KR102219595B1

KR102219595B1 - 자율 차량들의 승객 픽업 배치

Info

Publication number: KR102219595B1
Application number: KR1020207013390A
Authority: KR
Inventors: 나타니엘 페어필드; 조슈아 세스 헤르바흐; 크리스토퍼 케네디 루드윅; 매튜 파울 맥노튼; 르노드-롤랜드 허버트; 제니퍼 아덴; 민 리 찬
Original assignee: 웨이모 엘엘씨
Priority date: 2016-03-24
Filing date: 2017-03-22
Publication date: 2021-02-25
Also published as: AU2020204157A1; US20200192385A1; JP6766164B2; CN108885773A; AU2020204157B2; EP3405924A4; JP2022091888A; US11853067B2; JP2020205114A; US20220075380A1; CN117314711A; WO2017165545A2; SG10202003619TA; CA3018184A1; WO2017165545A4; US20180107222A1; SG11201807029PA; US11175666B2; AU2017238151A1; US20240111289A1

Abstract

본 개시내용의 양태들은 무인 차량과 승객 간에 픽업을 배치하는 것에 관한 것이다. 예를 들어, 승객을 픽업하기 위해 미리 결정된 픽업 영역으로 차량을 배차하는 배차 지시들이 차량에 의해 수신되고, 차량은 미리 결정된 픽업 영역으로 이동하기 시작한다. 이를 수행하는 동안, 차량은 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 그 디바이스의 위치를 수신한다. 승객이 플라이-바이 픽업에 관심이 있다는 표시가 식별된다. 플라이-바이 픽업은 미리 결정된 픽업 영역 외부의 위치에서 하나 이상의 프로세서가 차량을 미리 결정된 픽업 영역으로 이동시키기 전에 승객이 차량에 안전하게 들어가도록 허용한다. 차량은 플라이-바이 픽업이 적어도 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치 및 표시에 기반하여 적합한 것으로 결정하고, 이러한 결정에 기반하여, 플라이-바이 픽업을 시도하기 위해 스스로 이동한다.

Description

자율 차량들의 승객 픽업 배치{ARRANGING PASSENGER PICKUPS FOR AUTONOMOUS VEHICLES}

관련 출원들에 대한 상호 참조

본 출원은, "Arranging Passenger Pickups For Autonomous Vehicles"라는 명칭으로 2016년 3월 24일에 출원된 출원 제15/079,591호의 이득을 주장하며, 그 개시내용은 본 명세서에 참조로 포함된다.

인간 운전자를 필요로 하지 않는 차량들과 같은 자율 차량들은 하나의 위치로부터 다른 위치로의 승객들 또는 물품들의 이동을 돕기 위해 이용될 수 있다. 이러한 차량들은 승객들이 픽업(pickup) 또는 목적지 위치와 같은 일부 초기 입력을 제공할 수 있으며 차량이 그 위치까지 스스로 이동하는 완전 자율 모드에서 동작할 수 있다.

사람(또는 이용자)이 차량을 통해 두 위치 사이를 물리적으로 이동하고자 할 때, 이들은 임의의 수의 택시 서비스들을 이용할 수 있다. 현재까지 이러한 서비스들은 일반적으로 이용자를 픽업하기 위한 위치로의 배차 지시를 받은 인간 운전자를 포함한다. 이러한 서비스들은, 유용하지만, 일반적으로 택시가 이용자를 픽업하는 도중에 취할 행동들에 관한 실시간 정보를 이용자들에게 제공하지 못한다.

본 개시내용의 일 양태는 무인 차량과 승객 간에 픽업을 배치하는 방법을 제공한다. 이 방법은, 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객을 픽업하기 위해 차량을 미리 결정된 픽업 영역으로 배차하는 배차 지시(dispatch instruction)들을 수신하는 단계, 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객을 픽업하기 위해 미리 결정된 픽업 영역을 향해 차량을 이동시키는 단계, 하나 이상의 프로세서에 의해, 이동시키는 동안, 승객과 연관된 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 수신하는 단계, 및 승객이 실시간으로 플라이-바이 픽업(fly-by pickup)에 관심이 있다는 표시를 식별하는 단계를 포함한다. 플라이-바이 픽업은 미리 결정된 픽업 영역 외부의 위치에서 하나 이상의 프로세서가 차량을 미리 결정된 픽업 영역으로 이동시키기 전에 승객이 차량에 안전하게 들어가도록 허용한다. 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 플라이-바이 픽업이 적어도 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치 및 표시에 기반하여 적합한 것으로 결정하는 단계, 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 결정에 기반하여, 플라이-바이 픽업을 시도하기 위해 차량을 추가로 이동시키는 단계를 포함한다.

일 예에서, 표시는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 승객이 미리 결정된 픽업 영역 외부의 연석(curb)에서 대기 중임을 나타내는 정보를 수신하는 것을 포함한다. 다른 예에서, 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객이 플라이-바이 픽업을 시도하는데 관심이 있다는 것을 확인하기 위한 요청을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 전송하는 단계, 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객이 플라이-바이 픽업을 시도하는데 관심이 있다는 것을 나타내는 이용자 입력을 수신하는 단계를 포함하며, 표시는 수신된 이용자 입력을 포함한다. 다른 예에서, 이 방법은 또한 차량의 지각 시스템으로부터, 승객이 작업을 수행했다는 것을 나타내는 센서 데이터를 수신하는 단계를 포함하며, 표시는 승객이 작업을 수행했다는 것을 나타내는 센서 데이터를 포함한다. 이 예에서, 작업은 승객 주변의 이미지를 캡처하여 이미지를 차량에게 전송하는 것을 포함하며, 이 방법은 이미지를 이용하여 플라이-바이 픽업을 시도하는 단계를 추가로 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 작업은 승객의 구두 설명을 제공하는 것을 포함하며, 이 방법은 승객의 구두 설명을 이용하여 플라이-바이 픽업을 시도하는 단계를 추가로 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 작업은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 스피커를 통해 사운드를 재생하는 것을 포함하며, 이 방법은 하나 이상의 프로세서에 의해 플라이-바이 픽업을 시도하기 위해 사운드를 이용하여 차량을 승객을 향해 이동시키는 단계를 추가로 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 작업은 차량을 향해 걸어가는 것을 포함하며, 이 방법은 하나 이상의 프로세서에 의해 승객이 차량에 들어가도록 허용하기 위해 정차하는 단계를 추가로 포함한다. 다른 예에서, 이 방법은 또한 차량의 카메라에 의해, 승객의 이미지를 캡처하는 단계, 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량이 승객을 차량의 근처에 있는 것으로 식별하였음을 나타내기 위해 승객의 이미지를 승객에게 전송하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 승객의 이미지는 요청의 일부로서 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 전송된다. 다른 예에서, 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 승객이 현재 걸어가는 중임을 나타내는 정보를 수신하는 단계를 포함하며, 표시는 승객이 현재 걸어가는 중임을 나타내는 수신된 정보를 포함한다. 다른 예에서, 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객이 과거에 적어도 한 번의 플라이-바이 픽업을 성공적으로 달성했음을 나타내는 승객에 대한 이력 정보를 검색하는 단계를 포함하며, 결정하는 단계는 이력 정보에 추가로 기반한다. 다른 예에서, 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객이 과거에 적어도 한 번의 플라이-바이 픽업을 성공적으로 달성하지 못했음을 나타내는 승객에 대한 이력 정보를 검색하는 단계를 포함하며, 결정하는 단계는 이력 정보에 추가로 기반한다.

본 개시내용의 다른 양태는 무인 차량과 승객 간에 픽업을 배치하는 방법을 제공한다. 이 방법은, 승객과 연관된 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 하나 이상의 프로세서에 의해, 픽업 영역에서 승객을 픽업하기 위해 차량에 대한 요청을 전송하는 단계, 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량이 픽업 영역으로 배차되었다는 확인을 수신하는 단계, 차량이 배차된 후에, 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량이 픽업 영역을 향해 이동 중일 때 차량의 위치를 식별하는 위치 정보를 수신하는 단계, 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 디스플레이 상에 지도 상의 차량의 위치 및 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 표시하는 단계, 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 승객이 실시간으로 플라이-바이 픽업에 관심이 있다는 표시를 식별하는 단계를 포함한다. 플라이-바이 픽업은 픽업 영역 외부의 위치에서 차량이 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에 승객이 차량에 안전하게 들어가도록 허용한다. 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 표시를 차량과 연관된 컴퓨팅 디바이스에게 전송하는 단계, 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량이 플라이-바이 픽업을 시도할 것이라는 확인을 수신하는 단계, 및 하나 이상의 프로세서에 의해, 수신된 확인에 기반하여 차량이 플라이-바이 픽업을 시도할 것임을 승객에게 나타내는 통지를 디스플레이 상에 표시하는 단계를 포함한다.

