정지 위치 후보를 후보의 데이터로부터 삭제한다. 정지 위치 후보가 주정차 금지 영역 내에 있는 경우에도, 그 정지 위치 후보를 후보의 데이터로부터 삭제한다. 한편, 정지 위치 후보가 정지 가능 영역 내인 경우에는 스텝 S32로 진행한다.
스텝 S32에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 자차량이 제1 경로의 영역 내인지 여부를 판단한다. 정지 위치 후보가 제1 경로의 영역 내가 아닌 경우에는, 다른 경로를 주행하는 타차량이나 다른 경로인 횡단보도를 보행하는 보행자에게 바람직하지 않은 영향을 끼칠 가능성이 있다. 이로 인해, 스텝 S35로 진행하여, 정지 위치 후보의 위치를 상류측(자차량측)으로 시프트한다. 한편, 정지 위치 후보가 제1 경로의 영역 내인 경우에는 스텝 S33으로 진행한다.
스텝 S33에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 제1 경로에 합류하는 타차량의 차속이 소정값 미만인지 여부를 판단한다. 소정값은, 정체 발생을 판단하기 위한 속도 역치이다. 타차량의 속도가 느린 경우에는, 합류 후에 정체가 발생할 가능성이 있다.
타차량의 차속이 소정값 미만인 경우에는, 스텝 S36으로 진행한다.
스텝 S33에 있어서, 운전 계획 프로세서(21)는, 합류 후의 경로에서 발생하고 있는 정체의 영향에 의해, 자차량 V1이 적절한 위치에 정차하지 못할 가능성을 고려하여, 미리 정지 위치 후방을 상류측(자차량 V1측)으로 시프트한다. 제1 경로에 합류하는 타차량의 차속이 소정값 미만이 아닌 경우에는, 스텝 S24로 진행한다. 스텝 S24 내지 S26은, 도 17에 있어서 설명한 처리와 공통된다.
이하, 사상의 추출 처리에 관한 다른 형태를 설명한다.
본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 평가 프로세서(11)를 구비한다. 차량 탑재 장치(200) 등의 다른 구성에 대해서는, 상술한 바와 같다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 자차량이 주행하는 제1 경로와, 이것과 교점을 갖는 제2 경로를 추출한다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 경시적인 이동 예측선을 산출한다. 이동 예측선은, 시간축의 요소를 포함한다. 이 이동 예측선이란, 이동하는 자차량 V1의 위치에 관한 정보이며, 시간의 경과에 수반하여 변화하는 위치 정보의 집합이다. 자차량 V1의 위치 변화는, 현재지와, 내비게이션 장치(220)에 입력된 목적지 정보에 기초하여 예측한다. 평가 프로세서(11)는, 이동 예측선의 산출을 내비게이션 장치(220)에 실행시켜, 결과를 취득해도 된다. 이동 예측선은 연속적인 선분이어도 되고 이산적인 선분이어도 된다.
또한, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 경시적인 이동 예측대를 산출한다. 이동 예측대는, 시간축의 요소를 포함한다. 이 이동 예측대란, 이동하는 자차량 V1의 위치에 관한 정보이며, 시간의 경과에 수반하여 변화하는 위치 정보의 집합이다. 이동 예측대는, 자차량 V1의 위치를 면에 의해 나타내는 것인 점에서, 이동 예측선과 상이하지만, 정보의 내용은 이동 예측선과 공통된다. 이동 예측대는, 이동 예측선의 폭을 소정의 면을 따라 확대하여 얻을 수도 있다. 평가 프로세서(11)는, 이동 예측대의 산출을 내비게이션 장치(220)에 실행시켜, 결과를 취득해도 된다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1의 경시적인 이동 예측선을 산출하고, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로와 이동 예측선의 교점의 위치에 기초하여, 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 시간을 고려한 이동 예측선의 교점 위치로부터 사상을 추출함으로써, 적절한 사상을 추출할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 이동 예측선과 제2 경로의 교점 중 제2 경로를 주행하는 타차량의 진행 방향을 따라 가장 상류측에 위치하는 교점의 위치에 기초하여 사상을 추출한다. 이동 예측선과 제2 경로가, 가장 빠른 타이밍에 교차하는 교점의 위치에 기초하여 사상을 추출한다. 제2 경로를 주행하는 타차량의 이동 방향을 고려함으로써, 시간을 고려한 적절한 사상을 추출할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량의 경시적인 이동 예측대를 산출하여, 제2 경로와 이동 예측대의 교점 중 가장 빠른 타이밍에 얻어지는 교점이며, 제2 경로의 진행 방향을 따라 가장 상류측에 위치하는 교점의 위치에 기초하여 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 제2 경로와 이동 예측대의 교점은 선분이 되고, 이 중 제2 경로의 진행 방향을 따라 가장 상류측의 교점으로 함으로써, 시간을 고려한 1점의 사상을 추출할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 제1 경로 중 차선이 정의되어 있지 않은 영역을 주행하는 경우에, 이동 예측선 또는 이동 예측대를, 지도 정보(222)를 참조하여 생성한다. 이에 의해, 교차점 등의 차선이 정의되어 있지 않은 영역에 대해서도 사상을 추출할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 노드와 링크가 정의된 지도 정보(222)를 참조하여, 자차량이 주행하는 제1 경로에 대응지어진 노드이며, 다른 복수의 노드와 접속 관계가 정의된 제1 노드를 추출하여, 제1 노드와 접속 관계가 정의된 다른 노드가 속하는 경로를 제2 경로로서 선택한다. 노드의 접속 형태를 사용하여 제2 경로를 검색할 수 있으므로, 낮은 처리 부하로 제2 경로를 검색할 수 있다.
본 실시 형태의 평가 프로세서(11)는, 추출된 자차량 V1이 조우하는 복수의 사상의 거리가 소정값 미만인 경우에는, 복수의 사상을 하나의 사상으로 통합한다. 근접하는 사상을 정리함으로써, 진행/정지가 반복됨을 방지하여, 원활한 운전을 실행할 수 있다.
