JP7125982B2 - 乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システム - Google Patents

Description

本発明は、乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムに関する。

ユーザが配車リクエストを行った地点からのアクセス難易度を基準として、事前に定めた乗降車可能地点の中から一か所もしくは複数個所の推奨乗降位置をユーザに提示し、推奨乗降位置の中からユーザによって選択された乗降位置へ車両を配車する配車システムが提案されている（特許文献１参照）。

米国特許第２０１６／０３７０１９４Ａ１号明細書

しかしながら、特許文献１に記載の技術によれば、配車された車両にユーザが乗車するまでの行程が最適化されるよう、アクセス難易度に基づいて推奨乗降位置が抽出されるのであって、配車された車両にユーザが乗車して目的地に到達するまでの移動全体の行程が最適化されるよう、推奨乗降位置が抽出されるものではない。例えば、特許文献１に記載の技術によって抽出された推奨乗降位置をユーザが選択した場合の、目的地に到達するまでの移動全体の行程が、他の乗降位置を選択した場合と比較して、長くなってしまうおそれがある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、配車された車両にユーザが乗車して目的地に到達するまでの移動全体の行程を最適化する、乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムを提供することにある。

上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムは、ユーザからの配車リクエストに応じて車両を配車する配車システムにおいて、ユーザのリクエスト地点の周辺の乗降位置候補を算出し、乗降位置候補ごとのトータルトリップ時間を算出し、トータルトリップ時間に基づいて乗降位置候補の中から乗降位置を決定する。

本発明によれば、配車された車両にユーザが乗車して目的地に到達するまでの移動全体の行程を最適化できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る乗降位置決定装置を有する配車システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る乗降位置決定装置に含まれるサーバ側コントローラの構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の一実施形態に係る乗降位置決定の処理手順を示すフローチャートである。 図４は、車両が走行する車線の向きを考慮したルート計算の実施方法を説明する模式図である。 図５Ａは、ユーザが乗車するまでの時間を考慮した乗降位置の例を示す模式図である。 図５Ｂは、図５Ａと比較して、トータルトリップ時間が短くなる場合の乗降位置の例を示す模式図である。

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

［配車システムの構成］
図１は、本実施形態に係る乗降位置決定装置を有する配車システムの構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態に係る乗降位置決定装置に含まれるサーバ側コントローラの構成を示すブロック図である。図１に示すように、配車システムは、サーバ３（乗降位置決定装置）と、車両２と、端末４とを備えている。

サーバ３は、１台もしくは複数台のコンピュータで構成され、外部との情報の送受信を行って配車サービスに関する様々な処理を行う。サーバ３は、サーバ側通信モジュール５０と、データベース８０と、サーバ側コントローラ１００とを備えている。

なお、サーバ側コントローラ１００（制御部またはコントローラの一例）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。サーバ側コントローラ１００には、乗降位置決定装置として機能させるためのコンピュータプログラム（乗降位置決定プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、サーバ側コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１２、１１３）として機能する。

以下では、ソフトウェアによって乗降位置決定装置が備える複数の情報処理回路（１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１２、１１３）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１２、１１３）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１２、１１３）を個別のハードウェアにより構成してもよい。

車両２は、ユーザのリクエストに応じて配車サービスを提供する車両であり、所定のサービス区域内に一台もしくは複数台存在する。

なお、車両２は、給油によりガソリンを補給するガソリン車でもよいし、充電により電気を補充する電気自動車でもよい。さらには、車両２は、ドライバーが運転する車両でもよいし、ドライバーが乗車した上で自動運転により走行する自動運転車両でもよいし、ドライバーが乗車しない無人運転車両でもよい。以下の説明では、車両２は、ドライバーが乗車した上で、自動運転により走行する自動運転車両であるものとして説明する。

車両２は、表示部２０（表示手段）と、車両側コントローラ３０と、車両側通信モジュール４０とを備えている。

なお、車両側コントローラ３０（制御部またはコントローラの一例）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。車両側コントローラ３０には、配車サービスや車両制御のためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、車両側コントローラ３０は、配車サービスや車両制御を行う複数の情報処理回路として機能する。

以下では、ソフトウェアによって複数の情報処理回路を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

端末４は、ユーザが配車リクエストを行うために使用される。例えば、端末４は、スマートフォンやタブレットＰＣなどの携帯端末などであり、ユーザが配車リクエストを行うためのアプリケーションが動作するものであればよい。端末４は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能やｗｉｆｉ等の通信手段を介して、サーバ３と接続されている。

端末４は、ユーザからの入力に基づき配車リクエスト情報をサーバ３に送信する。ここで、配車リクエスト情報は、少なくとも、ユーザの出発地と目的地の位置情報を含む。ユーザの出発地の位置情報はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）から取得した現在地情報でもよいし、ユーザによって指定された乗車位置の情報であってもよい。配車リクエスト情報は、他にも、降車位置の指定、経由地の指定、乗車人数、手荷物情報、リクエスト時刻、乗車希望時刻、相乗り可否、などの付加的な情報を更に含むものであってもよい。