일 예에서, 이 방법은 또한 지도 상의 위치에서 탭을 나타내는 이용자 입력을 수신하는 단계를 포함하며, 표시는 이용자 입력에 대응하는 지도 상의 위치를 포함하고, 지도 상의 위치는 차량과 연관된 컴퓨팅 디바이스에게 전송된다. 다른 예에서, 컴퓨팅 디바이스는 차량에 통합된다. 다른 예에서, 차량의 위치를 표시하는 단계는 지도 상에 제1 표시자를 표시하는 단계를 포함하고, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 표시하는 단계는 지도 상에 제2 표시자를 표시하는 단계를 포함한다. 이 예에서, 이 방법은 또한 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량에 대한 업데이트된 위치 정보를 수신하는 단계, 하나 이상의 프로세서에 의해, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 센서를 이용하여 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 대한 업데이트된 위치 정보를 결정하는 단계 및 업데이트된 위치 정보에 기반하여 제1 및 제2 표시자를 지도 상에서 이동시키는 단계를 포함한다. 추가적으로, 이 방법은 또한 제1 및 제2 표시자의 에지들이 이동하여 서로 접촉할 때, 승객이 플라이-바이 픽업을 시도할 수 있음을 나타내는 통지를 디스플레이 상에 표시하는 단계, 및 통지에 응답하여, 승객이 플라이-바이 픽업을 시도하기를 원한다는 확인을 나타내는 이용자 입력을 수신하는 단계를 포함한다. 표시는 승객이 플라이-바이 픽업을 시도하기를 원한다는 확인을 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이 방법은 또한 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 센서로부터, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 현재 이동 중임을 나타내는 정보를 수신하는 단계를 포함하며, 표시는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 현재 이동 중임을 나타내는 정보를 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이 방법은 또한 차량과 연관된 컴퓨팅 디바이스로부터, 승객이 플라이-바이 픽업을 시도하기를 원한다는 것을 확인하기 위해 승객에게 작업을 수행하라는 요청을 수신하는 단계를 포함하며, 표시는 작업이 승객에 의해 수행되었다는 확인을 포함한다.

도 1은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 차량의 기능도이다.
도 2는 본 개시내용의 양태들에 따른 상세한 지도 정보의 예시적인 표현이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 개시내용의 양태들에 따른 차량의 예시적인 외부 뷰들이다.
도 4a 내지 도 15는 본 개시내용의 양태들에 따른 다양한 예시적인 화면 샷들 및 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들이다.
도 16은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 흐름도이다.
도 17은 본 개시내용의 양태들에 따른 다른 예시적인 흐름도이다.

개요

자율 주행 차량들의 승객 픽업은 변화하는 환경 조건들, 인간 운전자의 부재 및 차량이 얼마 동안 승객을 기다려야 하는지(또는 기다릴 수 있는지) 여부에 대한 불확실성으로 인해 도전을 받을 수 있다. 예를 들어, 주차된 다른 차들, 교통 혼잡, 공사, 또는 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 주어진 위치에서 정차하는 것이 안전한지, 허용가능한지 또는 심지어 가능한지 여부를 결정해야 하는 다른 장애물들이 있을 수 있다. 또한, 승객과 눈을 마주 치고 다른 위치에서 정차하려는 그/그녀의 의도를 제스처하는 운전자가 없으면, 승객은 차량을 어디서 만날 것인지 혼란스러울 수 있다. 더욱이, 위에서 언급한 변화하는 환경 조건들을 고려할 때, 이용자는 차량이 도착하고 승차할 때까지 자신을 얼마 동안 기다려야 하는지에 대해 불확실할 수 있다. 이것은 예를 들어 차량이 혼잡한 또는 조용한 거리에 정차하는지 여부에 따라 비교적 빠르게 바뀔 수 있다.

승객이 이용할 수 있는 정보의 양을 증가시키고 승객과 차량의 컴퓨터들 사이의 통신들을 용이하게 함으로써, 위에서 논의된 많은 문제점들을 해결할 수 있다. 추가적으로, 이것은 또한 승객과 차량이 실시간으로 "플라이-바이 픽업들" 또는 원래 픽업 위치 이외의 위치들에서의 픽업들을 달성할 수 있게 한다. 플라이-바이 픽업은 차량이 승객을 픽업하기 위해 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에 달성되는 승객의 픽업이다. 즉, 승객을 픽업하기 위해 차량이 미리 결정된 픽업 위치 또는 영역에 배차된 후, 승객 및 차량에 대해 새로운 픽업 위치 또는 영역이 식별된다. 플라이-바이 픽업이 성공적이면, 승객은 차량에 의해 새로운 픽업 위치 또는 영역에서 안전하게 픽업된다. 이 새로운 픽업 위치 또는 영역은 미리 결정된 픽업 영역 외부에 있다. 이와 같이, 플라이-바이 픽업은 차량, 승객 또는 둘 다에 대해 더 양호하거나 대안적인 픽업 위치 또는 영역을 고려하여 승객의 픽업 위치 또는 영역에 대한 최종의 세심한 변경의 결과일 수 있다.

플라이-바이 픽업을 달성하기 위해, 차량의 상태에 관한 정보는 잠재적인 승객(또는 단순히 승객)과 공유될 수 있다. 동시에, 승객의 위치에 관한 정보가 차량에 보고될 수 있다. 이러한 정보 교환으로 인해, 차량 및/또는 승객은 플라이-바이 픽업을 시도하거나 시작할 수 있다.

플라이-바이 픽업 중, 차량은, 주차 영역에 들어가 승객을 기다리기 보다는, 간단히 이중 주차할 수 있으며, 예를 들어 차선 정차가 안전할 때 차선에 정차하고, 승객이 차에 들어가 문을 닫고 그 또는 그녀의 안전 벨트를 착용하도록 단지 수 초를 기다릴 수 있다. 이 경우, 플라이-바이 픽업이 성공하였다. 그렇지 않은 경우, 차량은 떠나야 하고 원래 픽업 위치를 향해 계속 이동해야 할 수 있다. 일부 경우들에서, 차량 및 승객은 플라이-바이 픽업 시도가 실패한 후 새로운 픽업 위치를 재배치해야 할 수 있다.

플라이-바이 픽업을 실제로 시도하기 전에, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치에 더하여, 그곳이 혼잡한 거리인지 또는 조용한 거리인지 여부 및 플라이-바이 픽업이 얼마나 지장을 줄지와 같은 현재 상황들을 고려할 수 있다. 일단 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 현재 및 예상(이력) 조건들을 고려하여 플라이-바이 픽업이 안전하다고 결정하면, 차량은 플라이-바이 픽업을 시작할 수 있다.

차량에 의해 시작될 때, 플라이-바이 픽업은 자동적으로 발생할 수 있다. 이와 관련하여, 승객의 보고된 위치가 승객이 연석과 같은 특정 지점에서 이미 대기하고 있으므로 이동 준비가 된 것으로 나타내면, 차량은 그 위치에서 정차할 수 있다. 대안적으로, 차량은 예를 들어 이용자가 플라이-바이 픽업을 수행하라는 요청을 수락 또는 거부하도록 선택하는 옵션들을 갖는 팝업 통지를 표시함으로써 그 또는 그녀가 실시간으로 플라이-바이 픽업에 관심이 있는지를 물어 볼 수 있다. 일부 예들에서, 플라이-바이 픽업 통지는 차량과 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치 간의 관계에 대한 시각적인 표현들을 이용하여 이루어질 수 있다.

플라이-바이 픽업은 또한 승객에 의해 시작될 수 있다. 이용자는 거리로 들어섬으로써 그 또는 그녀가 플라이-바이 픽업에 관심이 있다는 것을 차량에게 육체적으로 시그널링할 수 있다. 대안적으로, 승객은 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 이용하여 플라이-바이 픽업을 시작할 수 있다.

플라이-바이 픽업을 달성하기 위해, 승객은 플라이-바이 픽업을 더욱 용이하게 하기 위해 어떤 작업을 수행하도록 요청받을 수 있다. 이것은 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 레이저, 카메라, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 또는 이들의 일부 조합 중 어느 하나로부터 검출할 수 있는 특별한 제스처를 포함할 수 있다. 다른 예에서, 승객은 사진을 찍는 것, 특정 방식으로 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 잡는 것, 특정 위치로 걸어 가는 것, 구두 신호들을 제공하는 것, 차량의 카메라에 의해 캡처된 이미지를 검토하고 이에 대한 피드백을 제공하는 것 등을 요청받을 수 있다.

승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치와 현재 및 예상된 조건들을 고려하는 것 이외에, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 또한 플라이-바이 픽업들을 시도하고 달성한 승객의 과거 이력을 고려할 수 있다. 일부 경우들에서, 승객은 플라이-바이 픽업을 수락 또는 시작하는 대가로 할인들, 무임 승차들 또는 다른 특전들을 제공받을 수 있다. 이것은 또한 플라이-바이 픽업이 성공했는지 (및 승객이 이를 차량에 행했는지) 여부에 의존할 수 있다.

플라이-바이 픽업들은 승객들과 차량들 모두에게 매우 유용할 수 있다. 예를 들어, 플라이-바이 픽업은 원래 픽업 위치에 도착하기 위한 차량과 승객 모두의 시간 및 노력을 절약할 수 있다. 이것은 차량들의 효율을 증가시키고 주차 지점을 찾고 차량을 정차 및 주차하며 승객을 기다리는데 필요한 시간을 줄인다.

