TWI813239B - 空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統及其方法 - Google Patents

Abstract

一種空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統及其方法，透過驅動無人航空載具預先前往無人地面載具的前進路線持續感測是否出現障礙物或交通管制，若是便產生改道信號以傳送至無人地面載具，使其根據圖資訊息、當前座標、障礙座標及目的地座標計算替代路線以取代原前進路線，進而增加無人地面載具的反應時間，用以達到提升無人地面載具規避路障的即時性之技術功效。

Description

空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統及其方法

本發明涉及一種傳輸與配對系統及其方法，特別是空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統及其方法。

近年來，隨著無人駕駛技術的普及與蓬勃發展，道路上出現自駕車已不再稀奇，然而，由於缺乏人類駕駛員，所以自駕車的緊急應變能力仍然有待加強，因此，如何提高自駕車的緊急應變能力已經成為各家廠商亟欲解決的問題之一。

一般而言，傳統的無人地面載具(如：自駕車)本身具有攝像元件及測距元件，並且能夠對路上的各種物件進行識別，以及搭配定位系統獲得定位座標，當偵測到障礙物或交通管制而無法繼續前進時，可能已經來不及反應或無法改道，舉例來說，在單車道遇到前方存在無法通過的障礙物，而且後方也有車輛時，只能先等候後方車輛倒車，所以存在無人地面載具規避路障的即時性不佳的問題。

有鑑於此，便有廠商提出人工輔助系統的技術手段，其透過在自駕車遭遇突發狀況時，傳送自駕車的相關資訊至遠端，由遠端的駕駛員遠距駕駛自駕車來排除突發狀況。然而，此方式能解決的突發狀況有限，以前述單車道的例子來說，即使改由遠端的駕駛員接手，仍然需要等候後方車輛倒車，無法提前得知前方有障礙物便即時改道，避免陷入進退兩難的局面，故具有無人地面載具規避路障的即時性不佳之問題。

綜上所述，可知先前技術中長期以來一直存在無人地面載具規避路障的即時性不佳之問題，因此實有必要提出改進的技術手段，來解決此一問題。

本發明揭露一種空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統及其方法。

首先，本發明揭露一種空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統，此系統包含：無人航空載具及無人地面載具。所述無人航空載具包含：偵測模組、收發模組及飛航模組。其中，偵測模組用以在無人航空載具依循前進路線移動時，致能感測器及影像辨識單元以持續感測前進路線的地面上的障礙物或交通管制特徵；收發模組連接偵測模組，用以在感測到障礙物或交通管制特徵時，根據障礙物或交通管制特徵的位置產生包含障礙座標的改道信號以進行發送，以及接收前進路線及替代路線；以及飛航模組連接收發模組，用以控制無人航空載具依循前進路線飛行，並且在接收到替代路線時，控制無人航空載具由前進路線改為依循替代路線飛行。接著，在無人地面載具的部分，無人 地面載具與無人航空載具通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，並且在無人航空載具與無人地面載具之間的平面距離滿足間隔距離時，無人地面載具再依循相同的前進路線移動，此無人地面載具包含：定位模組、圖資模組、傳輸模組及計算模組。其中，定位模組用以在無人地面載具依循前進路線移動時，持續通過定位系統獲得當前座標；圖資模組用以儲存圖資訊息，此圖資訊息包含地理資訊及具有當前座標至目的座標的前進路線；傳輸模組連接定位模組及圖資模組，用以在初始時傳送前進路線至無人航空載具，使無人航空載具依循前進路線移動，以及接收無人航空載具發送的改道信號；以及計算模組連接定位模組、圖資模組及傳輸模組，用以在接收到改道信號時，自圖資模組載入圖資訊息以搭配當前座標、障礙座標及目的座標計算出替代路線，再通過傳輸模組將替代路線傳送至無人航空載具。其中，所述感測器包含影像感測器，以及包含近場光學感測器及距離感測器至少其中之一，用以感測無人航空載具與無人地面載具之間的平面距離，並且將此平面距離傳送至無人地面載具。

