CN111051170A - 识别自主车辆的未分配的乘客 - Google Patents

Abstract

本公开的各方面提供了用于确认乘客的身份和改变车辆100的目的地的系统和方法。这可以包括接收调度指令以在乘车位置搭载第一乘客并在第一目的地让第一乘客下车，以及接收用于认证第一乘客的第一客户端计算设备的认证信息。一旦客户端设备被认证并且第二乘客进入车辆，朝着第一目的地操纵车辆。在这样做的同时，将车辆的位置与从客户端计算设备接收的位置信息进行比较。基于比较向调度服务器发送通知，并且作为响应接收第二目的地位置。然后朝着第二目的地而不是第一目的地操纵车辆。

Description

识别自主车辆的未分配的乘客

相关申请的交叉引用

本申请是2017年8月31日提交的美国专利申请第15/692,458号的延续，其公开内容通过引用并入本文。

背景技术

自主车辆，诸如不需要人类驾驶员的车辆，可以用来帮助将乘客或物品从一个地方运输到另一个地方。这种车辆可以在完全自主的模式下运行，在这种模式下，乘客可以提供一些初始输入，诸如乘车(pickup)或目的地位置，并且车辆自己操纵到该位置。

当某人(或用户)想要经由车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用任何数量的运输服务。到目前为止，这些服务通常涉及到人类驾驶员，该人类驾驶员被给予调度指令到某个位置去搭载(pick up)用户。在一些情况下，某人可能无意中进入了错误的车辆。当有人类驾驶员时，他或她可能会与该人迅速沟通，以确认该人在正确的车辆中，例如，通过确认乘客的目的地。然而，在一些情况下，该人可能无意中确认了不正确的信息。在不具有人类驾驶的自主车辆的情况下，纠正这种错误可能特别困难。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种识别车辆的乘客的方法。该方法包括由一个或多个处理器从调度服务器接收指令，以搭载与第一客户端计算设备相关联的分配的乘客，该指令识别第一目的地位置；由一个或多个处理器随着时间接收由第一客户端计算设备生成的位置信息；在给定乘客进入车辆之后，由一个或多个处理器在自主驾驶模式下朝着第一目的地位置操纵车辆；在朝着第一目的地位置操纵车辆的同时，由一个或多个处理器将车辆的位置与所接收的位置信息进行比较；以及基于该比较确定给定乘客是否是该分配的乘客。

在一个示例中，该方法还包括，当给定乘客被确定为不是分配的乘客时，由一个或多个处理器向调度服务器发送指示给定乘客被确定为不是分配的乘客的通知；由一个或多个处理器接收第二目的地位置；以及由一个或多个处理器在自主驾驶模式下朝着第二目的地位置而不是第一目的地位置操纵车辆。在该示例中，通知请求对第二乘客的认证信息。附加地或替代地，该方法还包括，在朝着第二目的地操纵车辆之前，响应于发送通知，接收用于认证第二客户端计算设备的第二认证信息，并且使用第二认证信息来认证与第二乘客相关联的第二客户端计算设备。附加地或可选地，该方法还包括，在朝着第一目的地位置操纵车辆之前，显示对车辆内乘客的请求，以确认第一目的地位置。附加地或可替代地，该方法还包括在朝着第一目的地位置操纵车辆的同时，使用车辆的一个或多个收发器与车辆中的第二客户端计算设备通信，并且经由收发器从第二客户端计算设备接收响应，并且其中发送通知还基于从第二客户端计算设备接收的响应。

在另一示例中，该方法还包括将所接收的位置信息随着时间的改变与车辆的位置随着时间的改变进行比较，并且其中确定给定乘客是否是分配的乘客还基于所接收的位置信息随着时间的改变与车辆的位置随着时间的改变的比较。在另一示例中，该方法还包括，基于所接收的位置信息来估计第一客户端计算设备的速度，并将车辆的速度与所估计的速度进行比较，并且其中确定第一乘客是否是分配的乘客还基于车辆的速度与所估计的速度的比较。在另一示例中，该方法还包括基于所接收的位置信息来估计第一客户端计算设备的行进方向(heading)，并将车辆的行进方向与所估计的行进方向进行比较，并且确定第一乘客是否是分配的乘客还基于车辆的行进方向与所估计的行进方向的比较。在另一示例中，该方法还包括由一个或多个处理器从调度服务器接收用于认证与第一乘客相关联的第一客户端计算设备的认证信息，并且在第一乘客进入车辆之前，由一个或多个处理器使用认证信息来认证第一客户端计算设备。

本公开的另一方面提供了一种用于改变无人驾驶车辆的目的地的系统。该系统包括一个或多个处理器，其被配置为从调度服务器接收指令，以搭载与第一客户端计算设备相关联的分配的乘客，该指令识别第一目的地位置；随着时间接收由第一客户端计算设备生成的位置信息；在给定乘客进入车辆之后，在自主驾驶模式下朝着第一目的地位置操纵车辆；在朝着第一目的地位置操纵车辆的同时，将车辆的位置与所接收的位置信息进行比较；并且基于该比较确定给定乘客是否是分配的乘客。

在一个示例中，一个或多个处理器还被配置为当给定乘客被确定为不是分配的乘客时，向调度服务器发送指示给定乘客被确定为不是分配的乘客的通知；接收第二目的地位置；并且在自主驾驶模式下朝着第二目的地位置而不是第一目的地位置操纵车辆。在该示例中，通知请求对第二乘客的认证信息。附加地或可替代地，一个或多个处理器还被配置为，在朝着第二目的地操纵车辆之前，响应于发送通知，接收用于认证第二客户端计算设备的第二认证信息，并且使用第二认证信息来认证与第二乘客相关联的第二客户端计算设备。附加地或可替代地，一个或多个处理器还被配置为，在朝着第一目的地位置操纵车辆时，使用车辆的一个或多个收发器与车辆中的第二客户端计算设备通信，并经由收发器从第二客户端计算设备接收响应，并且发送通知还基于从第二客户端计算设备接收的响应。