예시적인 시스템들

도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시내용의 일 양태에 따른 차량(100)은 다양한 구성요소들을 포함한다. 본 개시내용의 특정한 양태들이 특정한 유형들의 차량들과 관련하여 특히 유용하지만, 이러한 차량은, 승용차들, 트럭들, 모터사이클들, 버스들, 레저 차량들 등을 포함하지만, 이에 제한되지 않는, 임의의 유형의 차량일 수 있다. 이러한 차량은 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130) 및 범용 컴퓨팅 디바이스들 내에 통상적으로 존재하는 다른 구성요소들을 포함하는 컴퓨팅 디바이스(110)와 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다.

메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 실행되거나 아니면 이용될 수 있는 명령어들(132) 및 데이터(134)를 포함하는, 하나 이상의 프로세서(120)에 의해 액세스가능한 정보를 저장한다. 메모리(130)는 컴퓨팅 디바이스 판독가능한 매체, 또는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광학 디스크들과 같은 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체뿐만 아니라 다른 기입 가능 및 판독 전용 메모리들을 포함하는, 프로세서에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형일 수 있다. 시스템들 및 방법들은 앞서 말한 내용의 상이한 조합들을 포함할 수 있고, 명령어들 및 데이터의 상이한 부분들이 상이한 유형들의 매체 상에 저장된다.

명령어들(132)은 프로세서에 의해 (기계 코드와 같이) 직접적으로 또는 (스크립트들과 같이) 간접적으로 실행될 명령어들의 임의의 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨팅 디바이스 판독가능한 매체 상에 컴퓨팅 디바이스 코드로서 저장될 수 있다. 이와 관련하여, 용어들 "명령어들" 및 "프로그램들"은 본 명세서에서 상호교환적으로 사용될 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 처리를 위해 대상 코드 포맷으로, 또는 요청시에 해석되거나 또는 미리 컴파일링되는 독립 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 집합들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수 있다. 기능들, 방법들, 및 명령어들의 루틴들이 이하에서 더 상세히 설명된다.

데이터(134)는 명령어들(132)에 따라 프로세서(120)에 의해 검색되거나, 저장되거나 수정될 수 있다. 일 예로서, 메모리(130)의 데이터(134)는 미리 정의된 시나리오들을 저장할 수 있다. 주어진 시나리오는 대상의 유형, 차량에 대한 대상의 위치 범위뿐만 아니라 자율 차량이 대상 주위로 이동할 수 있는지 여부, 대상이 방향 지시등을 켰는지 여부, 대상의 현재 위치와 관련된 신호등의 상태, 대상이 정지 신호에 접근하고 있는지 여부 등과 같은 다른 요인들을 포함하는 시나리오 요건 세트를 식별할 수 있다. 이러한 요건들은 "우회전 신호가 켜짐" 또는 "우회전 전용 차선에서"와 같은 개별 값들, 또는 "차량(100)의 현재 경로로부터 30도 내지 60도 오프셋된 각도로 지향하는 기수방위(heading)를 갖는"과 같은 값들의 범위들을 포함할 수 있다. 일부 예들에서, 미리 결정된 시나리오들은 복수의 대상들에 대해 유사한 정보를 포함할 수 있다.

하나 이상의 프로세서(120)는 상업적으로 이용가능한 CPU들과 같은 임의의 종래의 프로세서들일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어 기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 1이 프로세서, 메모리, 및 컴퓨팅 디바이스(110)의 다른 요소들을 동일한 블록 내에 있는 것으로서 기능적으로 도시하고 있지만, 이러한 프로세서, 컴퓨팅 디바이스 또는 메모리가 동일한 물리적 하우징 내에 저장될 수 있거나 저장되지 않을 수 있는 복수의 프로세서들, 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들을 실제로 포함할 수 있다는 점을 관련 기술분야의 통상의 기술자라면 이해할 것이다. 일 예로서, 내부 전자 디스플레이(152)는 고 대역폭 또는 다른 네트워크 접속을 통해 컴퓨팅 디바이스(110)와 인터페이싱할 수 있는 자체 프로세서 또는 중앙 처리 유닛(CPU), 메모리 등을 갖는 전용 컴퓨팅 디바이스에 의해 제어될 수 있다. 일부 예들에서, 이 컴퓨팅 디바이스는 이용자의 클라이언트 디바이스와 통신할 수 있는 이용자 인터페이스 컴퓨팅 디바이스일 수 있다. 유사하게, 메모리는 컴퓨팅 디바이스(110)의 하우징과는 상이한 하우징 내에 위치되는 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스에 대한 참조들은, 병렬적으로 동작할 수 있거나 동작하지 않을 수 있는 프로세서들 또는 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들의 집합에 대한 참조들을 포함하는 것으로 이해될 것이다.

컴퓨팅 디바이스(110)는 전술한 프로세서 및 메모리와 같은 컴퓨팅 디바이스뿐만 아니라 이용자 입력(150)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 화면 및/또는 마이크로폰) 및 다양한 전자 디스플레이들(예를 들어, 화면을 갖는 모니터 또는 정보를 표시하도록 동작가능한 임의의 다른 전기 디바이스)과 관련하여 정상적으로 이용되는 모든 구성요소들일 수 있다. 이 예에서, 차량은 정보 또는 시청각 경험들을 제공하기 위해 내부 전자 디스플레이(152)뿐만 아니라 하나 이상의 스피커(154)를 포함한다. 이와 관련하여, 내부 전자 디스플레이(152)는 차량(100)의 캐빈(cabin) 내에 위치될 수 있고, 차량(100) 내의 승객들에게 정보를 제공하기 위해 컴퓨팅 디바이스들(110)에 의해 이용될 수 있다. 내부 스피커들 이외에, 하나 이상의 스피커(154)는 차량(100) 외부의 대상들에 가청 통지들을 제공하기 위해 차량의 다양한 위치들에 배치된 외부 스피커들을 포함할 수 있다.

일 예에서, 컴퓨팅 디바이스(110)는 차량(100)에 통합된 자율 주행 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 자율 주행 컴퓨팅 시스템은 차량의 다양한 구성요소들과 통신할 수 있다. 예를 들어, 도 1로 돌아가면, 컴퓨팅 디바이스(110)는, 차량의 승객으로부터의 지속적인 또는 주기적인 입력을 필요로 하거나 요구하지 않는 자율 주행 모드에서 메모리(130)의 명령어들(134)에 따라 차량(100)의 이동, 속도 등을 제어하기 위해 (차량의 제동을 제어하기 위한) 감속 시스템(160), (차량의 가속을 제어하기 위한) 가속 시스템(162), (휠들의 배향 및 차량의 방향을 제어하기 위한) 스티어링 시스템(164), (방향 지시등들을 제어하기 위한) 시그널링 시스템(166), (차량을 어떤 위치 또는 대상들 주위로 주행시키기 위한) 내비게이션 시스템(168), (차량의 위치를 결정하기 위한) 포지셔닝 시스템(170), (차량의 환경에서 대상들을 검출하기 위한) 지각 시스템(172), 및 전력 시스템(174)(예를 들어, 배터리 및/또는 가스 또는 디젤 동력 엔진)과 같은 차량(100)의 다양한 시스템들과 통신할 수 있다. 다시 한 번, 이러한 시스템들이 컴퓨팅 디바이스(110) 외부에 있는 것으로 도시되어 있지만, 실제로, 이러한 시스템들은 또한 차량(100)을 제어하기 위한 자율 주행 컴퓨팅 시스템으로서도 컴퓨팅 디바이스(110)에 통합될 수 있다.

컴퓨팅 디바이스(110)는 다양한 구성요소들을 제어함으로써 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(110)는 지도 정보 및 내비게이션 시스템(168)으로부터의 데이터를 완전히 자율적으로 이용하여 차량을 목적지 위치로 주행시킬 수 있다. 컴퓨터(110)는 포지셔닝 시스템(170)을 이용하여 차량의 위치를 결정하고 지각 시스템(172)을 이용하여 그 위치에 안전하게 도착하는데 필요시 대상들을 검출하고 이들에 반응할 수 있다. 이렇게 하기 위해, 컴퓨터(110)는 차량이 (예를 들어, 가속 시스템(162)에 의해 엔진에 공급되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써) 가속되게 하고, (예를 들어, 감속 시스템(160)에 의해 엔진에 공급되는 연료를 감소시키고, 기어를 변경하고/하거나 제동을 적용함으로써) 감속되게 하고, (예를 들어, 스티어링 시스템(164)에 의해 차량(100)의 전방 또는 후방 휠들을 돌림으로써) 방향을 변경하게 하며, (예를 들어, 시그널링 시스템(166)의 방향 지시등들을 켬으로써) 이러한 변경들을 시그널링하게 할 수 있다. 따라서, 가속 시스템(162)과 감속 시스템(162)은 차량의 엔진과 차량의 휠들 사이의 다양한 구성요소들을 포함하는 구동렬의 일부일 수 있다. 다시 한 번, 이러한 시스템들을 제어함으로써, 컴퓨터(110)는 자율적으로 차량을 이동시키기 위해 차량의 구동렬을 또한 제어할 수 있다.