본 실시 형태의 운전 계획 프로세서(21)는, 평가 프로세서(11)에 의해 추출된 복수의 사상에 대하여 진행 행동 또는 정지 행동의 어느 한쪽을 결정한다. 이에 의해, 시간적으로 위화감이 없는 사상을 추출할 수 있다.
도 19에 도시하는 씬에 있어서의 구체적인 처리예로 들어 설명한다. 도 19에서는, 제1 경로 BV1L을 따라, 자차량 V1이, T자로의 비우선 도로로부터 우선 경로로 좌회전하여 진입하는 씬을 나타낸다.
도 20은 본 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 제어 수순을 설명하면서, 사상의 추출 처리를 설명한다.
스텝 S101에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 자차량의 현재 위치를 위치 검출 장치(221)로부터 취득한다. 스텝 S102에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 현재 위치와 목적지로부터 구한 자차량 V1의 제1 경로를 취득한다. 제1 경로는, 도로의 특정뿐만 아니라, 방향 정보도 포함하는 차선에 있어서 특정된다. 제2 경로도 마찬가지이다. 평가 프로세서(11)는, 내비게이션 장치(220)에 경로의 연산을 시킨다. 스텝 S103에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 자차량이 주행하는 제1 경로의 경계(레인 마크, 연석, 가드레일 등)의 위치 정보를 취득한다. 평가 프로세서(11)는, 제1 경로의 경계 정보를 지도 정보(222) 또는 도로 정보(223)로부터 취득해도 된다.
교차점이나 합류 지점 등의 영역에서는, 도로에 차선의 경계 정보가 존재하지 않는다. 이로 인해, 평가 프로세서(11)는, 경계의 정보가 없는 영역에 대해서는, 가상적인 경계 정보를 작성한다. 평가 프로세서(11)는, 교차점 전후의 차선의 경계 정보(레인 마크, 연석, 가드레일 등)와 차선의 행선지 정보로부터, 가상적인 차선의 경계를 생성한다. 일례이기는 하지만, 도 21에 도시한 바와 같이, 교차점 전후의 차선의 경계 정보 LN1, LN2와, 연석의 경계 정보 SL1, SL2와, 제1 경로 BV1L의 좌회전 정보를 사용하여, 레인 마크가 없는 부분에 있어서의 가상적인 차선의 경계 LN0을 생성한다. 평가 프로세서(11)는, 도 21에 도시한 바와 같이, 「좌회전 전의 제1 경로의 차선 LN1」과 「좌회전 후의 제1 경로의 차선 LN2」의 차선 정보를 접속하여, 가상적인 차선을 생성할 수 있게 된다.
스텝 S104에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로를 주행하는 자차량 V1이 장래의 시간에 있어서, 소재하는 위치의 정보인 이동 예측선/이동 예측대를 산출한다. 자차량의 이동이 예측되는 지점을 시간축에 대응지은 것이다. 여기서 산출하는 이동 예측선 또는 이동 예측대는, 연속 함수로 정의된 경로일 필연성은 없고, 불연속 함수로 정의된 경로여도 된다. 평가 프로세서(11)는, 도 21에 도시하는 가상적인 차선의 경계선을 사용하여 이동 예측선 또는 이동 예측대 BV1L를 산출해도 된다. 도 22에 도시한 바와 같이, 가상적인 차선의 경계선의 폭 방향의 중점을 사용하여 이동 예측선 BV1L을 산출해도 되고, 가상적인 차선의 중앙으로부터 소정 폭의 영역을 지정하여 이동 예측대를 산출해도 된다.
스텝 S105에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 산출한다. 평가 프로세서(11)는, 지도 정보(222)에 있어서 제1 경로에 대응지어진 노드, 링크 정보를 사용하여 제2 경로를 산출한다. 예를 들어, 도 23에 도시한 바와 같이, T자로를 표현하는 복수의 노드/링크를 읽어들인다. 지도 정보(222)에 있어서는, 각 노드의 접속처가 교차점에서의 접속처를 표현한다. 교차점의 노드는, 하나의 노드로부터 복수의 노드로 링크가 분기되어 있는 것, 복수의 노드로부터 하나의 노드로 링크가 집약되어 있는 것이 있다. 본 처리에 있어서는, 복수의 노드로부터 하나의 노드로 링크가 집약된 노드를 주목한다. 복수의 링크의 행선지가 모이는 노드에서는, 제1 경로에 접속할 가능성이 있는 링크를 추출할 수 있다. 이로 인해, 자차량 V1의 제1 경로에 간섭할 가능성이 있는 제2 경로를 추출할 수 있다.
스텝 S106에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 이동 예측선과 제2 경로의 교차 선분을 구한다. 도 24a에 도시한 바와 같이, 이동 예측선 Z는 유한 길이를 갖는 선분이다. 주행 지원 장치(100)에 있어서는, 조우하는 사상에 대응하면서 자차량 V1을 주행시키기 위하여, 수백미터 앞의 정보를 고려한다. 그 경우에는, 이동 예측선 Z의 길이는, 수백 미터가 된다. 다른쪽 제2 경로는 차선이 계속되는 한 계속하는 영역이다. 여기에서 요구되는 교차 선분은, 「이동 예측선 Z」와 「제2 경로 BV」의 교점이다. 도 24a에 도시하는 예에서는, 지점 A부터 지점 B까지가 교차 선분이다. 또한, 「이동 예측선 Z」의 길이를, 링크의 길이에 기초하여 결정하는 경우에는, 「이동 예측선 Z」의 길이는, 하나의 링크의 한쪽의 단부부터 다른 쪽의 단부까지의 유한 길이가 된다. 도 23에 도시하는 링크의 길이를 기준으로 하면, 「이동 예측선 Z」의 길이는, 도 24b에 도시하는 바와 같이 지점 A부터 지점 B'의 길이가 된다.
스텝 S107에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV2S의 진행 방향을 판단한다. 지도 정보(222)의 링크 방향으로부터 진행 방향을 판단해도 된다. 제2 경로는, 자차량 V1로부터 보아, 도면 중 우측 방향으로부터 좌측 방향으로 화살표의 방향으로 이동한다.