また、端末４は、サーバ３から配車計画情報を受信し、配車計画情報をユーザに提示する。ここで、配車計画情報は、少なくとも、ユーザに割り当てる車両と乗降位置（乗車位置および降車位置）の情報を含む。配車計画情報は、他にも、車両の走行ルート、などの付加的な情報をさらに含むものであってもよい。

さらに、端末４は、サーバ３から受信した複数の乗降位置をユーザに提示し、そのうちの１つをユーザが選択した際に、その選択結果をサーバ３に送信するものでもよい。

また、端末４は、複数の乗降位置をユーザに提示する際に、サーバ３から受信した乗降位置ごとのトータルトリップ時間をユーザに提示してもよい。配車システムにとって効率の良いトータルトリップ時間の短い乗降位置がユーザによって選択されるよう、ユーザを誘導することにつながる。また、配車システムにとって効率の良いトータルトリップ時間を実現できる乗降位置を優先的に表示することで、ユーザに選択を促すものであってもよい。なお、トータルトリップ時間については後述する。

なお、ユーザから配車リクエストを受け付ける方法、ユーザに配車情報を提示する方法としては、端末４上で動作するアプリケーションを用いる場合に限定されず、例えばｗｅｂアプリケーションを用いる方法や、他の実装方法であってもよい。

［サーバの構成］
次に、サーバ３の構成について説明する。

サーバ側通信モジュール５０は、端末４、及び車両側通信モジュール４０と接続されている。サーバ側通信モジュール５０は、端末４から配車リクエスト情報を受信し、端末４に対して配車計画情報を送信する。

また、図１に示すように、データベース８０（記憶手段）は、車両情報データベース８２と、地図データベース８４と、配車計画データベース８６と、ユーザ情報データベース８８とを備えている。

さらに、図２に示すように、サーバ側コントローラ１００は、配車リクエスト情報取得部１０４（取得部、取得手段）と、乗降位置候補算出部１０５（乗降位置候補算出手段）と、ルート計算部１０６（ルート計算手段）と、配車車両選定部１０７（配車車両選定手段）と、トータルトリップ時間算出部１０８（トータルトリップ時間算出手段）と、乗降位置決定部１０９（乗降位置決定手段）と、移動指示部１１０（移動指示手段）とを備えている。なお、サーバ側コントローラ１００は、更に、アクセス難易度算出部１１２（アクセス難易度算出手段）と、乗降位置調整部１１３（乗降位置調整手段）とを備えていてもよい。

車両情報データベース８２は、車両側通信モジュール４０から送付された車両情報を保持するデータベースである。所定のサービス区域内に存在するすべての車両の車両情報が、車両情報データベース８２に記憶される。

ここで、車両情報は、少なくとも車両の位置情報を含む。車両情報は、他にも、車両向き、車速、ドアロック及びドアの開閉状態、シートベルトセンサー値、自動運転中か否か、などの各種車両状態を含むものであってもよい。また、車両情報は、車両が配車リクエスト受信可能か否か、送迎中か否か、車両に乗り込んでいる乗客の有無及びその人数、乗降車のステータス、移動指示の目的地に到着したか否か、など、配車に関わる情報を含むものであってもよい。車両情報は、車両を識別する識別情報に紐づけられて、車両情報データベース８２に記憶される。

地図データベース８４は、少なくとも、車両が走行可能な道路についての道路リンク情報を含んだナビゲーション地図に加え、ユーザが乗降可能なエリアまたは場所の情報を有している。地図データベース８４は、他にも、車両の待機場所の情報、歩行者が歩行可能な道路についての歩行者道路リンク情報を含むものであってもよい。

配車計画データベース８６は、後述する乗降位置決定部１０９から送付される乗降位置及び配車車両情報を受信し、配車計画として記憶する。さらに、配車計画データベース８６は、ユーザごとの配車計画情報をユーザ情報データベース８８に送信し、また、サーバ側通信モジュール５０を介して、ユーザごとの配車計画情報を端末４に送信する。

ユーザ情報データベース８８は、端末４からサーバ側通信モジュール５０を介して受信したユーザの配車リクエストを記憶する。また、ユーザ情報データベース８８は、配車計画データベース８６からユーザの配車計画情報を受信し、記憶する。

配車リクエスト情報取得部１０４は、ユーザ情報データベース８８に記憶された各ユーザの配車リクエスト情報を取得し、乗降位置候補算出部１０５に送信する。配車リクエスト情報取得部１０４は、新規ユーザの配車リクエストを受信したタイミングで、ユーザ情報データベース８８から配車リクエスト情報を取得するものであってもよい。また、配車リクエスト情報取得部１０４は、配車システムに登録された既存ユーザからの配車リクエストを受信していないか、定期的にユーザ情報データベース８８から配車リクエスト情報を取得するものであってもよい。