在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为将所接收的位置信息随着时间的改变与车辆的位置随着时间的改变进行比较，并且确定给定乘客是否是分配的乘客还基于所接收的位置信息随着时间的改变与车辆的位置随着时间的改变的比较。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为基于所接收的位置信息来估计第一客户端计算设备的速度，并将车辆的速度与所估计的速度进行比较，并且确定第一乘客是否是分配的乘客还基于车辆的速度与所估计的速度的比较。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为基于所接收的位置信息来估计第一客户端计算设备的行进方向，并将车辆的行进方向与所估计的行进方向进行比较，其中确定第一乘客是否是分配的乘客还基于车辆的行进方向与所估计的行进方向的比较。在另一示例中，一个或多个处理器还被配置为从调度服务器接收用于认证与第一乘客相关联的第一客户端计算设备的认证信息，并且在第一乘客进入车辆之前，使用认证信息来认证第一客户端计算设备。在另一示例中，该系统还包括车辆。

附图说明

图1是根据本公开各方面的示例车辆的功能图。

图2是根据本公开的各方面的详细地图信息的示例表示。

图3A至图3D是根据本公开的方面的车辆的示例外部视图。

图4是根据本公开各方面的系统的示例示意图。

图5是根据本公开各方面的系统的示例功能图。

图6是根据本公开各方面的道路部分的视图。

图7是根据本公开的方面的道路部分的传感器数据和其他信息的示例。

图8是根据本公开的方面的道路部分的传感器数据和其他信息的另一示例。

图9是根据本公开各方面的示例GPS坐标数据。

图10是根据本公开各方面的示例GPS坐标数据。

图11是根据本公开各方面的流程图。

图12A和图12B是根据本公开各方面的另一流程图。

具体实施方式

概览

如上所述，由于在人和控制自动驾驶车辆的计算设备之间传递信息的困难，这些自动驾驶车辆的乘客乘车和下车可能是具有挑战性的。此外，在有多个乘客等待被多个车辆搭载的情况下，这些乘客很难识别他们的车辆，并且车辆的计算设备很难识别分配的乘客。此外，人们可能会犯错误，例如，有时进入分配给另一名乘客的车辆。即使采取了预防措施，诸如要求乘客一旦进入车内就确认目的地，但是考虑到人们进入车内时倾向于急于到达目的地并冲动地行动，预防措施也可能会失败。因此，尽管能够确保所分配的乘客进入正确的车辆很重要，但是一旦不同的乘客已经错误地进入了错误的车辆，这个问题就变成了要解决的挑战。

典型地，乘客将使用他或她的客户端计算设备(例如，移动电话)来使用该客户端计算设备上的应用来请求车辆。该请求可以包括乘车位置以及目的地位置。作为响应，中央调度服务或服务器将调度车辆，以在乘车位置搭载该乘客。一旦车辆在该乘车位置的一定距离内，计算设备可以寻找合适的地方停止并允许乘客进入车辆。这种乘车还可以涉及验证乘客的客户端设备。一旦乘客进入，计算设备可以开始朝着目的地操纵车辆。

当然，一旦乘客进入车辆，尤其是在同一区域(诸如火车站、电影院、机场、购物中心等)有多个乘客等待这种车辆的情况下，计算设备必须确定进入车辆的乘客是否是实际分配给该车辆的乘客。为此，车辆的计算设备可以使用来自车辆内的乘客的客户端计算设备的信息以及所分配的乘客的信息来确定所分配的乘客是否实际上在车辆内。例如，一旦所分配的乘客的客户端计算设备的认证已经发生(通常在乘客进入车辆之前)，所分配的乘客的客户端计算设备可以开始与车辆共享位置信息，诸如GPS坐标或其他位置坐标。一旦车辆开始移动，计算设备可以确认GPS坐标和/或GPS坐标随着时间的改变与车辆随着时间的位置和移动一致。如果是，这可以确认所分配的乘客在车中。如果不是，这可能指示错误的乘客已经进入了车辆。

如果车辆内的乘客是所分配的乘客，则计算设备可以继续朝着目的地移动车辆。如果车辆内的乘客不是所分配的乘客，则车辆的计算设备可以尝试确定谁在车辆中。这可以涉及尝试与车辆内的客户端计算设备(即，与车辆中的新乘客相关联的客户端计算设备)通信，以便获得足够的信息来认证车辆内的客户端计算设备和/或向调度服务器计算设备请求更新的目的地。调度服务器计算设备然后可以将车辆重新分配给新乘客，并将认证信息发送给车辆的计算设备。在这方面，一旦车辆内的客户端计算设备被认证，计算设备可以识别乘客的实际目的地，并将车辆的目的地从先前分配的乘客的目的地改变为新分配的乘客的目的地。

本文描述的特征可以允许自主车辆的计算设备快速且容易地确认进入车辆的乘客实际上被分配给该车辆，而不会对乘客造成任何附加的延迟(如果确实是所分配的乘客)。此外，这些特征允许车辆的计算设备将车辆变更路线(reroute)到新的目的地，以减少对车辆中的乘客的不便(以及在某些情况下的尴尬)。通过允许车辆改变目的地并告知乘客原因，这甚至可以为乘客在使用车辆时提供更大的安全感。

示例系统

如图1所示，根据本公开一个方面的车辆100包括各种组件。尽管本公开的某些方面对于特定类型的车辆特别有用，但是车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、娱乐车辆等。车辆可以具有一个或多个计算设备，诸如计算设备110，其包含一个或多个处理器120、存储器130和通常存在于通用计算设备中的其他组件。

存储器130存储由一个或多个处理器120可访问的信息，包括可由处理器120执行或另外使用的指令132和数据134。存储器130可以是能够存储可由处理器访问的信息的任何类型，包括计算设备可读介质，或者存储可以借助电子设备读取的数据的其他介质，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘，以及其他可写和只读存储器。系统和方法可以包括前述各项的不同组合，指令和数据的不同部分通过其被存储在不同类型的介质上。