스텝 S108에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 구한 제2 경로와 이동 예측선의 교차 선분 중에서, 제2 경로 BV2S를 주행하는 타차량이 자차량에 접근해 오는 방향을 따라, 그 상류측(도면 중 우측)에 가장 가까운 지점의 사상을 선택한다.
도 24b에 도시하는 선분 AB 중 제2 경로 BV2S의 주행 방향의 상류측(도면 중 우측)에 가장 가까운 지점은 지점 A이다. 이 지점은, 선분AB를 구성하는 점 중 가장 우측에 위치한다. 본 예는, 자차량 V1이 좌회전하는 경우이므로, 우회전 시에 있어서는 반대가 된다.
사상으로서 선택된 지점 A는, 횡단보도 CR4보다도 상류측에 위치 부여할 수 있다. 그런데, 시간을 고려하지 않을 때에는, 도 24b에 도시하는 A 또는 B' 모두가 사상이 될 수 있다. 지점 B'을 사상으로서 추출하면, 횡단보도를 통과한 후에 사상이 발생한다는 판단이 된다. 이래서는, 실제로 자차량이 조우하는 순서와 반대로 되어 버려, 자차량이 조우하는 사상의 순서에 기초하는 행동 결정을 행할 수 없게 된다는 문제가 발생한다. 이에 반하여, 본 실시 형태에서는, 자차량 V1이 조우하는 사상의 순서를 고려하고 있기 때문에, 횡단보도 CR4 앞의 지점 A를 사상으로서 추출할 수 있다.
본 처리에 의하면, 자차량이 T자로의 비우선측의 도로로부터 우선측의 도로로 좌회전하여 진입할 때에, T자로의 우선 경로인 제2 경로를 우측으로부터 좌측으로 주행하는 차량의 진행 방향을 고려하여, 사상을 적절한 위치에 설정할 수 있다. 자차량이 실제로 조우하는 사상의 순서에 모순되지 않고, 자차량이 조우하는 사상을 구할 수 있다.
계속하여, 이동 예측대를 산출하여, 이를 사용하여 사상을 추출하는 처리를 설명한다.
먼저 도 21을 사용하여 설명한 형태와 마찬가지로, 자차량이 T자로의 비우선 경로로부터 우선 경로로 좌회전하여 진입하여, T자로의 우선 경로를 우측으로부터 좌측으로 타차량이 주행하는 장면을 예로 들어 설명한다.
도 25는 본 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 스텝 S101, 스텝 S102, 스텝 S105는 도 20에 기초하여 설명한 상술의 처리와 동일하다.
계속되는 스텝 S201에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 도 26a에 도시한 바와 같이, 이동 예측대 BV1L와 제2 경로가 겹치는 영역을 판단한다. 이동 예측대는, 유한 길이(또는 폭)를 가진 영역이다. 예측하는 범위에 따라 이동 예측대 BV1L의 길이는 수백미터에 이른다. 도 26b에 도시하는 바와 같이 이동 예측대 BV1L를 링크로 정의하는 경우에는, 링크의 유한 길이의 영역이 된다.
계속되는 스텝 S201에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로를 주행하는 타차량의 접근 방향을 판단한다. 타차량의 접근 방향은 제2 경로의 주행 방향으로부터 판단할 수 있다.
S202에 있어서, 평가 프로세서(11)는, 제2 경로 BV2S의 타차량의 접근 방향에 가장 가까운 지점을 사상으로서 추출한다. 구체적으로는, 도 26c에 도시한 바와 같이, 「제2 경로」와 이동 예측대의 경계선 a 중 자차량 V1로부터 가까운 측이며, 또한 가장 제2 경로 BV2S의 진행 방향 상류측의 지점 C가 본 예의 사상이 된다. 지점 C는, 자차량의 이동 예측대의 정지선과 횡단보도보다도 후방이며, 또한 교차점을 통과 후의 횡단보도보다도 전방에 위치 부여됨을 알 수 있다.
평가 프로세서(11)는, 사상의 통합 처리를 실행한다. 본 처리는, 도 20에 도시하는 처리의 후에 실행된다.
도 27a에 도시하는 예를 사용하여, 사상의 통합 처리에 대하여 설명한다. 도 27a는, 자차량 V1이 제1 경로 BV1L을 따라, 교차점에서 좌회전할 때에 대향 차선으로부터 우회전하는 타차량 V3 및 제1 경로 BV1L에 교차하는 제2 경로 BV2S를 직진하는 타차량 V2를 고려하여 사상을 추출한다.
도 27b에 도시한 바와 같이, 교차점을 좌회전한 직후에 노드 ND1이 설정되어 있고, 그 노드 ND1에 대하여, 자차량 V1이 주행하는 링크 LK1, 대향 차선으로부터 우회전하는 타차량 V3이 주행하는 링크 LK3, 우측으로부터 좌측으로 직진하는 타차량 V2가 주행하는 링크 LK2의 3종류의 링크가 유입되어 있다. 이와 같이, 복수의 노드로부터 하나의 노드로 링크가 집약된 노드를 주목하면, 자차량의 주행하는 제1 경로와 교점을 갖는 링크를 추출할 수 있다. 결과적으로, 제2 경로를 용이하게 추출할 수 있다.
도 27c에 도시하는 바와 같이 이동 예측선(이동 예측대)과 제2 경로의 교차 선분을 구한다. 본 실시예에서는, 「이동 예측선(이동 예측대)」과 「제2 경로 BV3R」의 교차 선분인 선분 DE, 「이동 예측선(이동 예측대)」과 「제2 경로 BV2S」의 교차 선분인 선분 FG가 존재한다.
「제2 경로 BV3R」 「제2 경로 BV2S」를 주행하는 타차량의 접근 방향을 판단하여, 자차량 V1의 어느 방향으로부터 접근하는지를 판단한다. 본 예에 있어서는, 자차량 V1로부터 보아, 타차량 V3은 도면 중 위로부터 아래로 이동하고, 타차량 V2는 우방향으로부터 좌방향으로 이동한다.