乗降位置候補算出部１０５は、配車リクエスト情報取得部１０４が取得した配車リクエストに含まれる、ユーザの出発地及び目的地の位置情報、及び、地図データベース８４に含まれる乗降可能な位置（乗降位置）を元に、乗降位置候補を算出する。そして、乗降位置候補算出部１０５は、算出した乗降位置候補を配車車両選定部１０７に送信する。

なお、地図データベース８４に、事前に乗降位置を複数登録しておき、ユーザの出発地の周囲の一定範囲に存在する乗降位置を乗降位置候補とし、ユーザの目的地の周囲の一定範囲の乗降位置を降車位置候補とすればよい。なお、ここでいう一定範囲とは、例えばユーザの出発地／目的地を中心として半径５００ｍの円の内部としてもよいし、地図データベース８４に含まれる歩行経路情報を用いて一定時間内、例えば５分以内に到達可能な領域としてもよい。

さらには、乗車位置と降車位置で一定範囲の指定の仕方が異なっていてもよい。また、一定範囲内の乗降位置が少ない場合には一定範囲の範囲を広げ、一定範囲内の乗降位置が多い場合には一定範囲の範囲を狭くすることで、一定の範囲の個数の乗降位置候補が得られるようにしてもよい。

ルート計算部１０６は、配車車両選定部１０７及びトータルトリップ時間算出部１０８からの呼び出しに基づいて、地図データベース８４に含まれる道路情報を用いて、車両の現在位置から乗車位置、乗車位置から降車位置、降車位置から次の目的地、のルート計算を行い、移動に掛かる所要時間を算出する機能を提供する。ルート計算部１０６におけるルート計算には、例えば、ＯＳＲＭ（Ｏｐｅｎ Ｓｏｕｒｃｅ Ｒｏｕｔｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ）などの一般に用いられる手法を用いることができる。

なお、地図データベース８４に歩行経路が含まれる場合は、ルート計算部１０６は、ユーザの出発地から乗車位置までの歩行者ルート計算を行い、ユーザが出発地から乗車位置まで移動するのにかかるユーザアクセス時間を更に算出してもよい。また、ルート計算部１０６は、降車位置からユーザの目的地までの歩行者ルート計算を行い、ユーザが降車位置から目的地まで移動するのにかかるユーザアクセス時間を更に算出してもよい。

また、ルート計算部１０６は、車線の向きを考慮に入れてルート計算を行うものであってもよい。例えば、地図データベース８４が車線ごとの境界線の位置情報を含む自動運転用の高精度地図である場合には、車両の現在位置、乗降位置、目的地が、どの車線に属するかを判定した上でルート計算を実施すればよい。車両がどの車線に属するかは、一般に知られる自己位置推定手法を用いることで判定できる。また、乗降位置や目的地がどの車線に属するかは、事前に地図データベース８４に記憶しておけばよい。

また、地図データベース８４が、車線ごとの情報を含まない道路リンク情報のみのナビゲーション地図の場合には、ルート計算において経由地を設定して算出すればよい。

例えば、図４に示すように、位置Ｐ１が車両の現在位置、位置Ｐ３が乗降位置である場合を想定する。経由地を用いないで、単純に位置Ｐ１を出発地、位置Ｐ３を目的地としてＯＳＲＭによるルート計算を行うと、破線に記載したように向きを考慮しないルートが算出されてしまう。

図４に示すような場合には、位置Ｐ１の代わりに、車両が過去に走行した地点のうち、位置Ｐ１から所定の距離だけ離れた地点である位置Ｐ０を出発地として設定し、さらに、位置Ｐ１から位置Ｐ０に向かうのと同じ向きで、位置Ｐ３から所定の距離だけ離れた位置Ｐ２を設定するものであってもよい。ここで、所定の距離とは、例えば１０ｍのように設定され、位置Ｐ０及び位置Ｐ２は動的に更新される位置である点に注意する。

上述のように設定された位置Ｐ１および位置Ｐ２を経由地とし、位置Ｐ０から出発して、位置Ｐ１及び位置Ｐ２を順に経由して、位置Ｐ３に至るルートを算出することにより、実線に記載したように向きを考慮したルートを算出することができる。

上記のような方法のほか、車線上の転回可能地点ＲＴ１，ＲＴ２が判明している場合には、転回可能地点ＲＴ１，ＲＴ２を経由地として、位置Ｐ１から出発し、転回可能地点ＲＴ１，ＲＴ２を順に経由して、位置Ｐ３に至るルートを算出するものであってもよい。

配車車両選定部１０７は、乗降位置候補算出部１０５から送信された乗降位置候補の情報と車両情報データベース８２に記憶された各サービス車両の位置情報を元に、ルート計算部１０６のルート計算機能を用いて最適な配車車両を選定し、選定した配車車両の情報をトータルトリップ時間算出部１０８に送信する。