指令132可以是由处理器直接执行(诸如机器代码)或间接执行(诸如脚本)的任何指令集。例如，指令可以作为计算设备代码存储在计算设备可读介质上。在这点上，术语“指令”和“程序”在本文可以互换使用。指令可以以目标代码格式存储，用于由处理器直接处理，或者以任何其他计算设备语言存储，包括脚本或独立源代码模块的集合，其被按需解释或预先编译。指令的功能、方法和例程将在下面更详细地解释。

数据134可以被处理器120根据指令132来检索、存储、或者修改。例如，存储器130的数据134可以存储预定义的场景。给定的场景可以识别一组场景要求，包括对象的类型、对象相对于车辆的位置的范围以及其他因素，诸如自主车辆是否能够在对象周围操纵、对象是否正在使用转弯信号、与对象的当前位置相关的交通灯的状况、对象是否正在接近停止标志等。这些要求可以包括离散值，诸如“右转信号开启”或“仅在右转车道上”，或者值的范围，诸如“具有以偏离车辆100的当前路径30至60度的角度定向的行进方向”。在一些示例中，预定场景可以包括多个对象的类似信息。

一个或多个处理器120可以是任何传统的处理器，诸如商业可用的CPU。可替代地，一个或多个处理器可以是专用设备，诸如ASIC或其他基于硬件的处理器。尽管图1功能性地示出了计算设备110的处理器、存储器和其他元件在同一框内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括多个处理器、计算设备或存储器，它们可以存储在或可以不存储在同一物理外壳内。作为示例，内部电子显示器152可以由具有其自己的处理器或中央处理单元(CPU)、存储器等的专用计算设备来控制。该专用计算设备可以经由高带宽或其他网络连接与计算设备110接口。在一些示例中，该计算设备可以是能够与用户的客户端设备通信的用户界面计算设备。类似地，存储器可以是位于与计算设备110不同的外壳中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以或可以不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。

计算设备110可以是通常与计算设备结合使用的所有组件，诸如上述处理器和存储器，以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)和各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器或可操作来显示信息的任何其他电子设备)。在该示例中，车辆包括内部电子显示器152以及一个或多个扬声器154，以提供信息或视听体验。在这方面，内部电子显示器152可以位于车辆100的车厢内，并且可以被计算设备110用来向车辆100内的乘客提供信息。除了内部扬声器之外，一个或多个扬声器154可以包括布置在车辆上不同位置的外部扬声器，以便向车辆100外部的对象提供听觉通知。

在一个示例中，计算设备110可以是并入车辆100中的自主驾驶计算系统。自主驾驶计算系统能够与车辆的各种组件通信。例如，回到图1，计算设备110可以与车辆100的各种系统通信，诸如减速系统160(用于控制车辆的制动)、加速系统162(用于控制车辆的加速)、转向系统164(用于控制车轮的朝向和车辆的方向)、信令系统166(用于控制转弯信号)、导航系统168(用于将车辆导航到位置或对象周围)、定位系统170(用于确定车辆的定位)、感知系统172(用于检测车辆的环境中的对象)和动力系统174(例如，电池和/或燃气或柴油引擎)，以便在自主驾驶模式下根据存储器130的指令132控制车辆100的运动、速度等，该自主驾驶模式不要求或不需要来自车辆的乘客的连续或周期性输入。再次，尽管这些系统被示为在计算设备110的外部，但是实际上，这些系统也可以被并入到计算设备110中，再次作为用于控制车辆100的自主驾驶计算系统。

计算设备110可以通过控制各种组件来控制车辆的方向和速度。举例来说，计算设备110可以使用来自地图信息和导航系统168的数据完全自主地将车辆导航到目的地位置。计算设备110可以使用定位系统170以确定车辆的位置，并且使用感知系统172以在需要安全到达该位置时检测并响应对象。为此，计算设备110可以使车辆加速(例如，通过加速系统162增加提供给引擎的燃料或其他能量)、减速(例如，通过减少供应给引擎的燃料、改变档位和/或通过减速系统160施加制动)、改变方向(例如，通过转向系统164转动车辆100的前轮或后轮)，并且发信号通知这种改变(例如，通过点亮信令系统166的转弯信号)。因此，加速系统162和减速系统160可以是包括车辆引擎和车轮之间的各种组件的传动系统的一部分。同样，通过控制这些系统，计算设备110也可以控制车辆的传动系统，以便自主地操纵车辆。

作为示例，计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互，以便控制车辆的速度。类似地，计算设备110可以使用转向系统164，以便控制车辆100的方向。例如，如果车辆100(诸如汽车或卡车)被配置为在道路上使用，则转向系统可以包括控制车轮的角度以使车辆转动的组件。计算设备110可以使用信令系统166，以便例如通过在需要时点亮转弯信号或刹车灯来向其他驾驶员或车辆发信号通知车辆的意图。

计算设备110可以使用导航系统168，以便确定并遵循到达某个位置的路线。在这方面，导航系统168和/或数据134可以存储地图信息，例如计算设备110可以用来导航或控制车辆的高度详细的地图。作为示例，这些地图可以识别道路、车道标志、十字路口、人行横道、速度限制、交通信号灯、建筑物、标志、实时交通信息、植被或其他这样的对象和信息的形状和高程。车道标志可以包括特征，诸如实/虚双/单车道线、实/虚车道线、反射器等。给定的车道可以与左车道线和右车道线或定义车道边界的其他车道标记相关联。因此，大多数车道可以由一条车道线的左边缘和另一条车道线的右边缘界定。

感知系统172还包括一个或多个组件，用于检测车辆外部的对象，诸如其他车辆、道路中的障碍物、交通信号、标志、树木等。例如，感知系统172可以包括一个或多个LIDAR传感器、声纳设备、雷达单元、相机和/或记录可以由计算设备110处理的数据的任何其他检测设备。感知系统的传感器可以检测对象及其特性，诸如位置、朝向、大小、形状、类型(例如，车辆、行人、自行车等)、行进方向和运动的速度等。来自传感器的原始数据和/或前述特性可被量化或布置成描述性函数、向量和/或边界框，并在由感知系统172生成时被周期性地和连续地发送到计算设备110以供进一步处理。如下面进一步详细讨论的，计算设备110可以使用定位系统170来确定车辆的位置，并且计算设备110可以使用感知系统172，以在需要安全到达该位置时检测并响应对象。