일 예로서, 컴퓨팅 디바이스(110)는 차량의 속도를 제어하기 위해 감속 시스템(160) 및 가속 시스템(162)과 상호작용할 수 있다. 유사하게, 스티어링 시스템(164)은 차량(100)의 방향을 제어하기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다. 예를 들어, 차량(100), 예컨대 승용차 또는 트럭이 도로 상에서의 이용을 위해 구성되면, 스티어링 시스템은 차량을 돌리기 위해 휠들의 각도를 제어하는 구성요소들을 포함할 수 있다. 시그널링 시스템(166)은 예를 들어, 필요할 때 방향 지시등들 또는 정지등들을 점등함으로써 차량의 의도를 다른 운전자들 또는 차량들에 알리기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다.

내비게이션 시스템(168)은 위치에 대한 경로를 결정하고 따라가기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다. 이와 관련하여, 내비게이션 시스템(168) 및/또는 데이터(132)는 컴퓨팅 디바이스들(110)이 차량을 주행시키거나 제어하는데 이용할 수 있는 지도 정보, 예컨대 매우 상세한 지도들을 저장할 수 있다. 일 예로서, 이러한 지도들은 도로들, 차선 마커들, 교차로들, 횡단보도들, 제한 속도, 교통 신호등들, 건물들, 표지판들, 실시간 교통 정보, 초목 또는 다른 이러한 대상들의 모양과 고도 및 정보를 식별할 수 있다. 차선 마커들은 실선 또는 파선 이중 또는 단일 차선 경계선들, 실선 또는 파선 차선 경계선들, 반사 장치들 등과 같은 특징들을 포함할 수 있다. 주어진 차선은 좌측 및 우측 차선 경계선들 또는 차선의 경계를 정의하는 다른 차선 마커들과 연관될 수 있다. 따라서, 대부분의 차선들은 하나의 차선 경계선의 좌측 에지 및 다른 차선 경계선의 우측 에지에 의해 경계가 정해질 수 있다.

도 2는 교차로들(202 및 204)을 포함하는 도로 구간에 대한 지도 정보(200)의 예이다. 이 예에서, 지도 정보(200)는 차선 경계선들(210, 212, 214), 교통 신호등들(220, 222), 횡단보도들(230, 232), 보도들(240), 정지 표지판들(250, 252) 및 양보 표지판(260)의 모양, 위치 및 다른 특성들을 식별하는 정보를 포함한다. 차량이 주행할 수 있는 영역들은 차량이 일반적으로 지도 정보의 다양한 위치들에서 이동해야 하는 위치 및 방향을 나타내는 하나 이상의 레일(270, 272 및 274)과 연관될 수 있다. 예를 들어, 차량은 차선 경계선들(210 및 212) 사이의 차선에서 주행할 때 레일(270)을 따라갈 수 있고, 교차로(204)에서 우회전하기 위해 레일(272)로 옮겨 갈 수 있다. 그 후, 차량은 레일(274)을 따라갈 수 있다. 물론, 레일들의 수 및 본질을 고려할 때, 간략함과 이해의 용이함을 위해 지도 정보(200)에는 소수만이 도시되어 있다. 도시되지는 않았지만, 상세한 지도 정보는 또한 다양한 날짜들 및 시간들에서의 전형적이고 이력적인 교통 상황들을 식별하는 이력 정보를 포함할 수 있다.

상세한 지도 정보가 이미지 기반 지도로서 본 명세서에 도시되어 있지만, 이러한 지도 정보는 전적으로 이미지 기반(예를 들어, 래스터)일 필요는 없다. 예를 들어, 상세한 지도 정보는 도로들, 차선들, 교차로들, 및 이들 특징들 간의 관련성들과 같은 정보의 하나 이상의 도로 그래프 또는 그래프 네트워크를 포함할 수 있다. 각각의 특징은 그래프 데이터로서 저장될 수 있고 지리적 위치, 및 다른 관련된 특징들에 연결되는지 여부와 같은 정보와 연관될 수 있으며, 예를 들어 정지 표지판은 도로 및 교차로 등에 연결될 수 있다. 일부 예들에서, 연관된 데이터는 특정한 도로 그래프 특징들의 효율적인 검색을 허용하도록 도로 그래프의 그리드 기반 인덱스들을 포함할 수 있다.

도 3a 내지 도 3d는 차량(100)의 외부 뷰들의 예들이다. 알 수 있는 바와 같이, 차량(100)은 헤드라이트들(302), 앞유리(303), 후미등들/방향 지시등들(304), 뒷유리(305), 문들(306), 사이드 뷰 미러들(308), 타이어들 및 휠들(310) 및 방향 지시/주차등들(312)과 같은 일반적인 차량의 많은 특징들을 포함한다. 헤드라이트들(302), 후미등들/방향 지시등들(304) 및 방향 지시/주차등들(312)은 시그널링 시스템(166)과 연관될 수 있다. 라이트 바(307)는 또한 시그널링 시스템(166)과 연관될 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 차량(100)은 전술한 바대로 하나 이상의 스피커(154)에 대응하는, 차량의 외부 표면들 상에 배치된 다양한 스피커들(314)을 포함할 수 있다.

차량(100)의 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 또한 다른 컴퓨팅 디바이스들에 정보를 전송하거나 이들로부터 정보를 수신할 수 있다. 도 4 및 도 5는, 각각, 네트워크(440)를 통해 연결되는 복수의 컴퓨팅 디바이스들(410, 420, 430, 440) 및 저장 시스템(450)을 포함하는 예시적인 시스템(400)의 도해 및 기능도들이다. 시스템(400)은 또한 차량(100), 및 차량(100)과 유사하게 구성될 수 있는 차량(100A)을 포함한다. 간략함을 위해 소수의 차량들 및 컴퓨팅 디바이스들만이 도시되어 있지만, 일반적인 시스템은 훨씬 더 많이 포함할 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스들(410, 420, 430, 440) 각각은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어를 포함할 수 있다. 이러한 프로세서들, 메모리들, 데이터 및 명령어들은 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 데이터(132) 및 명령어(134)와 유사하게 구성될 수 있다.

네트워크(440) 및 중간 노드들은 블루투스, 블루투스 LE와 같은 단거리 통신 프로토콜들, 인터넷, 월드 와이드 웹, 인트라넷들, 가상 사설 네트워크들, 광역 네트워크들, 로컬 네트워크들, 하나 이상의 회사 전용 통신 프로토콜들을 이용하는 사설 네트워크들, 이더넷, WiFi 및 HTTP 및 이들의 다양한 조합들을 포함하는 다양한 구성들 및 프로토콜들을 포함할 수 있다. 이러한 통신은 모뎀들 및 무선 인터페이스들과 같이, 다른 컴퓨팅 디바이스들에 데이터를 전송할 수 있고 이들로부터의 데이터를 전송할 수 있는 임의의 디바이스에 의해 용이해질 수 있다.

일 예에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 다른 컴퓨팅 디바이스들에 그리고 이들로부터 데이터를 수신하고, 처리하고, 전송하는 목적을 위해 네트워크의 상이한 노드들과 정보를 교환하는 복수의 컴퓨팅 디바이스들을 갖는 서버, 예를 들어 로드 밸런싱 서버 팜(load balanced server farm)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(210)는 네트워크(440)를 통해 차량(100)의 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110) 또는 차량(100A)의 유사한 컴퓨팅 디바이스뿐만 아니라 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)과 통신할 수 있는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량들(100 및 100A)은 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해 다양한 위치들에 배차될 수 있는 차량들의 차량군의 일부일 수 있다. 이와 관련하여, 차량군의 차량들은 차량의 각자의 포지셔닝 시스템들에 의해 제공되는 서버 컴퓨팅 디바이스 위치 정보를 주기적으로 전송할 수 있고, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스는 차량들의 위치들을 추적할 수 있다.

추가로, 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)은 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)의 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이 상에서 이용자(422, 432, 442)와 같은 이용자에게 정보를 전송하고 제안하기 위해 네트워크(440)를 이용할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스들(420, 430, 440)은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들로서 고려될 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)는 이용자(422, 432, 442)가 이용하도록 의도된 개인용 컴퓨팅 디바이스일 수 있고, 개인용 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 일반적으로 이용되고 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 유닛(CPU)), 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리(예를 들어, RAM 및 내부 하드 드라이브들), 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이(예를 들어, 화면, 터치 화면, 프로젝터, 텔레비전, 또는 정보를 표시하도록 동작가능한 다른 디바이스를 갖는 모니터), 및 이용자 입력 디바이스들(426, 436, 446)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 화면 또는 마이크로폰)을 포함하는 구성요소들 모두를 가질 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들은 비디오 스트림들을 기록하기 위한 카메라, 스피커들, 네트워크 인터페이스 디바이스, 및 이러한 요소들을 서로 연결시키는데 이용되는 모든 구성요소들을 또한 포함할 수 있다.

클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(420, 430 및 440)은 각각 풀 사이즈의 개인용 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있지만, 인터넷과 같은 네트워크를 통해 서버와 데이터를 무선으로 교환할 수 있는 모바일 컴퓨팅 디바이스들을 대안적으로 포함할 수 있다. 단지 예로서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 인터넷 또는 다른 네트워크들을 통해 정보를 획득할 수 있는, 무선 인에이블 PDA, 태블릿 PC, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템, 또는 넷북과 같은 모바일 폰 또는 디바이스일 수 있다. 다른 예에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)는 도 5에서 머리에 착용하는 컴퓨팅 시스템으로 도시된 웨어러블 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 일 예로서, 이용자는 소형 키보드, 키패드, 마이크로폰을 이용하거나, 카메라 또는 터치 화면을 이용한 시각적 신호들을 이용하여 정보를 입력할 수 있다.

