KR20200022053A - 자율 차량들에 대한 미할당 승객들의 식별 - Google Patents

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KR20200022053A
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존 웨슬리 다이어
루이스 토레스
위신 천
마이클 엡스타인
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

본 개시내용의 양태들은 승객의 아이덴티티를 확인하고, 차량(100)의 목적지를 변경하기 위한 시스템들 및 방법들을 제공한다. 이것은 픽업 장소에서 제1 승객을 픽업하고, 제1 목적지에서 제1 승객을 중간 하차시키기 위한 디스패칭 명령어들 뿐만 아니라, 제1 승객의 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보를 수신하는 것을 포함할 수 있다. 일단 클라이언트 디바이스가 인증되고, 제2 승객이 차량에 승차하면, 차량은 제1 목적지 쪽으로 이동된다. 그렇게 하는 동안, 차량의 장소가 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 장소 정보와 비교된다. 그러한 비교에 기초하여 통지가 디스패칭 서버로 전송되고, 그에 응답하여 제2 목적지 장소가 수신된다. 그 다음, 차량은 제1 목적지 대신에 제2 목적지 쪽으로 이동된다.

Description

자율 차량들에 대한 미할당 승객들의 식별
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2017년 8월 31일에 출원된 미국 특허 출원 제15/692,458호의 계속 출원이며, 그러한 미국 특허 출원의 개시 내용은 본 명세서에 참조로 포함된다.
사람 운전자를 요구하지 않는 차량들과 같은 자율 차량들(autonomous vehicles)이, 하나의 장소로부터 다른 장소로 승객들 또는 물품들을 수송하는 것을 돕기 위해 이용될 수 있다. 그러한 차량들은 승객들이 픽업(pickup) 또는 목적지 장소와 같은 일부 초기 입력을 제공할 수 있으며 차량이 해당 장소까지 스스로 이동하는 완전 자율 모드에서 동작할 수 있다.
사람(또는 사용자)이 차량을 통해 2개의 장소들 사이에서 물리적으로 이동하고자 할 때, 그들은 임의의 수의 수송 서비스들을 이용할 수 있다. 현재까지, 이러한 서비스들은 전형적으로 사용자를 픽업하기 위한 장소로의 디스패치 지시들(dispatch instructions)을 받은 사람 운전자를 포함한다. 일부 경우들에서, 사람은 부주의로 잘못된 차량에 승차할 수 있다. 사람 운전자가 있을 때, 그 또는 그녀는 사람이 올바른 차량에 있다는 것을 확인하기 위해, 예를 들어, 승객의 목적지를 확인함으로써, 그 사람과 신속하게 통신할 수 있다. 그러나, 일부 경우들에서, 사람은 부주의로 부정확한 정보를 확인할 수 있다. 사람 운전자를 갖지 않는 자율 차량들의 경우에 그러한 실수들을 정정하는 것은 특히 어려울 수 있다.
본 개시내용의 일 양태는 차량의 승객을 식별하는 방법을 제공한다. 방법은 하나 이상의 프로세서에 의해, 디스패칭 서버(dispatching server)로부터, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 연관된 할당된 승객을 픽업하기 위한 명령어들(instructions)을 수신―명령어들은 제1 목적지 장소를 식별함―하고; 하나 이상의 프로세서에 의해, 시간 경과에 따라 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 장소 정보를 수신하고; 주어진 승객이 차량에 승차한 후, 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량을 자율 주행 모드에서 제1 목적지 장소 쪽으로 이동(maneuvering)하고; 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량의 장소를 수신된 장소 정보와 비교하고; 비교에 기초하여 주어진 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것을 포함한다.
일 예에서, 방법은 또한, 주어진 승객이 할당된 승객이 아닌 것으로 결정될 때, 하나 이상의 프로세서에 의해, 주어진 승객이 할당된 승객이 아닌 것으로 결정된 것을 나타내는 통지를 디스패칭 서버에 전송하고; 하나 이상의 프로세서에 의해, 제2 목적지 장소를 수신하고; 하나 이상의 프로세서에 의해, 차량을 자율 주행 모드에서, 제1 목적지 장소 대신에 제2 목적지 장소 쪽으로 이동하는 것을 포함한다. 이러한 예에서, 통지는 제2 승객에 대한 인증 정보를 요청한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 방법은 또한, 차량을 제2 목적지 쪽으로 이동하기 전에, 통지를 전송하는 것에 응답하여, 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 제2 인증 정보를 수신하고, 제2 인증 정보를 이용하여 제2 승객과 연관된 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 것을 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 방법은 또한, 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하기 전에, 제1 목적지 장소를 확인하기 위해 차량 내의 승객에 대한 요청을 디스플레이하는 것을 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 방법은 또한, 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 차량의 하나 이상의 트랜시버를 이용하여 차량에서의 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 통신하고, 트랜시버를 통해 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 응답을 수신하는 것을 포함하고, 통지를 전송하는 것은 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 응답에 추가로 기초한다.
다른 예에서, 방법은 또한, 시간 경과에 따른 수신된 장소 정보에서의 변경들을 시간 경과에 따른 차량의 장소에서의 변경들과 비교하는 것을 포함하고, 주어진 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것은 시간 경과에 따른 수신된 장소 정보에서의 변경들과 시간 경과에 따른 차량의 장소에서의 변경들의 비교에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 방법은 또한, 수신된 장소 정보에 기초하여 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 속도를 추정하고, 차량의 속도를 추정된 속도와 비교하는 것을 포함하고, 제1 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것은 차량의 속도와 추정된 속도의 비교에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 방법은 또한, 수신된 장소 정보에 기초하여 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 진로(heading)를 추정하고, 차량의 진로를 추정된 진로와 비교하는 것을 포함하고, 제1 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것은 차량의 진로와 추정된 진로의 비교에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 방법은 또한, 하나 이상의 프로세서에 의해, 디스패칭 서버로부터 제1 승객과 연관된 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보를 수신하고, 제1 승객이 차량에 승차하기 전에, 하나 이상의 프로세서에 의해, 인증 정보를 이용하여 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 것을 포함한다.
본 개시내용의 다른 양태는 무인 차량(driverless vehicle)의 목적지를 변경하기 위한 시스템을 제공한다. 시스템은 하나 이상의 프로세서를 포함하고, 하나 이상의 프로세서는 디스패칭 서버로부터, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 연관된 할당된 승객을 픽업하기 위한 명령어들을 수신―명령어들은 제1 목적지 장소를 식별함―하고; 시간 경과에 따라, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 장소 정보를 수신하고; 주어진 승객이 차량에 승차한 후, 차량을 자율 주행 모드에서 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하고; 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 차량의 장소를 수신된 장소 정보와 비교하고; 비교에 기초하여 주어진 승객이 할당된 승객인지를 결정하도록 구성된다.
일 예에서, 하나 이상의 프로세서는, 주어진 승객이 할당된 승객이 아닌 것으로 결정될 때, 주어진 승객이 할당된 승객이 아닌 것으로 결정된 것을 나타내는 통지를 디스패칭 서버에 전송하고; 제2 목적지 장소를 수신하고; 차량을 자율 주행 모드에서, 제1 목적지 장소 대신에 제2 목적지 장소 쪽으로 이동하도록 추가로 구성된다. 이러한 예에서, 통지는 제2 승객에 대한 인증 정보를 요청한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는, 차량을 제2 목적지 쪽으로 이동하기 전에, 통지를 전송하는 것에 응답하여, 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 제2 인증 정보를 수신하고, 제2 인증 정보를 이용하여 제2 승객과 연관된 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하도록 추가로 구성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는, 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 차량의 하나 이상의 트랜시버를 이용하여 차량에서의 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 통신하고, 트랜시버를 통해 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 응답을 수신하도록 추가로 구성되고, 통지를 전송하는 것은 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 응답에 추가로 기초한다.
다른 예에서, 하나 이상의 프로세서는, 시간 경과에 따른 수신된 장소 정보에서의 변경들을 시간 경과에 따른 차량의 장소에서의 변경들과 비교하도록 추가로 구성되고, 주어진 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것은 시간 경과에 따른 수신된 장소 정보에서의 변경들과 시간 경과에 따른 차량의 장소에서의 변경들의 비교에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 하나 이상의 프로세서는, 수신된 장소 정보에 기초하여 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 속도를 추정하고, 차량의 속도를 추정된 속도와 비교하도록 추가로 구성되고, 제1 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것은 차량의 속도와 추정된 속도의 비교에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 하나 이상의 프로세서는, 수신된 장소 정보에 기초하여 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 진로를 추정하고, 차량의 진로를 추정된 진로와 비교하도록 추가로 구성되고, 제1 승객이 할당된 승객인지를 결정하는 것은 차량의 진로와 추정된 진로의 비교에 추가로 기초한다. 다른 예에서, 하나 이상의 프로세서는, 디스패칭 서버로부터, 제1 승객과 연관된 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보를 수신하고, 제1 승객이 차량에 승차하기 전에, 인증 정보를 이용하여 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하도록 추가로 구성된다. 다른 예에서, 시스템은 또한 차량을 포함한다.