평가 프로세서(11)는, 교차 선분 중에서, 타차량이 접근하는 방향의 가장 상류측의 지점을 사상으로 한다. 본 실시예에서는, 지점 D와 지점 F가 추출된다.
평가 프로세서(11)는, 도 27d에 도시한 바와 같이, 소정 영역 내에 사상이 복수 존재하는 경우에는 통합한다. 예를 들어, 복수의 사상이 동일한 차선 내에 존재하는 경우에는, 하나의 사상으로서 통합한다. 이에 의해, 정지 위치를 공통으로 할 수 있다.
도 28에 도시한 바와 같이, T자로를 우회전하는 경우에는 간섭 지점 A, B가 2점 존재한다. 1점째가 「제1 경로 BV1R」과 「제2 경로 BV2S」의 교점, 2점째가 「제1 경로 BV1R」과 「제2 경로 BV4S」의 교점이다. 1점째와 2점째에 있어서의 정지에 대해서는, 동일한 차선 상에 간섭 지점이 없기는 하지만, 운전자의 행동으로서는, 전방측의 차선에 진입하기 바로 전에 정지한다. 이와 같이, 사상이 소정의 범위 내에 복수 존재하는 경우, 혹은 복수의 간섭 지점에 대하여 정지 위치가 동일해지는 경우에는 하나의 간섭 지점으로서 통합함으로써, 정지 위치를 심플하게 생각할 수 있다.
도 29에는 교차점에 있어서 조우하는 씬의 일례를 나타낸다. 자차량 V1의 주행에 영향을 주는 사상은, 이하의 5개의 대상물과의 조우이다. (1) 합류하는 제2 경로의 타차량 V2A의 존재, (2) 타차량 V2B의 존재, (3) 타차량 V2C의 존재, (4) 인접 차선을 주행하는 타차량 V2D의 존재, (5) 횡단보도를 건너는 보행자.
일반적인 처리에 있어서는, 상기 5개의 대상물에 관한 유무를 취득하여, 각 대상물의 위치 관계를 산출한 다음, 진행/정지를 판단한다. 각 대상물의 유무 판단을 생각해도, 25개의 판단 처리를 실행할 필요가 있다.
이에 반하여, 본 실시 형태에서는, 제1 경로와 제2 경로의 교점에 있어서의 사상만으로 좁혀 진행/정지를 판단한다. 도 29에 도시하는 예에 있어서, 주행 지원 장치(100)는 (1) 정지선에 있어서의 진행/정지, (2) 횡단보도에 있어서의 진행/정지, (3) 제2 경로의 교점에 있어서의 진행/정지, (4) 횡단보도에 있어서의 진행/정지, 4가지의 판단 처리만을 실행하면 된다.
이와 같이, 사상을 좁혀, 시계열로 배열한 정보로 함으로써, 심플한 판단이 되어, 처리 부하를 저감시킬 수 있다.
또한, 이 도 29의 판단 결과의 표시예를 도 30에 도시한다. 도 30에 도시한 바와 같이, 각 사상에 있어서의 판단을 심플하게 표현할 수 있다. 자차량의 진행에 수반하는 시간축에 조우하는 사상이 대응지어져 있으므로, 유저에 있어서 파악하기 쉽다. 유저는, 자차량의 판단 내용, 즉 운전 계획의 내용을 장치와 공유할 수 있다. 특히, 주행 지원 처리가, 일부 또는 전부의 운전 제어를 실행하는 경우에는, 차량측의 운전 계획을 유저에게 신속히 전함으로써, 자동 운전(일부 자동 운전)의 제어에 대한 신뢰를 높일 수 있다.
본 발명의 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 이상과 같이 구성되고 동작하므로, 이하의 효과를 발휘한다.
[1-1] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 자차량이 주행하는 제1 경로와, 그 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 각 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 씬을 평가한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 자차량이 행동 결정을 하는 관점에서 중요하다고 판단된 사상에 대해서만 고려하여, 자차량이 조우하는 씬을 평가할 수 있다. 판단해야 할 사상을 좁힐 수 있으므로, 처리 부담을 경감시킬 수 있다. 자동 운전을 포함하는 주행 지원에 있어서, 처리의 지연은 바람직하지 않다. 처리 부하를 경감시킴으로써, 처리에 관한 시간을 단축할 수 있으므로, 처리의 지연 발생을 방지할 수 있다.
[1-2] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로의 교통 규칙과 각 제2 경로의 교통 규칙으로부터 도출되는 관계를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 교통 규칙의 관점에서 검토가 필요한 사상을 추출할 수 있다.
[1-3] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 자차량의 주위에 존재하는 물체의 검출 정보를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 자차량의 운전에 영향을 주는 물체를 사상으로서 추출할 수 있다.
[1-4] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 대상물이 존재하는 위치 정보를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 대상물의 위치를 고려한 사상을 추출할 수 있다.
[1-5] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로의 교통 규칙과 제2 경로의 교통 규칙을 사용하여, 제1 경로와 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 우선도를 사용하여 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 우선 경로나 신호 규칙 등의 관점에서 검토가 필요한 사상을 추출할 수 있다.
[1-6] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로의 신호 정보와 제2 경로의 신호 정보를 사용하여, 제1 경로와 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 실제의 교통 신호 지시 관점에서 검토가 필요한 사상을 추출할 수 있다.
[1-7] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로의 도로 정보와 제2 경로의 도로 정보를 사용하여, 제1 경로와 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 도로폭, 도로의 교통량, 도로 형상 등의 관점에서 검토가 필요한 사상을 추출할 수 있다.
[1-8] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 평가 프로세서에 의해 평가된 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 제1 경로 주행 시의 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 필요한 사상에 관한 평가에 기초하여 운전 계획을 입안할 수 있다. 검토해야 할 사상이 좁혀져 있으므로, 적절한 운전 계획을 입안하면서, 처리 시간을 단축할 수 있다. 이에 의해 지연 시간이 짧은 주행 지원을 실행할 수 있다.
[1-9] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 대상물이 존재하는 위치 정보를 사용하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 자차량의 운전에 영향을 주는 물체에 대해서만 검토한 운전 계획을 입안할 수 있다.