일부 예들에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(440)는 이용자들(422 및 432)과 같은 이용자들에게 컨시어지 서비스들을 제공하기 위해 관리자에 의해 이용되는 컨시어지 워크스테이션일 수 있다. 예를 들어, 컨시어지(442)는 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이 컨시어지 워크스테이션(440)을 이용하여, 차량들(100 및 100A)의 안전한 운행 및 이용자들의 안전을 보장하게 하기 위해 그 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들 또는 차량들(100 또는 100A)을 통한 이용자들과의 전화 호출 또는 오디오 연결을 통해 통신할 수 있다. 단일 컨시어지 워크스테이션(440)만이 도 4 및 도 5에 도시되어 있지만, 임의의 수의 이러한 워크스테이션들이 일반적인 시스템에 포함될 수 있다.

저장 시스템(450)은 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이 다양한 유형들의 정보를 저장할 수 있다. 이 정보는, 본 명세서에서 설명되는 특징들 중 일부 또는 전부를 수행하기 위해, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(410)와 같은 서버 컴퓨팅 디바이스에 의해 검색되거나 아니면 액세스될 수 있다. 예를 들어, 정보는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스에 대해 이용자를 식별하는데 이용될 수 있는 크리덴셜들(예를 들어, 전통적인 단일 인자 인증의 경우에서와 같은 이용자명 및 패스워드뿐만 아니라 랜덤 식별자들, 생체인식(biometrics) 등과 같은 다중 인자 인증들에서 통상적으로 이용되는 다른 유형들의 크리덴셜들)과 같은 이용자 계정 정보를 포함할 수 있다. 이용자 계정 정보는 이용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(또는 복수의 디바이스들이 동일한 이용자 계정을 가지고 이용되는 경우의 디바이스들)의 정보를 식별하는, 이용자명, 접촉 정보와 같은 개인 정보뿐만 아니라 이용자에 대한 하나 이상의 고유 신호를 또한 포함할 수 있다.

저장 시스템(450)은 위치들 사이의 경로들을 생성하고 평가하기 위한 라우팅 데이터를 또한 저장할 수 있다. 예를 들어, 라우팅 정보는 제2 위치에 도착하기 위해 제1 위치에서 차량을 얼마나 오래 탈 것인지를 추정하는데 이용될 수 있다. 이와 관련하여, 라우팅 정보는 전술한 상세한 지도 정보와 같은 것이 특히 필요하지는 않지만, 예상된 교통 상황들 등을 식별하는 교통 정보뿐만 아니라 방향(일방향, 양방향 등), 배향(북, 남 등), 제한 속도와 같은 그 도로에 관한 정보 및 도로들을 포함하는 지도 정보를 포함할 수 있다.

저장 시스템(150)은 또한 이용자에게 표시하기 위해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들에 제공될 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장 시스템(150)은 주어진 픽업 또는 목적지 위치에 대해 차량이 정차할 가능성이 있는 영역을 결정하기 위한 미리 결정된 거리 정보를 저장할 수 있다. 저장 시스템(150)은 또한 그래픽들, 아이콘들 및 후술되는 바와 같이 이용자에게 표시될 수 있는 다른 아이템들을 저장할 수 있다.

메모리(130)와 마찬가지로, 저장 시스템(250)은, 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD, CD-ROM, 기입 가능 및 판독 전용 메모리들과 같은, 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형의 컴퓨터화된 스토리지일 수 있다. 또한, 저장 시스템(450)은 동일한 또는 상이한 지리적 위치들에 물리적으로 위치될 수 있는 복수의 상이한 저장 디바이스들 상에 데이터가 저장되는 분산형 저장 시스템을 포함할 수 있다. 저장 시스템(450)은 도 4에 도시된 바와 같이 네트워크(440)를 통해 컴퓨팅 디바이스들에 연결될 수 있고/있거나 컴퓨팅 디바이스들(110, 410, 420, 430, 440 등) 중 임의의 것에 직접 연결되거나 통합될 수 있다.

예시적인 방법들

위에서 설명되고 도면들에서 예시되는 동작들에 추가하여, 다양한 동작들에 대해 이제 설명할 것이다. 다음의 동작들이 아래에서 설명되는 정확한 순서로 수행될 필요는 없다는 것을 이해해야 한다. 오히려, 다양한 단계들이 상이한 순서 또는 동시에 처리될 수 있으며, 단계들이 또한 추가되거나 생략될 수 있다.

일 양태에서, 이용자는 차량을 요청하기 위한 애플리케이션을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 다운로드할 수 있다. 예를 들어, 이용자들(122 및 132)은 이메일 내의 링크를 통해, 웹사이트로부터 직접, 또는 애플리케이션 스토어를 통해 애플리케이션을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들(120 및 130)에 다운로드할 수 있다. 예를 들어, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 네트워크를 통해 애플리케이션에 대한 요청을, 예를 들어 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(110)에 전송하고, 그 응답으로 애플리케이션을 수신할 수 있다. 이러한 애플리케이션은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 로컬로 설치될 수 있다.

그 다음, 이용자는 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 이용하여 애플리케이션에 액세스하고 차량을 요청할 수 있다. 일 예로서, 이용자(132)와 같은 이용자는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(130)를 이용하여 차량에 대한 요청을 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(110)에 전송할 수 있다. 이것의 일부로, 이용자는 픽업 위치, 목적지 위치, 및 일부 경우들에서는 차량이 정차할 수 있는 서비스 영역 내의 어디든지의 하나 이상의 중간 정차 위치를 식별할 수 있다.

이러한 픽업 및 목적지 위치들은 미리 정의될 수 있거나(예컨대, 주차장의 특정 영역들 등), 간단하게, 차량들의 서비스 영역 내의 임의의 위치일 수 있다. 일 예로서, 픽업 위치는 이용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치로 디폴트될 수 있거나, 이용자의 클라이언트 디바이스에서 이용자에 의해 입력될 수 있다. 예를 들어, 이용자는 주소 또는 다른 위치 정보를 입력할 수 있거나, 픽업 위치를 선택하기 위해 지도 상에서 위치를 선택할 수 있다. 도 6a에 도시된 바와 같이, 이용자(422)는 그 또는 그녀의 손가락(622)을 이용하여 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)의 디스플레이(424) 상에 표시된 지도(624)를 탭핑할 수 있다. 이에 응답하여, 도 6b에 도시된 바와 같이, 지도 마커(626)로서 표시된, 지도 상의 탭의 위치는 요청된 위치로서 식별될 수 있다. 이용자가 위치를 입력하거나 선택하도록 허용하는 것은, 이용자가 픽업 위치에 현재 위치하고 있지 않지만, 차량이 도착하는 시간까지 그 위치에 있을 경우에 특히 유용할 수 있다.

도 6c의 예에서, 이용자는 위치들을 입력하기 위한 복수의 옵션들을 제공받는다. 도시된 바와 같이, 이용자는 위에서 논의된 바와 같이, 이용자에 의해 이전에 저장된 저장 옵션(630) 하에서 일련의 저장된 위치들로부터 선택할 수 있다. 이용자는 또한 최근의 위치들의 리스트를 볼 수 있는 능력을 이용자에게 제공하는 옵션(640)을 제공받을 수 있다. 옵션(650)을 선택함으로써, 이용자는 위치 검색을 수행할 수 있다. 예를 들어, 이용자는 검색 질의("패스트 푸드 레스토랑" 또는 "의사 도우" 또는 "내 근처의 주유소")를 입력할 수 있고, 전형적인 지도 또는 위치 기반 검색 엔진과 같이, 검색 질의에 대응하는 위치들의 세트를 수신할 수 있다.

일단 이용자가 픽업 및/또는 목적지 위치들 중 하나 이상을 선택하였으면, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 위치 또는 위치들을 중앙집중화된 배차 시스템의 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스로 전송할 수 있다. 이에 응답하여, 서버 컴퓨팅 디바이스(110)와 같은 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스는 예를 들어 이용자에 대한 가용성 및 근접성에 기반하여 차량을 선택할 수 있다. 그 다음에, 서버 컴퓨팅 디바이스는 차량에게 이용자에 의해 지정된 픽업 및/또는 목적지 위치들을 제공함으로써 이용자의 픽업에, 선택된 차량을 배차할 수 있다.

차량(101)과 같은 차량이 이용자에게 배차될 때, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 픽업 위치가 어디일 것인지에 관한 정보를 보여 줄 수 있다. 이 정보는 서버 컴퓨팅 디바이스(110)로부터 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 서버 컴퓨팅 디바이스(110)는 지도를 식별하고 그 지도를 따라 차량의 현재 위치와 픽업 위치 사이의 경로를 결정하기 위해 저장 시스템(150)의 정보에 액세스할 수 있다. 그 다음에, 잠재적인 픽업 영역 또는 구역과 함께 이 정보는 이용자에게 표시하기 위해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 제공될 수 있다.