도 1은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 차량의 기능도이다.
도 2는 본 개시내용의 양태들에 따른 상세 지도 정보의 예시적인 표현이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 개시내용의 양태들에 따른 차량의 예시적인 외부 뷰들이다.
도 4는 본 개시내용의 양태들에 따른 시스템의 예시적인 그림 도면(pictorial diagram)이다.
도 5는 본 개시내용의 양태들에 따른 시스템의 예시적 기능도이다.
도 6은 본 개시내용의 양태들에 따른 도로의 구간 뷰이다.
도 7은 본 개시내용의 양태들에 따른 도로의 구간 및 다른 정보에 대한 센서 데이터의 예이다.
도 8은 본 개시내용의 양태들에 따른 도로의 구간 및 다른 정보에 대한 센서 데이터의 다른 예이다.
도 9는 본 개시의 양태들에 따른 예시적인 GPS 좌표 데이터이다.
도 10은 본 개시내용의 양태들에 따른 예시적인 GPS 좌표 데이터이다.
도 11은 본 개시내용의 양태들에 따른 흐름도이다.
도 12a 및 12b는 본 개시내용의 양태들에 따른 다른 흐름도이다.
개요
위에서 언급된 바와 같이, 자기 운전 차량들(self-driving vehicles)에 대한 승객 픽업 및 중간 하차(drop off)는 사람들과 이들 차량들을 제어하는 컴퓨팅 디바이스들 사이에 정보를 통신함에 있어서 수반되는 어려움들로 인해 힘들 수 있다. 더욱이, 다수의 차량에 의해 픽업되기를 대기하는 다수의 승객이 존재하는 상황들에서, 그러한 승객들이 그들의 차량을 인식하고, 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 할당된 승객들을 인식하는 것이 어려울 수 있다. 또한, 사람들은 예를 들어, 때때로 다른 승객에게 할당된 차량에 승차하는 실수를 할 수 있다. 승객에게 차량에서 그들의 목적지를 한번 확인하도록 요청하는 것과 같은 예방조치들이 있더라도, 차량에 승차하는 사람들은 그들이 가고자 하는 곳에 가기 위해 서두르고 충동적으로 행동하는 경향이 있는 경우에, 실패할 수 있다. 따라서, 할당된 승객이 올바른 차량에 승차하도록 보장할 수 있는 것이 중요하지만, 그러한 문제는 일단 다른 승객이 잘못된 차량에 실수로 승차하는 경우에는 해결하기 어려울 수 있다.
전형적으로, 승객은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 상의 애플리케이션을 이용하여 차량을 요청하기 위해 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(예를 들어, 모바일 폰)를 이용할 것이다. 요청은 픽업 장소 뿐만 아니라 목적지 장소를 포함할 수 있다. 이에 응답하여, 중앙 디스패칭 서비스 또는 서버는 픽업 장소에서 그 승객을 픽업하기 위해 차량을 디스패치할 것이다. 차량이 그 픽업 장소의 특정 거리 내에 있으면, 컴퓨팅 디바이스들은 정지하기 위한 적절한 장소를 찾고 승객이 차량에 승차하는 것을 허용할 수 있다. 이러한 픽업은 승객의 클라이언트 디바이스를 인증하는 것을 또한 수반할 수 있다. 승객이 승차하면, 컴퓨팅 디바이스들은 차량을 목적지 쪽으로 이동하기 시작할 수 있다.
물론, 승객이 차량에 승차하면, 특히 (기차역, 영화관, 공항, 몰(mall) 등과 같은) 동일한 구역에서 그러한 차량들을 대기하는 다수의 승객이 존재하는 상황들에서, 컴퓨팅 디바이스들은 차량에 승차하는 승객이 차량에 실제로 할당된 승객인지를 결정해야 한다. 그렇게 하기 위해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량 내의 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 정보 뿐만 아니라, 할당된 승객의 정보를 이용하여, 할당된 승객이 실제로 차량 내에 있는지를 결정할 수 있다. 예를 들어, (전형적으로 승객이 차량에 승차하기 전에) 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 인증이 발생하면, 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 GPS 좌표들 또는 다른 위치 좌표들과 같은 장소 정보를 차량과 공유하기 시작할 수 있다. 차량이 이동하기 시작하면, 컴퓨팅 디바이스들은 GPS 좌표들 및/또는 시간 경과에 따른 GPS 좌표들에서의 변경이 시간 경과에 따른 차량의 장소 및 이동과 일치하는지를 확인할 수 있다. 만약 그렇다면, 이것은 할당된 승객이 차량 내에 있음을 확인할 수 있다. 만약 그렇지 않다면, 이것은 잘못된 승객이 차량에 승차했음을 나타낼 수 있다.
차량 내의 승객이 할당된 승객이면, 컴퓨팅 디바이스들은 차량을 목적지 쪽으로 계속 이동시킬 수 있다. 차량 내의 승객이 할당된 승객이 아니면, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 누가 차량 내에 있는지를 결정하려고 시도할 수 있다. 이것은 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기에 충분한 정보를 획득하고/하거나 디스패칭 서버 컴퓨팅 디바이스로부터 업데이트된 목적지를 요청하기 위해, 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(즉, 차량 내에 있는 새로운 승객과 연관된 것)와 통신하려고 시도하는 것을 수반할 수 있다. 그 다음, 디스패칭 서버 컴퓨팅 디바이스는 차량을 새로운 승객에게 재할당하고, 인증 정보를 차량의 컴퓨팅 디바이스들에게 전송할 수 있다. 이와 관련하여, 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 인증되면, 컴퓨팅 디바이스들은 승객의 실제 목적지를 식별하고, 차량의 목적지를 이전에 할당된 승객의 목적지로부터 새롭게 할당된 승객의 목적지로 변경할 수 있다.
본 명세서에 설명된 특징들은, 자율 차량의 컴퓨팅 디바이스들이, 승객(실제로는 할당된 승객인 경우)에게 어떠한 추가적인 지연도 야기하지 않으면서, 차량에 승차하는 승객이 그 차량에 실제로 할당되었는지 신속하고 용이하게 확인하도록 할 수 있다. 또한, 이러한 특징들은 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 차량 내의 승객에게 불편함(그리고 일부 경우들에서는 어색함)을 감소시키는 방식으로 차량을 새로운 목적지로 재라우팅하도록 할 수 한다. 차량이 목적지들을 변경하고 승객에게 그 이유를 통보하는 것을 허용함으로써, 차량을 이용할 때 안전에 대한 더 큰 느낌을 승객에게 제공할 수도 있다.
예시적 시스템들
도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시내용의 일 양태에 따른 차량(100)은 다양한 컴포넌트들을 포함한다. 본 개시내용의 특정한 양태들은 특정 유형들의 차량들과 관련하여 특히 유용하지만, 차량은, 제한적인 것은 아니지만, 승용차들(cars), 트럭들(trucks), 모터사이클들(motorcycles), 버스들(busses), 캠핑용 차량들(recreational vehicles) 등을 포함하는 임의의 유형의 차량일 수 있다. 차량은 전형적으로 범용 컴퓨팅 디바이스들에 존재하는 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130) 및 다른 컴포넌트들을 포함하는 컴퓨팅 디바이스(110)와 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다.
메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 실행되거나 또는 그렇지 않은 경우 이용될 수 있는 명령어들(132) 및 데이터(134)를 포함하는, 하나 이상의 프로세서(120)에 의해 액세스가능한 정보를 저장한다. 메모리(130)는 컴퓨팅 디바이스 판독가능 매체, 또는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광학 디스크들과 같은 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체 뿐만 아니라, 다른 기입 가능 및 판독 전용 메모리들을 포함하는, 프로세서에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형일 수 있다. 시스템들 및 방법들은 상술한 것의 상이한 조합들을 포함할 수 있으며, 그것에 의해 명령어들 및 데이터의 상이한 부분들이 상이한 유형들의 매체 상에 저장된다.
명령어들(132)은 프로세서에 의해 (기계 코드와 같이) 직접적으로 또는 (스크립트들과 같이) 간접적으로 실행될 명령어들의 임의의 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어들은 컴퓨팅 디바이스 판독가능 매체 상에 컴퓨팅 디바이스 코드로서 저장될 수 있다. 그와 관련하여, 용어들 "명령어들" 및 "프로그램들"은 본 명세서에서 상호교환적으로 이용될 수 있다. 명령어들은 프로세서에 의한 직접 처리를 위한 객체 코드 포맷(object code format)으로, 또는 요구에 따라 해석되거나 미리 컴파일링되는 독립적인 소스 코드 모듈들의 스크립트들 또는 집합들을 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수 있다. 명령어들의 기능들, 방법들 및 루틴들은 아래에 더 상세히 설명된다.