另外，本發明還揭露一種空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法，應用在具有無人航空載具及無人地面載具的協同運作環境，其步驟包括：無人地面載具與無人航空載具通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，其中，無人地面載具於初始時，將前進路線傳送至無人航空載具，使無人航空載具先依循前進路線移動，直到無人航空載具與無人地面載具之間的平面距離滿足間隔距離時，無人地面載具再依循相同的前進路線移動；當無人航空載具依循前進路線移動時，致能感測器及影像辨識單元以持續感測前進路線的地面上的障礙物或交通管制特徵，以及當無人地面載具依循前進路線移動時，持續通過定位系統獲得當前座標；無人航空載具在感測到障礙物或交通管制特徵時，根據障礙 物或交通管制特徵的位置產生包含障礙座標的改道信號以發送至無人地面載具；無人地面載具接收到改道信號時，載入儲存的圖資訊息，其中，所述圖資訊息包含地理資訊及具有當前座標至目的座標的前進路線；無人地面載具根據載入的圖資訊息，搭配當前座標、障礙座標及目的座標計算出替代路線，並且將替代路線傳送至無人航空載具；以及無人航空載具在接收到替代路線時，控制無人航空載具由前進路線改為依循替代路線飛行。其中，所述感測器包含影像感測器，以及包含近場光學感測器及距離感測器至少其中之一，用以感測無人航空載具與無人地面載具之間的平面距離，並且將此平面距離傳送至無人地面載具。

本發明所揭露之系統與方法如上，與先前技術的差異在於本發明是透過驅動無人航空載具預先前往無人地面載具的前進路線持續感測是否出現障礙物或交通管制，若是便產生改道信號以傳送至無人地面載具，使其根據圖資訊息、當前座標、障礙座標及目的地座標計算替代路線以取代原前進路線，進而增加無人地面載具的反應時間。

透過上述的技術手段，本發明可以達成提升無人地面載具規避路障的即時性之技術功效。

110:無人航空載具

111:偵測模組

112:收發模組

113:飛航模組

120:無人地面載具

121:定位模組

122:圖資模組

123:傳輸模組

124:計算模組

310,410:無人航空載具

320:無人地面載具

331:間隔距離

332:障礙物

420:三角警示牌

步驟210:無人地面載具與無人航空載具通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，其中，該無人地面載具於初始時，將一前進路線傳送至該無人航空載具，使該無人航空載具先依循該前進路線移動，直到該無人航空載具與該無人地面載具之間的平面距離滿足一間隔距離時，該無人地面載具再依循相同的該前進路線移動

步驟220:當該無人航空載具依循該前進路線移動時，致能至少一感測器及一影像辨識單元以持續感測該前進路線的地面上的至少一障礙物或一交通管制特徵，以及當該無人地面載具依循該前進路線移動時，持續通過一定位系統獲得一當前座標