[1-10] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 제1 경로의 교통 규칙과 각 제2 경로의 교통 규칙을 사용하여, 제1 경로와 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 우선 경로나 신호 규칙 등을 고려한 운전 계획을 입안할 수 있다.
[1-11] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 제1 경로의 신호 정보와 각 제2 경로의 신호 정보를 사용하여, 제1 경로와 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 실제의 교통 신호의 지시를 고려한 운전 계획을 입안할 수 있다.
[1-12] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 제1 경로의 도로 정보와 각 제2 경로의 도로 정보를 사용하여, 제1 경로와 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 우선도를 사용하여 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 도로폭, 도로의 교통량, 도로 형상 등을 고려한 운전 계획을 입안할 수 있다.
[1-13] 본 실시 형태의 씬 평가 방법은, 자차량이 주행하는 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로를 추출하고, 제1 경로와 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 방법을 사용하면, 1-1에서 설명한 작용 효과를 얻을 수 있다.
[2-1] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로를 주행할 때 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 복수의 사상을 자차량이 조우하는 순서를 따라 재배열한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 좁혀진 사상을 자차량의 조우 순서로 재배열함으로써, 더 한층의 연산 부하를 발생시키지 않고, 조우 순서를 고려하여 사상을 평가할 수 있다.
[2-2] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 정지물과 이동체를 포함하는 사상을 추출하고, 추출된 복수의 사상에 포함되는 정지물과 이동체를, 자차량이 조우하는 순서를 따라 재배열한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 더 한층의 연산 부하를 발생시키지 않고, 동일한 시간축에서 정지물과 이동체를 포함하는 대상물의 조우 순서를 평가할 수 있다.
[2-3] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 자차량이 주행하는 제1 경로와, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 각 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 씬을 평가한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 자차량이 행동 결정을 하는 관점에서 중요하다고 판단된 사상에 대해서만 고려하여, 자차량이 조우하는 씬을 평가할 수 있다. 판단해야 할 사상을 좁힐 수 있으므로, 처리 부담을 경감시킬 수 있다.
[2-4] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 추출된 사상을 나타내는 정보를, 자차량이 조우하는 순서를 따라 배열하여 표시한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 자차량 V1의 운전자는, 어떤 사상에, 어떤 순서로 조우하는지를 시각적으로 인식할 수 있다.
[2-5] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 자차량으로부터 각 사상까지의 실제의 거리의 비에 따른 위치에, 추출된 사상을 나타내는 정보를 표시한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 자차량 V1의 운전자는, 어떤 사상과, 어떤 순서로, 언제 조우하는지를 시각적으로 인식할 수 있다.
[2-6] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 평가 프로세서에 의해 평가된 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 자차량이 제1 경로를 주행할 때의 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 필요한 사상에 관한 평가에 기초하여 운전 계획을 입안할 수 있다. 검토해야 할 사상이 좁혀져 있으므로, 적절한 운전 계획을 입안하면서, 처리 시간을 단축할 수 있다. 이에 의해 지연 시간이 짧은 주행 지원을 실행할 수 있다.
[2-7] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 자차량이 제1 경로를 주행할 때에 조우하는 복수의 사상 중 사상에 대하여 자차량이 정지해야 할 관계이며, 또한 자차량이 최초로 조우하는 하나의 사상을 추출하고, 추출된 하나의 사상이 발생하는 포인트를 자차량의 정지 지점으로 하는 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 자차량의 현재 위치에 가장 가까운 사상에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
[2-8] 본 실시 형태의 씬 평가 방법은, 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 평가 프로세서를 사용하여, 자차량이 제1 경로를 주행할 때에 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 복수의 사상을 자차량이 조우하는 순서를 따라 재배열하여 출력한다. 본 실시 형태의 씬 평가 방법을 사용하면, 2-1에서 설명한 작용 효과를 얻을 수 있다.
[3-1] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로를 주행하는 자차량의 경시적인 이동 예측선을 산출하고, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로와, 이동 예측선의 교점의 위치에 기초하여 추출된 사상과 자차량의 관계를 사용하여 씬을 평가한다. 카메라의 촬상 화상 등, 자차량의 현재 위치로부터 동시에 취득되는 복수의 사상은 분리하기가 어렵고, 또한, 촬상 화상에 포함되는 복수의 사상의 조우 순서를 정확하게 판단하는 것은 어렵다. 조우 순서를 정확하게 도출할 수 없으면, 시계열로 입안해야 할 운전 계획의 신뢰성을 손상시키게 된다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용함으로써, 사상의 조우 순서를 고려한 정밀도가 높은 운전 계획을 입안하면서, 연산 부하의 저감을 도모할 수 있다.
[3-2] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 이동 예측선과 제2 경로의 교점 중 제2 경로의 진행 방향을 따라 가장 상류측에 위치하는 교점의 위치에 기초하여 사상을 추출한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 씬에 있어서 최초로 주의해야 할 사상(지점)을 적절하게 추출할 수 있다.
[3-3] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로 중 차선이 정의되어 있지 않은 영역을 주행하는 경우에는, 지도 정보를 참조하여, 이동 예측선을 생성한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 교차점이나 합류 지점 등의 차선이 정의되어 있지 않은 장소에서도 적절한 사상(지점)을 추출할 수 있다.
[3-4] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로를 주행하는 자차량의 경시적인 이동 예측대를 산출하여, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로와, 이동 예측대의 교점 중 가장 빠른 타이밍에 얻어지는 교점이며, 제2 경로의 진행 방향을 따라 가장 상류측에 위치하는 교점의 위치에 기초하여, 자차량이 조우하는 사상을 추출하고, 추출된 사상과 자차량의 관계를 사용하여, 씬을 평가한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용함으로써, 최종적인 운전 계획을 입안할 때까지의 프로세스를 간소화할 수 있다. 필요한 사상을 고려한 정밀도가 높은 운전 계획을 입안하면서, 연산 부하의 저감을 도모할 수 있다.
