JP7247168B2 - 自律型車両の未割り当て乗客の識別 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年８月３１に日に出願された米国特許出願第１５／６９２，４５８号の継続出願であり、その開示は参照によって本明細書に組み込まれる。

人間のドライバを必要としない車両などの自律型車両を使用して、ある地点から別の地点への乗客または物品の輸送を支援することができる。このような車両は、乗客が、乗車地点または行先地点などの何らかの初期入力を提供し得る場合に完全自律モードで動作することができ、車両は自身をその地点まで操縦する。

人（またはユーザ）が車両を介して２つの地点間で物理的に輸送されることを望むときに、任意の数の輸送サービスを使用することができる。今まで、これらのサービスは、通常、ユーザを乗車させる地点までの派遣命令を与えられた人間のドライバを伴う。場合によっては、人は、不注意で間違った車両に乗り込むことがある。人間のドライバがいるときに、そのドライバは、その人が正しい車両内にいることを確認するために、例えばその乗客の行先を確認することによって、その人とすばやく意思疎通することができる。しかしながら、いくつかの場合には、人は、不注意で正しくない情報を確認することがある。人間のドライバがいない自律型車両の場合におけるこのような誤りを正すことは、特に困難であり得る。

本開示の一態様は、車両の乗客を識別する方法を提供する。この方法は、１つ以上のプロセッサによって、ディスパッチサーバから、第１のクライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた割り当て乗客を乗車させる命令であって、第１の行先地点を識別する命令を受信することと、経時的に１つ以上のプロセッサによって、第１のクライアントコンピューティングデバイスによって生成された地点情報を受信することと、所与の乗客が車両に乗った後に、１つ以上のプロセッサによって、車両を、自律運転モードで第１の行先地点に向けて操縦することと、車両を第１の行先地点に向けて操縦しながら、１つ以上のプロセッサによって、車両の地点を受信された地点情報と比較することと、比較に基づいて、所与の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定することと、を含む。

一例では、この方法はまた、所与の乗客が割り当て乗客ではないと判定されると、１つ以上のプロセッサによって、所与の乗客が割り当て乗客ではないと判定されたことを示す通知をディスパッチサーバに送信することと、１つ以上のプロセッサによって、第２の行先地点を受信することと、１つ以上のプロセッサによって、車両を、第１の行先地点に代えて第２の行先地点に向けて自律運転モードで操縦することと、を含む。この例では、通知は、第２の乗客に対する認証情報を要求する。これに加えて、またはこれに代えて、この方法はまた、車両を第２の行先に向けて操縦する前に、通知を送信することに応答して、第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための第２の認証情報を受信することと、第２の認証情報を使用して、第２の乗客に関連付けられた第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証することと、を含む。これに加えて、またはこれに代えて、この方法はまた、車両を第１の行先地点に向けて操縦する前に、車両内の乗客が第１の行先地点を確認する要求を表示することを含む。これに加えて、またはこれに代えて、この方法はまた、車両を第１の行先地点に向けて操縦しながら、車両の１つ以上の送受信機を使用して、車両内の第２のクライアントコンピューティングデバイスと通信することと、送受信機を介して、第２のクライアントコンピューティングデバイスからの応答を受信することと、を含み、通知を送信することが、第２のクライアントコンピューティングデバイスから受信された応答にさらに基づく。

別の例では、この方法はまた、受信された地点情報の経時的な変化を、車両の地点の経時的な変化と比較することを含み、所与の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定することが、受信された地点情報の経時的な変化と車両の地点の経時的な変化との比較にさらに基づく。別の例では、この方法はまた、受信された地点情報に基づいて第１のクライアントコンピューティングデバイスの速度を推定することと、車両の速度を推定された速度と比較することと、を含み、第１の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定することが、車両の速度と推定された速度との比較にさらに基づく。別の例では、この方法はまた、受信された地点情報に基づいて第１のクライアントコンピューティングデバイスの向きを推定することと、車両の向きを推定された向きと比較することと、を含み、第１の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定することが、車両の向きと推定された向きとの比較にさらに基づく。別の例では、この方法はまた、１つ以上のプロセッサによって、ディスパッチサーバから、第１の乗客に関連付けられた第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための認証情報を受信することと、第１の乗客が車両に乗る前に、１つ以上のプロセッサによって、認証情報を使用して第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証することと、を含む。

本開示の別の態様は、無人車両の行先を変更するシステムを提供する。このシステムは、ディスパッチサーバから、第１のクライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた割り当て乗客を乗車させる命令であって、第１の行先地点を識別する命令を受信し、経時的に、第１のクライアントコンピューティングデバイスによって生成された地点情報を受信し、所与の乗客が車両に乗った後に、車両を、自律運転モードで第１の行先地点に向けて操縦し、車両を第１の行先地点に向けて操縦しながら、車両の地点を受信された地点情報と比較し、比較に基づいて、所与の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定する、ように構成された１つ以上のプロセッサを含む。

一例では、１つ以上のプロセッサは、所与の乗客が割り当て乗客ではないと判定されると、所与の乗客が割り当て乗客ではないと判定されたことを示す通知をディスパッチサーバに送信し、第２の行先地点を受信し、車両を、第１の行先地点に代えて第２の行先地点に向けて自律運転モードで操縦する、ようにさらに構成されている。この例では、通知は、第２の乗客に対する認証情報を要求する。これに加えて、またはこれに代えて、１つ以上のプロセッサは、車両を第２の行先に向けて操縦する前に、通知を送信することに応答して、第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための第２の認証情報を受信し、第２の認証情報を使用して、第２の乗客に関連付けられた第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証する、ようにさらに構成されている。これに加えて、またはこれに代えて、１つ以上のプロセッサは、車両を第１の行先地点に向けて操縦しながら、車両の１つ以上の送受信機を使用して、車両内の第２のクライアントコンピューティングデバイスと通信し、送受信機を介して、第２のクライアントコンピューティングデバイスからの応答を受信し、通知を送信することが、第２のクライアントコンピューティングデバイスから受信された応答にさらに基づく、ようにさらに構成されている。

別の例では、１つ以上のプロセッサは、受信された地点情報の経時的な変化を、車両の地点の経時的な変化と比較し、受信された地点情報の経時的な変化と車両の地点の経時的な変化との比較にさらに基づいて、所与の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定する、ようにさらに構成されている。別の例では、１つ以上のプロセッサは、受信された地点情報に基づいて第１のクライアントコンピューティングデバイスの速度を推定し、車両の速度を推定された速度と比較し、第１の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定することが、車両の速度と推定された速度との比較にさらに基づく、ようにさらに構成されている。別の例では、１つ以上のプロセッサは、受信された地点情報に基づいて第１のクライアントコンピューティングデバイスの向きを推定し、車両の向きを推定された向きと比較し、第１の乗客が割り当て乗客であるかどうかを判定することが、車両の向きと推定された向きとの比較にさらに基づく、ようにさらに構成されている。別の例では、１つ以上のプロセッサは、ディスパッチサーバから、第１の乗客に関連付けられた第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための認証情報を受信し、第１の乗客が車両に乗る前に、認証情報を使用して第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証する、ようにさらに構成されている。別の例では、このシステムはまた、車両を含む。

本開示の態様に従う例示的な車両の機能図である。 本開示の態様に従う詳細な地図情報の例示的な表現である。 本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。 本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。 本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。 本開示の態様に従う車両の例示的な外観図である。 本開示の態様に従うシステムの例示的な絵図である。 本開示の態様に従うシステムの例示的な機能図である。 本開示の態様に従う車道の一区間の図である。 本開示の態様に従う車道の一区間に対するセンサデータおよび他の情報の例である。 本開示の態様に従う車道の一区間に対するセンサデータおよび他の情報の別の例である。 本開示の態様に従う例示的なＧＰＳ座標データである。 本開示の態様に従う例示的なＧＰＳ座標データである。 本開示の態様に従う流れ図である。 本開示の態様に従う別の流れ図である。 本開示の態様に従う別の流れ図である。