데이터(134)는 명령어들(132)에 따라 프로세서(120)에 의해 검색되고, 저장되거나 수정될 수 있다. 일 예로서, 메모리(130)의 데이터(134)는 미리 정의된 시나리오들을 저장할 수 있다. 주어진 시나리오는 객체의 유형, 차량에 대한 객체의 장소들의 범위 뿐만 아니라, 자율 주행 차량이 객체 주위에서 이동할 수 있는지의 여부, 객체가 방향 지시등(turn signal)을 이용하고 있는지의 여부, 객체의 현재 장소에 관련된 교통 신호등(traffic light)의 상태, 객체가 정지 표지판(stop sign)에 접근하고 있는지의 여부 등과 같은 다른 요인들을 포함하는 시나리오 요건들의 세트를 식별할 수 있다. 요건들은 "우측 방향 지시등 켜짐" 또는 "우회전 전용 차선에 있음" 또는 "차량(100)의 현재 경로로부터 30 내지 60도 오프셋되는 각도로 배향되는 진로를 가짐"과 같은 값들의 범위들을 포함할 수 있다. 일부 예들에서, 미리 결정된 시나리오들은 다수의 객체들에 대해 유사한 정보를 포함할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(120)는 상업적으로 이용가능한 CPU들과 같은 임의의 종래의 프로세서들일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어-기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 1이 컴퓨팅 디바이스(110)의 프로세서, 메모리, 및 다른 요소들을 동일한 블록 내에 있는 것으로서 기능적으로 도시하지만, 본 기술 분야의 통상의 기술자라면, 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 메모리는 동일한 물리적 하우징 내에 격납될 수 있거나 격납될 수 없는 다수의 프로세서들, 컴퓨팅 디바이스들, 또는 메모리들을 실제로 포함할 수 있음을 이해할 것이다. 예로서, 내부 전자 디스플레이(152)는 고대역폭 또는 다른 네트워크 접속을 통해 컴퓨팅 디바이스(110)와 인터페이싱할 수 있는 그 자신의 프로세서 또는 중앙 처리 유닛(central processing unit)(CPU), 메모리 등을 갖는 전용 컴퓨팅 디바이스에 의해 제어될 수 있다. 일부 예들에서, 이러한 컴퓨팅 디바이스는 사용자의 클라이언트 디바이스와 통신할 수 있는 사용자 인터페이스 컴퓨팅 디바이스일 수 있다. 유사하게, 메모리는 컴퓨팅 디바이스(110)의 하우징과는 상이한 하우징 내에 위치되는 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스에 대한 참조는, 병렬로 동작하거나 동작하지 않을 수 있는 프로세서들 또는 컴퓨팅 디바이스들 또는 메모리들의 집합에 대한 참조를 포함하는 것임을 이해할 것이다.
컴퓨팅 디바이스(110)는 전술한 프로세서 및 메모리 뿐만 아니라, 사용자 입력(150)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 스크린 및/또는 마이크로폰) 및 다양한 전자 디스플레이들(예를 들어, 스크린을 갖는 모니터 또는 정보를 디스플레이하도록 동작가능한 임의의 다른 전자 디바이스)과 같은, 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 정상적으로 이용되는 모든 컴포넌트들을 가질 수 있다. 이러한 예에서, 차량은 정보 또는 시청각 경험들을 제공하기 위해 내부 전자 디스플레이(152) 뿐만 아니라, 하나 이상의 스피커(154)를 포함한다. 이와 관련하여, 내부 전자 디스플레이(152)는 차량(100)의 캐빈(cabin) 내에 위치될 수 있고, 차량(100) 내의 승객들에게 정보를 제공하기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다. 내부 스피커 이외에, 하나 이상의 스피커(154)가 차량(100) 외부의 객체들에게 가청 통지들을 제공하기 위해 차량 상의 다양한 장소들에 배열되는 외부 스피커를 포함할 수 있다.
일 예에서, 컴퓨팅 디바이스(110)는 차량(100) 내에 통합되는 자율 주행 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 자율 주행 컴퓨팅 시스템은 차량의 다양한 컴포넌트들과 통신할 수 있다. 예를 들어, 도 1로 돌아가면, 컴퓨팅 디바이스(110)는, 차량의 탑승자로부터의 지속적인 또는 주기적인 입력을 필요로 하거나 요구하지 않는 자율 주행 모드에서, 메모리(130)의 명령어들(132)에 따라 차량(100)의 이동, 속도 등을 제어하기 위해, (차량의 제동을 제어하기 위한) 감속 시스템(160), (차량의 가속을 제어하기 위한) 가속 시스템(162), (휠들(wheels)의 배향 및 차량의 방향을 제어하기 위한) 스티어링 시스템(164), (방향 지시등들을 제어하기 위한) 시그널링 시스템(166), (차량을 어떤 장소로 또는 객체들 주위에서 내비게이팅하기 위한) 내비게이션 시스템(168), (차량의 포지션을 결정하기 위한) 포지셔닝 시스템(170), (차량의 환경에서 객체들을 검출하기 위한) 지각 시스템(172), 및 전력 시스템(174)(예를 들어, 배터리 및/또는 가스 또는 디젤 동력 엔진)과 같은 차량(100)의 다양한 시스템들과 통신할 수 있다. 다시, 이러한 시스템들이 컴퓨팅 디바이스(110)에 대해 외부에 있는 것으로 도시되지만, 실제로, 이러한 시스템들은, 다시 차량(100)을 제어하기 위한 자율 주행 컴퓨팅 시스템으로서, 컴퓨팅 디바이스(110) 내에 또한 통합될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(110)는 다양한 컴포넌트들을 제어함으로써 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있다. 예로써, 컴퓨팅 디바이스(110)는 지도 정보 및 내비게이션 시스템(168)으로부터의 데이터를 완전히 자율적으로 이용하여 차량을 목적지 장소로 내비게이팅할 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(110)는 해당 장소에 안전하게 도달할 필요가 있을 때, 포지셔닝 시스템(170)을 이용하여 차량의 장소를 결정하고, 지각 시스템(172)을 이용하여 객체들을 검출하고 객체들에 응답할 수 있다. 그렇게 하기 위해서, 컴퓨팅 디바이스(110)는 차량으로 하여금 (예를 들어, 가속 시스템(162)에 의해 엔진에 제공되는 연료 또는 다른 에너지를 증가시킴으로써) 가속하고, (감속 시스템(160)에 의해 엔진에 공급되는 연료를 감소시키고, 기어들을 변경하고, 및/또는 브레이크들을 밟음으로써) 감속하고, (예를 들어, 스티어링 시스템(164)에 의해 차량(100)의 전방 또는 후방 휠들을 회전시킴으로써) 방향을 변경하고, (예를 들어, 시그널링 시스템(166)의 방향 지시등들을 점등함으로써) 그러한 변경들을 시그널링하게 할 수 있다. 따라서, 가속 시스템(162) 및 감속 시스템(160)은 차량의 엔진과 차량의 휠들 사이의 다양한 컴포넌트들을 포함하는 구동렬(drivetrain)의 일부일 수 있다. 다시, 이들 시스템들을 제어함으로써, 컴퓨팅 디바이스(110)는 또한 차량을 자율적으로 이동시키기 위해 차량의 구동렬을 제어할 수 있다.
일 예로서, 컴퓨팅 디바이스(110)는 차량의 속도를 제어하기 위해 감속 시스템(160) 및 가속 시스템(162)과 상호작용할 수 있다. 유사하게, 스티어링 시스템(164)은 차량(100)의 방향을 제어하기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다. 예를 들어, 승용차 또는 트럭과 같은 차량(100)이 도로 상에서의 이용을 위해 구성되면, 스티어링 시스템은 차량을 회전시키기 위해 휠들의 각도를 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 시그널링 시스템(166)은, 예를 들어, 필요할 때 방향 지시등 또는 브레이크등을 점등함으로써, 차량의 의도를 다른 운전자들 또는 차량들에게 시그널링하기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다.
내비게이션 시스템(168)은 장소에 대한 경로를 결정하여 따르기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있다. 이와 관련하여, 내비게이션 시스템(168) 및/또는 데이터(134)는 컴퓨팅 디바이스(110)가 차량을 내비게이팅하거나 제어하기 위해 이용할 수 있는 지도 정보, 예를 들어, 매우 상세한 지도들을 저장할 수 있다. 일 예로서, 이러한 지도들은 도로들, 차선 마커들, 교차로들, 횡단보도들, 속도 제한들, 교통 신호등들, 건물들, 표지판들, 실시간 교통 정보, 초목, 또는 다른 그러한 객체들 및 정보의 형상 및 고도를 식별할 수 있다. 차선 마커들은 실선 또는 파선 이중 또는 단일 차선 라인들, 실선 또는 파선 차선 라인들, 반사기들 등과 같은 특징부들을 포함할 수 있다. 주어진 차선은 차선의 경계를 정의하는 좌측 및 우측 차선 라인들 또는 다른 차선 마커들과 연관될 수 있다. 따라서, 대부분의 차선들은 하나의 차선 라인의 좌측 에지 및 다른 차선 라인의 우측 에지에 의해 경계가 정해질 수 있다.