이 정보는, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 수신되면, 도 7에 도시된 바와 같이 표시될 수 있다. 예를 들어, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(120)는 마커(704)에 의해 식별된 픽업 위치 주변의 잠재적인 픽업 구역(702)을 식별하는 지도(724)(지도(624)에 대응함)를 표시한다. 지도 및 잠재적인 픽업 구역(702) 이외에, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 또한 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치를 나타내는 마커(706)를 표시할 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치는 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에서의 GPS 및/또는 다른 위치 서비스들을 포함하는 다양한 방법들을 이용하여 결정될 수 있다.

위에서 언급한 바와 같이, 차량의 상태에 관한 정보는 잠재적인 승객 또는 단순히 승객과 공유될 수 있다. 예를 들어, 이것은 승객이 차량을 어떻게 만날 것인지 미리 계획할 수 있도록 차량의 최근 위치 및 경로를 승객에게 지도 상에서 표시하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 표시된 지도를 보는 승객은 그 또는 그녀가 거리를 건너가거나 차량이 경로를 따라 주차할 가능성이 있는 곳으로 이동할 필요가 있는지 여부를 쉽게 알 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 마커(802)는 차량(101)의 현재 위치를 식별한다. 이 예에서, 차량이 잠재적인 픽업 구역(702)을 향해 현재 취하고 있는 경로는 또한 경로(804)에 의해 식별된다.

또한, 승객에게는 차량이 현재 수행하고 있는 것에 관한 서술적인 업데이트들이 제공될 수 있다. 예를 들어, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 배차되어 승객을 픽업하는 도중인 것으로 차량의 상태를 나타내는 서술적인 업데이트들(706 및 806)이 표시된다. 서술적인 업데이트들의 다른 예들은 "정차할 지점을 찾고 있습니다....", "정차할 지점을 찾았습니다", "지점을 찾을 수 없어서 블록 주위를 돌고 있습니다..." 등과 같은 것을 포함할 수 있다.

동시에, 승객의 위치에 관한 정보가 차량에 보고될 수 있다. 예를 들어, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에서의 GPS 및/또는 다른 위치 서비스들을 이용하여 결정된 위치는 차량에게 직접(또는 간접적으로 배차 서버 컴퓨팅 디바이스를 거쳐) 전송될 수 있다.

이러한 정보의 교환으로 인해, 차량 및/또는 승객은 플라이-바이 픽업을 시도하거나 시작할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 플라이-바이 픽업 중, 차량은, 주차 영역에 들어가 승객을 기다리기 보다는, 간단히 이중 주차할 수 있으며, 예를 들어 차선 정차가 안전할 때 차선에 정차하고, 승객이 차에 들어가 문을 닫고 그 또는 그녀의 안전 벨트를 착용하도록 단지 수 초를 기다릴 수 있다. 이 경우, 플라이-바이 픽업이 성공하였다. 그렇지 않은 경우, 차량은 떠나야 하고 원래 픽업 위치를 향해 계속 이동해야 할 수 있다. 일부 경우들에서, 차량 및 승객은 플라이-바이 픽업 시도가 실패한 후 새로운 픽업 위치를 재배치해야 할 수 있다.

플라이-바이 픽업을 실제로 시도하기 전에, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치에 더하여, 그곳이 혼잡한 거리인지 또는 조용한 거리인지 여부 및 플라이-바이 픽업이 얼마나 지장을 줄지와 같은 현재 교통 상황들을 고려할 수 있다. 이것은 차량의 센서들로부터의 실시간 데이터를 처리하는 것뿐만 아니라 거리/위치가 정차하기에 얼마나 안전한지(또는 얼마나 안전한 것으로 예상되는지) 결정하기 위해 이력 정보에 대해 내비게이션 시스템(168)의 지도 정보를 질의하는 것을 포함할 수 있다. 물론, 플라이-바이 픽업이 (수 초 초과의) 장시간 동안 정차하여 승객을 기다리는 것을 포함하지 않기 때문에, 차량은 보통 정차하거나 승객을 픽업할 수 없는 거리들에서도 플라이-바이 픽업을 할 수 있다.

일단 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 현재 및 예상된(이력적인) 상황들을 고려할 때 플라이-바이 픽업이 안전하다고 결정하면, 차량은 플라이-바이 픽업을 시작할 수 있다. 차량에 의해 시작될 때, 플라이-바이 픽업은 자동적으로 발생할 수 있다. 이와 관련하여, 승객의 보고된 위치가 승객이 연석과 같은 특정 지점에서 이미 대기하고 있으므로 이동 준비가 된 것으로 나타내면, 차량은 그 위치에서 정차할 수 있다. 예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)의 현재 위치(및 아마도 또한 이용자(422)의 현재 위치)를 나타내는 마커(706)는 승객이 연석에 매우 가깝고 픽업될 준비가 되어 있을 수 있다는 것을 나타낸다. 이 정보가 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)과 직접 공유되기 때문에, 차량은 이 정보를 이용하여 플라이-바이 픽업을 시작할 수 있다. 동시에, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 나타내는 통지를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 (직접 또는 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)을 통해) 전송할 수 있다. 이러한 통지는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 디스플레이 상에 표시되어 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 승객에게 알릴 수 있다.

대안적으로, 플라이-바이 픽업을 자동적으로 시작하기 보다는, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 그 또는 그녀가 실시간으로 플라이-바이 픽업에 관심이 있는지를 이용자에게 묻기 위한 기준으로서 표시를 이용할 수 있다. 이와 관련하여, 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)은 승객이 플라이-바이 픽업에 관심이 있는지 여부를 질의하기 위한 요청을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)에게 전송할 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)에서, 이것은 이용자가 플라이-바이 픽업을 하라는 요청을 수락("예" 옵션(1004)) 또는 거부("아니오" 옵션(1006))를 선택하기 위한 옵션들(1004 및 1006)을 갖는 팝업 통지(1002)를 표시함으로써 도 10에 도시된 바와 같이 달성될 수 있다. 물론, 이러한 통지들은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 화면이 어수선하게 채워져서 승객들이 플라이-바이 픽업들을 시도하지 못하게 하는 것을 피하기 위해 임의의 주어진 픽업에 대해 한 번 또는 두 번만 이용되어야 한다. 이 예에서, 서술적인 업데이트(1108)는 다시 차량의 상태에 관한 정보를 제공하기 위해 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 플라이-바이 픽업을 요청하는 이유에 대한 추가 세부사항들을 제공한다. 다시 한 번, 이용자에 의해 일단 확인되면, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 나타내는 통지를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 (직접 또는 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)을 통해) 전송할 수 있다. 이러한 통지는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 디스플레이 상에 표시되어 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 승객에게 알릴 수 있다.

일부 예들에서, 플라이-바이 픽업 통지는 차량과 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치 사이의 관련성의 시각적 표현들을 이용하여 행해질 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이, 차량 및 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치는 각각 버블들(1102 및 1104)로 나타낼 수 있다. 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 차량이 서로 접근함에 따라, 버블들은 서로를 향해 이동할 것이다. 도 12에 도시된 바와 같이 버블들이 "만나는" 경우, 디스플레이는 예를 들어 한 번 또는 두 번 깜박이고 (도 10에 도시된 바와 같이) 승객이 플라이-바이 픽업을 시도하길 원하는지를 묻는 통지를 표시함으로써 바뀔 수 있다. 다시 한 번, 이용자에 의해 일단 확인되면, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 나타내는 통지를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 (직접 또는 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)을 통해) 전송할 수 있다. 이러한 통지는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 디스플레이 상에 표시되어 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 승객에게 알릴 수 있다.

일부 경우들에서, 플라이-바이 픽업은 승객에 의해 시작될 수 있다. 예를 들어, 위에서 나타낸 바와 같이, 승객은 자신의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 상에 표시된 지도를 통해 그 또는 그녀의 위치(또는 그보다는 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치)에 대한 차량의 현재 위치를 볼 수 있다. 이것은 승객에게 플라이-바이 픽업이 가능한 시간의 명확한 표시를 제공할 수 있으며, 후술하는 바와 같이 그 또는 그녀가 플라이-바이 픽업들을 시작하도록 장려할 수도 있다.

일 예에서, 이용자는 또한 몸이 거리로 들어섬으로써 그 또는 그녀가 플라이-바이 픽업에 관심이 있다는 것을 차량에게 육체적으로 시그널링할 수 있다. 이 예에서, 차량의 지각 시스템(172)은 거리로 들어서는 승객의 하향 움직임을 검출할 수 있고, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 이 정보를 이용하여 승객이 플라이-바이 픽업에 관심이 있는 것으로 결정할 수 있다. 이 시점에서, 승객은 (위에서 언급한 바와 같이 현재 및 예상된(이력적인) 상황들을 고려할 때 플라이-바이 픽업이 안전하다고 결정되면) 도 10에 도시된 바와 같이 프롬프팅될 수 있고, 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 나타내는 확인 통지가 이용자에게 표시될 수 있다. 대안적으로, 이용자로부터 확인을 요청하기 보다는, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있다는 통지를 표시할 수 있고, 차량은 단순히 승객에 가까운 위치에 정차할 수 있다.