概要
上述したように、自動運転車両の乗客乗車および降車は、人々とこれらの車両を制御するコンピューティングデバイスとの間での情報の伝達に伴う困難に起因して、難題であり得る。さらに、複数の車両に乗車するために待機している複数の乗客が存在する状況では、それらの乗客がそれらの車両を認識すること、および車両のコンピューティングデバイスが割り当て乗客を認識することが困難であり得る。加えて、人々は誤りを犯す可能性があり、例えば、別の乗客に割り当てられた車両に乗ることがある。乗客に車両内で一度自分の行先を確認するように要求するなど、事前の警告があっても、車両に乗ろうとする人々が、慌てて自分の目指していたところへ行き、かつ衝動的に行動しがちであることを考えると、失敗する可能性がある。それゆえ、割り当て乗客が正しい車両に乗ることを確保できることは重要であるが、この問題は、異なる乗客が誤って間違った車両に乗ってしまうと、対処するのが面倒になる可能性がある。

通常、乗客は、自分のクライアントコンピューティングデバイス（例えば、携帯電話）を使用して、車両がクライアントコンピューティングデバイス上のアプリケーションを使用することを要求する。この要求は、乗車地点と、さらには行先地点と、を含み得る。応答では、中央ディスパッチサービスまたはサーバは、乗車地点でその乗客を乗車させるための車両を派遣する。車両がその乗車地点から一定の距離内に入ると、コンピューティングデバイスは、停止するための適切な場所を探し、乗客が車両に乗ることを可能にし得る。この乗車はまた、乗客のクライアントデバイスを認証することを伴う。乗客が乗ると、コンピューティングデバイスは、車両を行先に向けて操縦し始め得る。

当然ながら、乗客が車両に乗ると、特に、同じエリア（列車駅、映画館、空港、モールなど）でこのような車両を待っている複数の乗客がいる状況では、コンピューティングデバイスは、車両に乗る乗客が車両に実際に割り当てられた乗客であるかどうかを判定しなければならない。そうするために、車両のコンピューティングデバイスは、車両内の乗客のクライアントコンピューティングデバイスからの情報と、さらには割り当て乗客の情報と、を使用して、割り当て乗客が実際に車両内にいるかどうかを判定し得る。例えば、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスの認証が行われる（通常、乗客が車両に乗る前）と、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスは、ＧＰＳ座標または他の地点座標などの地点情報を車両と共有することを開始してもよい。車両が移動を開始すると、コンピューティングデバイスは、経時的なＧＰＳ座標および／またはＧＰＳ座標の変化が、経時的な車両の地点および移動と整合していることを確認し得る。整合している場合、このことが、割り当て乗客が車両内にいることを確認し得る。整合していない場合、このことは、間違った乗客が車両に乗っていることを示し得る。

車両内の乗客が割り当て乗客である場合には、コンピューティングデバイスは、車両を行先に向けて移動させ続けることができる。車両内の乗客が割り当て乗客でない場合には、車両のコンピューティングデバイスは、車両内に誰がいるかの判定を試行することができる。このことは、車両内のクライアントコンピューティングデバイスを認証するのに十分な情報を取得する、および／またはディスパッチサーバコンピューティングデバイスからの更新された行先を要求するために、車両内のクライアントコンピューティングデバイス（すなわち、車両内にいる新たな乗客に関連付けられたもの）との通信を試行することを伴う。次いで、ディスパッチサーバコンピューティングデバイスは、車両を新たな乗客に再割り当てし、車両のコンピューティングデバイスに認証情報を送信することができる。これに関連して、車両内のクライアントコンピューティングデバイスが認証されると、コンピューティングデバイスは、乗客の実際の行先を識別し、車両の行先を、事前に割り当てられた乗客の行先から新たに割り当てられた乗客の行先に変更することができる。

本明細書に記載された特徴は、自律型車両のコンピューティングデバイスが、車両に乗る乗客が実際にその車両に割り当てられていたことを、その乗客（実際にそれが割り当て乗客である場合）に何等の追加の遅延を生じることなく、迅速かつ容易に確認することを可能にし得る。加えて、これらの特徴は、車両内の乗客に対する不便（場合によっては困惑）を低減する方法で、車両のコンピューティングデバイスが車両を新たな行先に再ルーティングすることを可能にする。車両が、行先を変更し、乗客に理由を知らせることによって、このことは、車両使用時に乗客に、より大きな安心感を提供しさえすることができる。

例示的なシステム
図１に示すように、本開示の一態様に従う車両１００は、様々な構成要素を含む。本開示の特定の態様が車両の特定のタイプに関連して特に有用であるが、車両は、限定されないが、車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション用車両などを含む任意のタイプの車両であり得る。車両は、汎用コンピューティングデバイスに通常存在する１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、および他の構成要素を内包するコンピューティングデバイス１１０などの１つ以上のコンピューティングデバイスを有し得る。

メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行され、またはその他の方法で使用され得る命令１３２およびデータ１３４を含む、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を記憶している。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能な情報を記憶することが可能な任意のタイプであってもよく、ハードディスクドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、または他の光ディスク、ならびに他の書き込み可能なメモリおよび読み出し専用メモリなどの、コンピューティングデバイス可読媒体、または電子デバイスを用いて読み取られ得るデータを記憶した他の媒体を含む。システムおよび方法は、前述の異なる組み合わせを含むことができ、これにより、命令およびデータの異なる部分が異なるタイプの媒体に記憶される。

命令１３２は、プロセッサによって直接的に（マシンコードなど）または間接的に（スクリプトなど）実行される任意の命令セットであり得る。例えば、命令はコンピューティングデバイス可読媒体にコンピューティングデバイスコードとして記憶されてもよい。それに関連して、「命令」および「プログラム」との用語は、本明細書で交換可能に使用され得る。命令はプロセッサによる直接的な処理のためにオブジェクトコード形式で、または、必要時に解釈されるか、または前もってコンパイルされた、スクリプトまたは独立したソースコードモジュールの集合体を含む、他のコンピューティングデバイス言語で、記憶されてもよい。命令の機能、方法、およびルーチンは、以下でより詳細に説明される。

データ１３４は、命令１３２に従って、プロセッサ１２０によって取り出され、記憶され、または修正され得る。例として、メモリ１３０のデータ１３４は、予め定義されたシナリオを記憶することができる。所与のシナリオが、オブジェクトのタイプ、車両に対するオブジェクトの地点の範囲と、さらには、自律型車両がオブジェクトの周辺で操縦することが可能であるかどうか、オブジェクトが方向指示器を使用しているかどうか、オブジェクトの現在地点に対する信号機の条件、オブジェクトが一時停止標識に接近しているかどうかなどの他の要素と、を含む、シナリオ要件セットを識別し得る。要件は、「右方向指示器が点灯している」または「右折のみの車線内」などの別個の値、「車両１００の現在の経路から３０～６０度の角度の方位をなす向きを有する」などの値の範囲を含み得る。いくつかの例では、予め定められたシナリオは、複数のオブジェクトに対して同様の情報を含み得る。

１つ以上のプロセッサ１２０は、市販のＣＰＵなどの任意の慣用のプロセッサであり得る。これに代えて、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースのプロセッサなどの専用デバイスであってもよい。図１は、コンピューティングデバイス１１０のプロセッサ、メモリ、および他の要素を、同じブロック内にあるものとして、機能的に例解しているが、当業者には、プロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリが、実際には、同じ物理ハウジング内に格納されてもされなくてもよい複数のプロセッサ、コンピューティングデバイス、またはメモリを含み得ることが分かるであろう。例として、内部電子ディスプレイ１５２は、高広帯域または他のネットワーク接続を介してコンピューティングデバイス１１０とインターフェース接続し得る独自のプロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリなどを有する専用のコンピューティングデバイスによって制御されてもよい。いくつかの例では、このコンピューティングデバイスは、ユーザのクライアントデバイスと通信することができるユーザインターフェースコンピューティングデバイスであってもよい。同様に、メモリは、コンピューティングデバイス１１０のハウジングとは異なるハウジング内に位置するハードドライブまたは他の記憶媒体であってもよい。したがって、プロセッサまたはコンピューティングデバイスへの言及は、並列に動作してもしなくてもよいプロセッサまたはコンピューティングデバイスまたはメモリの集合体への言及を含むことが分かるであろう。