지각 시스템(172)은 또한 다른 차량들, 도로 내의 장애물들, 교통 신호들, 표지판들, 나무들 등과 같은 차량 외부의 객체들을 검출하기 위한 하나 이상의 컴포넌트를 포함한다. 예를 들어, 지각 시스템(172)은 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 처리될 수 있는 데이터를 레코딩하는 하나 이상의 LIDAR 센서, 음파 디바이스(sonar device), 레이더 유닛, 카메라 및/또는 임의의 다른 검출 디바이스를 포함할 수 있다. 지각 시스템의 센서들은 장소, 배향, 크기, 형상, 유형(예를 들어, 차량, 보행자, 자전거 사용자 등), 진로 및 이동 속도 등과 같은 객체들 및 그들의 특성들을 검출할 수 있다. 센서들로부터의 원시 데이터(raw data) 및/또는 전술한 특성들은 정량화되거나, 서술적 함수, 벡터, 및/또는 경계 박스로 배열될 수 있고, 지각 시스템(172)에 의해 생성됨에 따라 주기적으로 그리고 지속적으로 컴퓨팅 디바이스(110)에 추가 처리를 위해 전송될 수 있다. 이하에서 보다 상세히 논의되는 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스(110)는 포지셔닝 시스템(170)을 이용하여 차량의 장소를 결정하고, 그 장소에 안전하게 도달할 필요가 있을 때 지각 시스템(172)을 이용하여 객체들을 검출하고 그에 응답할 수 있다.
도 2는 도로의 구간에 대한 지도 정보(200)의 일례이다. 지도 정보(200)는 다양한 도로 특징들의 형상, 장소, 및 다른 특성들을 식별하는 정보를 포함한다. 이러한 예에서, 지도 정보는 커브(curb)(220), 차선 라인들(222, 224, 226) 및 커브(228)에 의해 경계지어지는 3개의 차선(212, 214, 216)을 포함한다. 차선들(212 및 214)은 (동쪽 방향으로) 동일한 방향의 교통 흐름을 갖는 반면, 차선(216)은 (서쪽 방향으로) 상이한 교통 흐름을 갖는다. 또한, 차선(212)은, 예를 들어, 차량들이 커브(220)에 인접하여 주차하는 것을 허용하기 위해, 차선(214)보다 상당히 더 넓다. 지도 정보의 예는 단지 몇 개의 도로 특징들, 예를 들어, 커브들, 차선 라인들, 및 차선들을 포함하지만, 도로의 특성이 주어지면, 지도 정보(200)는 또한 교통 신호등, 횡단보도, 인도, 정지 표지판, 양보 표지판, 속도 제한 표지판, 도로 표지판 등과 같은 다양한 다른 도로 특징들을 식별할 수 있다. 도시되지는 않았지만, 상세 지도 정보는 또한 속도 제한들 및 다른 적법한 교통 요건들을 식별하는 정보 뿐만 아니라, 다양한 날짜들 및 시간들에서 전형적인 및 과거의 교통 조건들을 식별하는 이력 정보를 포함할 수 있다.
본 명세서에서 상세 지도 정보는 이미지 기반 지도로서 도시되지만, 지도 정보가 전적으로 이미지 기반일 필요는 없다(예를 들어, 래스터(raster)). 예를 들어, 상세 지도 정보는 도로들, 차선들, 교차로들, 및 이러한 특징들 사이의 접속들과 같은 정보의 하나 이상의 로드 그래프 또는 그래프 네트워크를 포함할 수 있다. 각각의 특징은 그래프 데이터로서 저장될 수 있고, 지리적 장소와 같은 정보와 연관될 수 있고, 그것이 다른 관련 특징들에 링크되든지 또는 링크되지 않든지 간에, 예를 들어, 정지 신호는 도로 및 교차로 등에 링크될 수 있다. 몇몇 예들에서, 연관된 데이터는 특정 도로 그래프 특징들의 효율적인 룩업을 허용하기 위해 도로 그래프의 그리드 기반 인덱스들을 포함할 수 있다.
도 3a 내지 도 3d는 차량(100)의 외부 뷰들의 예들이다. 볼 수 있는 바와 같이, 차량(100)은 헤드라이트들(302), 윈드쉴드(windshield)(303), 후미등(taillight)/방향 지시등(304), 후방 윈드쉴드(305), 도어들(306), 사이드뷰 미러(side view mirror)(308), 타이어들 및 휠들(310), 및 방향 지시/주차 등들(312)과 같은, 전형적인 차량의 많은 특징들을 포함한다. 헤드라이트(302), 후미등/방향 지시등(304), 및 방향 지시/주차 등들(312)은 시그널링 시스템(166)과 연관될 수 있다. 라이트 바(light bar)(307)는 시그널링 시스템(166)과 또한 연관될 수도 있다. 하우징(314)은 지각 시스템(172)의 LIDAR 센서들, 음파 디바이스들, 레이더 유닛들, 카메라들 등과 같은 하나 이상의 센서를 하우징할 수 있지만, 이러한 센서들은 또한 차량의 다른 구역들에 통합될 수 있다.
차량(100)의 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 또한, 예를 들어, 무선 네트워크 접속들(156)을 이용하여, 다른 컴퓨팅 디바이스들로 및 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 정보를 수신 또는 전송할 수 있다. 무선 네트워크 접속들은, 예를 들어, BLUETOOTH(R), Bluetooth LE, LTE, 셀룰러, 근접 무선 통신들(near field communications) 등 및 전술한 것들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 도 4 및 도 5는, 각각, 네트워크(460)를 통해 접속되는 복수의 컴퓨팅 디바이스(410, 420, 430, 440) 및 저장 시스템(450)을 포함하는 예시적인 시스템(400)의 그림 및 기능 도면들이다. 시스템(400)은 또한 차량(100), 및 차량(100)과 유사하게 구성될 수 있는 차량(100A)을 포함한다. 간략성을 위해 단지 몇 개의 차량들 및 컴퓨팅 디바이스들만이 도시되지만, 전형적인 시스템은 훨씬 더 많이 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 디바이스(410, 420, 430, 440) 각각은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 데이터 및 명령어를 포함할 수 있다. 그러한 프로세서들, 메모리들, 데이터 및 명령어들은 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120), 메모리(130), 데이터(134), 및 명령어들(132)과 유사하게 구성될 수 있다.
네트워크(460), 및 중간 노드들은 BLUETOOTH(R), Bluetooth LE와 같은 단거리 통신 프로토콜들, 인터넷, 월드 와이드 웹, 인트라넷들, 가상 사설 네트워크들, 광역 네트워크들, 로컬 네트워크들, 하나 이상의 회사에 독점적인 통신 프로토콜들을 이용하는 사설 네트워크들, 이더넷, WiFi 및 HTTP 및 이들의 다양한 조합들을 포함하는 다양한 구성들 및 프로토콜들을 포함할 수 있다. 그러한 통신은 모뎀들 및 무선 인터페이스들과 같은, 다른 컴퓨팅 디바이스들로 및 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 데이터를 송신할 수 있는 임의의 디바이스에 의해 가능해질 수 있다.
일 예에서, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110)는 다른 컴퓨팅 디바이스들로 및 다른 컴퓨팅 디바이스들로부터 데이터를 수신하고, 처리하고, 송신하는 목적을 위해 네트워크의 상이한 노드들과 정보를 교환하는 복수의 컴퓨팅 디바이스들을 갖는 서버, 예를 들어, 로드 밸런싱 서버 팜(load balanced server farm)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(410)는 네트워크(460)를 통해 차량(100)의 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스(110) 또는 차량(100A)의 유사한 컴퓨팅 디바이스 뿐만 아니라, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)와 통신할 수 있는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량들(100 및 100A)은 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해 다양한 장소들로 디스패치될 수 있는 차량들의 무리(fleet)의 일부일 수 있다. 이와 관련하여, 그러한 무리의 차량들은 차량의 각자의 포지셔닝 시스템들에 의해 제공되는 서버 컴퓨팅 디바이스 장소 정보를 주기적으로 전송할 수 있고, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스는 차량들의 장소들을 추적할 수 있다.