대안적으로, 승객은 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 이용하여 플라이-바이 픽업을 시작할 수 있다. 예를 들어, 승객은 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이 대안적인 픽업 위치를 선택하기 위해 지도를 탭핑하거나 더블 탭핑할 수 있다. 예를 들어, 도 13에서, 이용자(422)의 손가락(622)은 디스플레이 상에서 더블 탭핑한다. 이에 응답하여, 제1 또는 제2 탭들 중 하나의 위치를 나타내는 마커(1402)가 나타난다. 지도(724)에 대한 마커의 지리적 위치는 차량의 컴퓨팅 디바이스(110)에게 (직접 또는 간접적으로 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)을 통해) 전송된다. 이것이 일어나는 동안, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)과 함께 체크하여 플라이-바이 픽업이 시도될 수 있는지 및/또는 시도될 것인지 확인하는 것을 나타내기 위한 서술적인 업데이트(1406)가 표시될 수 있다. 다시 한 번, 이 시점에서, 승객은 (위에서 언급한 바와 같이 현재 및 예상된(이력적인) 상황들을 고려할 때 플라이-바이 픽업이 안전하다고 결정되면) 도 10에 도시된 바와 같이 프롬프팅될 수 있고, 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 나타내는 확인 통지가 이용자에게 표시될 수 있다. 대안적으로, 이용자로부터 확인을 요청하기 보다는, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있다는 통지를 표시할 수 있고, 차량은 단순히 승객에 가까운 위치에 정차할 수 있다.

다른 예에서, 승객은 현재 픽업 위치를 나타내는 마커를 지도 상의 다른 지점으로 드래그하거나 또는 그 또는 그녀의 현재 위치로부터 거리를 향해 지도 상에 선을 그려서 이용자가 취할 경로를 시그널링할 수 있다. 도 8 및 도 14의 예들 간에 알 수 있는 바와 같이, 도 8의 마커(704)는 디스플레이(422)를 가로질러 도 14에서의 새로운 위치로 드래그된다. 새로운 위치의 지리적 위치는 차량의 컴퓨팅 디바이스들(110)에게 전송될 수 있으며, 동시에 서술적인 업데이트(1406)가 표시될 수 있다. 다시 한 번, 승객은 (위에서 언급한 바와 같이 현재 및 예상된(이력적인) 상황들을 고려할 때 플라이-바이 픽업이 안전하다고 결정되면) 도 10에 도시된 바와 같이 프롬프팅될 수 있고, 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있음을 나타내는 확인 통지가 이용자에게 표시될 수 있다. 대안적으로, 이용자로부터 확인을 요청하기 보다는, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있다는 통지를 표시할 수 있고, 차량은 단순히 승객에 가까운 위치에 정차할 수 있다.

차량이 플라이-바이 픽업을 시도하고 있으면, 플라이-바이 픽업을 달성하기 위해, 승객은 플라이-바이 픽업을 더욱 용이하게 하기 위해 어떤 작업을 수행하도록 요청받을 수 있다. 이것은 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 레이저, 카메라, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 또는 이들의 일부 조합 중 어느 하나로부터 검출할 수 있는 특별한 제스처를 포함할 수 있다. 다른 예에서, 승객은 셀카를 찍어 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 그 또는 그녀를 인식할 수 있게 하거나 승객 근처의 영역(예를 들어, 건물들, 초목들 등)의 사진이나 비디오를 찍어 차량이 승객의 정확한 위치를 인식할 수 있게 하도록 요청받을 수 있다. 또 다른 예에서, 승객은 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 승객의 정확한 위치를 시각적으로 식별할 수 있도록 디바이스의 화면이 깜박이거나 플래시가 켜져 있는 동안 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 잡고 있도록 요청받을 수 있다. 유사하게, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 차량 상의 마이크로폰이 캡처하고 승객의 위치를 결정하는데 이용되는 특정한 사운드를 재생할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 승객은 차량 앞의 도로쪽으로와 같이 차량쪽으로 걸어가도록 요청받을 수 있다.

이러한 작업들은 또한 승객에게 구두 신호들을 제공하도록 요청하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량의 외부 마이크로폰이 사운드를 듣고 그 사운드를 이용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 마이크로폰에서 수신된 신호에 일치시키도록 승객이 말을 할 수 있다. 다른 예에서, 승객은 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 승객을 인식할 수 있도록 그 또는 그녀의 구두 설명을 제공할 수 있다. 또 다른 예에서, 차량은 승객이 서 있는 곳에 정차할 수 없다고 결정하면, 승객이 차량의 캐빈에 지시를 말하는 동안 차량은 창을 열고 감속할 수 있다.

시각 장애가 있는 승객들의 경우, 차량은 승객과 차량이 플라이-바이 픽업을 달성하도록 돕기 위해 가청 신호들을 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량은 특정한 경적 소리와 같은 오디오 큐들(ques)을 (스피커를 통해 재생함으로써) 내거나 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 전송하여 승객을 차량쪽으로 안내하거나 이끌 수 있다. 차량의 지각 시스템이 승객을 매우 잘 위치시킬 수 있다면, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 "보도를 따라 귀하의 오른쪽으로 23피트 걸어간 다음, 도로쪽으로 3피트 주차된 귀하의 차량으로 연석을 내려오십시오"와 같이 보다 구체적인 가청 지시를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 제공하여 이용자에게 재생되게 할 수 있다.

다른 예들에서, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에게 사진을 전송할 수 있다. 이 사진은 차량의 지각 시스템(172)의 카메라에 의해 캡처된 것일 수 있다. 이 사진은 차량이 그 또는 그녀가 근처에 있는 것으로 식별했다는 것을 승객에게 나타내는 통지와 함께 이용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 상에 표시될 수 있다. 일부 경우들에서, 이러한 통지는 차량이 정확한 사람을 식별했는지 여부를 확인하기 위한 승객에 대한 요청을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 15에 도시된 바와 같이, 사람들(1504, 1508)의 이미지(1502)는 차량이 이용자(422)를 포함할 수 있는 이미지를 캡처했음을 나타내는 서술적인 업데이트(1506)와 함께 디스플레이(424) 상에 표시된다. 서술적인 업데이트는 또한 이용자가 이미지에 실제로 포함되어 있고 사람들(1504, 1508) 중 어떤 사람이 이용자(422)인지를 확인하기 위해 이용자가 그 또는 그녀의 이미지를 탭핑하는 것을 요청한다. 이 사진은 플라이-바이 픽업을 달성하기 위한 통지/요청의 일부로서 또는 승객을 픽업하기 위한 전형적인 프로세스의 일부로서 전송될 수 있다.

승객이 플라이-바이 픽업될 준비가 되었는지 여부를 추가로 결정하기 위해, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 그 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 현재 이동하고 있는지 여부에 관한 정보를 차량의 컴퓨팅 디바이스에게 전송할 수 있다. 이동 정보는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 가속도계 및/또는 자이로스코프에 의해 제공될 수 있다. 이것만으로 또는 차량의 카메라로부터의 정보와 조합하여 승객이 현재 걷고 있거나 서 있는지 여부를 나타낼 수 있다. 이와 관련하여, 승객이 서 있는 경우, 그 또는 그녀는 원래 픽업 위치에서 픽업되는데 더 관심을 가질 수 있다. 그 또는 그녀는, 걷고 있다면, 플라이-바이 픽업에 더 관심이 있을 수 있다. 물론, 특정 상황들에서는 그 반대가 또한 사실로 고려될 수 있다.

승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 위치와 현재 및 예상된 상황들을 고려하는 것에 더하여, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 또한 플라이-바이 픽업들을 시도하고 달성한 승객의 과거 이력을 고려할 수 있다. 예를 들어, 승객이 시도들의 이력이 거의 없거나 전혀 없는 경우, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 동일한 승객이 플라이-바이 픽업을 수락하거나 요청한 후 차량을 만나지 못하는 이력을 갖는 경우보다 플라이-바이 픽업을 더욱 시도하려고 할 수 있다. 물론, 승객이 플라이-바이 픽업들의 달성에 성공한 이력이 있는 경우, 그 승객은 플라이-바이 픽업을 시도하기 위한 통지들을 수신할 가능성이 더 많을 수 있다. 유사하게, 플라이-바이 픽업들의 달성에 더 성공한 승객에 대해, 차량의 컴퓨팅 디바이스는 플라이-바이 픽업을 시도하지 않았거나 과거에 실패한 사람에 대한 것보다도 더 위험성이 많은 플라이-바이 픽업들을 시도할 수 있다.

일부 경우들에서, 승객은 플라이-바이 픽업을 수락 또는 시작하는 대가로 할인들, 무임 승차들 또는 다른 특전들을 제공받을 수 있다. 이것은 또한 플라이-바이 픽업이 성공했는지 (및 승객이 이를 차량에 행했는지) 여부에 의존할 수 있다.