コンピューティングデバイス１１０は、上述したプロセッサおよびメモリ、ならびにユーザ入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、および／またはマイクロホン）および様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーン、または情報を表示するように動作可能である他の電子デバイス）などの、通常、コンピューティングデバイスと接続して使用されるコンポーネントのすべてをし得る。この例では、車両は、情報または視聴体験を提供するための内部電子ディスプレイ１５２と、さらには１つ以上のスピーカ１５４と、を含む。これに関連して、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の客室内に配置されてもよく、車両１００内の乗客に情報を提供するようにコンピューティングデバイス１１０によって使用されてもよい。内部スピーカに加えて、１つ以上のスピーカ１５４は、車両１００の外部の物体に可聴通知を提供するために、車両上の様々な位置に配置された外部スピーカを含んでもよい。

一例では、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであり得る。自律運転コンピューティングシステムは、車両の様々な構成要素と通信することが可能であり得る。例えば、図１に戻り、コンピューティングデバイス１１０は、車両の乗客からの継続的または定期的な入力を要求または必要としない自律運転モードでメモリ１３０の命令１３２に従って車両１００の移動、速度などを制御するために、減速システム１６０（車両の制動を制御する）、加速システム１６２（車両の加速を制御する）、操舵システム１６４（車両の車輪および方向の方位を制御する）、信号伝達システム１６６（方向指示器を制御する）、ナビゲーションシステム１６８（車両を地点に、または物体の周辺でナビゲートする）、測位システム１７０（車両の位置を判定する）、知覚システム１７２（車両の環境内の物体を検出する）、および動力システム１７４（例えば、バッテリ、および／または、ガソリンまたはディーゼル駆動のエンジン）などの、車両１００の様々なシステムと通信してもよい。ここでも、これらのシステムはコンピューティングデバイス１１０の外部にあるとして示されているが、実際には、これらのシステムがまた、同様に車両１００を制御する自律運転コンピューティングシステムとして、コンピューティングデバイス１１０に組み込まれていてもよい。

コンピューティングデバイス１１０は、様々な構成要素を制御することによって、車両の方向および速度を制御し得る。例を挙げると、コンピューティングデバイス１１０は、地図情報およびナビゲーションシステム１６８からのデータを使用して車両を完全に自律して行先地点にナビゲートしてもよい。コンピューティングデバイス１１０は、測位システム１７０を使用して車両の地点を決定し、その地点に安全に到達することが必要なときに、知覚システム１７２を使用して物体を検出し、および物体に応答し得る。そうするために、コンピューティングデバイス１１０は、車両を、加速させ（例えば、加速システム１６２によって、エンジンに供給される燃料または他のエネルギーを増加させることによって）、減速させ（例えば、減速システム１６０によって、エンジンに供給される燃料を減少させる、ギアを変更する、および／またはブレーキを適用することによって）、方向を変更させ（例えば、操舵システム１６４によって車両１００の前輪または後輪を転回させることによって）、およびこのような変更を信号伝達させ（例えば、信号伝達システム１６６の方向指示器を点灯させることによって）得る。それゆえ、加速システム１６２および減速システム１６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間の様々な構成要素を含む動力伝達装置の一部であり得る。ここでも、コンピューティングデバイス１１０はまた、車両を自律して操縦するために、これらのシステムを制御することによって、車両の動力伝達装置を制御し得る。

例として、コンピューティングデバイス１１０は、車両の速度を制御するために、減速システム１６０および加速システム１６２と相互作用してもよい。同様に、車両１００の方向を制御するために、コンピューティングデバイス１１０によって操舵システム１６４が使用され得る。例えば、車両１００が車またはトラックなど、道路上での使用のために構成されている場合に、操舵システムは、車輪の角度を制御して車両を転回させる構成要素を含んでもよい。例えば、必要なときに方向指示器またはブレーキ灯を点灯させることによって、車両の意図を他のドライバまたは車両に合図するために、コンピューティングデバイス１１０によって信号伝達システム１６６が使用されてもよい。

地点までのルーティングを決定および辿るために、コンピューティングデバイス１１０によってナビゲーションシステム１６８が使用されてもよい。これに関連して、ナビゲーションシステム１６８および／またはデータ１３４は、地図情報、例えば、コンピューティングデバイス１１０が車両をナビゲートまたは制御するために使用することができる高度に詳細な地図を記憶していてもよい。例として、これらの地図は、車道、車線マーカ、交差点、横断歩道、速度制限、交通信号機、建物、標識、リアルタイム交通情報、草木、または他のこのような物体および情報、の形状および高さを識別してもよい。車線マーカは、実線または破線の二重または単一車線ライン、実線または破線の車線ライン、反射器などの地物を含み得る。所与の車線が、車線の境界を画定する左右の車線ラインまたは他の車線マークに関連付けられ得る。それゆえ、大抵の車線が、１つの車線ラインの左端と別の車線ラインの右端とによって境界付けされ得る。

知覚システム１７２はまた、他の車両、車道内の障害物、交通信号機、標識、木などの、車両の外部にある物体を検出する１つ以上の構成要素を含む。例えば、知覚システム１７２は、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ、ソナーデバイス、レーダユニット、カメラおよび／または、コンピューティングデバイス１１０によって処理され得るデータを記録する任意の他のデバイスを含んでもよい。知覚システムのセンサは、物体と、地点、方位、サイズ、形状、タイプ（例えば、車両、歩行者、自転車運転者など）、向き、移動速度などの、物体の特性と、を検出し得る。センサからの未加工データおよび／または前述の特性は、知覚システム１７２によって生成されると、記述的な関数、ベクトル、およびまたは境界ボックスへと定量または配置され、さらなる処理のために定期的かつ継続的にコンピューティングデバイス１１０に送信され得る。以下でさらに詳細に説明するように、コンピューティングデバイス１１０は、測位システム１７０を使用して車両の地点を決定し、その地点に安全に到達することが必要なときに、知覚システム１７２を使用して物体を検出し、および物体に応答し得る。

図２は、車道の一区間に対する地図情報２００の例である。地図情報２００は、様々な道路地物の形状、地点、および他の特性を識別し得る。この例では、地図情報は、縁石２２０、車線ライン２２２、２２４、２２６、および縁石２２８によって境界付けられた３つの車線２１２、２１４、２１６を含む。車線２１２および２１４は、同じ方向の交通の流れ（東側への方向の）を有する一方、車線２１６は異なる交通の流れ（西側への方向の）を有する。加えて、車線２１２は、車線２１４よりも著しく幅広であり、例えば車両が縁石２２０に隣接して駐車することを可能にする。地図情報の例は、少数の道路地物のみ、例えば、縁石、車線ライン、車線を含むが、車道の特質が与えられると、地図情報２００はまた、交通信号機、横断歩道、歩道、停止の標識、譲れの標識、速度制限の標識、道路標識などの、様々な他の道路地物を識別し得る。図示しないが、詳細な地図情報はまた、速度制限および他の法的交通要件、ならびに様々な日および時間の通常または履歴の交通情条件を識別する履歴情報を含み得る。

詳細な地図情報は、本明細書では画像ベースの地図として表されているが、地図情報は、必ずしも地図ベースである必要はない（例えば、ラスタ）。例えば、詳細な地図情報は、道路、車線、交差点、およびこれらの地物の間の接続などの情報の、１つ以上の道路グラフまたはグラフネットワークを含んでもよい。各地物は、グラフデータとして記憶されてもよく、地理上の地点などの情報に関連付けられてもよく、他の関連する地物に連結されているかいないかにかかわらず、例えば、停止標識は、道路および交差点などに連結されてもよい。いくつかの例では、関連付けられたデータは、特定の道路グラフ地物の効率的な参照を可能にする、道路グラフのグリッドベースのインデックスを含んでもよい。