步驟230:該無人地面載具接收到該改道信號時，載入儲存的一圖資訊息，其中，該圖資訊息包含地理資訊及具有該當前座標至一目的座標的該前進路線

步驟240:該無人航空載具在感測到所述障礙物或該交通管制特徵時，根據所述障礙物或該交通管制特徵的位置產生包含至少一障礙座標的一改道信號以發送至該無人地面載具

步驟250:該無人地面載具根據載入的該圖資訊息，搭配該當前座標、所述障礙座標及該目的座標計算出一替代路線，並且將該替代路線傳送至該無人航空載具

步驟260:該無人航空載具在接收到該替代路線時，控制該無人航空載具由該前進路線改為依循該替代路線飛行

第1圖為本發明空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統的系統方塊圖。

第2A圖及第2B圖為本發明空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法的方法流程圖。

第3圖為應用本發明進行空陸無人機協同運作之示意圖。

第4圖為應用本發明感測交通管制特徵之示意圖。

以下將配合圖式及實施例來詳細說明本發明之實施方式，藉此對本發明如何應用技術手段來解決技術問題並達成技術功效的實現過程能充分理解並據以實施。

請先參閱「第1圖」，「第1圖」為本發明空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統的系統方塊圖，此系統包含：無人航空載具110及無人地面載具120。所述無人航空載具110包含：偵測模組111、收發模組112及飛航模組113。其中，偵測模組111用以在無人航空載具依循前進路線移動時，致能感測器及影像辨識單元以持續感測前進路線的地面上的障礙物或交通管制特徵。在實際實施上，所述感測器除了包含影像感測器之外，更包含近場光學感測器及距離感測器至少其中之一，用以感測無人航空載具110與無人地面載具120之間的平面距離，並且將平面距離傳送至無人地面載具120。另外，感測障礙物或交通管制特徵可通過人工智慧的演算法來實現，例如：深度學習(Deep Learning)的區域卷積式網路(Region based Convolutional Neural Network,R-CNN)、快速區域卷積式網路(Fast Region based Convolutional Neural Network,Fast R-CNN)、更快速區域卷積式網路(Faster Region based Convolutional Neural Network,Faster R-CNN)、「Mask R-CNN」以及「YOLO」等模型來進行辨識。舉例來說，先將障礙物或交通管制特徵作為訓練資料輸入人工智慧模型以進行訓練 (Training)，之後，即可將感測到的影像輸入訓練好的人工智慧模型用以判斷是否與障礙物或交通管制特徵相符。

收發模組112連接偵測模組111，用以在感測到障礙物或交通管制特徵時，根據障礙物或交通管制特徵的位置產生包含障礙座標的改道信號以進行發送，以及接收前進路線及替代路線。在實際實施上，無人地面載具120接收到平面距離且在判斷此平面距離滿足間隔距離時，驅動無人地面載具120依循所述前進路線移動，以及在平面距離小於間隔距離時，使無人地面載具120停止移動。另外，無人地面載具120的收發模組112可持續將該當前座標傳送至無人航空載具110，當無人航空載具110偵測到電量低於門檻值時，根據當前座標驅動無人航空載具110移動至無人地面載具120的位置，其中，所述門檻值允許根據間隔距離動態調整，使門檻值與間隔距離呈正相關，舉例來說，假設間隔距離越長，門檻值便調整越高，例如：當間隔距離從5公尺變為10公尺時，門檻值由電量的20%調整為電量的40%，以便無人航空載具110有足夠的電量移動至無人地面載具120降落以便進行充電。

飛航模組113連接收發模組112，用以控制無人航空載具110依循前進路線飛行，並且在接收到來自無人地面載具120的替代路線時，飛航模組113控制無人航空載具110由前進路線改為依循替代路線飛行。在實際實施上，前進路線及替代路線皆為基於地圖、當前座標及目的座標所計算出的路線，其中，前進路線為最短路線(或稱為最短路徑)，替代路線為將障礙物或交通管制特徵的位置納入考量所計算出的最短路線。

接著，在無人地面載具120的部分，無人地面載具120與無人航空載具110通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，並且在無人航空載具110與無人地 面載具120之間的平面距離滿足間隔距離時，無人地面載具120再依循相同的前進路線移動，此無人地面載具120包含：定位模組121、圖資模組122、傳輸模組123及計算模組124。其中，定位模組121用以在無人地面載具依循前進路線移動時，持續通過定位系統獲得當前座標(如：經度及緯度)。在實際實施上，定位模組121可使用全球定位系統(Global Positioning System,GPS)、北斗衛星導航系統(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)、伽利略定位系統(Galileo)、全球導航衛星系統(GLONASS)或其相似定位系統來實現。

圖資模組122用以儲存圖資訊息，此圖資訊息包含地理資訊及具有當前座標至目的座標的前進路線。在實際實施上，圖資模組122可通過地理資訊系統(Geographic Information System,GIS)來實現，並且允許輸入、儲存、查詢、分析及顯示地理資料。

傳輸模組123連接定位模組121及圖資模組122，用以在初始時傳送前進路線至無人航空載具110，使無人航空載具110依循前進路線移動，以及接收無人航空載具110發送的改道信號。在實際實施上，傳輸模組123可通過無線通訊技術，例如：無線網路、蜂巢式網路、短距離點對點通訊、無線感測器網路等等，用以傳輸前進路線及改道信號。

計算模組124連接定位模組121、圖資模組122及傳輸模組123，用以在接收到改道信號時，自圖資模組122載入圖資訊息以搭配當前座標、障礙座標及目的座標計算出替代路線，再通過傳輸模組123將替代路線傳送至無人航空載具110。在實際實施上，計算替代路線可通過戴克斯特拉演算法(Dijkstra Algorithm)、K條最短路徑(K Shortest Path,KSP)或其他相似演算法來實現。