또한, 서버 컴퓨팅 디바이스(410)는 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)의 디스플레이(424, 434, 444)와 같은 디스플레이 상에서 사용자(422, 432, 442)와 같은 사용자에게 정보를 송신 및 제시하기 위해 네트워크(460)를 이용할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로서 고려될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420, 430, 440)는 사용자(422, 432, 442)가 이용하도록 의도된 개인용 컴퓨팅 디바이스일 수 있고, 하나 이상의 프로세서(예를 들어, 중앙 처리 유닛(CPU)), 데이터 및 명령어들을 저장하는 메모리(예를 들어, RAM 및 내부 하드 드라이브들), 디스플레이들(424, 434, 444)과 같은 디스플레이(예를 들어, 스크린, 터치 스크린, 프로젝터, 텔레비전, 또는 정보를 표시하도록 동작가능한 다른 디바이스를 갖는 모니터), 및 사용자 입력 디바이스(426, 436, 446)(예를 들어, 마우스, 키보드, 터치 스크린 또는 마이크로폰)를 포함하는 개인용 컴퓨팅 디바이스와 관련하여 통상적으로 이용된 모든 컴포넌트들을 가질 수 있다. 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들은 비디오 스트림들을 레코딩하기 위한 카메라, 스피커, 네트워크 인터페이스 디바이스, 및 이러한 요소들을 서로 접속하기 위해 이용되는 모든 컴포넌트들을 또한 포함할 수 있다.
클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420, 430 및 440)는 각각 풀 사이즈의 개인용 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있지만, 인터넷과 같은 네트워크를 통해 서버와 데이터를 무선으로 교환할 수 있는 모바일 컴퓨팅 디바이스들을 대안적으로 포함할 수 있다. 단지 예로써, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 인터넷 또는 다른 네트워크들을 통해 정보를 획득할 수 있는, 무선 인에이블 PDA, 태블릿 PC, 웨어러블 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템, 또는 넷북과 같은 모바일 폰 또는 디바이스일 수 있다. 다른 예에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)는 도 4에서 손목 시계로서 도시된 웨어러블 컴퓨팅 시스템일 수 있다. 예로서, 사용자는 소형 키보드, 키패드, 마이크로폰을 이용하여, 카메라 또는 터치스크린에 의한 시각적 신호들을 이용하여 정보를 입력할 수 있다.
일부 예들에서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(440)는 사용자들(422 및 432)과 같은 사용자들에게 컨시어지 서비스들(concierge services)을 제공하기 위해 관리자에 의해 이용되는 컨시어지 워크스테이션일 수 있다. 예를 들어, 컨시어지(442)는 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이, 차량들(100 및 100A)의 안전한 운행 및 사용자들의 안전을 보장하게 하기 위해, 컨시어지 워크스테이션(440)을 이용하여, 그 각각의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들 또는 차량들(100 또는 100A)을 통한 사용자들과의 전화 호출 또는 오디오 접속을 통해 통신할 수 있다. 단일 컨시어지 워크스테이션(440)만이 도 4 및 도 5에 도시되지만, 임의의 수의 이러한 워크스테이션들이 전형적인 시스템에 포함될 수 있다.
저장 시스템(450)은 이하에서 더 상세하게 설명되는 바와 같이 다양한 유형의 정보를 저장할 수 있다. 이 정보는, 본 명세서에서 설명되는 특징들 중 일부 또는 전부를 수행하기 위해, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(410)와 같은 서버 컴퓨팅 디바이스에 의해 검색되거나 또는 그렇지 않은 경우 액세스될 수 있다. 예를 들어, 정보는 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스에 대해 사용자를 식별하기 위하여 이용될 수 있는 크리덴셜들(credentials)(예를 들어, 전통적인 단일-인자 인증(single-factor authentication)의 경우에서와 같은 사용자명 및 패스워드 뿐만 아니라, 무작위적 식별자들, 생체계측들 등과 같은 다중-인자 인증들에서 전형적으로 이용되는 다른 유형들의 크리덴셜들)과 같은 사용자 계정 정보를 포함할 수도 있다. 사용자 계정 정보는 사용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 (또는, 다수의 디바이스가 동일한 사용자 계정으로 이용되는 경우 디바이스들)의 정보를 식별하는, 사용자명, 연락 정보와 같은 개인 정보 뿐만 아니라, 사용자에 대한 하나 이상의 고유 신호를 또한 포함할 수 있다.
저장 시스템(450)은 장소들 사이의 경로들을 생성 및 평가하기 위한 라우팅 데이터를 또한 저장할 수 있다. 예를 들어, 라우팅 정보는 차량이 제1 장소에서 제2 장소까지 도달하는데 얼마나 오래 걸릴지를 추정하기 위해 이용될 수 있다. 이와 관련하여, 라우팅 정보는, 전술한 바와 같은 상세 지도 정보만큼 자세할 필요는 없지만, 도로들을 포함하는 지도 정보 뿐만 아니라, 방향(편도, 양방향 등), 배향(북, 남 등), 속도 제한들과 같은 해당 도로에 관한 정보 뿐만 아니라, 예상되는 교통 상황들을 식별하는 교통 정보 등을 포함할 수 있다.
저장 시스템(450)은 또한 사용자에게 디스플레이하기 위해 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들에 제공될 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장 시스템(450)은 주어진 픽업 또는 목적지 장소에 대해 차량이 정지할 가능성이 있는 구역을 결정하기 위한 미리 결정된 거리 정보를 저장할 수 있다. 저장 시스템(450)은 또한 그래픽들, 아이콘들 및 후술되는 바와 같이 사용자에게 디스플레이될 수 있는 다른 아이템들을 저장할 수 있다.
메모리(130)와 마찬가지로, 저장 시스템(450)은, 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD, CD-ROM, 기입 가능 및 판독 전용 메모리들과 같은, 서버 컴퓨팅 디바이스(410)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형의 컴퓨터화된 스토리지일 수 있다. 또한, 저장 시스템(450)은 동일한 또는 상이한 지리적 장소들에 물리적으로 위치될 수 있는 복수의 상이한 저장 디바이스들 상에 데이터가 저장되는 분산형 저장 시스템을 포함할 수 있다. 저장 시스템(450)은 도 4에 도시된 바와 같이 네트워크(460)를 통해 컴퓨팅 디바이스들에 접속될 수 있고/있거나 컴퓨팅 디바이스(110, 410, 420, 430, 440 등) 중 임의의 것에 직접 접속되거나 통합될 수 있다.
예시적 방법들
위에서 설명되고 도면들에 예시되는 동작들에 외에, 다양한 동작들이 이제 설명될 것이다. 이하의 동작들은 아래에 설명된 정확한 순서로 수행될 필요가 없다는 점이 이해되어야 한다. 그보다는, 다양한 단계들이 상이한 순서로 또는 동시에 처리될 수 있고, 단계들은 또한 추가되거나 생략될 수 있다.
일 양태에서, 사용자는 차량에 요청하기 위한 애플리케이션을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 다운로드할 수 있다. 예를 들어, 사용자들(422 및 432)은 이메일 내의 링크를 통해, 웹사이트로부터 직접, 또는 애플리케이션 스토어를 통해 애플리케이션을 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420 및 430)에 다운로드할 수 있다. 예를 들어, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 네트워크를 통해 애플리케이션에 대한 요청을, 예를 들어, 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(410)에 송신하고, 그 응답으로 애플리케이션을 수신할 수 있다. 애플리케이션은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에서 국부적으로 설치될 수 있다.
사용자는 다음에 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 이용하여 애플리케이션에 액세스하고 차량을 요청할 수 있다. 예로서, 사용자(432)와 같은 사용자는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)를 이용하여 차량에 대한 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스(410)에 요청을 전송할 수 있다. 이것의 일부로서, 사용자는 픽업 장소, 목적지 장소, 및 일부 경우들에는, 차량이 정지할 수 있는 서비스 구역 내의 어딘가의 하나 이상의 중간 정지 장소를 식별할 수 있다.
이러한 픽업 및 목적지 장소들은 미리 정의될 수 있고(예를 들어, 주차장의 특정 구역들 등) 또는 단순히 차량들의 서비스 구역 내의 임의의 장소일 수 있다. 예로서, 픽업 장소는 사용자의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 현재 장소로 디폴트될 수 있거나, 사용자에 의해 사용자의 클라이언트 디바이스에서 입력될 수 있다. 예를 들어, 사용자는 주소 또는 다른 장소 정보를 입력하거나, 픽업 장소를 선택하기 위해 지도 상의 장소를 선택할 수 있다.