図３Ａ～図３Ｄは、車両１００の外観図の例である。確認できるように、車両１００は、前照灯３０２、ウィンドシールド３０３、尾灯／方向指示器灯３０４、後部ウィンドシールド３０５、ドア３０６、側視ミラー３０８、タイヤおよび車輪３１０、および方向指示器／駐車灯３１２などの、通常の車両の多くの特徴を含む。前照灯３０２、尾灯／方向指示器灯３０４、および方向指示器／駐車灯３１２は、信号伝達システム１６６に関連付けられ得る。照明バー３０７がまた、信号伝達システム１６６に関連付けられ得る。ハウジング３１４は、知覚システム１７２のＬＩＤＡＲセンサ、ソナーデバイス、レーダユニット、カメラなどの、１つ以上のセンサを収容し得るが、このようなセンサはまた、車両の他のエリアに同様に組み込まれてもよい。

車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０はまた、例えば無線ネットワーク接続１５６を使用して、他のコンピューティングデバイスとの間で情報を受信または転送し得る。無線ネットワーク接続は、例えば、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ ＬＥ、ＬＴＥ、セルラ、ニアフィールド通信などと、以上の様々な組み合わせと、を含み得る。図４および図５は、ネットワーク４６０を介して接続された、複数のコンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０およびストレージシステム４５０を含む例示的なシステム４００の、それぞれ絵図および機能図である。システム４００はまた、車両１００と、車両１００と同様に構成され得る車両１００Ａと、を含む。簡単にするために、少数の車両およびコンピューティングデバイスが表されているが、通常のシステムはずっと多くのものを含み得る。

図４に示すように、コンピューティングデバイス４１０、４２０、４３０、４４０の各々は、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データ、および命令を含み得る。このようなプロセッサ、メモリ、データ、および命令は、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３４、および命令１３２と同様に構成され得る。

ネットワーク４６０および介在するノードは、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ ＬＥ、インターネット、Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、広域ネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の会社が私有する通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰ、および以上の様々な組み合わせなどの、短距離通信プロトコルを含む、様々な構成およびプロトコルを含み得る。このような通信は、モデムおよび無線インターフェースなどの、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを伝送することが可能な任意のデバイスによって容易化され得る。

一例では、１つ以上のコンピューティングデバイス１１０は、他のコンピューティングデバイスとの間でデータを受信、処理、および伝送する目的でネットワークの異なるノードと情報を交換する複数のコンピューティングデバイス、例えば、ロードバランシングされたサ－バファームを含んでもよい。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を介して、車両１００の１つ以上のコンピューティングデバイス１１０、または車両１００Ａの同様のコンピューティングデバイスと、さらにはクライアントデバイス４２０、４３０、４４０と、通信することが可能である１つ以上のサーバコンピューティングデバイスを含んでもよい。例えば、車両１００および１００Ａは、サーバコンピューティングデバイスから様々な地点に派遣され得る車両隊の一部であってもよい。これに関連して、隊の車両は、サーバコンピューティングデバイスに、車両のそれぞれの測位システムによって提供される地点情報を定期的に送信してもよく、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、車両の地点を追跡してもよい。

加えて、サーバコンピューティングデバイス４１０は、ネットワーク４６０を使用して、ユーザ４２２、４３２、４４２などのユーザへ、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４４上に、情報を伝送および提示してもよい。これに関連して、コンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０を、クライアントコンピューティングデバイスとみなし得る。

図５に示すように、各クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、４４０は、ユーザ４２２、４３２、４４２による使用を意図されたパーソナルコンピューティングデバイスであり、通常、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を記憶したメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内部ハードディスク）、ディスプレイ４２４、４３４、４４４などのディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニタ、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または、情報を表示するように動作可能である他のデバイス）、およびユーザ入力デバイス４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーン、またはマイクロホン）、を含むパーソナルコンピューティングデバイスと接続されて使用される構成要素のすべてを有し得る。クライアントコンピューティングデバイスはまた、ビデオストリームを記録するカメラ、スピーカ、ネットワークインターフェースデバイス、および、これらの要素を互いに接続するために使用される構成要素のすべてを含み得る。

クライアントコンピューティングデバイス４２０、４３０、および４４０は各々、大型のパーソナルコンピューティングデバイスを含み得るが、それらクライアントコンピューティングデバイスは、これに代えて、インターネットなどのネットワークを介してサーバとデータを無線により交換することが可能なモバイルコンピューティングデバイスを含んでもよい。ほんの一例を挙げると、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、携帯電話か、または、無線対応のＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティングデバイスもしくはシステム、または、インターネットまたは他のネットワークを介して情報を取得することが可能であるネットブックなどのデバイスであってもよい。別の例では、クライアントコンピューティングデバイス４３０は、図４に腕時計として示す、ウェアラブルコンピューティングシステムであってもよい。例として、ユーザは、小型キーボード、キーパッド、マイクロフォンを使用して、カメラによる視覚信号、またはタッチスクリーンを使用して、情報を入力してもよい。

いくつかの例では、クライアントコンピューティングデバイス４４０は、ユーザ４２２および４３２などのユーザにコンシェルジュサービスを提供するようにアドミニストレータによって使用されるコンシェルジュワークステーションであってもよい。例えば、コンシェルジュ４４２は、さらに詳細に後述するように、車両１００および１００Ａの安全な動作とユーザの安全とを確保するために、コンシェルジュワークステーション４４０を使用して、電話通話またはオーディオ接続を介して、ユーザのそれぞれのクライアントコンピューティングデバイスまたは車両１００もしくは１００Ａを通じてユーザと通信してもよい。図４および図５には単一のコンシェルジュワークステーション４４０のみを示すが、通常のシステムに、任意の数のこのようなワークステーションが含まれてもよい。

ストレージシステム４５０は、より詳細に後述するように、様々なタイプの情報を記憶し得る。本明細書に記載された特徴の一部またはすべてを実行するために、この情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０などのサーバコンピューティングデバイスによって取り出されるか、または他の方法でアクセスされ得る。例えば、情報は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに対してユーザを識別するために使用され得るクレデンシャル（例えば、慣用の１要素認証の場合にはユーザネームおよびパスワードと、さらには、ランダム識別子、生体認証などの多要素認証で通常使用される他のタイプのクレデンシャルなど）などの、ユーザアカウント情報を含んでもよい。ユーザアカウント情報はまた、ユーザネーム、連絡先情報、ユーザのクライアントコンピューティングデバイス（または、同じユーザアカウントを有する複数のデバイスが使用される場合には複数のデバイス）の識別情報などの個人情報を含んでもよい。

ストレージシステム４５０はまた、地点間のルートを生成および推定するためのルーティングデータを記憶し得る。例えば、ルーティング情報を使用して、第１の地点の車両が第２の地点に到達するのにどのくらいの時間がかかるかを推定してもよい。これに関連して、ルーティング情報は、必ずしも上述した詳細な地図情報ほど詳細ではないが、道路と、さらには方向（一方通行、両側通行など）、方位（北、南など）、速度制限などのそれらの道路に関する情報と、さらには想定される交通条件を識別する交通情報と、を含む地図情報を含んでもよい。

ストレージシステム４５０はまた、ユーザへの表示のためにクライアントコンピューティングデバイスに提供され得る情報を記憶し得る。例えば、ストレージシステム４５０は、車両が所与の乗車地点または行先地点に対して停止しやすいエリアを判定するための、予め定められた距離情報を記憶してもよい。ストレージシステム４５０はまた、後述するように、ユーザに表示され得るグラフィックス、アイコン、および他のアイテムを記憶してもよい。