[3-5] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 제1 경로 중 차선이 정의되어 있지 않은 영역을 주행하는 경우에는, 지도 정보를 참조하여 이동 예측대를 생성한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 교차점이나 합류 지점 등의 차선이 정의되어 있지 않은 장소에서도 적절한 사상(지점)을 추출할 수 있다.
[3-6] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 노드와 링크가 정의된 지도 정보를 참조하여, 자차량이 주행하는 제1 경로에 대응지어진 노드이며, 다른 복수의 노드와 접속 관계가 정의된 제1 노드를 추출하여, 제1 노드와 접속 관계가 정의된 다른 노드가 속하는 경로를 제2 경로로서 선택한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 노드와 링크의 정보를 이용함으로써, 낮은 연산 부하로 제2 경로를 구할 수 있다.
[3-7] 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)는 추출된 자차량이 조우하는 복수의 사상의 거리가 소정값 미만인 경우에는, 복수의 사상을 하나의 사상으로 통합한다. 본 실시 형태의 씬 평가 장치(10)를 사용하면, 근접한 복수의 사상을 통합할 수 있으므로, 스톱 앤드 고를 반복하지 않고, 씬의 영역 R1 내를 원활하게 주행할 수 있다.
[3-8] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 추출된 복수의 사상에 대하여 진행 행동 또는 정지 행동의 어느 한쪽을 결정한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 판단의 필요성이 높은 각 사상에 대하여, 스톱 또는 고 중 어느 것을 결정함으로써, 정확하고 간결한 운전 계획을 입안할 수 있다.
[3-9] 본 실시 형태의 씬 평가 방법은, 제1 경로를 주행하는 자차량의 경시적인 이동 예측선을 산출하고, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로와, 이동 예측선의 교점의 위치에 기초하여, 자차량이 조우하는 사상을 추출하고, 추출된 사상과 자차량의 관계를 사용하여 씬을 평가한다. 본 실시 형태의 씬 평가 방법을 사용하면, 3-1에 기재한 작용 효과를 얻을 수 있다.
[4-1] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상에 대하여 각각 하나의 행동을 결정하고, 각 사상에 대하여 결정된 각 행동의 내용을 사용하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 일련의 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용하면, 최종적인 운전 계획을 입안할 때까지의 프로세스를 간소화할 수 있다. 필요한 사상을 고려한 정밀도가 높은 운전 계획을 입안하면서, 연산 부하의 저감을 도모할 수 있다. 또한, 하나의 씬의 통과 개시부터 통과 종료까지 동안에, 어디에 정차하면 되는지가 명확해진 운전 계획을 입안할 수 있다.
[4-2] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상에 대하여 진행 행동 또는 정지 행동의 어느 한쪽을 결정한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용하면, 판단의 필요성이 높은 각 사상에 대하여, 스톱 또는 고우 중 어느 것을 결정함으로써, 정확하고 간결한 운전 계획을 입안할 수 있다.
[4-3] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상에 대하여 정지 행동의 결정 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에는, 자차량에 가장 가까운 사상에 있어서 자차량을 정지시킨다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용함으로써, 씬에 대응하는 영역 R1 내에 정지해야 할 지점이 존재하는 경우에는, 즉시, 자차량 V1을 정지시키므로, 리스크를 피할 수 있다.
[4-4] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상에 대하여, 진행 행동이 결정된 사상의 다음에 조우하는 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에는, 진행 행동이 결정된 사상과의 조우 포인트에 있어서 자차량을 정지시킨다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용함으로써, 일단 진행 행동이 결정된 경우에도, 자차량 V1이 다음에 조우하는 사상이 정지 행동 또는 판단 불능인 경우에는, 진행 행동이 결정된 위치에 자차량 V1을 정지시킬 수 있다. 진행 행동이 결정된 장소는, 자차량 V1의 존재가 허가된 장소이므로, 안전하게 자차량 V1을 정지시킬 수 있다.
[4-5] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상 중 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 사상이 제2 경로 내에 속하는 경우에는, 당해 사상보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량을 정지시킨다. 어떤 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에도, 그 사상에 따른 정지 위치가 제2 경로에 속할 때에는, 제2 경로를 주행하는 타차량의 주행을 방해할 가능성이 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용하면, 제2 경로 내가 아니라, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정할 수 있다.
[4-6] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상 중 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 사상이, 다른 사상과 소정 거리 이내로 되는 경우에는, 사상보다도 상류측이며 정지 가능한 위치에서 자차량을 정지시킨다. 어떤 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능의 결정이 된 경우에도, 그 사상에 따른 정지 위치가 다른 사상에 따른 정지 위치와 접근 내지 중복되는 경우에는, 다른 사상에 관한 판단과의 정합을 고려할 필요가 있으므로, 정지 위치로서 적절하지 않다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용함으로써, 제2 경로 내가 아니라, 상류측의 정지 가능한 위치에 정지 위치를 설정할 수 있다. 이에 의해, 판단 불능하게 된 케이스를 저감시킬 수 있다. 또한, 판단 처리의 부하를 저감시킴과 함께, 스톱 앤드 고를 반복하지 않고, 씬의 영역 R1 내를 원활하게 주행할 수 있다.
[4-7] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상 중 하나의 사상에 대하여 진행 행동이 결정되고, 그 사상의 다음에 조우하는 다른 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능이 결정된 경우에 있어서, 하나의 사상과 다른 사상의 이격 정도가 소정값 이상인 경우에는, 하나의 사상에 대하여 자차량을 진행시키는 운전 계획을 입안한다. 이격한 사상에 있어서 상류측에서는 「진행」 하류측에서는 「정지」라는 다른 판단이 나타난 경우에는, 상류측의 사상에서는 자차량 V1을 진행시킴으로써, 복잡한 처리가 되지 않도록 할 수 있다.
[4-8] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 복수의 사상 중 하나의 사상에 대하여 진행 행동이 결정되고, 당해 사상의 다음에 조우하는 다른 사상에 대하여 정지 행동 또는 판단 불능이 결정된 경우에 있어서, 하나의 사상에 있어서의 진행 행동의 속도를 저하시키는 운전 계획을 입안한다. 주차 차량 등이 존재하고, 그 주차 차량을 회피하는 것은 가능하지만, 그 주차 차량이 사각을 발생시켜 대상물을 충분히 검출할 수 없는 경우에는 진행을 허가하면서, 주차 차량을 회피할 때의 속도를 낮춘다. 이에 의해, 안전하게 배려하면서 교통 흐름를 방해하지 않도록 할 수 있다.