特別要說明的是，在實際實施上，本發明所述的模組皆可利用各種方式來實現，包含軟體、硬體或其任意組合，例如，在某些實施方式中，各模組可利用軟體及硬體或其中之一來實現，除此之外，本發明亦可部分地或完全地基於硬體來實現，例如，系統中的一個或多個模組可以透過積體電路晶片、系統單晶片、複雜可程式邏輯裝置(Complex Programmable Logic Device,CPLD)、現場可程式邏輯閘陣列(Field Programmable Gate Array,FPGA)等來實現。本發明可以是系統、方法及/或電腦程式。電腦程式可以包括電腦可讀儲存媒體，其上載有用於使處理器實現本發明的各個方面的電腦可讀程式指令，電腦可讀儲存媒體可以是可以保持和儲存由指令執行設備使用的指令的有形設備。電腦可讀儲存媒體可以是但不限於電儲存設備、磁儲存設備、光儲存設備、電磁儲存設備、半導體儲存設備或上述的任意合適的組合。電腦可讀儲存媒體的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：硬碟、隨機存取記憶體、唯讀記憶體、快閃記憶體、光碟、軟碟以及上述的任意合適的組合。此處所使用的電腦可讀儲存媒體不被解釋為瞬時信號本身，諸如無線電波或者其它自由傳播的電磁波、通過波導或其它傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光信號)、或者通過電線傳輸的電信號。另外，此處所描述的電腦可讀程式指令可以從電腦可讀儲存媒體下載到各個計算/處理設備，或者通過網路，例如：網際網路、區域網路、廣域網路及/或無線網路下載到外部電腦設備或外部儲存設備。網路可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火牆、交換器、集線器及/或閘道器。每一個計算/處理設備中的網路卡或者網路介面從網路接收電腦可讀程式指令，並轉發此電腦可讀程式指令，以供儲存在各個計算/處理設備中的電腦可讀儲存媒體中。執行本發明操作的電腦程式指令

可以是組合語言指令、指令集架構指令、機器指令、機器相關指令、微指令、韌體指令、或者以一種或多種程式語言的任意組合編寫的原始碼或目的碼(Object Code)，所述程式語言包括物件導向的程式語言，如：Common Lisp、Python、C++、Objective-C、Smalltalk、Delphi、Java、Swift、C#、Perl、Ruby與PHP等，以及常規的程序式(Procedural)程式語言，如：C語言或類似的程式語言。所述電腦程式指令可以完全地在電腦上執行、部分地在電腦上執行、作為一個獨立的軟體執行、部分在客戶端電腦上部分在遠端電腦上執行、或者完全在遠端電腦或伺服器上執行。

請參閱「第2A圖」及「第2B圖」，「第2A圖」及「第2B圖」為本發明空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法的方法流程圖，應用在具有無人航空載具110及無人地面載具120的協同運作環境，其步驟包括：無人地面載具120與無人航空載具110通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，其中，無人地面載具120於初始時，將前進路線傳送至無人航空載具110，使無人航空載具110先依循前進路線移動，直到無人航空載具110與無人地面載具120之間的平面距離滿足間隔距離時，無人地面載具120再依循相同的前進路線移動(步驟210)；當無人航空載具110依循前進路線移動時，致能感測器及影像辨識單元以持續感測前進路線的地面上的障礙物或交通管制特徵，以及當無人地面載具120依循前進路線移動時，持續通過定位系統獲得當前座標(步驟220)；無人航空載具110在感測到障礙物或交通管制特徵時，根據障礙物或交通管制特徵的位置產生包含障礙座標的改道信號以發送至無人地面載具120(步驟230)；無人地面載具120接收到改道信號時，載入儲存的圖資訊息，其中，所述圖資訊息包含地理資訊及具有當前座標至目的座標的前進路線(步驟240)；無人地面載具120根據 載入的圖資訊息，搭配當前座標、障礙座標及目的座標計算出替代路線，並且將替代路線傳送至無人航空載具110(步驟250)；以及無人航空載具110在接收到替代路線時，控制無人航空載具110由前進路線改為依循替代路線飛行(步驟260)。如此一來，便能透過驅動無人航空載具110預先前往無人地面載具120的前進路線持續感測是否出現障礙物或交通管制，若是便產生改道信號以傳送至無人地面載具120，使其根據圖資訊息、當前座標、障礙座標及目的地座標計算替代路線以取代原前進路線，進而增加無人地面載具120的反應時間。