例えば、配車車両選定部１０７は、配車リクエスト情報に含まれるユーザの出発地に最も近い車両を配車車両として選択するものであってよい。また、乗降位置候補ごとに、ルート計算部１０６を用いて最も早く到着できる車両を選んでもよい。

トータルトリップ時間算出部１０８は、配車車両選定部１０７から送信された乗降位置候補及び配車車両の情報を元に、ルート計算部１０６のルート計算機能を用いて、各乗降位置候補のトータルトリップ時間Ｔを算出し、算出したトータルトリップ時間Ｔを乗降位置決定部１０９に送付する。

乗降位置は、具体的には乗車位置と降車位置に分かれるので、乗車位置がｍ個、降車位置がｎ個ある場合には、ｍ×ｎ個の候補が存在することになる。トータルトリップ時間算出部１０８は、ｍ×ｎ個の候補のそれぞれに対してトータルトリップ時間Ｔを算出する。

また、トータルトリップ時間Ｔの算出に際して、トータルトリップ時間算出部１０８は、車両の現在位置から乗車位置までの所要時間Ｔ１ｃ、ユーザの出発地から乗車位置までの所要時間Ｔ１ｕ、乗車位置から降車位置までの所要時間Ｔ２、降車位置からユーザの目的地までの所要時間Ｔ３ｕ、降車位置から車両の次の目的地までの所要時間Ｔ３ｃを、必要に応じて算出する。なお、車両の次の目的地とは、別のユーザの乗車位置、相乗りしている他のユーザの降車位置、事前に定めた車両の待機場所、給油・充電場所など、種々のものが想定される。

所要時間Ｔ１ｃと所要時間Ｔ１ｕのうち、時間の長い方を所要時間Ｔ１として、例えば、トータルトリップ時間算出部１０８は、所要時間Ｔ１と所要時間Ｔ２の総和をトータルトリップ時間Ｔとして算出するものであってもよい。

また、ユーザのトリップ時間を最小にする目的では、トータルトリップ時間算出部１０８は、所要時間Ｔ１と所要時間Ｔ２と所要時間Ｔ３ｕの総和をトータルトリップ時間Ｔとして算出するものであってもよい。

さらに、車両のトリップ時間を最小にする目的では、トータルトリップ時間算出部１０８は、所要時間Ｔ１と所要時間Ｔ２と所要時間Ｔ３ｃの総和をトータルトリップ時間Ｔとして算出するものであってもよい。

乗降位置決定部１０９は、トータルトリップ時間算出部１０８から送信された各乗降位置の組み合わせのトータルトリップ時間を元に、最終的な乗降位置を決定する。そして、乗降位置決定部１０９は、決定した乗降位置の情報、及び、対応する配車車両の情報を、移動指示部１１０及び配車計画データベース８６に送信する。

乗降位置決定部１０９における乗降位置の決定方法は様々な手法が存在する。例えば、乗降位置決定部１０９は、乗降位置の全ての組み合わせの中から、トータルトリップ時間が最小の乗降位置の組み合わせを選択するものであってもよい。

また、乗降位置決定部１０９は、ユーザ利便性を考慮して所要時間Ｔ１ｕが最小となる乗車位置を選択した上で、トータルトリップ時間が最小になる降車位置を選択するものであってもよい。逆に、ユーザ利便性を考慮してＴ３ｕが最小になる降車位置を選択した上で、トータルトリップが最小になる乗車位置を選択するものであってもよい。

なお、サーバ側コントローラ１００が、アクセス難易度算出部１１２もしくは乗降位置調整部１１３を備える場合には、乗降位置決定部１０９は、アクセス難易度算出部１１２もしくは乗降位置調整部１１３からの情報を合わせて使用することにより、乗降位置を選択するものであってもよい。

アクセス難易度算出部１１２は、配車リクエスト情報に含まれるユーザの出発地と目的地の情報と各乗降位置候補の情報を用いて、出発地と乗車位置、及び降車位置と目的地の間のアクセス難易度を算出する。ここで、アクセス難易度は、例えば、距離、到達時間、階段昇降の有無、乗降位置の快適性などの評価項目をそれぞれスコア化し、各項目のスコアの重み付き総和で算出するものである。評価項目は一例であり、他の項目を含むものであってもよい。

アクセス難易度はユーザが移動する経路に対して定義され、当該経路をユーザが移動する際の移動のしやすさをアクセス難易度は表す。アクセス難易度が大きい経路に比べて、アクセス難易度が小さい経路の方が、ユーザは移動しやすい。したがって、アクセス難易度がなるべく小さい経路が選択されることが、ユーザ利便性の観点から好ましい。

乗降位置決定部１０９は、アクセス難易度算出部１１２によって算出されたアクセス難易度を受信し、アクセス難易度が最小となる乗車位置を選択し、トータルトリップ時間が最小となる降車位置を選択するものであってもよい。逆に、アクセス難易度が最小となる降車位置を選択し、トータルトリップ時間が最小となる乗車位置を選択するものであってもよい。