[4-9] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 자차량이 주행하는 제1 경로와, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 복수의 사상을 자차량이 조우하는 순서를 따라 재배열하고, 평가된 자차량과 경시적으로 조우하는 복수의 사상의 관계를 사용하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 일련의 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용함으로써, 필요한 사상에 관한 평가에 기초하여 운전 계획을 입안할 수 있다. 검토해야 할 사상이 좁혀져 있으므로, 적절한 운전 계획을 입안하면서, 처리 시간을 단축할 수 있다. 이에 의해 지연 시간이 짧은 주행 지원을 실행할 수 있다.
[4-10] 본 실시 형태의 운전 계획 방법은, 자차량이 제1 경로를 주행할 때에 경시적으로 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 운전 계획 방법을 사용하면, 4-1에 기재한 작용 효과를 얻을 수 있다.
[5-1] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 제1 경로를 주행할 때에 경시적으로 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량을 정지시키는 하나 또는 복수의 정지 위치 후보를 사상마다 설정하고, 정지 위치 후보에 있어서 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용함으로써, 제1 경로와 제2 경로가 교점을 갖는 교통에 있어서, 정지 위치 후보에 있어서 조우하는 복수의 사상과 자차량 V1의 관계를 고려하여 운전 계획을 입안하므로, 타차량이나 보행자 등에 영향을 미치지 않는 운전을 실현할 수 있다.
[5-2] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 조우하는 씬에 있어서, 복수의 정지 위치 후보 중 가장 자차량에 가까운 정지 위치 후보를, 자차량을 정지시키는 정지 위치로서 결정한다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)에 의하면, 정지 위치 후보 중 자차량 V1의 현재 위치에 가장 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
[5-3] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량의 정지가 요구되는 정지 위치보다도 소정 거리만큼 상류측의 위치에, 정지 위치 후보를 설정한다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)를 사용하면, 교통 규칙 정보(224)에 있어서 정의된 정지 위치보다도 자차량의 현재 위치에 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
[5-4] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량의 주정차가 금지된 영역의 외연보다도 소정 거리만큼 상류측의 위치에, 정지 위치 후보를 설정한다. 실제의 교통 규칙 정보(224)에 있어서 정의된 정지 위치보다도 자차량의 현재 위치에 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
[5-5] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 제1 경로와 교차하는 다른 제2 경로의 주행 가능 영역 외에 정지 위치 후보를 설정한다. 제2 경로의 차선 내 또는 그 주행 가능 영역의 외연보다도 자차량 V1의 현재 위치에 가까운 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
[5-6] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 자차량이 하나의 사상을 통과할 때에 자차량의 차체가, 제1 경로를 비어져 나오는 경우에는, 하나의 사상의 하나 상류측의 정지 위치 후보에 자차량을 정지시키는 운전 계획을 입안한다. 자차량 V1이 제1 경로 이외로 비어져 나오는 경우, 즉, 자차량 V1의 차체가 다른 경로의 차선 내 또는 그 주행 가능 영역 내로 진입할 가능성이 있는 경우에는, 자차량 V1의 현재 위치에 보다 가까운 사상의 위치에서 자차량 V1을 정지시키므로, 교통 흐름에 대하여 끼치는 영향을 억제할 수 있다.
[5-7] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 제1 경로의 교통 신호 또는 제1 경로의 교통 규칙에 따라, 자차량이 조우하는 사상이 발생하지 않는 영역에는 정지 위치 후보를 설정하지 않는다. 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)에 의하면, 정지가 필요하지 않은 장면에서 정지하는 것을 피하여, 원활한 주행을 실행할 수 있다.
[5-8] 본 실시 형태의 운전 계획 장치(20)는 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로로부터, 제1 경로의 정지 위치 후보의 위치에 유입하는 타차량의 속도가 규정의 속도 이하인 경우에는, 정지 위치 후보의 하나 상류측의 다른 정지 위치 후보에 대하여 정지를 결정한다. 제1 경로의 정지 위치 후보의 위치에 유입하는 타차량의 속도가 규정의 속도 이하인 경우에는, 자차량의 현재 위치에 가까운 정지 위치 후보에서 정차함으로써, 타차량이나 보행자의 흐름에 영향을 주지 않는 운전 행동을 취할 수 있다.
[5-9] 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)는 자차량이 주행하는 제1 경로와, 제1 경로와 교점을 갖는 제2 경로의 관계에 기초하여, 제1 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고, 추출된 자차량과 사상의 관계에 기초하여, 자차량을 정지시키는 하나 또는 복수의 정지 위치 후보를 사상마다 설정하고, 정지 위치 후보에 있어서 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과에 따라, 자차량을 정지시키는 정지 위치를 결정함과 함께, 정지 위치에 있어서 자차량을 정지시킨다. 본 실시 형태의 주행 지원 장치(100)를 사용함으로써, 필요한 사상에 관한 평가에 기초하여 운전 계획을 입안할 수 있다. 검토해야 할 사상이 좁혀져 있으므로, 적절한 운전 계획을 입안하면서, 처리 시간을 단축할 수 있다. 이에 의해 지연 시간이 짧은 주행 지원을 실행할 수 있다.
[5-10] 본 실시 형태의 운전 계획 방법은, 자차량이 제1 경로를 주행할 때에 경시적으로 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량을 정지시키는 하나 또는 복수의 정지 위치 후보를 사상마다 설정하고, 정지 위치 후보에 있어서 조우하는 복수의 사상과 자차량의 관계에 관한 평가 결과를 사용하여, 자차량이 조우하는 씬에 대하여 운전 계획을 입안한다. 본 실시 형태의 운전 계획 방법을 사용하면, 5-1에 기재한 작용 효과를 얻을 수 있다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위하여 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기한 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.