以下配合「第3圖」及「第4圖」以實施例的方式進行如下說明，請先參閱「第3圖」，「第3圖」為應用本發明進行空陸無人機協同運作之示意圖。首先，無人地面載具320與無人航空載具310通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，而且無人地面載具320在初始時會傳送預設的前進路線至無人航空載具310，使無人航空載具310先依循此前進路線移動，直到無人航空載具310與無人地面載具320之間的平面距離滿足間隔距離331時，無人地面載具320再依循相同的前進路線移動，舉例來說，假設間隔距離331為10公尺，當無人航空載具310與無人地面載具320之間的平面距離為10公尺以上時即視為滿足。當無人航空載具310依循前進路線移動時，致能感測器及影像辨識單元以持續感測前進路線的地面上的障礙物332或交通管制特徵，以及當無人地面載具320依循前進路線移動時，持續通過定位系統獲得當前座標。接著，當無人航空載具310在感測到障礙物332或交通管制特徵時，根據障礙物332或交通管制特徵的位置產生包含障礙座標的改道信號以發送至無人地面載具320。接下來，當無人地面載具320接收到此改道信號時，載入儲存的圖資訊息，其中，所述圖資訊息包含地理資訊及具有當前座標至目的座標的前進路線。接著，無人地面載具320根據載入的圖 資訊息，搭配當前座標、障礙座標及目的座標計算出替代路線，並且將此替代路線傳送至無人航空載具310，並且在無人航空載具310接收到替代路線時，控制無人航空載具310由前進路線改為依循替代路線飛行。如此一來，即可藉由近場感測訊息傳輸與配對來實現空陸無人機(即：無人航空載具310及無人地面載具320)的協同運作，使無人地面載具320能夠有充足的反應時間規避障礙物或交通管制等情況。

如「第4圖」所示意，「第4圖」為應用本發明感測交通管制特徵之示意圖。在實際實施上，可以預先將交通管制的圖像(例如：三角警示牌420、交通錐、交通警察等圖像)作為人工智慧模型的訓練資料，以便訓練出能夠辨識交通管制的人工智慧模型。如此一來，無人航空載具410的影像辨識單元即可利用此訓練完成的人工智慧模型來感測交通管制特徵，當感測到時便產生包含障礙座標的改道信號，舉例來說，在感測到交通管制特徵時，直接將無人航空載具410當前的定位座標作為障礙座標。另一方面，也可以預先從交通管制裝備的圖像擷取特徵值作為交通管制特徵，當影像感測器感測到的地面影像中存在相符的交通管制特徵時，產生包含障礙座標(相應於障礙物或交通管制特徵的位置)的改道信號。接下來，無人航空載具410會將產生的改道信號傳送至無人地面載具使其計算出替代路線，同時無人航空載具410也會接收來自無人地面載具的替代路線，並且控制無人航空載具410由原本的前進路線改為依循替代路線飛行。

綜上所述，可知本發明與先前技術之間的差異在於透過驅動無人航空載具預先前往無人地面載具的前進路線持續感測是否出現障礙物或交通管制，若是便產生改道信號以傳送至無人地面載具，使其根據圖資訊息、當前座 標、障礙座標及目的地座標計算替代路線以取代原前進路線，進而增加無人地面載具的反應時間，藉由此一技術手段可以解決先前技術所存在的問題，進而達成提升無人地面載具規避路障的即時性之技術功效。

雖然本發明以前述之實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習相像技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作些許之更動與潤飾，因此本發明之專利保護範圍須視本說明書所附之申請專利範圍所界定者為準。

110:無人航空載具

111:偵測模組

112:收發模組

113:飛航模組

120:無人地面載具

121:定位模組

122:圖資模組

123:傳輸模組

124:計算模組

Claims (8)