일단 사용자가 픽업 및/또는 목적지 장소들 중 하나 이상을 선택하였다면, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 장소 또는 장소들을 중앙집중화된 디스패치 시스템의 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스로 전송할 수 있다. 이에 응답하여, 서버 컴퓨팅 디바이스(410)와 같은 하나 이상의 서버 컴퓨팅 디바이스는, 예를 들어, 사용자에 대한 가용성 및 근접성에 기초하여, 차량(100)과 같은 차량을 선택할 수 있다. 그 다음, 서버 컴퓨팅 디바이스(410)는 사용자를 차량(100)에 대한 승객으로서 할당하고, 선택된 차량(여기서, 차량(100))을 디스패치하여 할당된 승객을 픽업할 수 있다. 이것은 차량의 컴퓨팅 디바이스(110)에, 할당된 승객에 의해 지정된 픽업 및/또는 목적지 장소들 뿐만 아니라, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(430)와 같은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위해 차량(100)의 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 이용될 수 있는 정보를 제공하는 것을 포함할 수 있다.
도 6은 도 2의 도로(210)에 대응하는 도로(610)를 따라 주행하는 차량(100)의 예시적인 도면이다. 그와 관련하여, 차선들(612, 614, 616)은 차선들(212, 214, 216)의 형상 및 장소에 대응하고, 커브들(620, 628)은 커브(220)의 형상 및 장소에 대응하고, 차선 라인들(622, 624, 626)은 차선 라인들(222, 224, 226) 및 커브(228)의 형상 및 장소에 대응한다. 이러한 예에서, 차량(100)은 차선(612)에서 이동하고 있다. 차량(640, 642 및 644)은, 차량(646)이 차선(616)에서 이동하고 있는 동안, 커브(620)를 따라 차선(612) 내에서 주차된다. 보행자들(650, 652, 654, 656)은 도로(210) 주위에 위치되지만, 지각 시스템(172)의 센서들의 범위 내에 있다.
차량이 차선(612)을 따라 이동함에 따라, 지각 시스템(172)은 커브들(620, 628), 차선 라인들(622, 624, 624) 뿐만 아니라, 차량들(640, 642, 644, 646)과 같은 객체들의 형상들 및 장소에 관한 센서 데이터를 컴퓨팅 디바이스들에 제공한다. 도 7은 차량(100)이 도 6에 도시된 바와 같은 상황에 있을 때, 지각 시스템(172)의 다양한 센서들에 의해 지각되는 센서 데이터를, 컴퓨팅 디바이스(110)에 이용가능한 다른 정보와 조합하여 도시한다. 이러한 예에서, 차량들(640, 642, 644, 646)은 지각 시스템(172)에 의해 컴퓨팅 디바이스(110)에 제공되는 바와 같이 경계 박스들(740, 742, 744, 746)로 표현된다. 보행자(650, 652, 654, 656)는 또한, 물론 보행자들과 같은 객체들의 경계들인 경계 박스(750, 752, 754, 756)에 의해 표현된다. 물론, 이러한 경계 박스들은 객체에 대응하는 데이터 포인트들이 적어도 대략적으로 내부에 경계를 이루는 공간의 볼륨만을 나타낸다. 또한, 차량(100)의 실제 진로 및 경계 박스(746)의 추정된 진로는 각각 화살표들(760 및 762)에 의해 표현된다. 경계 박스들(740, 742, 744)이 매우 느리게 이동하거나 또는 전혀 이동하지 않는 것으로 나타나는 경우, 컴퓨팅 디바이스(110)는 이러한 경계 박스들에 의해 표현된 객체들이 커브(620)를 따라 주차된 것으로 결정할 수 있다.
차량이 픽업 장소로부터 시간 또는 공간적으로, 이전 또는 이후의 언젠가와 같이, 미리 결정된 거리 내에 있으면, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 차량을 정지 및/또는 주차하기 위한 장소를 찾기 시작해야 하고, 할당된 승객의 클라이언트 디바이스들은 차량에 의해 인증된다. 예로서, 이러한 거리는 픽업 장소로부터 50 미터 또는 50 피트 정도(more or less)일 수 있다. 예를 들어, 근접 무선 통신, BLUETOOTH(R) 또는 다른 무선 프로토콜들을 이용하여, 컴퓨팅 디바이스들은 클라이언트 디바이스와 통신하여 링크를 확립하려고 시도할 수 있다. 이러한 링크가 성공적으로 확립될 때, 클라이언트 디바이스는 인증될 수 있다.
예를 들어, 도 7을 다시 참조하면, 차량(100)은 픽업 장소(770)로부터 미리 결정된 거리(772)에 방금 도달하였다. 이 시점에서, 차량(100)은 서버 컴퓨팅 디바이스(410)로부터 수신된 정보를 이용하여, 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하려고 시도할 것이다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스(110 및 430)는 직접 통신 링크를 생성할 수 있고, 그에 따라 정보를 직접 통신할 수 있다(즉, 정보가 서버 컴퓨팅 디바이스(410)에 의해 중계될 필요가 없음). 예로서, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 GPS 좌표들 또는 다른 장소 좌표들과 같은 장소 정보를 컴퓨팅 디바이스들(110)에서 전송하기 시작할 수 있다.
동시에, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 승객이 승차하도록 허용하기 위해 픽업 장소(770)에 근접한 장소에서 차량을 정지시키려고 시도할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 경계 박스(742)와 경계 박스(744) 사이의 구역을, 차량이 정지하여 할당된 승객을 대기할 수 있는 적절한 장소(예를 들어, 주차 지점)로서 식별할 수 있다. 이와 관련하여, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 도 8에 도시된 바와 같이, 차량을 경계 박스들(742 및 744) 사이의 주차 지점으로 이동할 수 있다.
일단 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 인증되고 차량이 정지되어 대기하고 있으면, 할당된 승객이 아닌 자들을 포함하는 임의의 보행자가 차량에 승차할 수 있고, 물론 승객이 될 수 있다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 아마도 차량에 대해 할당된 보행자(즉, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(410)와 연관된 보행자)일 수 있는 경계 박스들(750, 752, 754, 756)을 포함하는 보행자들에 대응하는 몇 개의 경계 박스가 존재한다. 이러한 보행자들 모두는 통신 링크를 생성하고 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기에 충분하게 차량에 가까울 수 있지만, 차량에 근접한 경우, 이러한 보행자들 중 임의의 보행자가 차량에 승차할 수 있다. 이것은, (기차역, 영화관, 공항, 몰 등과 같은) 동일한 구역에서 그러한 차량을 대기하는 다수의 승객이 존재하는 상황들에서 특히 발생될 수 있다.
일단 보행자(지금의 승객)가 차량에 승차하면, 그 또는 그녀는 좌석 벨트를 잠그고, 도어를 닫고, 및/또는 그 또는 그녀의 목적지를 할당된 승객의 목적지로서 확인하는 것과 같은 몇몇 작업들을 수행하도록 요청받을 수 있다. 예를 들어, 목적지를 확인하라는 요청이 내부 전자 디스플레이(152) 상에 디스플레이될 수 있다. 응답이, 차량이 가청 입력을 레코딩하기 위해 마이크로폰을 이용하는 경우 승객에 의해 말해지고/지거나 사용자 입력(150)을 이용하여 입력될 수 있다. 승객에게 목적지를 확인하도록 요청하는 것은, 승객이 실제로 할당된 승객인지 결정하는 유용한 방법일 수 있다. 그러나, 일부 경우들에서, 승객은 부주의하게 또는 의도적으로 부정확한 목적지를 확인할 수 있다. 일단 이러한 확인이 수신되면, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량(100)을 목적지 쪽으로 이동하기 시작할 수 있다.
따라서, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 것을 넘어서 승객이 할당된 보행자인지를 결정할 수 있어야 하고/하거나 승객이 목적지를 확인하도록 요청할 수 있어야 한다. 이것은 안면 인식 기술들을 이용하는 것 및/또는 컨시어지(concierge) 또는 원격 운영자가 승객에 대해 체크인(check in)하고, 그 또는 그녀의 아이덴티티(identity)를 (카메라 또는 다른 이미징 디바이스를 이용하여) 시각적으로 확인하는 것, 또는 (예를 들어, 내부 디스플레이, 스피커 및 마이크로폰을 이용하여) 승객과 통신하기 위한 오디오 및/또는 비디오 접속을 이용하는 것을 포함할 수 있다.
그러나, 불필요한 지연들을 회피하기 위해, 승객이 차량 내에 안전하게 위치할 때, 예를 들어, 좌석 벨트가 잠겨지고, 차량의 도어들이 닫힌 경우, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 즉각적으로 차량을 (할당된 승객의) 목적지로 이동하기 시작할 수 있다. 차량의 컴퓨팅 디바이스들이 차량을 할당된 승객의 목적지 쪽으로 이동하기 시작하면, 컴퓨팅 디바이스들은 할당된 승객이 실제로 차량 내에 있는지를 결정하기 위해, 차량 내의 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 뿐만 아니라, 할당된 승객으로부터 수신된 정보를 이용할 수 있다.