즉, 본 명세서에서는, 본 발명에 관한 주행 지원 장치의 일 형태로서, 씬 평가 장치(10)와, 운전 계획 장치(20)와 출력 장치(30)를 갖는 주행 지원 장치(100)를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서는, 본 발명에 관한 씬 평가 장치의 일 형태로서, 평가 프로세서(11)를 갖는 씬 평가 장치(10)를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 본 명세서에서는, 본 발명에 관한 운전 계획 장치의 일 형태로서, 운전 계획 프로세서(21)를 갖는 운전 계획 장치(20)를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 본 명세서에서는, 본 발명에 관한 출력 장치의 일 형태로서, 출력 제어 프로세서(31)를 갖는 출력 장치(30)를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 평가 프로세서(11), 운전 계획 프로세서(21), 출력 제어 프로세서(31)는, 하나의 프로세서로서 구성해도 되고, 복수로 분할하여 구성해도 된다.
본 명세서에서는, 차량 탑재 장치의 예로서, 차량 컨트롤러(210)와, 내비게이션 장치(220)와, 대상물 검출 장치(230)와, 차선 일탈 방지 장치(240)와, 출력 장치(250)와, 검출 장치(260)와, 구동 장치(270)와, 조타 장치(280)를 구비하는 차량 탑재 장치(200)를 예로 하여 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 관한 씬 평가 장치, 운전 계획 장치, 출력 장치, 또는 주행 지원 장치 중 어느 것인가가, 출원 시에 있어서 차량에 적용 가능한 각종 장치와 함께 배치되는 것은 제한되지 않는다.
1: 주행 지원 시스템
100: 주행 지원 장치
10: 씬 평가 장치
11: 평가 프로세서
20: 운전 계획 장치
21: 운전 계획 프로세서
30: 출력 장치
31: 출력 제어 프로세서
210: 차량 컨트롤러
220: 내비게이션 장치
221: 위치 검출 장치
222: 지도 정보
223: 도로 정보
224: 교통 규칙 정보
230: 대상물 검출 장치
231: 카메라
232: 레이더 장치
240: 차선 일탈 방지 장치
241: 카메라
242: 도로 정보
250: 출력 장치
251: 디스플레이
252: 스피커
260: 검출 장치
261: 타각 센서
262: 차속 센서
263: 자세 센서
270: 구동 장치
271: 제동 장치
280: 조타 장치

Claims (13)

  1. 자차량의 운전 행동을 결정할 때에 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 평가 프로세서를 구비하고,
    상기 평가 프로세서는,
    상기 자차량이 주행하는 제1 경로와, 상기 제1 경로와 교점을 갖는 도로 구조를 구비한 제2 경로의 관계에 기초하여, 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고,
    상기 추출된 각 사상과 상기 자차량의 관계를 사용하여, 상기 씬을 평가하는 씬 평가 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 평가 프로세서는,
    상기 사상을 추출하는 처리에 있어서,
    상기 제1 경로의 교통 규칙과 상기 각 제2 경로의 교통 규칙으로부터 도출되는 관계를 사용하여, 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상을 추출하는, 씬 평가 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 평가 프로세서는,
    상기 사상을 추출하는 처리에 있어서,
    상기 자차량의 주위에 존재하는 물체의 검출 정보를 사용하여, 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상을 추출하는, 씬 평가 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 평가 프로세서는,
    상기 사상을 추출하는 처리에 있어서,
    대상물이 존재하는 위치 정보를 사용하여, 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상을 추출하는, 씬 평가 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 평가 프로세서는,
    상기 제1 경로의 교통 규칙과 상기 각 제2 경로의 교통 규칙을 사용하여, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 상기 우선도를 사용하여 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상을 추출하는, 씬 평가 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 평가 프로세서는,
    상기 제1 경로의 신호 정보와 상기 각 제2 경로의 신호 정보를 사용하여, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 상기 우선도를 사용하여 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상을 추출하는, 씬 평가 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 평가 프로세서는,
    상기 제1 경로의 도로 정보와 상기 각 제2 경로의 도로 정보를 사용하여, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 상기 우선도를 사용하여 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상을 추출하는, 씬 평가 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 씬 평가 장치와,
    경로를 주행하는 자차량의 운전 행동을 계획하는 운전 계획 프로세서를 구비하고,
    상기 운전 계획 프로세서는,
    상기 평가 프로세서에 의해 평가된 상기 사상과 상기 자차량의 관계를 사용하여, 상기 자차량이 상기 제1 경로를 주행할 때의 운전 계획을 입안하는, 주행 지원 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 운전 계획 프로세서는,
    상기 사상을 추출하는 처리에 있어서,
    대상물이 존재하는 위치 정보를 사용하여, 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획하는, 주행 지원 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 운전 계획 프로세서는,
    상기 제1 경로의 교통 규칙과 상기 각 제2 경로의 교통 규칙을 사용하여, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 상기 우선도를 사용하여 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획하는, 주행 지원 장치.
  11. 제8항에 있어서, 상기 운전 계획 프로세서는,
    상기 제1 경로의 신호 정보와 상기 각 제2 경로의 신호 정보를 사용하여, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 상기 우선도를 사용하여 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획하는, 주행 지원 장치.
  12. 제8항에 있어서, 상기 운전 계획 프로세서는,
    상기 제1 경로의 도로 정보와 상기 각 제2 경로의 도로 정보를 사용하여, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 통행에 관한 우선도를 구하고, 상기 우선도를 사용하여 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 사상에 대한 운전을 계획하는, 주행 지원 장치.
  13. 경로를 주행하는 자차량이 조우하는 씬을 평가하는 평가 프로세서를 사용하여,
    상기 자차량이 주행하는 제1 경로와 교점을 갖는 도로 구조를 구비한 제2 경로를 추출하고,
    상기 제1 경로와 제2 경로의 관계에 기초하여, 상기 제1 경로를 주행하는 상기 자차량이 조우하는 복수의 사상을 추출하고,
    상기 추출된 각 사상과 상기 자차량의 관계를 사용하여, 상기 씬을 평가하는 씬 평가 방법.
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