图2是道路部分的地图信息200的示例。地图信息200包括识别各种道路特征的形状、位置和其他特性的信息。在该示例中，地图信息包括由路缘220、车道线222、224、226和路缘228界定的三个车道212、214、216。车道212和214具有相同的交通流方向(向东)，而车道216具有不同的交通流方向(向西)。此外，车道212明显比车道214宽，例如允许车辆在路缘220附近停车。尽管地图信息的示例仅包括几个道路特征，例如路缘、车道线和车道，但是给定道路的性质，地图信息200还可以识别各种其他道路特征，诸如交通信号灯、人行横道、人行道、停止标志、让行标志、限速标志、道路标志等。尽管未示出，但是详细的地图信息还可以包括识别速度限制和其他合法交通要求的信息，以及识别不同日期和时间的典型和历史交通状况的历史信息。

尽管详细的地图信息在本文被描绘为基于图像的地图，但是地图信息不需要完全基于图像(例如，栅格)。例如，详细的地图信息可以包括一个或多个道路图或信息的图形网络，诸如道路、车道、十字路口以及这些特征之间的连接。每个特征可以被存储为图形数据，并且可以与诸如地理位置以及它是否链接到其他相关特征的信息相关联，例如，停止标志可以链接到道路和十字路口等。在一些示例中，相关联的数据可以包括道路图的基于网格的索引，以允许某些道路图特征的有效查找。

图3A至图3D是车辆100的外部视图的示例。可以看出，车辆100包括典型车辆的许多特征，诸如前灯302、挡风玻璃303、尾灯/转弯信号灯304、后挡风玻璃305、门306、侧视镜308、轮胎和车轮310以及转弯信号灯/停车灯312。前灯302、尾灯/转弯信号灯304和转弯信号灯/停车灯312可以与信令系统166相关联。灯条307也可以与信令系统166相关联。外壳314可以容纳一个或多个传感器，诸如感知系统172的LIDAR传感器、声纳设备、雷达单元、相机等，然而这样的传感器也可以并入到车辆的其他区域中。

车辆100的一个或多个计算设备110也可以例如使用无线网络连接156从其他计算设备接收信息或者向其他计算设备传送信息。无线网络连接可以包括例如BLUETOOTH(R)、蓝牙LE、LTE、蜂窝网、近场通信等以及前述的各种组合。图4和图5分别是示例系统400的示意图和功能图，示例系统400包括经由网络460连接的多个计算设备410、420、430、440和存储系统450。系统400还包括车辆100和车辆100A，该车辆100A可以类似于车辆100来配置。尽管为了简单起见，仅描绘了少数车辆和计算设备，但是典型的系统可以包括明显更多的车辆和计算设备。

如图4所示，计算设备410、420、430、440中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这种处理器、存储器、数据和指令可以类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据134和指令132来配置。

网络460和中间节点可以包括各种配置和协议，包括短程通信协议，诸如BLUETOOTH(R)、蓝牙LE、互联网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局域网、使用一个或多个公司专有的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，以及前述的各种组合。这种通信可以由能够向和从其他计算设备传输数据的任何设备来促进，诸如调制解调器和无线接口。

在一个示例中，一个或多个计算设备110可以包括具有多个计算设备的服务器，例如负载平衡服务器群，这些计算设备与网络的不同节点交换信息，以便接收数据、处理数据和向/从其他计算设备传输数据。例如，一个或多个计算设备410可以包括能够经由网络460与车辆100的一个或多个计算设备110或车辆100A的类似计算设备以及客户端计算设备420、430、440通信的一个或多个服务器计算设备。例如，车辆100和100A可以是可以由服务器计算设备调度到不同位置的车队的一部分。在这方面，车队的车辆可以周期性地发送由车辆的相应定位系统提供的服务器计算设备位置信息，并且一个或多个服务器计算设备可以跟踪车辆的位置。

此外，服务器计算设备410可以使用网络460来传输信息并在诸如计算设备420、430、440的显示器424、434、444上将该信息呈现给诸如用户422、432、442的用户。在这方面，计算设备420、430、440可以被认为是客户端计算设备。

如图5所示，每个客户端计算设备420、430、440可以是供用户422、432、442使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的所有组件，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器424、434、444的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视机或可操作来显示信息的其他设备)以及用户输入设备426、436、446(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的相机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的所有组件。

尽管客户端计算设备420、430和440可以各自包括全尺寸的个人计算设备，但是它们可以替代地包括能够通过诸如互联网的网络与服务器无线交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备420可以是移动电话或诸如支持无线的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统或能够经由互联网或其他网络获得信息的上网本的设备。在另一个示例中，客户端计算设备430可以是可佩戴的计算系统，在图4中显示为手表。作为示例，用户可以使用小键盘、小型键盘、麦克风、使用相机的视觉信号或触摸屏来输入信息。

在一些示例中，客户端计算设备440可以是管理员用来向诸如用户422和432的用户提供礼宾服务的礼宾工作站。例如，礼宾员442可以使用礼宾工作站440经由电话呼叫或音频连接，通过用户各自的客户端计算设备或车辆100或100A与用户通信，以确保车辆100和100A的安全操作以及用户的安全，如下面进一步详细描述的。尽管在图4和图5中仅示出了单个礼宾工作站440，但是在典型的系统中可以包括任何数量的这样的工作站。

存储系统450可以存储各种类型的信息，如下文更详细描述的。该信息可以由诸如一个或多个服务器计算设备410的服务器计算设备检索或访问，以便执行本文描述的一些或所有特征。例如，该信息可以包括用户账户信息，诸如可用于向一个或多个服务器计算设备识别用户的凭证(例如，在传统单因素认证的情况下的用户名和密码，以及在多因素认证中通常使用的其他类型的凭证，诸如随机标识符、生物测定等)。用户账户信息还可以包括个人信息，诸如用户的姓名、联系信息、用户的客户端计算设备(或者多个设备，如果多个设备与相同的用户账户一起使用)的识别信息，以及用户的一个或多个唯一信号。