예를 들어, 위에서 언급된 바와 같이 (예를 들어, 할당된 승객이 차량에 승차하기 전에) 인증이 발생하면, 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 GPS 좌표들을 차량의 컴퓨팅 디바이스들과 공유하기 시작할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이러한 정보는 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 서버 컴퓨팅 디바이스들(410)로 전송되고, 컴퓨팅 디바이스들(110)에게 중계될 수 있다. 도 9에 도시된 바와 같이, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스(420)는 차량이 도 8에서의 정지된 포지션으로부터 할당된 승객의 목적지 쪽으로 이동하기 시작하기 직전 또는 이동하기 시작할 때인 시간 T1에서의 GPS 좌표들 X1, Y1을 공유할 수 있다. 그 후, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 시간 T2, T3, T4, T5 등에서 업데이트된 GPS 좌표들을 전송할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이러한 정보는 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 서버 컴퓨팅 디바이스들에 의해 컴퓨팅 디바이스들(110)로 중계될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들(110)과 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 사이의 통신 링크가 시간 경과에 따라 계속되는 경우, 이것은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 차량 내에 있고, 차량과 함께 이동하고 있음을 나타낼 수 있다. 대안적으로, 할당된 승객이 차량 내에 있지 않다면, 결국 차량은 컴퓨팅 디바이스들(110)과 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 사이의 통신 링크가 종료되기에 충분히 멀리 이동할 것이다. 그러나, 이것은, 50 또는 100 피트 정도와 같이, 차량이 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 떨어져서 상당히 멀리 이동할 때까지 발생하지 않을 수 있다. 이것을 해결하기 위해, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 할당된 승객(및 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스)이 차량 내에 있는 것으로 가정될 수 있으므로 차량이 이동하기 시작할 때 인증 반경(authentication radius)(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스들(110)이 신호들 또는 그러한 신호들의 강도를 얼마나 멀리 전송하는지)을 감소시키려고 시도할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 이러한 신호들을 수신하기 위한 내부 및 외부 트랜시버들이 있는 경우, 일단 승객이 차량에 승차했다면 컴퓨팅 디바이스들(110)은 외부 트랜시버로부터 내부 트랜시버로 스위칭할 수 있다.
차량이 이동하기 시작하면, 컴퓨팅 디바이스들은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들의 GPS 좌표들이 차량의 장소와 일치하는지 확인할 수 있다. 이것은 업데이트가 수신될 때마다 차량의 장소를 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 GPS 좌표들과 단순히 비교하는 것을 포함할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 시간 경과에 따른 GPS 좌표들에서의 변경이 시간 경과에 따른 (내비게이션 시스템에 의해 결정된 것과 같은) 차량의 이동 또는 차량의 경로와 일치하는지를 결정할 수 있다. 이것은 컴퓨팅 디바이스들(110)이 업데이트된 GPS 좌표들을 수신할 때마다 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 GPS 좌표들 사이의 거리들을 먼저 결정하는 것을 수반할 수 있다. 예를 들어, 도 10을 참조하면, X1, Y1과 X2, Y2 사이, X2, Y2와 X3, Y3 사이 등의 거리들 D1-D5가 결정될 수 있다. 방향 또는 진로는, 예를 들어, GPS 좌표들 각각 사이의 라인들의 기울기로부터 결정될 수 있다.
속도는 거리들을 이러한 업데이트들 사이의 시간에 의해 나눔으로써 간단히 추정될 수 있다. 예를 들어, 시간 T1과 T2 사이의 속도 V1은, 거리 D1을 T1과 T2 사이의 시간차로 나눈 값일 것이다. 유사하게, 시간 T2와 T3 사이의 속도 V2는, 거리 D2를 T2와 T3 사이의 시간차로 나눈 값일 것이다.
가속도는 또한 업데이트된 GPS 좌표들이 수신될 때마다 속도 변화를 결정함으로써 결정될 수 있다. 예를 들어, 가속도는 속도 V1과 속도 V2 사이의 차이를 T3과 T2 사이의 시간차로 나눈 것으로부터 결정될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스들은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 GPS 좌표들로부터 결정된 값들을 차량의 실제 속도, 진로 및 가속도와 비교함으로써, 속도, 진로, 및/또는 가속도가 일치하는지를 결정할 수 있다. 이러한 정보는 내비게이션 시스템으로부터 검색될 수 있고/있거나 차량 주위에 배열된 GPS 수신기 및 다른 측정 디바이스들에서의 차량 포즈 측정들(vehicle pose measurements)로부터 직접 검색될 수 있다. 이러한 측정된 모션은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 추정된 모션과 비교될 수 있다. 그 다음, 이것은 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 대한 GPS 장소의 측정된 에러 또는 분산(variance)과 결합될 수 있고, 2개의 모션이 정렬되는 신뢰값(confidence value)을 계산하기 위해 이용될 수 있다. 그 다음, 이러한 가능성이 할당된 승객(또는 실제로, 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스)이 차량 내에 있음을 나타내기에 충분히 큰지를 결정하기 위해 최소 임계값(minimum threshold)이 이용될 수 있다. 예를 들어, 차량의 모션 및 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 모션이 50% 신뢰 레벨로 정렬되고, 최소 임계값이 75%인 경우, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 할당된 승객이 차량 내에 있지 않다고 결정할 수 있다. 유사하게, 차량의 모션 및 할당된 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 모션이 80% 신뢰 레벨로 정렬되고, 최소 임계값이 75%인 경우, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 할당된 승객이 차량 내에 있다고 결정할 수 있다.
이러한 프로세스는 보행자 모션의 모델을 추가적으로 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량이 보행자가 트러블 매칭(trouble matching)을 가질 속도 또는 가속도로 이동되고, 유사한 이동이 추정된 속도 및/또는 가속도에서 관찰되었다면, 이것은 할당된 보행자가 차량에 있을 더 높은 가능성을 나타낼 수 있다. 그러나, 일부 경우들에서, 이것은 또한, 할당된 승객이 사실은 좌절한 채로 차량을 뒤쫓고 있는 경우, 또는 2명의 승객들에 대해 할당된 차량들이 우연히 바뀌었고, 양쪽 차량들이 대략적으로 동시에 그리고 동일한 방향으로 떠나는 경우에, 거짓 양성들(false positives)을 야기할 수 있다. 이와 관련하여, 일부 추가적인 시간 기간 동안 또는 전체 트립 동안 차량의 장소에 대한 할당된 승객의 장소를 계속 추적하는 것을 이해할 수 있다.
클라이언트 디바이스에 의해 결정된 GPS 좌표들은 다소 부정확할 수 있지만, 시간 경과에 따른 이러한 장소에서의 변경을 보는 것은, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 이동의 공정한 접근(fair approximation)일 수 있다.
속도, 진로, 및/또는 가속도가 일관되는 경우, 이것은 할당된 승객이 차량에 있다는 것을 확인할 수 있다. 다시 말해서, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 전술한 비교들을 이용하여 차량에서의 승객의 아이덴티티를 확인할 수 있고, 차량을 할당된 승객의 목적지 쪽으로 계속 이동할 수 있다.
속도, 진로, 및/또는 가속도가 일관되지 않는 경우, 이것은 할당된 승객이 차량에 있지 않고, 다른 승객이 차량에 승차했다는 것을 나타낼 수 있다. 이 시점에서, 컴퓨팅 디바이스들(110)은 차량을 정차하고 정지하여, 부정확한 승객이 차량에서 하차하게 할 수 있다.
그러나, 승객 및 차량에 대한 지연들 또는 안전하지 않은 상황들을 감소시키기 위해, 차량의 컴퓨팅 디바이스들은 (정지가 아니라) 차량을 목적지 쪽으로 계속 이동하고, 누가 차량 내에 있는지를 결정하려고 시도할 수 있다. 이것은 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하고/하거나 디스패칭 서버 컴퓨팅 디바이스로부터 업데이트된 목적지를 요청하기에 충분한 정보를 획득하기 위해, 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 통신하려고 시도하는 것을 수반할 수 있다. 이것은 컴퓨팅 디바이스들(110)이 도움을 위해 서버 컴퓨팅 디바이스들에게 요청을 전송하는 것에 의해 달성될 수 있다. 이에 응답하여, 서버 컴퓨팅 디바이스들은 애플리케이션을 통해, 차량의 장소의 짧은 거리 내에 있고 현재 서비스를 이용하고 있는(즉, 활성인), 애플리케이션을 갖는 임의의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들에게 요청을 전송할 수 있다. 그러한 요청은 그 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들에게 (BLUETOOTH(R) 신호와 같은) 신호를 브로드캐스팅하도록 요청할 수 있다. 이것은 컴퓨팅 디바이스들(110)이 어느 클라이언트 디바이스가 현재 차량에 있는지를 식별하기 위해 그러한 신호들에 대해 질의하는 것을 허용할 수 있다. 활성 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 대한 ID와 같은 신호들 내의 정보는, 그 후 해당 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 대한 인증 정보에 대한 요청에서 서버 컴퓨팅 디바이스에게 전송될 수 있다. 하나보다 많은 신호 및 ID가 식별되면, 모든 ID들이 서버에 전송될 수 있다. 이에 응답하여, 서버는, 예를 들어, 시간 경과에 따른 GPS 장소들에서의 변경들을 결정하고, 그 정보를 차량의 모션과 비교함으로써, 각각의 근처의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 모션을 검사할 수 있다. 가장 가까운 매칭을 갖는 활성 클라이언트 컴퓨팅 디바이스는 차량 내의 새로운 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스인 것으로 가정될 수 있다.