乗降位置調整部１１３は、乗降位置決定部１０９から複数の乗降位置候補を受信し、受信した複数の乗降位置候補を端末４に送信する。その際、各乗降位置候補のトータルトリップ時間、所要時間Ｔ１ｕ、所要時間Ｔ３ｕなどの付加情報を合わせて送信するものであってもよい。端末４は、ユーザが選択した乗降位置の情報を受け取り、乗降位置調整部１１３に送信する。乗降位置調整部１１３は、ユーザが選択した乗降位置の情報を乗降位置決定部１０９に送信する。

乗降位置決定部１０９は、トータルトリップ時間が短い複数の乗降位置候補を乗降位置調整部１１３に送信し、ユーザの選択結果を乗降位置調整部１１３から受け取り、ユーザが選択した乗降位置を最終的な乗降位置として選択してもよい。

移動指示部１１０は、乗降位置決定部１０９から送信される乗降位置及び配車車両情報と、車両情報データベース８２に含まれる車両情報を用いて、ルート計算部１０６のルート計算機能を用いて次の目的地までのルートを算出する。そして、算出されたルートに従って車両２が移動できるよう、算出されたルートを車両２に送信する。

［車両の構成］
次に、車両２の構成について説明する。

車両側コントローラ３０は、図示しない車両２の位置センサや、各種の状態センサに基づいて、車両２の位置情報を含む、車両情報を取得する。そして、車両２の車両情報を、車両側通信モジュール４０を介してサーバ３に送信する。

なお、位置センサとしては、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）／ＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）装置を用いればよい。ＩＮＳは、ジャイロと加速度センサ等により移動体の初期状態からの相対位置を算出する装置であり、ＧＰＳ／ＩＮＳ装置は、ＧＰＳによる絶対位置情報をＩＮＳによる相対位置情報で補完することで、高精度の位置推定を実現する装置である。その他、位置センサとして、全方位距離センサを用いてもよい。この場合には、いわゆるマップマッチングにより車両位置を算出する。この他、車両の位置情報を算出できる手法であれば、いかなる手法を用いてもよい。

また、車両側コントローラ３０は、車両向き、車速、ドアロック及びドアの開閉状態、シートベルトセンサー値、自動運転中か否か、などの各種の車両の状態に関する情報を取得した上で、これらの情報を車両情報としてサーバ３に送信するものであってもよい。

その他にも、車両側コントローラ３０は、車両側通信モジュール４０を介してサーバ３から受信したルート情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等で接続された表示部２０や、図示しない自動運転用ＥＣＵに送信する。

車両側コントローラ３０は、サーバ３から送信されたルート情報に基づき、自動運転により目的地まで車両２を走行させるものであってもよい。車両側コントローラ３０は、ルート情報の受信完了、移動中、目的地到着、等の車両のステータスを管理し、サーバ３に車両のステータスを送信するものであってもよい。

車両側通信モジュール４０は、車両側コントローラ３０とＣＡＮを介して接続されており、無線通信によってサーバ３のサーバ側通信モジュール５０と接続されている。車両側通信モジュール４０は、車両側コントローラ３０から受信した情報をサーバ側通信モジュール５０に送信し、逆に、サーバ側通信モジュール５０から受信した情報を車両側コントローラ３０に送信する。

車両側通信モジュール４０は、各種の情報を車両側コントローラ３０から受信したタイミングで、送信するものであってもよいし、所定時間ごとに、あるいは、所定データ量ごとに、車両側コントローラ３０から受信して車両側通信モジュール４０内のメモリ等に蓄積された各種の情報を送信するものであってもよい。

例えば、車両側通信モジュール４０は、４Ｇ／ＬＴＥのモバイル通信機能を備えた車載デバイスであってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えた車載デバイスであってもよい。

表示部２０は、サーバ３から受信したルート情報をドライバーに表示する。具体的には、例えば画面に地図を表示した上で、ルート情報に含まれる目的地の場所に星印等のマークを打つことで目的地を表示し、またルート（緯度経度の点群）を線でつないで描画することでルート表示を行うなどの処理を行う。また、新たなルートを受け取った時に音を鳴らして乗員に注意を促すなど、必要に応じて音声を用いた情報提示を行うものであってもよい。

例えば、表示部２０は、スマートフォンやタブレットＰＣなどの携帯端末などであり、ルート情報の表示等を行うためのアプリケーションが動作するものであればよい。なお、表示部２０は、スマートフォンやタブレットＰＣなどの携帯端末に限定されるものではなく、例えばｗｅｂアプリケーションや他の実装方法によってルート情報の表示等を行うものであってもよい。

［乗降位置決定の処理手順］
次に、図３のフローチャートを用いて、本実施形態に係る乗降位置決定の処理手順を説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る乗降位置決定の処理手順を示すフローチャートである。