メモリ１３０と同様に、ストレージシステム４５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、書き込み可能メモリ、および読み出し専用メモリなどの、サーバコンピューティングデバイス４１０によってアクセス可能な情報を記憶することが可能な任意のタイプのコンピュータ化されたストレージとすることができる。加えて、ストレージシステム４５０は、同じまたは異なる地理上の地点に物理的に配置され得る複数の異なるストレージデバイスにデータが記憶される分散ストレージシステムを含んでもよい。ストレージシステム４５０は、図４に示すように、ネットワーク４６０を介してコンピューティングデバイスに接続されてもよく、および／またはコンピューティングデバイス１１０、４１０、４２０、４３０、４４０などのうちの任意のものに直接接続されるか、または組み込まれてもよい。

例示的な方法
上述した、および、図面に例解した動作に加えて、様々な動作をここで記載する。以下の動作が後述する順序のとおりに実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々なステップを異なる順序で、または同時に処理することができ、また、ステップを追加または省略してもよい。

一態様では、ユーザは、車両を要求するためのアプリケーションをクライアントコンピューティングデバイスにダウンロードし得る。例えば、ユーザ４２２および４３２は、直接、ウェブサイトまたはアプリケーションストアからクライアントコンピューティングデバイス４２０および４３０に、電子メールでリンクを介してアプリケーションをダウンロードしてもよい。例えば、クライアントコンピューティングデバイスは、ネットワークを介してアプリケーションを求める要求を、１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０に伝送し、応答でアプリケーションを受信してもよい。アプリケーションは、クライアントコンピューティングデバイスでローカルにインストールされ得る。

ユーザは、次いで、自分のクライアントコンピューティングデバイスを使用して、アプリケーションにアクセスし、車両を要求し得る。例として、ユーザ４３２などのユーザは、クライアントコンピューティングデバイス４３０を使用して、車両を求める要求を１つ以上のサーバコンピューティングデバイス４１０に送信してもよい。この一環として、ユーザは、乗車地点、行先地点、および、場合によっては、車両が停止することができるサービスエリア内のどこかの１つ以上の中間停止地点を識別してもよい。

これらの乗車地点および行先地点は、予め定義され得る（例えば、駐車場の特定のエリアなど）か、または単に車両のサービスエリア内の任意の地点であり得る。例として、乗車地点を、ユーザのクライアントコンピューティングデバイスの現在地に既定することができ、ユーザによってユーザのクライアントデバイスに入力することができる。例えば、ユーザは、住所または他の地点情報を入力するか、または地図上の地点を選択して、乗車地点を選択してもよい。

ユーザが乗車地点および／または行先地点のうちの１つ以上を選択すると、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、その地点または複数の地点を、集中ディスパッチシステムの１つ以上のサーバコンピューティングデバイスに送信し得る。応答において、サーバコンピューティングデバイス４１０などの１つ以上のサーバコンピューティングデバイスは、例えば可用性およびユーザに対する近接度に基づいて、車両１００などの車両を選択し得る。サーバコンピューティングデバイス４１０は、次いで、ユーザを車両１００の乗客として割り当て、乗車させるために、選択された車両（ここでは車両１００）を割り当て乗客まで派遣し得る。このことは、車両のコンピューティングデバイス１１０に、割り当て乗客によって指定された乗車地点および／または行先地点と、さらには、クライアントコンピューティングデバイス４３０などのクライアントコンピューティングデバイスを認証するために車両１００のコンピューティングデバイス１１０によって使用できる情報と、を提供することを含み得る。

図６は、図２の車道２１０に対応する車道６１０に沿って運転を行っている車両１００の例示的な図である。それに関連して、車線６１２、６１４、６１６は、車線２１２、２１４、２１６の形状および地点に対応し、縁石６２０、６２８は縁石２２０の形状および地点に対応し、車線ライン６２２、６２４、６２６は車線ライン２２２、２２４、２２６および縁石２２８の形状および地点に対応する。この例では、車両１００は車線６１２内で走行している。車両６４０、６４２、および６４４は、縁石６２０に沿って車線６１２内に駐車している一方、車両６４６は、車線６１６内で移動している。車道２１０の周辺であって、しかも知覚システム１７２のセンサの範囲内に、歩行者６５０、６５２、６５４、６５６が位置している。

車両が車線６１２に沿って移動する際に、知覚システム１７２は、コンピューティングデバイスに、縁石６２０、６２８、車線ライン６２２、６２４、６２４と、さらには車両６４０、６４２、６４４、６４６と、などの物体の形状および地点に関するセンサデータを提供する。図７は、コンピューティングデバイス１１０に利用可能な他の情報と組み合わされた、車両１００が図６に表した状況にあるときの、知覚システム１７２の様々なセンサによって知覚されるセンサデータを表す。この例では、車両６４０、６４２、６４４、６４６は、知覚システム１７２によってコンピューティングデバイス１１０に提供される境界ボックス７４０、７４２、７４４、７４６によって表現されている。歩行者６５０、６５２、６５４、６５６はまた、当然ながら歩行者などの物体の境界である境界ボックス７５０、７５２、７５４、７５６によって表現されている。当然ながら、これらの境界ボックスは、単に、物体に対応するデータ点が少なくとも概して境界内に入る空間の体積を表現している。加えて、車両１００の実際の向きと、境界ボックス７４６の推定された向きと、はそれぞれ矢印７６０および７６２によって表現されている。境界ボックス７４０、７４２、７４４が非常にゆっくりと移動しているように現れる、または全く現れないとき、コンピューティングデバイス１１０は、これらの境界ボックスによって表現される物体が縁石６２０に沿って駐車していると判定し得る。

車両が乗車地点から時間的または空間的に予め定められた距離内になると、車両のコンピューティングデバイスが車両を停止および／または駐車する場所を探すことを開始することとなっている前または後のあるときなどには、割り当て乗客のクライアントデバイスが車両によって認証されている。例として、距離は、乗車地点から、５０メートル、５０フィート、またはそれより大きいか、もしくは小さくてもよい。例えば、ニアフィールド通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、または他の無線プロトコルを使用して、コンピューティングデバイスは、クライアントデバイスと通信し、およびリンクを確立することを試行してもよい。リンクが正常に確立されると、クライアントデバイスを認証することができる。

例えば、図７に戻り、車両１００は、乗車地点７７０から予め定められた距離７７２に丁度到達したところである。この時点で、車両１００は、サーバコンピューティングデバイス４１０から受信された情報を使用して、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスを認証することを試行する。これに関連して、コンピューティングデバイス１１０および４３０は、直接の通信リンクを生成し、したがって情報の直接通信（すなわち、サーバコンピューティングデバイス４１０によって情報を中継する必要がない）が可能になり得る。例として、クライアントコンピューティングデバイスは、コンピューティングデバイス１１０に、ＧＰＳ座標または他の地点座標などの地点情報を送信し始めてもよい。

同時に、コンピューティングデバイス１１０は、乗客が乗ることを可能にするために、乗車地点７７０に近接する地点に車両を停止させることを試行し得る。例えば、コンピューティングデバイス１１０は、境界ボックス７４２と境界ボックス７４４との間のエリアを、車両が停止して割り当て乗客を待ち得る適切な地点（例えば、駐車場所）として識別してもよい。これに関連して、図８に示すように、コンピューティングデバイス１１０は、境界ボックス７４２と境界ボックス７４４との間の駐車場所まで車両を操縦し得る。

クライアントコンピューティングデバイスが認証され、車両が停止して待機すると、割り当て乗客以外の歩行者を含む任意の歩行者が、車両に乗って、当然ながら、乗客になることが可能であり得る。例えば、図８に示すように、場合によっては車両の割り当て乗客であり得る（すなわち、クライアントコンピューティングデバイス４１０に関連付けられた歩行者）、境界ボックス７５０、７５２、７５４、７５６を含む、歩行者に対応するいくつかの境界ボックスが存在する。これらの歩行者のすべてが、通信リンクを生成して自分のクライアントコンピューティングデバイスを認証するのに十分に近い場合があるが、車両のごく近くであれば、これらの歩行者の誰もが車両に乗ることができる。このことは、特に、同じエリア（列車駅、映画館、空港、モールなど）でこのような車両を待っている複数の乗客がいる状況では起こりやすくなり得る。