1. 一種空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統，該系統包含：一無人航空載具，該無人航空載具包含：一偵測模組，用以在該無人航空載具依循一前進路線移動時，致能至少一感測器及一影像辨識單元以持續感測該前進路線的地面上的至少一障礙物或一交通管制特徵；一收發模組，連接該偵測模組，用以在感測到所述障礙物或該交通管制特徵時，根據所述障礙物或該交通管制特徵的位置產生包含至少一障礙座標的一改道信號以進行發送，以及接收該前進路線及一替代路線；以及一飛航模組，連接該收發模組，用以控制該無人航空載具依循該前進路線飛行，並且在接收到該替代路線時，控制該無人航空載具由該前進路線改為依循該替代路線飛行；以及一無人地面載具，該無人地面載具與該無人航空載具通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，並且在該無人航空載具與該無人地面載具之間的一平面距離滿足一間隔距離時，該無人地面載具再依循相同的該前進路線移動，該無人地面載具包含：一定位模組，用以在該無人地面載具依循該前進路線移動時，持續通過一定位系統獲得一當前座標；一圖資模組，用以儲存一圖資訊息，該圖資訊息包含地理資訊及具有該當前座標至一目的座標的該前進路線； 一傳輸模組，連接該定位模組及該圖資模組，用以在初始時傳送該前進路線至該無人航空載具，使該無人航空載具依循該前進路線移動，以及接收該無人航空載具發送的該改道信號；以及一計算模組，連接該定位模組、該圖資模組及該傳輸模組，用以在接收到該改道信號時，自該圖資模組載入該圖資訊息以搭配該當前座標、所述障礙座標及該目的座標計算出該替代路線，再通過該傳輸模組將該替代路線傳送至該無人航空載具；其中，所述感測器包含影像感測器，以及包含近場光學感測器及距離感測器至少其中之一，用以感測該無人航空載具與該無人地面載具之間的該平面距離，並且將該平面距離傳送至該無人地面載具。
2. 如請求項1之空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統，其中該無人地面載具接收到該平面距離且在判斷該平面距離滿足該間隔距離時，驅動該無人地面載具依循該前進路線移動，以及在該平面距離小於該間隔距離時，使該無人地面載具停止移動。
3. 如請求項1之空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統，其中該無人地面載具持續將該當前座標傳送至該無人航空載具，以及該無人航空載具偵測到電量低於一門檻值時，根據該當前座標驅動該無人航空載具移動至該無人地面載具的位置。
4. 如請求項3之空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對系統，其中該門檻值允許根據該間隔距離動態調整，使該門檻值與該間隔距離呈正相關。
5. 一種空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法，應用在具有一無人航空載具及一無人地面載具的協同運作環境，其步驟包括：該無人地面載具與該無人航空載具通過無線通訊配對以進行訊息傳輸，其中，該無人地面載具於初始時，將一前進路線傳送至該無人航空載具，使該無人航空載具先依循該前進路線移動，直到該無人航空載具與該無人地面載具之間的一平面距離滿足一間隔距離時，該無人地面載具再依循相同的該前進路線移動；當該無人航空載具依循該前進路線移動時，致能至少一感測器及一影像辨識單元以持續感測該前進路線的地面上的至少一障礙物或一交通管制特徵，以及當該無人地面載具依循該前進路線移動時，持續通過一定位系統獲得一當前座標；該無人航空載具在感測到所述障礙物或該交通管制特徵時，根據所述障礙物或該交通管制特徵的位置產生包含至少一障礙座標的一改道信號以發送至該無人地面載具；該無人地面載具接收到該改道信號時，載入儲存的一圖資訊息，其中，該圖資訊息包含地理資訊及具有該當前座標至一目的座標的該前進路線； 該無人地面載具根據載入的該圖資訊息，搭配該當前座標、所述障礙座標及該目的座標計算出一替代路線，並且將該替代路線傳送至該無人航空載具；以及該無人航空載具在接收到該替代路線時，控制該無人航空載具由該前進路線改為依循該替代路線飛行；其中，所述感測器包含影像感測器，以及包含近場光學感測器及距離感測器至少其中之一，用以感測該無人航空載具與該無人地面載具之間的該平面距離，並且將該平面距離傳送至該無人地面載具。
6. 如請求項5之空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法，其中該無人地面載具接收到該平面距離且在判斷該平面距離滿足該間隔距離時，驅動該無人地面載具依循該前進路線移動，以及在該平面距離小於該間隔距離時，使該無人地面載具停止移動。
7. 如請求項5之空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法，其中該方法更包含該無人地面載具持續將該當前座標傳送至該無人航空載具，以及該無人航空載具偵測到電量低於一門檻值時，根據該當前座標驅動該無人航空載具移動至該無人地面載具的位置的步驟。
8. 如請求項7之空陸無人機近場感測訊息傳輸與配對方法，其中該門檻值允許根據該間隔距離動態調整，使該門檻值與該間隔距離呈正相關。

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