存储系统450还可以存储用于生成和评估位置之间的路线的路线数据。例如，路线信息可用于估计在第一位置处的车辆到达第二位置需要多长时间。在这方面，路线信息可以包括地图信息，不一定像上述详细地图信息那样特别，但是包括道路，以及关于那些道路的信息，诸如方向(单向、双向等)、朝向(北、南等)、速度限制以及识别预期交通状况的交通信息等。

存储系统450还可以存储可以提供给客户端计算设备以显示给用户的信息。例如，存储系统450可以存储预定的距离信息，用于确定车辆对于给定的乘车或目的地位置可能停止的区域。存储系统450还可以存储图形、图标和其他可以显示给用户的项目，如下所述。

如同存储器130一样，存储系统450可以是能够存储由服务器计算设备410可访问的信息的任何类型的计算机化存储装置，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、可写存储器和只读存储器。此外，存储系统450可以包括分布式存储系统，其中数据存储在物理上位于相同或不同地理位置的多个不同存储设备上。如图4所示，存储系统450可以经由网络460连接到计算设备，和/或可以直接连接到或并入计算设备110、410、420、430、440等中的任何一个中。

示例方法

除了上述和附图中所示的操作之外，现在将描述各种操作。应该理解，以下操作不必以下面描述的精确顺序来执行。相反，可以以不同的顺序或同时处理各种步骤，并且也可以添加或省略步骤。

在一个方面，用户可以将用于请求车辆的应用下载到客户端计算设备。例如，用户422和432可以经由电子邮件中的链接直接从网站或应用商店下载应用到客户端计算设备420和430。例如，客户端计算设备可以通过网络向例如一个或多个服务器计算设备410发送对该应用的请求，并且作为响应，接收该应用。该应用可以本地安装在客户端计算设备上。

用户然后可以使用他或她的客户端计算设备来访问应用并请求车辆。作为示例，诸如用户432的用户可以使用客户端计算设备430向一个或多个服务器计算设备410发送对车辆的请求。作为其一部分，用户可以识别乘车位置、目的地位置，并且在一些情况下，可以识别车辆可以在服务区域内的任何地方停止的一个或多个中间停止位置。

这些乘车和目的地位置可以是预定义的(例如，停车场的特定区域等)，或者可以仅仅是车辆的服务区域内的任何位置。作为示例，乘车位置可以默认为用户的客户端计算设备的当前位置，或者可以由用户在用户的客户端设备处输入。例如，用户可以输入地址或其他位置信息，或者在地图上选择某个位置来选择乘车位置。

一旦用户已经选择了一个或多个乘车和/或目的地位置，客户端计算设备420可以将一个或多个位置发送到集中式(centralized)调度系统的一个或多个服务器计算设备。作为响应，一个或多个服务器计算设备，诸如服务器计算设备410，可以例如基于可用性和与用户的接近度来选择车辆，诸如车辆100。服务器计算设备410然后可以将用户分配为车辆100的乘客，调度所选择的车辆(这里是车辆100)去搭载所分配的乘客。这可以包括通过向车辆的计算设备110提供由所分配的乘客指定的乘车和/或目的地位置以及可以由车辆100的计算设备110用来认证客户端计算设备(诸如客户端计算设备430)的信息。

图6是车辆100沿着与图2的道路210相对应的道路610行驶的示例视图。在这点上，车道612、614、616对应于车道212、214、216的形状和位置，路缘620、628对应于路缘220的形状和位置，并且车道线622、624、626对应于车道线222、224、226和路缘228的形状和位置。在该示例中，车辆100在车道612中行驶。车辆640、642和644沿着路缘620在车道612内停车，同时车辆646在车道616中移动。行人650、652、654、656位于道路210周围，但是在感知系统172的传感器的范围内。

当车辆沿着车道612移动时，感知系统172向计算设备提供关于对象(诸如路缘620、628、车道线622、624、624以及车辆640、642、644、646)的形状和位置的传感器数据。图7描绘了当车辆100处于图6所示的情况下时，由感知系统172的各种传感器感知的传感器数据，以及计算设备110可用的其他信息。在该示例中，车辆640、642、644、646由由感知系统172提供给计算设备110的边界框740、742、744、746表示。行人650、652、654、656当然也由诸如行人的对象的边界的边界框750、752、754、756来表示。当然，这些边界框仅表示其中与对象相对应的数据点至少近似地被限制在其内的空间的体积。此外，车辆100的实际行进方向和边界框746的估计的行进方向分别由箭头760和762来表示。由于边界框740、742、744看起来移动非常慢或者没有移动，计算设备110可以确定由这些边界框表示的对象沿着路缘620停车。

一旦车辆在时间或空间上处于距乘车位置的预定距离内，诸如在车辆的计算设备应该开始寻找停止和/或停放车辆的地方之前或之后的某个时间，并且分配的乘客的客户端设备已经被车辆认证。例如，该距离可以是距离乘车位置50米、50英尺或更多或更少。例如，使用近场通信、BLUETOOTH(R)或其他无线协议，计算设备可以尝试与客户端设备通信并建立链接。当成功建立此链接时，可以对客户端设备进行验证。

例如，回到图7，车辆100刚刚到达距离乘车位置770的预定距离772。此时，车辆100将尝试使用从服务器计算设备410接收的信息来认证所分配的乘客的客户端计算设备。在这方面，计算设备110和430可以创建直接通信链路，并且因此能够直接通信信息(即，不需要由服务器计算设备410中继信息)。作为示例，客户端计算设备可以开始向计算设备110发送位置信息，诸如GPS坐标或其他位置坐标。

同时，计算设备110可以尝试在接近乘车位置770的位置停止车辆，以便允许乘客进入。例如，计算设备110可以将边界框742和边界框744之间的区域识别为车辆可以停止并等待所分配的乘客的适当位置(例如，停车点)。在这方面，计算设备110可以将车辆操纵到边界框742和744之间的停车点，如图8所示。