歩行者（ここでは乗客）が車両に乗ると、歩行者は、シートベルトを締める、ドアを閉める、および／または、割り当て乗客の行先としての自分の行先を確認するなど、いくつかの作業を行うように求められ得る。例えば、行先を確認する要求は、内部電子ディスプレイ１５２に表示されてもよい。車両がマイクロホンを使用して可聴入力を記録する場合には、応答が、乗客によって発声され、および／またはユーザ入力１５０を使用して入力されてもよい。乗客に行先を確認するように求めることは、乗客が実際に割り当て乗客であることを判定するための有用な方法であり得る。ただし、場合によっては、乗客は、不注意で、または故意に、正しくない行先を確認し得る。この確認が受信されると、コンピューティングデバイス１１０は、車両１００を行先に向けて操縦し始めることができる。

それゆえ、コンピューティングデバイス１１０は、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスを認証すること、および／または乗客が行先を確認することを求めること以外に、乗客が割り当て乗客であることを判定することが可能でなければならない。このことは、顔認識技術を使用すること、および／またはコンシェルジュまたはリモートオペレータに乗客をチェックインさせて乗客のアイデンティティを視覚的に確認させる（カメラまたは他の撮像デバイスを使用して）こと、またはオーディオおよび／またはビデオ接続を使用して乗客と通信する（例えば、内部ディスプレイ、スピーカ、およびマイクロホンを使用して）こと、を含み得る。

ただし、不必要な遅延を避けるために、乗客が、例えばシートベルトを締めて、車両のドアを閉めて、車両内に安全に位置すると、コンピューティングデバイス１１０は、（割り当て乗客の）行先までの車両の操縦を直ちに開始してもよい。車両のコンピューティングデバイスが、割り当て乗客の行先に向けて車両の操縦を開始すると、コンピューティングデバイスは、車両内の乗客のクライアントコンピューティングデバイスから受信された情報と、さらには割り当て乗客と、を使用して、割り当て乗客が実際に車両内にいるかどうかを判定することができる。

例えば、認証が上述のように（例えば、割り当て乗客が車両に乗る前に）行われると、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスは、車両のコンピューティングデバイスとのＧＰＳ座標の共有を開始してもよい。これに加えて、またはこれに代えて、この情報は、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスによって、サーバコンピューティングデバイス４１０に送信され、コンピューティングデバイス１１０に中継されてもよい。図９に示すように、クライアントコンピューティングデバイス４２０は、車両が、図８の停止位置から割り当て乗客の行先に向けて移動し始める直前またはときの時刻Ｔ１に、ＧＰＳ座標Ｘ１、Ｙ１を共有し得る。その後、クライアントコンピューティングデバイスは、時刻Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５などに更新されたＧＰＳ座標を送信し得る。これに加えて、またはこれに代えて、この情報は、サーバコンピューティングデバイスによって、クライアントコンピューティングデバイスからコンピューティングデバイス１１０に中継されてもよい。

コンピューティングデバイス１１０とクライアントコンピューティングデバイスとの間の通信リンクが経時的に継続する場合には、このことは、クライアントコンピューティングデバイスが車両内にあり、車両とともに移動していることを示し得る。あるいは、割り当て乗客が車両内にいない場合には、最終的に、車両は、コンピューティングデバイス１１０とクライアントコンピューティングデバイスとの間の通信リンクが途絶するほど十分遠くに移動して離れることになる。ただし、このことは、車両がクライアントコンピューティングデバイスから、５０もしくは１００フィート、またはそれより大きいか、もしくは小さく、移動してかなり離れるまで起こらない場合がある。これに対処するために、コンピューティングデバイス１１０は、割り当て乗客（および割り当て乗客のコンピューティングデバイス）が車両内にいるものとされ得るときに車両が移動し始めると、認証半径（例えば、コンピューティングデバイス１１０が、信号、というよりもそれらの信号の強度を、どの程度遠くへ送信するか）を減少させることを試行し得る。これに加えて、またはこれに代えて、これらの信号を受信する内部および外部の送受信機が存在する場合に、乗客が車両に乗ると、コンピューティングデバイス１１０は、外部送受信機から内部送受信機へ切り替えてもよい。

車両が移動を開始すると、コンピューティングデバイスは、クライアントコンピューティングデバイスのＧＰＳ座標が車両の地点と整合していることを確認し得る。このことは、車両の地点を、更新が受信されるたびにクライアントコンピューティングデバイスから受信されるＧＰＳ座標と単に比較することを含み得る。

これに加えて、またはこれに代えて、コンピューティングデバイス１１０は、ＧＰＳ座標の経時的な変化が、車両の移動または車両の経時的なルート（ナビゲーションシステムによって判定される）と整合しているかどうかを判定してもよい。このことは、コンピューティングデバイス１１０が更新されたＧＰＳ座標を受信するたびのクライアントコンピューティングデバイスのＧＰＳ座標間の距離の第１の判定を伴い得る。例えば、図１０に移り、Ｘ１，Ｙ１とＸ２，Ｙ２との間、Ｘ２，Ｙ２とＸ３，Ｙ３との間などの距離Ｄ１～Ｄ５が判定されてもよい。例えば、ＧＰＳ座標の各々の間のラインの傾斜から、方向または向きが判定されてもよい。

距離をこれらの更新間の時間で単に除することによって速度が推定され得る。例えば、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間の速度Ｖ１は、距離Ｄ１をＴ１とＴ２との時間差で除したものとなる。同様に、時刻Ｔ２と時刻Ｔ３との間の速度Ｖ２は、距離Ｄ２をＴ２とＴ３との時間差で除したものとなる。

更新されたＧＰＳ座標が受信されるたびに、速度の変化を判定することによって、加速度がまた判定され得る。例えば、加速度は、速度Ｖ１と速度Ｖ２との差をＴ３とＴ２との時間差で除することによって判定されてもよい。

コンピューティングデバイスは、クライアントコンピューティングデバイスから受信されたＧＰＳ座標から判定された値を車両の実際の速度、向き、加速度と比較することによって、速度、向き、および／または加速度が整合しているかどうかを判定し得る。この情報は、ナビゲーションシステムから、および／または車両に配置されたＧＰＳ受信機および他の測定デバイスにおける車両姿勢測定値から直接に、取り出され得る。この測定された動きは、クライアントコンピューティングデバイスの推定された動きと比較され得る。これが、次いで、クライアントコンピューティングデバイスに対するＧＰＳ地点の測定された誤差または変化分と組み合わされ、２つの動きが整合している信頼度値を計算するために使用され得る。次いで、最小の閾値を使用して、この確率が、割り当て乗客（または現実には、割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイス）が車両内にいることを示すのに十分大きいかどうかを判定し得る。例えば、車両の動きと割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスの動きとが、５０％の信頼度レベルで整合しており、かつ最小の閾値が７５％である場合に、コンピューティングデバイス１１０は、割り当て乗客が車両内にいないと判定してもよい。同様に、車両の動きと割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスの動きとが、８０％の信頼度レベルで整合しており、かつ最小の閾値が７５％である場合に、コンピューティングデバイス１１０は、割り当て乗客が車両内にいると判定してもよい。

この処理は、歩行者の動きのモデルを追加的に組み込み得る。例えば、歩行者が厄介にも一致するような速度または加速度で車両が移動して、推定された速度および／または加速度で同様の移動が観測された場合に、このことは、割り当て乗客がより高い確率で車両内にいることを示す場合がある。しかしながら、いくつかの場合には、このことはまた、割り当て乗客が失敗して実際に車両を追いかけている場合、または２人の乗客が偶然に、割り当て車両を入れ替わった場合に、誤検知を生じさせる可能性があり、両方とも車両はおよそ同時に同じ方向に走り去る。これに関連して、何らかの追加期間または全行程中に、車両の地点に対する割り当て乗客の地点を追跡し続けることは意味があり得る。