도 16은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(120)와 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행될 수 있는 전술한 양태들의 일부에 따른 예시적인 흐름도(1600)이다. 예를 들어, 블록(1602)에서, 픽업 영역에서 승객을 픽업하기 위한 무인 차량에 대한 요청이 수신된다. 블록(1604)에서, 차량이 픽업 영역으로 배차되었다는 확인이 수신된다. 블록(1606)에서, 차량이 배차된 후, 차량이 픽업 영역을 향해 이동하고 있을 때 그 차량의 위치를 식별하는 위치 정보가 수신된다. 블록(1608)에서, 차량의 위치 및 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치가 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 디스플레이 상의 지도에 표시된다. 블록(1610)에서, 승객이 실시간으로 플라이-바이 픽업에 관심이 있다는 표시가 식별된다. 플라이-바이 픽업은 픽업 영역 외부의 위치에서 차량이 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에 승객이 차량에 안전하게 들어가도록 허용한다. 블록(1612)에서, 표시는 차량과 연관된 컴퓨팅 디바이스에게 전송된다. 블록(1614)에서, 차량이 플라이-바이 픽업을 시도할 것이라는 확인이 수신된다. 블록(1616)에서, 차량이 플라이-바이 픽업을 시도할 것임을 승객에게 나타내는 통지가 수신된 확인에 기반하여 디스플레이 상에 표시된다.

도 17은 차량 컴퓨팅 디바이스들(110)과 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스에 의해 수행될 수 있는 전술한 양태들의 일부에 따른 예시적인 흐름도(1700)이다. 예를 들어, 블록(1702)에서, 승객을 픽업하기 위해 무인 차량을 미리 결정된 픽업 영역으로 배차하는 배차 지시가 수신된다. 블록(1704)에서, 승객을 픽업하기 위해 미리 결정된 픽업 영역을 향해 차량이 이동된다. 블록(1706)에서, 차량의 이동 동안, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치가 수신된다. 블록(1706)에서, 승객이 실시간으로 플라이-바이 픽업에 관심이 있다는 표시가 수신된다. 블록(1708)에서, 플라이-바이 픽업은 미리 결정된 픽업 영역 외부의 위치에서 차량이 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에 승객이 차량에 안전하게 들어가도록 허용한다. 블록(1710)에서, 적어도 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치 및 표시에 기반하여 플라이-바이 픽업이 적합한 것으로 결정된다. 블록(1712)에서, 그 결정에 기반하여 플라이-바이 픽업을 시도하기 위해 차량이 추가로 이동된다.

달리 언급되지 않는 한, 전술한 대안적인 예들은 상호 배타적이지 않으며, 고유의 이점들을 달성하도록 다양한 조합들로 구현될 수 있다. 위에서 논의된 특징들의 이들 및 다른 변형들 및 조합들은 청구항들에 의해 정의되는 주제를 벗어나지 않고서 이용될 수 있기 때문에, 전술한 실시예들의 설명은 청구항들에 의해 정의되는 주제의 제한으로서가 아니라 예시로서 받아들여져야 한다. 또한, 본 명세서에서 설명된 예들뿐만 아니라 "와 같은", "포함하는" 등으로 표현된 문구들의 제공은 청구항들의 주제를 특정한 예들로 제한하는 것으로 해석되어서는 안되며, 이러한 예들은 단지 많은 가능한 실시예들 중 하나를 예시하는 것으로 의도된다. 또한, 상이한 도면들에서의 동일한 참조 번호들은 동일하거나 유사한 요소들을 식별할 수 있다.

Claims

무인 차량과 승객 간에 픽업을 배치하기 위한 방법으로서,
하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 미리 결정된 픽업 영역으로 배차시키는 배차 명령어들을 수신하는 단계;
상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동시키는 단계;
상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동시키는 동안, 네트워크를 통해, 상기 승객과 연관된 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에서 결정된 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 식별하는 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동시키는 동안 그리고 상기 차량이 상기 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 미리 결정된 픽업 영역에 도착하는데 걸리는 상기 차량 혹은 상기 승객 시간 중 적어도 하나를 줄이기 위해 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 상기 위치 정보를 이용하여 상기 승객에 대한 새로운 픽업 위치를 결정하는 단계; 및
상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 승객을 픽업하는 것을 시도하기 위해 상기 차량을 상기 새로운 픽업 위치를 향해 이동시키는 단계
를 포함하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 승객을 픽업하는 것을 시도하기 위해 상기 차량을 상기 새로운 픽업 위치를 향해 이동시키기 전에, 상기 차량에 대한 현재 주행 조건들에 기초하여 새로운 픽업 위치가 결정되어야 하는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 주행 조건들은 상기 차량이 혼잡한 거리에 있는지 여부를 포함하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 주행 조건들은 상기 새로운 픽업 위치가 다른 도로 사용자들에게 지장을 줄 것인지 여부를 포함하는 방법.
제2항에 있어서,
새로운 픽업 위치가 결정되어야 하는지 여부를 결정하는 것은 이력적인 주행 조건들에 더 기초하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 새로운 픽업 위치를 결정하는 것은 상기 승객이 특정 지점에서 이미 대기하고 있는지 여부에 기초하는 방법.
제6항에 있어서,
상기 특정 지점은 연석(curb) 옆인 방법.
제1항에 있어서,
상기 새로운 픽업 위치는, 상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량이 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동될 때 상기 차량이 상기 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에 상기 새로운 픽업 위치에 도착하도록 결정되는 방법.
제1항에 있어서,
상기 새로운 픽업 위치를 이용자에게 표시하기 위해 제공하기 전에, 미리 결정된 픽업 영역들 외부에서 차량들을 만나는데 성공한 상기 승객의 과거 이력에 기초하여 새로운 픽업 위치가 결정되어야 하는지 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량이 상기 새로운 픽업 위치로 이동 중임을 나타내는 통지를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 제공하는 단계를 더 포함하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 승객이 상기 새로운 픽업 위치를 이용하기를 원한다는 것의 확인을 요청하는 통지를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 전송하는 단계; 및
상기 통지에 응답하여, 상기 승객이 상기 새로운 픽업 위치를 이용하기를 원한다는 것의 확인을 수신하는 단계
를 더 포함하고,
상기 승객을 픽업하는 것을 시도하기 위해 상기 차량을 상기 새로운 픽업 위치를 향해 이동시키는 것은 상기 확인을 수신하는 것에 응답하여 이루어지는 방법.
무인 차량과 승객 간에 픽업을 배치하기 위한 시스템으로서,
상기 시스템은 하나 이상의 프로세서를 포함하고, 상기 하나 이상의 프로세서는:
상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 미리 결정된 픽업 영역으로 배차시키는 배차 명령어들을 수신하고;
상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동시키고;
상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동시키는 동안, 네트워크를 통해, 상기 승객과 연관된 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에서 결정된 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 위치를 식별하는 위치 정보를 수신하고;
상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량을 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동시키는 동안 그리고 상기 차량이 상기 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에, 상기 미리 결정된 픽업 영역에 도착하는데 걸리는 상기 차량 혹은 상기 승객 시간 중 적어도 하나를 줄이기 위해 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 상기 위치 정보를 이용하여 상기 승객에 대한 새로운 픽업 위치를 결정하고; 그리고
상기 승객을 픽업하는 것을 시도하기 위해 상기 차량을 상기 새로운 픽업 위치를 향해 이동
시키도록 구성된 시스템.
제12항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 승객을 픽업하는 것을 시도하기 위해 상기 차량을 상기 새로운 픽업 위치를 향해 이동시키기 전에, 상기 차량에 대한 현재 주행 조건들에 기초하여 새로운 픽업 위치가 결정되어야 하는지 여부를 결정하도록 추가로 구성된 시스템.
제12항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 승객이 특정 지점에서 이미 대기하고 있는지 여부에 더 기초하여 상기 새로운 픽업 위치를 결정하도록 추가로 구성된 시스템.
제14항에 있어서,
상기 특정 지점은 연석 옆인 시스템.
제12항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 승객을 픽업하기 위해 상기 차량이 상기 미리 결정된 픽업 영역을 향해 이동될 때 상기 차량이 상기 미리 결정된 픽업 영역에 도착하기 전에 상기 새로운 픽업 위치에 도착하도록 상기 새로운 픽업 위치를 결정하도록 추가로 구성된 시스템.
제12항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 새로운 픽업 위치를 이용자에게 표시하기 위해 제공하기 전에, 미리 결정된 픽업 영역들 외부에서 차량들을 만나는데 성공한 상기 승객의 과거 이력에 기초하여 새로운 픽업 위치가 결정되어야 하는지 여부를 결정하도록 추가로 구성된 시스템.
제12항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 차량이 상기 새로운 픽업 위치로 이동 중임을 나타내는 통지를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 제공하도록 추가로 구성된 시스템.
제12항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세서는,
상기 승객이 상기 새로운 픽업 위치를 이용하기를 원한다는 것의 확인을 요청하는 통지를 상기 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 전송하고; 그리고
상기 통지에 응답하여, 상기 승객이 상기 새로운 픽업 위치를 이용하기를 원한다는 것의 확인을 수신하도록 추가로 구성되고,
상기 승객을 픽업하는 것을 시도하기 위해 상기 차량을 상기 새로운 픽업 위치를 향해 이동시키는 것은 상기 확인을 수신하는 것에 응답하여 이루어지는 시스템.
제12항에 있어서,
상기 차량을 더 포함하는 시스템.