一旦客户端计算设备被认证并且车辆被停止并等待，任何行人，包括除了所分配的乘客之外的行人，都可以进入车辆，并且当然成为乘客。例如，如图8所示，有几个与行人相对应的边界框，包括边界框750、752、754、756，它们可能是车辆的所分配的行人(即与客户端计算设备410相关联的行人)。所有这些行人可能离车辆足够近，以创建通信链路并认证他或她的客户端计算设备，但是考虑到与车辆紧密接近，这些行人中的任何人都可以进入车辆。在同一区域(诸如火车站、电影院、机场、购物中心等)存在多个乘客等待此类车辆的情况下，这种情况尤其可能发生。

一旦行人(现在是乘客)进入车辆，他或她可能会被要求执行一些任务，诸如系好安全带、关上门和/或确认他或她的目的地是所分配的乘客的目的地。例如，确认目的地的请求可以显示在内部电子显示器152上。如果车辆使用麦克风记录听觉输入和/或使用用户输入150输入，则响应可以由乘客说出。要求乘客确认目的地可能是确定该乘客确实是所分配的乘客的有用方式。然而，在一些情况下，乘客可能不经意地或故意地确认不正确的目的地。一旦接收到该确认，计算设备110可以开始朝着目的地操纵车辆100。

因此，计算设备110必须能够在认证所分配的乘客的客户端计算设备和/或要求乘客确认目的地之外，还确定该乘客是否是所分配的行人。这可以包括使用面部识别技术和/或让礼宾员或远程操作员对乘客进行登记并视觉地确认他或她的身份(使用相机或其他成像设备)，或者使用音频和/或视频连接与乘客进行通信(例如，使用内部显示器、扬声器和麦克风)。

然而，为了避免不必要的延迟，当乘客安全地位于车辆内时，例如其中安全带扣上并且车辆的门关闭，计算设备110可以立即开始向(所分配的乘客的)目的地操纵车辆。一旦车辆的计算设备开始朝着所分配的乘客的目的地操纵车辆，计算设备可以使用从车辆内的乘客以及所分配的乘客的客户端计算设备接收的信息来确定所分配的乘客是否实际在车辆内。

例如，一旦已经如上所述发生了认证(例如，在所分配的乘客已经进入车辆之前)，所分配的乘客的客户端计算设备可以开始与车辆的计算设备共享GPS坐标。附加地或替代地，该信息可以由所分配的乘客的客户端计算设备发送到服务器计算设备410，并中继到计算设备110。如图9所示，客户端计算设备420可以在车辆开始从图8中的停止的位置朝着所分配的乘客的目的地移动之前或之时的时间T1处共享GPS坐标X1,Y1。此后，客户端计算设备可以在T2、T3、T4、T5等时间发送更新的GPS坐标。此外，或者替代地，该信息可以由服务器计算设备从客户端计算设备中继到计算设备110。

如果计算设备110和客户端计算设备之间的通信链路随着时间继续，这可以指示客户端计算设备在车辆内并随车辆移动。或者，如果所分配的乘客不在车辆中，最终车辆将移动足够远，以至于计算设备110和客户端计算设备之间的通信链路被终止。然而，只有在车辆离开客户端计算设备相当大的距离(诸如50或100英尺或更多或更少)后，这种情况才会发生。为了解决这个问题，当车辆开始移动时，计算设备110可以尝试减小认证半径(例如，计算设备110发送信号的距离或者这些信号的强度)，因为可以假设所分配的乘客(和他或她的客户端计算设备)在车辆内。附加地或替代地，如果存在内部和外部收发器用于接收这些信号，一旦乘客已经进入车辆，计算设备110可以从外部收发器切换到内部收发器。

一旦车辆开始移动，计算设备可以确认客户端计算设备的GPS坐标与车辆的位置一致。这可以包括每次接收到更新时，简单地将车辆的位置与从客户端计算设备接收的GPS坐标进行比较。

附加地或可替代地，计算设备110可以确定GPS坐标随着时间的改变是否与车辆的移动或车辆的路线(由导航系统确定)随着时间的改变一致。这可以涉及每次计算设备110接收更新的GPS坐标时，首先确定客户端计算设备的GPS坐标之间的距离。例如，转向图10，可以确定X1,Y1和X2,Y2、X2,Y2和X3,Y3等之间的距离D1至D5。例如，可以根据每个GPS坐标之间的线的斜率来确定方向或行进方向。

速度可以通过简单地将距离除以这些更新之间的时间来估计。例如，时间T1和T2之间的速度V1将是距离D1除以T1和T2之间的时间差。类似地，时间T2和T3之间的速度V2将是距离D2除以T2和T3之间的时间差。

加速度也可以通过确定每次接收到更新的GPS坐标时的速度改变来确定。例如，加速度可以由速度V1和速度V2之间的差除以T3和T2之间的时间差来确定。

计算设备可以通过将从客户端计算设备接收的GPS坐标确定的值与车辆的实际速度、行进方向和加速度进行比较来确定速度、行进方向和/或加速度是否一致。该信息可以从导航系统和/或直接从布置在车辆周围的GPS接收器和其他测量设备处的车辆姿态测量中检索。该测量的运动可以与客户端计算设备的所估计的运动进行比较。然后，这可以与客户端计算设备的GPS位置的测量误差或方差相结合，并用于计算两个运动对准的置信度值。然后，最小阈值可以用来确定该可能性是否做够大以指示所分配的乘客(或者实际上，所分配的乘客的客户端计算设备)在车辆内。例如，如果车辆的运动和分配的乘客的客户端计算设备的运动以50％的置信水平对准，并且最小阈值是75％，则计算设备110可以确定所分配的乘客不在车辆内。类似地，如果车辆的运动和分配的乘客的客户端计算设备的运动以80％的置信水平对准，并且最小阈值是75％，则计算设备110可以确定所分配的乘客在车辆内。