ステップＳ１０２において、端末４からサーバ側通信モジュール５０は配車リクエストを受信し、ユーザ情報データベース８８は受信した配車リクエストを記憶する。

ステップＳ１０４において、配車リクエスト情報取得部１０４がユーザ情報データベース８８に記憶された配車リクエスト情報を取得し、当該配車リクエストに基づいて、乗降位置候補算出部１０５が乗降位置候補を算出する。

ステップＳ１０６において、算出された乗降位置候補に基づいて、配車車両選定部１０７が配車車両を選定する。

ステップＳ１０８において、乗降位置候補の位置情報と、配車車両選定部１０７によって乗降位置候補ごとに選定された配車車両の位置情報を元に、トータルトリップ時間算出部１０８がトータルトリップ時間を算出する。

ステップＳ１１０において、トータルトリップ時間に基づいて乗降位置決定部１０９によって選出した複数の乗降位置候補が、乗降位置調整部１１３を介して端末４に送信され、複数の乗降位置候補がユーザに提示される。

ステップＳ１１２において、端末４は、ユーザから乗降位置の選択を受け付ける。乗降位置決定部１０９は、乗降位置調整部１１３を介してユーザによって選択された乗降位置の情報を受信する。

ステップＳ１１４において、乗降位置決定部１０９は、ユーザによって選択された乗降位置の情報に基づいて、配車計画に使用する乗降位置を決定する。

ステップＳ１１６において、乗降位置決定部１０９によって決定された乗降位置の情報に基づいて、移動指示部１１０が車両２に配車の指示を送信する。

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、ユーザからの配車リクエストに応じて車両を配車する配車システムにおいて、ユーザのリクエスト地点の周辺の乗降位置候補を算出し、乗降位置候補ごとのトータルトリップ時間を算出し、トータルトリップ時間に基づいて、乗降位置候補の中から乗降位置を決定する。これにより、ユーザが乗車するまでのトリップだけでなく、目的地に到着するまでのトリップ全体を最適化する乗降位置を選択できる。

また、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、車両が走行する車線の向きに基づいて車両のルートを算出し、トータルトリップ時間は、ルート計算部が算出したルートを走行した場合の走行時間によって定めるものであってもよい。これにより、車両、乗降位置、及び他の目的地の属する車線の向きを考慮してルート計算が行われるため、精度良く所要時間を算出することができる。

一般に、ナビゲーションのルート計算アルゴリズムは、車線の向きを考慮せずにルート計算を行うことが多いが、その場合は、乗降位置の反対側に車両が到着する場合が生じうる。人が運転する車両の場合は、ドライバーの判断で臨機応変にＵターンを実施することで対応が可能だが、自動運転車両で実施する場合には、事前に定められた道路を走行するため、臨機応変にＵターンをすることができない。その結果、ユーザに道路の反対側まで歩いてもらう必要が生じうる。一方、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、車両が走行する車線の向きに基づいて車両のルートを算出する場合にはユーザに道路の反対側まで歩いてもらう必要がなくなり、ユーザ利便性が向上する。

さらに、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、乗降位置候補ごとに、配車する車両を選定するものであってもよい。これにより、配車車両が決まった上で乗降位置を選ぶ場合と比較して、最適な配車車両の提案を行うことができる。

例として、図５Ａ及び図５Ｂを用いて説明する。図５Ａは、ユーザが乗車するまでの時間を考慮した乗降位置の例を示す模式図である。図５Ｂは、図５Ａと比較して、トータルトリップ時間が短くなる場合の乗降位置の例を示す模式図である。

例えば、ユーザが乗車するまでの時間を考慮すると、図５Ｂに示す車両Ｖ２と比較して、図５Ａに示す車両Ｖ１の方が、出発地である位置Ｈ１にいるユーザにとっては乗降しやすいと言える。しかしながら、乗降位置Ｓ１にて車両Ｖ１に対しユーザが乗車した場合、転回可能地点ＲＴ３を経由して降車位置Ｅ１に向かうことになる。

一方、乗降位置Ｓ２にて車両Ｖ２に対しユーザが乗車した場合、転回可能地点ＲＴ３を経由せずに降車位置Ｅ１に向かうことになる。そのため、乗降位置Ｓ１にて車両Ｖ１に対しユーザが乗車した場合のトータルトリップ時間と比べて、乗降位置Ｓ２にて車両Ｖ２に対しユーザが乗車した場合のトータルトリップ時間は短くなる。

すなわち、配車車両として車両Ｖ１を選択した後に乗降位置を選ぶ方法によれば、トータルトリップ時間の観点で本来選ばれるべき、乗降位置Ｓ２にて車両Ｖ２に対しユーザが乗車する場合が選択されないことになる。一方、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、乗降位置候補ごとに、配車する車両を選定するものであってもよいため、最適な配車車両の提案を行うことができることが分かる。