クライアントコンピューティングデバイスによって判定されるＧＰＳ座標は幾分不正確であり得るが、この地点の経時的な変化を見ることは、クライアントコンピューティングデバイスの移動のかなりよい近似であり得る。

速度、向き、および／または加速度が整合しているとき、このことは、割り当て乗客が車両内にいることを確認し得る。言い換えると、コンピューティングデバイス１１０は、上述の比較を使用して車両内の乗客のアイデンティティを確認し、車両を割り当て乗客の行先に向けて操縦し続け得る。

速度、向き、および／または加速度が整合していないとき、このことは、割り当て乗客が車両内におらず、別の乗客が車両に乗っていることを示し得る。この時点で、コンピューティングデバイス１１０は、車両を道の片側に寄せて停止させ、誤った乗客を車両から降りさせ得る。

ただし、乗客および車両の遅延または安全でない状況を低減するために、車両のコンピューティングデバイスは、車両を行先に向けて（停止するのではなく）操縦し続け、誰が車両内にいるかを判定することを試行してもよい。このことは、車両内のクライアントコンピューティングデバイスを認証するのに十分な情報を取得する、および／またはディスパッチサーバコンピューティングデバイスからの更新された行先を要求するために、車両内のクライアントコンピューティングデバイスとの通信を試行することを伴い得る。このことは、コンピューティングデバイス１１０がサーバコンピューティングデバイスに支援を求める要求を送信することによって達成され得る。応答において、サーバコンピューティングデバイスは、アプリケーションが車両の地点から短距離内にある状態で同時にサービスを使用して（すなわち、アクティブである）、アプリケーションを通じてクライアントコンピューティングデバイスに要求を送信し得る。要求は、それらのクライアントコンピューティングデバイスに信号（ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）信号など）をブロードキャストするように求め得る。このことは、どのクライアントデバイスが車両内にあるかを識別するために、コンピューティングデバイス１１０がこのような信号をクエリすることを可能にする。アクティブなクライアントコンピューティングデバイスのＩＤなどの信号内の情報が、次いで、そのクライアントコンピューティングデバイスに対する認証情報を要求するサーバコンピューティングデバイスに送信され得る。複数の信号およびＩＤが識別される場合に、ＩＤのすべてがサーバに送信され得る。応答において、サーバは、ＧＰＳ地点の経時的な変化を判定することによって、近くの各クライアントコンピューティングデバイスの動きを調べ、その情報を車両の動きと比較し得る。最もよく一致したアクティブなクライアントコンピューティングデバイスは、車両内の新たな乗客のクライアントコンピューティングデバイスであるものとされ得る。

このような場合に、次いで、ディスパッチサーバコンピューティングデバイスは、車両を新たな乗客に再割り当てし、車両のコンピューティングデバイスに認証情報を送信することができる。これに関連して、車両内のクライアントコンピューティングデバイスが認証されると、コンピューティングデバイスは、乗客の実際の行先を識別し、事前に割り当てられた乗客の行先を新たに割り当てられた乗客の行先に変更することができる。次いで、新たに割り当てられた乗客は、車両のディスプレイ上で、および／またはその乗客のクライアントコンピューティングデバイス上で、行先の変更となぜ変更が行われたかについて通知され得る。新たに割り当てられた乗客は、新たな行先が正しいことを確認するように、さらに求められ得る。

当然ながら、乗客の中には、他の乗客に割り当てられていることを知っている車両に「飛び乗る」ことによって、これを利用しようとするものがあり得る。このことを低減または防止するために、乗客に、乗客のクライアントデバイス上で、乗客が誤った車両内にいるとの通知を提示し得る。

これに加えて、またはこれに代えて、コンピューティングデバイスは、乗客とともに車両に乗ったクライアントコンピューティングデバイスと通信することを試行してもよい。このことは、車両の複数のアンテナを使用して、このようなデバイスに、クライアントコンピューティングデバイスを識別する応答を要求する信号を送信することを含み得る。例として、アンテナは、近距離領域アンテナ、ＷｉＦｉアンテナ、および／またはＢＬＵＥＴＯＯＴＨセンサであってもよい。車両内のクライアントコンピューティングデバイスのアプリケーションは、要求を受信し、乗客、クライアントコンピューティングデバイス、または両方を識別する応答を生成し得る。応答が受信される場合に、コンピューティングデバイスは、応答が割り当て乗客のクライアントコンピューティングデバイスから来たのか、または異なる乗客のクライアントコンピューティングデバイスから来たのかを確認し得る。

これに加えて、またはこれに代えて、コンピューティングデバイスは、割り当て乗客が車両内にいるかいないかを割り当て乗客が確認する要求を送信してもよい。このことは、割り当て乗客が別の乗客を故意に車両に乗らせたかどうかを割り当て乗客が確認することを可能にし得る。同時に、サーバコンピューティングデバイスは、元の割り当て乗客に新たな車両を割り当て得る。加えて、この乗客に、乗客のクライアントコンピューティングデバイスを介して、新たな車両が派遣されたこと、および遅延の不便に対する何らかの他の補償（このことまたは以後の搭乗に対する割引、クーポンなど）を提供することを通知してもよい。

いくつかの場合には、乗客が、車両に乗るときにクライアントコンピューティングデバイスを有していない場合がある。例えば、アプリケーションを使用することに慣れていない、または使用することができない第三者に車両が要求された、乗客のクライアントコンピューティングデバイスが電源を喪失した（例えば、バッテリが切れた）場合、または障害のある乗客である場合、である。このような場合に、車両のコンピューティングデバイスに対して乗客を識別するために、乗客に、バッジを提示または他の方法で使用するように、または、ピンコードまたは他のコードを入力するように要求し得る。この情報は、アプリケーション、ディスパッチサーバコンピューティングデバイス、または、第三者のために車両を要求する人によって、生成され得る。車両を要求する人は、次いで、第三者と情報を共有するか、または情報を車両内で第三者のために入力する。

図１１は、車両の乗客を識別するために、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０などの１つ以上のプロセッサによって実行され得る流れ図１１００である。ブロック１１０２において、第１のクライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた割り当て乗客を乗車させる命令が、ディスパッチサーバから受信される。これらの命令は、第１の行先地点を識別する。ブロック１１０４において、第１のクライアントコンピューティングデバイスによって生成された地点情報が、経時的に受信される。ブロック１１０６において、所与の乗客が車両に乗った後に、車両が、自律運転モードで第１の行先地点に向けて操縦される。ブロック１１０８において、車両を第１の行先地点に向けて操縦しながら、車両の地点が受信された地点情報と比較される。ブロック１１１０において、比較に基づいて、所与の乗客が割り当て乗客であるかどうかが判定される。

図１２Ａ～図１２Ｂは、上述した無人車両の行先を変更するために、コンピューティングデバイス１１０の１つ以上のプロセッサ１２０などの１つ以上のプロセッサによって実行され得る流れ図１２００である。この例では、ブロック１２０２において、乗車地点で第１の乗客を乗車させ、かつ第１の行先地点で第１の乗客を降車させるディスパッチ命令がディスパッチサーバから受信される。ブロック１２０４において、第１の乗客に関連付けられた第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための認証情報が受信される。ブロック１２０６において、車両が自律運転モードで乗車地点へ向けて操縦される。ブロック１２０８において、第１のクライアントコンピューティングデバイスが認証される。ブロック１２１０において、第１のクライアントコンピューティングデバイスから地点情報が経時的に受信される。ブロック１２１２において、車両が停止され、第２の乗客が車両に乗ることが可能になる。ブロック１２１４において、第２の乗客が車両に乗り、かつ第１のクライアントコンピューティングデバイスが認証された後に、車両が自律運転モードで第１の行先地点に向けて操縦される。ブロック１２１６において、車両を第１の行先地点に向けて操縦しながら、車両の地点が受信された地点情報と比較される。ブロック１２１８において、比較に基づいてディスパッチサーバに通知が送信される。ブロック１２２０において、第２の行先地点が受信される。次いで、ブロック１２２２において、車両が、第１の行先に代えて第２の行先に向けて操縦される。