该过程可以附加地包括行人运动的模型。例如，如果车辆以行人难以匹配的速度或加速度移动，并且在所估计的速度和/或加速度中观察到类似的移动，这可能指示所分配的行人在车辆中的可能性更高。然而，在一些情况下，如果所分配的乘客实际上在沮丧中追赶车辆，或者如果两个乘客意外地调换了被分配的车辆，并且两个车辆在大致相同的时间和相同的方向上行驶，这也可能导致误报。在这方面，在一些附加的时间段内或在整个行程中，继续跟踪相对于车辆位置的所分配的乘客的位置是有意义的。

尽管由客户端设备确定的GPS坐标可能有些不准确，但是观察该位置随着时间的改变可能是客户端计算设备移动的合理近似。

当速度、行进方向和/或加速度一致时，这可以确认所分配的乘客在车内。换句话说，计算设备110可以使用上述比较来确认车辆中乘客的身份，并继续朝着所分配的乘客的目的地操纵车辆。

如果速度、行进方向和/或加速度不一致，这可能指示所分配的乘客不在车内，并且另一乘客已经进入车内。此时，计算设备110可以将车辆靠边并且停止以允许不正确的乘客下车。

然而，为了减少乘客和车辆的延迟或不安全情况，车辆的计算设备可以继续朝着目的地操纵车辆(而不是停止)并尝试确定谁在车辆中。这可以涉及尝试与车辆内的客户端计算设备通信，以便获得足够的信息来认证车辆内的客户端计算设备和/或从调度服务器计算设备请求更新的目的地。这可以通过计算设备110向服务器计算设备发送请求以获得帮助来实现。作为响应，服务器计算设备可以通过应用向任何客户端计算设备发送请求，其中该客户端计算设备具有在车辆的位置的短距离内并且当前正在使用服务(即，是激活的)的应用。该请求可以要求那些客户端计算设备广播信号(诸如BLUETOOTH(R)信号)。这可以允许计算设备110查询这样的信号，以便识别哪个客户端设备当前在车辆中。信号中的信息(诸如激活的客户端计算设备的ID)然后可以在对该客户端计算设备的认证信息的请求中被发送到服务器计算设备。如果识别出一个以上的信号和ID，所有的ID都可以发送到服务器。作为响应，服务器可以检查每个附近的客户端计算设备的运动，例如通过确定GPS位置随着时间的改变，并将该信息与车辆的运动进行比较。具有最接近匹配的激活的客户端计算设备可以被假设为车辆内新乘客的客户端计算设备。

在这种情况下，调度服务器计算设备然后可以将车辆重新分配给新乘客，并将认证信息发送给车辆的计算设备。在这方面，一旦车辆内的客户端计算设备被认证，计算设备可以识别乘客的实际目的地，并将先前分配的乘客的目的地改变为新分配的乘客的目的地。然后，可以例如在车辆的显示器上和/或在他或她的客户端计算设备上向新分配的乘客通知目的地的改变及其发生的原因。新分配的乘客甚至可能被要求确认新的目的地是正确的。

当然，一些乘客可能会尝试通过“跳进”他们知道分配给其他乘客的车辆来利用这一优势。为了减少或防止这种情况，乘客可以在他或她的客户端设备上看到他或她在错误的车辆上的通知。

附加地或替代地，计算设备可以尝试与与乘客一起进入车辆的任何客户端计算设备通信。这可以包括使用车辆的多个天线向任何这样的设备发送请求识别客户端计算设备的响应的信号。作为示例，天线可以是近程天线、WiFi天线和/或BLUETOOTH传感器。车辆内的客户端计算设备的应用可以接收该请求并生成识别乘客、客户端计算设备或两者的响应。如果接收到响应，则计算设备可以确认该响应是来自所分配的乘客的客户端计算设备还是来自不同的乘客。

附加地或可替代地，计算设备可以发送对所分配的乘客的请求，以确认他或她是否在车辆中。这可以允许所分配的乘客确认被分配的乘客是否故意允许另一个乘客进入车辆。同时，服务器计算设备可以向最初分配的乘客分配新的车辆。此外，该乘客可以经由他或她的客户端计算设备被通知新的车辆已经被调度并且提供对延迟的不便的一些其他的补偿(诸如折扣、优惠券等，用于这次或未来的乘坐)。

在一些情况下，乘客在进入车辆时可能没有客户端计算设备。例如，如果车辆被请求用于不熟悉或不能使用应用的第三方，乘客的客户端计算设备已经断电(例如，电池已经没电)，或者如果乘客是残疾人。在这种情况下，乘客可能需要显示或另外使用识别证(badge)或输入pin或其他代码，以便向车辆的计算设备识别他或她自己。该信息可以由应用、调度服务器计算设备或为第三方请求车辆的人生成。然后，请求车辆的人可以与第三方共享信息或在车辆中为他们输入信息。

图11是流程图1100，其可以由一个或多个处理器执行，诸如计算设备110的一个或多个处理器120，以便识别车辆的乘客。在框1102，从服务器计算设备接收指令，以搭载与第一客户端计算设备相关联的分配的乘客。这些指令识别第一目的地位置。在框1104，随着时间接收由第一客户端计算设备生成的位置信息。在框1106，在给定乘客进入车辆之后，在自主驾驶模式下朝着第一目的地位置操纵车辆。在框1108，在朝着第一目的地位置操纵车辆的同时，将车辆的位置与所接收的位置信息进行比较。在框1110，基于比较来确定该给定乘客是否是所分配的乘客。

图12A至图12B是流程图1200，其可以由一个或多个处理器执行，诸如计算设备110的一个或多个处理器120，以便如上所述改变无人驾驶车辆的目的地。在该示例中，在框1202，从调度服务器接收调度指令，以在乘车位置搭载第一乘客并在第一目的地位置让第一乘客下车。在框1204，接收用于认证与第一乘客相关联的第一客户端计算设备的认证信息。在框1206，在自主驾驶模式下朝着乘车位置操纵车辆。在框1208，认证第一客户端计算设备。在框1210，随着时间接收来自第一客户端计算设备的位置信息。在框1212，停止车辆，并且允许第二乘客进入车辆。在框1214，在第二乘客进入车辆并且第一客户端计算设备被认证之后，在自主驾驶模式下朝着第一目的地位置操纵车辆。在框1216，在朝着第一目的地位置操纵车辆的同时，将车辆的位置与所接收的位置信息进行比较。在框1218，基于比较向调度服务器发送通知。在框1220，接收第二目的地位置。然后，在框1222，朝着第二目的地而不是第一目的地操纵车辆。