また、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、ユーザが目的地に到着するまでの時間をトータルトリップ時間に含めて算出するものであってもよい。これにより、ユーザが目的地に到着する時間を最適にする乗降位置を算出でき、ユーザ利便性が向上する。また、ユーザが降車してから、目的地に向かうまでに時間を短縮することができ、ユーザの疲労軽減につながる。

さらに、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、ユーザが車両から降車した後に車両が向かう目的地に到達するまでの時間をトータルトリップ時間に含めて算出するものであってもよい。これにより、車両が空車となっている時間を減らすことができ、配車システムの効率を高めることができる。

配車システムにおいては、ユーザを降車させた後も、次のユーザの乗車位置、もしくは相乗りしている別のユーザの降車位置、もしくは待機場所や給油・充電場所など、車両の目的地が存在しうる。そのため、ユーザを降車させる降車位置を調整することで、次の目的地に向かう時の配車効率を高めることができる。

また、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、トータルトリップ時間が最小である乗降位置候補を乗降位置として決定するものであってもよい。これにより、ユーザもしくは配車車両は、目的地に最短時間で到達できる。その結果、ユーザの乗車時間が短縮されることに起因して、ユーザの疲労軽減や利便性向上につながる。また、車両が空車となっている時間が短縮されることに起因して、配車システムの効率向上につながる。

さらに、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、乗降位置候補ごとに、リクエスト地点と乗降位置候補の間のアクセス難易度を算出し、トータルトリップ時間およびアクセス難易度に基づいて乗降位置を決定するものであってもよい。ユーザリクエスト地点と乗降位置候補の間の少なくともアクセス難易度を考慮に入れて乗降位置を決定するので、ユーザに過度の負担を掛けない乗降位置を選択することができる。

例えば、図５Ａ及び図５Ｂにおいて、横断歩道の代わりに歩道橋がある場合には、リクエスト地点である位置Ｈ１から乗降位置Ｓ２へのアクセス難易度は大きくなる。このような場合には、トータルトリップ時間を考慮したとしても、乗降位置Ｓ２よりも乗降位置Ｓ１を選択する方が良い場合が生じる。本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、トータルトリップ時間およびアクセス難易度に基づいて乗降位置を決定するものであってもよいため、このようなアクセス難易度が高い状況を回避して、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、ユーザに乗降位置候補を通知し、乗降位置候補の中からユーザが選択した乗降位置候補を、乗降位置として決定するものであってもよい。これにより、配車システムによって提案された乗降位置候補の中から、最終的な乗降位置がユーザによって選択されるので、配車システムによって考慮されないユーザニーズを細やかに反映した乗降位置の決定ができる。

さらに、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、ユーザに乗降位置候補を通知する際に、乗降位置候補ごとのトータルトリップ時間を提示するものであってもよい。これにより、配車システムにとって効率の良いトータルトリップ時間を実現できる乗降位置がユーザによって選択されるよう、ユーザを誘導することができる。

また、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムによれば、ユーザからの配車リクエストに基づき、自動運転による乗降位置へ走行する自動運転機能を車両が備えるものであってもよい。車両が自動運転により走行する場合には、ドライバー判断に基づいて、ユーザにとって乗降しやすいよう乗降位置を修正することができないが、本実施形態に係る乗降位置決定方法、乗降位置決定装置、ならびに、乗降位置決定システムのように、トータルトリップ時間を考慮に入れた最適な乗降位置が選択される場合には、乗降位置を修正する必要がある状況を抑えることができる。

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述および図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例および運用技術が明らかとなろう。

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

本出願は、２０１８年５月１５日に出願された日本国特許願第２０１８－０９３６５７に基づく優先権を主張しており、この出願の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。

２ 車両
３ サーバ（乗降位置決定装置）
４ 端末
２０ 表示部（表示手段）
３０ 車両側コントローラ
４０ 車両側通信モジュール
５０ サーバ側通信モジュール
８０ データベース（記憶手段）
８２ 車両情報データベース
８４ 地図データベース
８６ 配車計画データベース
８８ ユーザ情報データベース
１００ サーバ側コントローラ
１０４ 配車リクエスト情報取得部（取得部、取得手段）
１０５ 乗降位置候補算出部（乗降位置候補算出手段）
１０６ ルート計算部（ルート計算手段）
１０７ 配車車両選定部（配車車両選定手段）
１０８ トータルトリップ時間算出部（トータルトリップ時間算出手段）
１０９ 乗降位置決定部（乗降位置決定手段）
１１０ 移動指示部（移動指示手段）
１１２ アクセス難易度算出部（移動指示手段）
１１３ 乗降位置調整部（乗降位置調整手段）

Claims (14)