別段の断りがない限り、以上の代替例は、相互に排他的ではないが、特有の利点を達成するために様々な組み合わせで実装されてもよい。これらおよび他の変形例と上述した特徴の組み合わせとが、特許請求の範囲によって規定される主題から逸脱することなく利用され得るため、以上の実施形態の説明は、特許請求の範囲によって規定される主題を限定する目的ではなく、例解する目的であると捉えるべきものである。加えて、本明細書に記載した例の提供と、さらには「など（ｓｕｃｈ ａｓ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」などのように言い表された項と、は特定の例に対する特許請求の範囲の主題を限定するものと解釈するべきものではなく、むしろ、その例は、多くの可能な実施形態のうちの単なる１つを例解することを意図されている。さらに、異なる図面における同じ参照番号は、同じまたは同様の要素を識別し得る。

Claims (20)

1. 無人車両の行先を変更するシステムによって車両の乗客を識別する方法であって、
   前記システムの１つ以上のプロセッサによって、ディスパッチサーバから、第１のクライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた割り当て乗客を乗車させる命令であって、第１の行先地点を識別する命令を受信することと、
   経時的に、前記１つ以上のプロセッサによって、前記第１のクライアントコンピューティングデバイスによって生成された地点情報を受信することと、
   第１の乗客が前記車両に乗った後に、前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両を、自律運転モードで前記第１の行先地点に向けて操縦することと、
   前記車両を前記第１の行先地点に向けて操縦しながら、前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両の地点を受信された前記地点情報と比較することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記比較と、歩行者の動きを定式化して表したモデルとに基づいて、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定することと、を含む、方法。
2. 前記第１の乗客が前記割り当て乗客ではないと判定される場合、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記第１の乗客が前記割り当て乗客ではないと判定されたことを示す通知を前記ディスパッチサーバに送信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、第２の行先地点を受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両を、前記第１の行先地点に代えて前記第２の行先地点に向けて前記自律運転モードで操縦することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記通知が、第２の乗客に対する認証情報を要求する、請求項２に記載の方法。
4. 前記車両を前記第２の行先地点に向けて操縦する前に、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記通知を送信することに応答して、第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための第２の認証情報を受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記第２の認証情報を使用して、第２の乗客に関連付けられた前記第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証することと、をさらに含む、請求項２に記載の方法。
5. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両を前記第１の行先地点に向けて操縦する前に、前記車両内の乗客が前記第１の行先地点を確認する要求を表示することをさらに含む、請求項２に記載の方法。
6. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両を前記第１の行先地点に向けて操縦しながら、前記車両の１つ以上の送受信機を使用して、前記車両内の第２のクライアントコンピューティングデバイスと通信することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記送受信機を介して、前記第２のクライアントコンピューティングデバイスからの応答を受信することと、をさらに含み、前記通知を送信することが、前記第２のクライアントコンピューティングデバイスから受信された前記応答にさらに基づく、請求項２に記載の方法。
7. 前記１つ以上のプロセッサによって、受信された前記地点情報の経時的な変化を、前記車両の前記地点の経時的な変化と比較することをさらに含み、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定することが、受信された前記地点情報の経時的な変化と前記車両の前記地点の経時的な変化との前記比較にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
8. 前記１つ以上のプロセッサによって、受信された前記地点情報に基づいて前記第１のクライアントコンピューティングデバイスの速度を推定することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両の速度を推定された前記速度と比較することと、をさらに含み、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定することが、前記車両の前記速度と推定された前記速度との前記比較にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
9. 前記１つ以上のプロセッサによって、受信された前記地点情報に基づいて、前記第１のクライアントコンピューティングデバイスの向きを推定することと、
   前記１つ以上のプロセッサによって、前記車両の向きを推定された前記向きと比較することと、をさらに含み、
   前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定することが、前記車両の前記向きと推定された前記向きとの前記比較にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
10. 前記１つ以上のプロセッサによって、前記ディスパッチサーバから、前記第１の乗客に関連付けられた前記第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための認証情報を受信することと、
    前記第１の乗客が前記車両に乗る前に、前記１つ以上のプロセッサによって、前記認証情報を使用して前記第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
11. 無人車両の行先を変更するシステムであって、前記システムが、
    ディスパッチサーバから、第１のクライアントコンピューティングデバイスに関連付けられた割り当て乗客を乗車させる命令であって、第１の行先地点を識別する命令を受信し、
    経時的に、前記第１のクライアントコンピューティングデバイスによって生成された地点情報を受信し、
    第１の乗客が前記車両に乗った後に、前記車両を、自律運転モードで前記第１の行先地点に向けて操縦し、
    前記車両を前記第１の行先地点に向けて操縦しながら、前記車両の地点を受信された前記地点情報と比較し、
    前記比較と、歩行者の動きを定式化して表したモデルとに基づいて、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定する、ように構成された１つ以上のプロセッサを含む、システム。
12. 前記１つ以上のプロセッサが、
    前記第１の乗客が前記割り当て乗客ではないと判定される場合、
    前記第１の乗客が前記割り当て乗客ではないと判定されたことを示す通知を前記ディスパッチサーバに送信し、
    第２の行先地点を受信し、
    前記車両を、前記第１の行先地点に代えて前記第２の行先地点に向けて前記自律運転モードで操縦する、ようにさらに構成されている、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記通知が、第２の乗客に対する認証情報を要求する、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記１つ以上のプロセッサが、
    前記車両を前記第２の行先地点に向けて操縦する前に、
    前記通知を送信することに応答して、第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための第２の認証情報を受信し、
    前記第２の認証情報を使用して、第２の乗客に関連付けられた前記第２のクライアントコンピューティングデバイスを認証する、ようにさらに構成されている、請求項１２に記載のシステム。
15. 前記１つ以上のプロセッサが、
    前記車両を前記第１の行先地点に向けて操縦しながら、前記車両の１つ以上の送受信機を使用して、前記車両内の第２のクライアントコンピューティングデバイスと通信し、
    前記送受信機を介して、前記第２のクライアントコンピューティングデバイスからの応答を受信し、前記通知を送信することが、前記第２のクライアントコンピューティングデバイスから受信された前記応答にさらに基づく、ようにさらに構成されている、請求項１２に記載のシステム。
16. 前記１つ以上のプロセッサが、受信された前記地点情報の経時的な変化を、前記車両の前記地点の経時的な変化と比較するように、かつ受信された前記地点情報の経時的な変化と前記車両の前記地点の経時的な変化との前記比較にさらに基づいて、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定する、ようにさらに構成されている、請求項１１に記載のシステム。
17. 前記１つ以上のプロセッサが、
    受信された前記地点情報に基づいて前記第１のクライアントコンピューティングデバイスの速度を推定し、
    前記車両の速度を推定された前記速度と比較し、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定することが、前記車両の前記速度と推定された前記速度との前記比較にさらに基づく、ようにさらに構成されている、請求項１１に記載のシステム。
18. 前記１つ以上のプロセッサが、
    受信された前記地点情報に基づいて、前記第１のクライアントコンピューティングデバイスの向きを推定し、
    前記車両の向きを推定された前記向きと比較し、前記第１の乗客が前記割り当て乗客であるかどうかを判定することが、前記車両の前記向きと推定された前記向きとの前記比較にさらに基づく、ようにさらに構成されている、請求項１１に記載のシステム。
19. 前記１つ以上のプロセッサが、
    前記ディスパッチサーバから、前記第１の乗客に関連付けられた前記第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証するための認証情報を受信し、
    前記第１の乗客が前記車両に乗る前に、前記認証情報を使用して前記第１のクライアントコンピューティングデバイスを認証する、ようにさらに構成されている、請求項１１に記載のシステム。
20. 前記車両をさらに含む、請求項１１に記載のシステム。

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