除非另有说明，前述替代示例并不相互排斥，而是可以以各种组合来实现，以实现独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上述特征的这些和其他改变和组合，所以实施例的前述描述应当作为说明而不是作为对由权利要求限定的主题的限制。此外，在本文描述的示例的提供，以及措辞为“诸如”、“包括”等的条款，不应被解释为将权利要求的主题限制为特定示例；相反，这些示例旨在仅示出许多可能实施例中的一个。另外，不同的附图中的相同的参考标号能够标识相同或者相似的元件。

Claims (20)

1.一种识别车辆的乘客的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器从调度服务器接收指令，以搭载与第一客户端计算设备相关联的分配的乘客，所述指令识别第一目的地位置；

由所述一个或多个处理器随着时间接收由所述第一客户端计算设备生成的位置信息；

在给定乘客进入所述车辆之后，由所述一个或多个处理器在自主驾驶模式下朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆；

在朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆的同时，由所述一个或多个处理器将所述车辆的位置与所接收的位置信息进行比较；和

基于所述比较来确定所述给定乘客是否是所述分配的乘客。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，当所述给定乘客被确定为不是所述分配的乘客时：

由所述一个或多个处理器向所述调度服务器发送指示所述给定乘客被确定为不是所述分配的乘客的通知；

由所述一个或多个处理器接收第二目的地位置；和

由所述一个或多个处理器在自主驾驶模式下朝着第二目的地位置而不是所述第一目的地位置操纵所述车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述通知请求对第二乘客的认证信息。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括，在朝着所述第二目的地操纵所述车辆之前：

响应于发送所述通知，接收用于认证第二客户端计算设备的第二认证信息；和

使用所述第二认证信息来认证与第二乘客相关联的第二客户端计算设备。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括，在朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆之前，显示对所述车辆内的乘客的请求，以确认所述第一目的地位置。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆的同时，使用所述车辆的一个或多个收发器以与所述车辆中的第二客户端计算设备通信；和

经由收发器从所述第二客户端计算设备接收响应，并且其中发送所述通知还基于从所述第二客户端计算设备接收的响应。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括，将所接收的位置信息随着时间的改变与所述车辆的位置随着时间的改变进行比较，并且其中确定所述给定乘客是否是所述分配的乘客还基于所接收的位置信息随着时间的改变与所述车辆的位置随着时间的改变的比较。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所接收的位置信息来估计所述第一客户端计算设备的速度；和

将所述车辆的速度与所估计的速度进行比较，并且其中确定第一乘客是否是所述分配的乘客还基于所述车辆的速度与所估计的速度的比较。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所接收的位置信息来估计所述第一客户端计算设备的行进方向；和

将所述车辆的行进方向与所估计的行进方向进行比较，

其中，确定第一乘客是否是所述分配的乘客还基于所述车辆的行进方向与所估计的行进方向的比较。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

由所述一个或多个处理器从所述调度服务器接收用于认证与第一乘客相关联的第一客户端计算设备的认证信息；和

在所述第一乘客进入所述车辆之前，由所述一个或多个处理器使用所述认证信息来认证所述第一客户端计算设备。

11.一种用于改变无人驾驶车辆的目的地的系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

从调度服务器接收指令，以搭载与第一客户端计算设备相关联的分配的乘客，所述指令识别第一目的地位置；

随着时间接收由所述第一客户端计算设备生成的位置信息；

在给定乘客进入所述车辆之后，在自主驾驶模式下朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆；

在朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆的同时，将所述车辆的位置与所接收的位置信息进行比较；和

基于所述比较确定所述给定乘客是否是所述分配的乘客。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为当所述给定乘客被确定为不是所述分配的乘客时：

向所述调度服务器发送指示所述给定乘客被确定为不是所述分配的乘客的通知；

接收第二目的地位置；和

在自主驾驶模式下朝着所述第二目的地位置而不是所述第一目的地位置操纵所述车辆。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述通知请求对第二乘客的认证信息。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为，在朝着所述第二目的地操纵车辆之前：

响应于发送所述通知，接收用于认证第二客户端计算设备的第二认证信息；和

使用所述第二认证信息来认证与第二乘客相关联的第二客户端计算设备。

15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

在朝着所述第一目的地位置操纵所述车辆的同时，使用所述车辆的一个或多个收发器以与所述车辆中的第二客户端计算设备通信；和

经由收发器从所述第二客户端计算设备接收响应，并且其中发送所述通知还基于从所述第二客户端计算设备接收的响应。

16.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为，将所接收的位置信息随着时间的改变与所述车辆的位置随着时间的改变进行比较，并且确定所述给定乘客是否是所述分配的乘客还基于所接收的位置信息随着时间的改变与所述车辆的位置随着时间的改变的比较。

17.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所接收的位置信息来估计所述第一客户端计算设备的速度；和

将所述车辆的速度与所估计的速度进行比较，并且其中确定第一乘客是否是所述分配的乘客还基于所述车辆的速度与所估计的速度的比较。

18.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

基于所接收的位置信息来估计所述第一客户端计算设备的行进方向；和

将所述车辆的行进方向与所估计的行进方向进行比较，其中确定第一乘客是否是所述分配的乘客还基于所述车辆的行进方向与所估计的行进方向的比较。

19.根据权利要求11所述的系统，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

从所述调度服务器接收用于认证与第一乘客相关联的第一客户端计算设备的认证信息；和

在所述第一乘客进入所述车辆之前，使用所述认证信息来认证所述第一客户端计算设备。

20.根据权利要求11所述的系统，还包括车辆。

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