1. 配車リクエストに応じて車両を配車する配車システムにおける乗降位置決定方法であって、
   前記配車リクエストが送信された地点の周辺の乗車位置候補、及び、前記配車リクエストに含まれる目的地の周辺の降車位置候補を算出し、
   前記配車リクエストが送信された時点の前記車両の車両位置を取得し、
   前記乗車位置候補ごと、及び、前記降車位置候補ごとに、前記車両位置から前記乗車位置候補を経由して前記降車位置候補まで走行する前記車両のルートを算出し、
   算出した前記ルートを前記車両が走行する走行時間を算出し、
   前記走行時間に基づいて、前記乗車位置候補の中から乗車位置を決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
2. 請求項１に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記走行時間に基づいて、前記降車位置候補の中から降車位置を決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
3. 請求項１又は２に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記乗車位置候補ごと、及び、前記降車位置候補ごとに、配車する車両を選定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
4. 請求項１～３のいずれか一項に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記乗車位置候補ごと、及び、前記降車位置候補ごとに、
   前記配車リクエストが送信された前記地点から前記乗車位置候補まで前記車両のユーザが移動するのに要する時間と、
   前記走行時間と、
   前記降車位置候補から前記ユーザの目的地まで前記ユーザが移動するのに要する時間と、を含むトータルトリップ時間を算出し、
   前記トータルトリップ時間に基づいて、前記乗車位置候補の中から乗車位置を決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
5. 請求項４に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記トータルトリップ時間に基づいて、前記降車位置候補の中から降車位置を決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
6. 請求項４又は５に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記ユーザが前記車両から降車した後に前記車両が向かう目的地に到達するまでの時間を前記トータルトリップ時間に含めて算出すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
7. 請求項４～６のいずれか一項に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記トータルトリップ時間が最小である前記乗車位置候補を乗車位置として決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
8. 請求項４～７のいずれか一項に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記乗車位置候補ごとに、前記地点と前記乗車位置候補の間のアクセス難易度を算出し、
   前記トータルトリップ時間および前記アクセス難易度に基づいて前記乗車位置を決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
9. 請求項４～８のいずれか一項に記載の乗降位置決定方法であって、
   前記ユーザに前記乗車位置候補を通知し、
   前記乗車位置候補の中から前記ユーザが選択した乗車位置候補を、前記乗車位置として決定すること
   を特徴とする乗降位置決定方法。
10. 請求項９に記載の乗降位置決定方法であって、
    前記ユーザに前記乗車位置候補を通知する際に、前記乗車位置候補ごとの前記トータルトリップ時間を提示すること
    を特徴とする乗降位置決定方法。
11. 請求項１～１０のいずれか一項に記載の乗降位置決定方法であって、
    前記車両は、前記配車リクエストに基づき、自動運転による前記乗車位置へ走行する自動運転機能を備えること
    を特徴とする乗降位置決定方法。
12. 配車リクエストの情報を取得する取得部と、コントローラとを備える乗降位置決定装置であって、
    前記コントローラは、
    前記配車リクエストが送信された地点の周辺の乗車位置候補、及び、前記配車リクエストに含まれる目的地の周辺の降車位置候補を算出し、
    前記配車リクエストが送信された時点の車両の車両位置を取得し、
    前記乗車位置候補ごと、及び、前記降車位置候補ごとに、前記車両位置から前記乗車位置候補を経由して前記降車位置候補まで走行する前記車両のルートを算出し、
    算出した前記ルートを前記車両が走行する走行時間を算出し、
    前記走行時間に基づいて、前記乗車位置候補の中から乗車位置を決定すること
    を特徴とする乗降位置決定装置。
13. 配車リクエストの情報を取得する取得部と、
    前記配車リクエストが送信された地点の周辺の乗車位置候補、及び、前記配車リクエストに含まれる目的地の周辺の降車位置候補を算出する乗降位置候補算出部と、
    前記配車リクエストが送信された時点の車両の車両位置を取得し、
    前記乗車位置候補ごと、及び、前記降車位置候補ごとに、前記車両位置から前記乗車位置候補を経由して前記降車位置候補まで走行する前記車両のルートを算出するルート計算部と、
    算出した前記ルートを前記車両が走行する走行時間を算出する算出部と、
    前記走行時間に基づいて、前記乗車位置候補の中から乗車位置を決定する乗降位置決定部と、
    を備える乗降位置決定システム。
14. 配車リクエストの情報を取得する取得手段と、
    前記配車リクエストが送信された地点の周辺の乗車位置候補、及び、前記配車リクエストに含まれる目的地の周辺の降車位置候補を算出する乗降位置候補算出手段と、
    前記配車リクエストが送信された時点の車両の車両位置を取得し、
    前記乗車位置候補ごと、及び、前記降車位置候補ごとに、前記車両位置から前記乗車位置候補を経由して前記降車位置候補まで走行する前記車両のルートを算出するルート計算手段と、
    算出した前記ルートを前記車両が走行する走行時間を算出する算出手段と、
    前記走行時間に基づいて、前記乗車位置候補の中から乗車位置を決定する乗降位置決定手段と、
    を備える乗降位置決定装置。

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