그러한 경우들에서, 디스패칭 서버 컴퓨팅 디바이스는 이어서 차량을 새로운 승객에게 재할당하고, 인증 정보를 차량의 컴퓨팅 디바이스들에게 전송할 수 있다. 이와 관련하여, 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 인증되면, 컴퓨팅 디바이스들은 승객의 실제 목적지를 식별하고, 이전에 할당된 승객의 목적지를 새롭게 할당된 승객의 목적지로 변경할 수 있다. 그 다음, 새롭게 할당된 승객은, 예를 들어, 차량의 디스플레이 및/또는 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스 상에서, 목적지의 변경 및 그것이 발생한 이유를 통지받을 수 있다. 새롭게 할당된 승객은 새로운 목적지가 정확한 것임을 확인하도록 요청받을 수도 있다.
물론, 일부 승객들은, 다른 승객들에게 할당된 것임을 그들이 알고 있는 차량들에 "뛰어 올라타는 것(jumping into)"에 의해 이것을 이용하려고 시도할 수 있다. 이를 감소시키거나 방지하기 위해, 승객은 그 또는 그녀가 잘못된 차량에 있다는 그 또는 그녀의 클라이언트 디바이스 상의 통지를 제시받을 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 컴퓨팅 디바이스들은 승객과 함께 차량에 승차한 임의의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들과 통신하려고 시도할 수 있다. 이것은 차량의 다수의 안테나를 이용하여 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 식별하는 응답을 요청하는 신호를 임의의 그러한 디바이스들에 전송하는 것을 포함할 수 있다. 예로서, 안테나들은 근거리 안테나들, WiFi 안테나들, 및/또는 BLUETOOTH 센서들일 수 있다. 차량 내의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 애플리케이션은 요청을 수신하고, 승객, 클라이언트 컴퓨팅 디바이스, 또는 둘다를 식별하는 응답을 생성할 수 있다. 응답이 수신되면, 컴퓨팅 디바이스들은 그것이 할당된 승객 또는 상이한 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 왔는지를 확인할 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 컴퓨팅 디바이스들은 할당된 승객에 대한 요청을 전송하여, 그 또는 그녀가 차량에 있는지를 확인할 수 있다. 이것은 할당된 승객이 고의로 다른 승객이 차량에 승차하는 것을 허용했는지의 여부를, 할당된 승객이 확인하는 것을 허용할 수 있다. 동시에, 서버 컴퓨팅 디바이스는 새로운 차량을 원래 할당된 승객에게 할당할 수 있다. 또한, 이러한 승객은 새로운 차량이 디스패치되고, (이번 또는 미래의 탑승(ride)에 대한 할인, 쿠폰 등과 같은) 지연의 불편함에 대한 일부 다른 보상을 제공한다는 것을 그 또는 그녀의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 통해 통지받을 수 있다.
일부 경우들에서, 승객은 차량에 승차할 때 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 갖지 않을 수 있다. 예를 들어, 차량이 애플리케이션에 익숙하지 않거나 그것을 이용할 수 없는 제3자에 대해 요청된 경우, 승객의 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 전원을 잃은 경우(예를 들어, 배터리가 방전), 또는 승객이 장애가 있는 경우에 그렇다. 그러한 경우들에서, 승객은 차량의 컴퓨팅 디바이스들에 그 또는 그녀 자신을 식별하기 위해, 배지를 디스플레이 또는 그렇지 않은 경우 이용하거나, 또는 핀 (pin)또는 다른 코드를 입력하도록 요구될 수 있다. 이러한 정보는 애플리케이션, 디스패칭 서버 컴퓨팅 디바이스, 또는 제3자에 대한 차량을 요청하는 사람에 의해 생성될 수 있다. 그 다음, 차량을 요청하는 사람은 정보를 제3자와 공유하거나, 차량에서 그들을 위해 정보를 입력할 수 있다.
도 11은 차량의 승객을 식별하기 위해 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120)와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 흐름도(1100)이다. 블록(1102)에서, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 연관된 할당된 승객을 픽업하기 위한 명령어들이 서버 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된다. 이러한 명령어들은 제1 목적지 장소를 식별한다. 블록(1104)에서, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 장소 정보가 시간 경과에 따라 수신된다. 블록(1106)에서, 주어진 승객이 차량에 승차한 후, 차량은 자율 주행 모드에서 제1 목적지 장소 쪽으로 이동된다. 블록(1108)에서, 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 차량의 장소가 수신된 장소 정보와 비교된다. 블록(1110)에서, 비교에 기초하여, 주어진 승객이 할당된 승객인지의 여부가 결정된다.
도 12a 및 도 12b는 전술한 바와 같은 무인 차량의 목적지를 변경하기 위해, 컴퓨팅 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서(120)와 같은 하나 이상의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 흐름도(1200)이다. 이러한 예에서, 블록(1202)에서, 픽업 장소에서 제1 승객을 픽업하고, 제1 목적지 장소에서 제1 승객을 중간 하차시키기 위한 디스패칭 명령어들이 디스패칭 서버로부터 수신된다. 블록(1204)에서, 제1 승객과 연관된 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보가 수신된다. 블록(1206)에서, 차량은 자율 주행 모드에서 픽업 장소 쪽으로 이동된다. 블록(1208)에서, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스들이 인증된다. 블록(1210)에서, 시간 경과에 따라 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 장소 정보가 수신된다. 블록(1212)에서, 차량이 정지되고 제2 승객이 차량에 승차하도록 허용된다. 블록(1214)에서, 제2 승객이 차량에 승차하고, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스가 인증된 후, 차량은 자율 주행 모드에서 제1 목적지 장소 쪽으로 이동된다. 블록(1216)에서, 차량을 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 차량의 장소가 수신된 장소 정보와 비교된다. 블록(1218)에서, 비교에 기초하여 통지가 디스패칭 서버에 전송된다. 블록(1220)에서, 제2 목적지 장소가 수신된다. 그 다음, 블록(1222)에서, 차량은 제1 목적지 대신에 제2 목적지 쪽으로 이동된다.
달리 명시되지 않는 한, 상술한 대안적인 예들은 상호 배타적인 것이 아니며, 고유의 장점들을 달성하기 위해 다양한 조합들로 구현될 수 있다. 위에서 설명된 특징의 이들 및 다른 변형 및 조합은 청구항들에 의해 규정되는 청구 대상을 벗어나지 않고서 이용될 수 있기 때문에, 전술한 실시예의 설명은 청구항들에 의해 규정되는 청구 대상의 제한으로서가 아니라 예시로서 취해져야 한다. 또한, 본 명세서에 설명된 예들의 제공 뿐만 아니라, "∼와 같은", "포함하는" 등과 같은 절들은 청구항들의 청구 대상을 특정 예들로 제한하는 것으로서 해석되어서는 안되며, 그보다는, 예들은 많은 가능한 실시예들 중 단지 하나를 예시하도록 의도된다. 더욱이, 상이한 도면들에서의 동일한 참조 번호들은 동일 또는 유사한 요소들을 식별할 수 있다.

Claims (20)

  1. 차량의 승객을 식별하는 방법으로서,
    하나 이상의 프로세서에 의해, 디스패칭 서버로부터, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 연관된 할당된 승객을 픽업하기 위한 명령어들을 수신하는 단계―상기 명령어들은 제1 목적지 장소를 식별함―;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 시간 경과에 따라 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 장소 정보를 수신하는 단계;
    주어진 승객이 상기 차량에 승차한 후, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 차량을 자율 주행 모드에서 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 단계;
    상기 차량을 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 차량의 장소를 상기 수신된 장소 정보와 비교하는 단계; 및
    상기 비교에 기초하여 상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객이 아닌 것으로 결정될 때,
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객이 아닌 것으로 결정된 것을 나타내는 통지를 상기 디스패칭 서버에 전송하는 단계;
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 제2 목적지 장소를 수신하는 단계; 및
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 차량을 상기 자율 주행 모드에서, 상기 제1 목적지 장소 대신에 상기 제2 목적지 장소 쪽으로 이동하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 통지는 상기 제2 승객에 대한 인증 정보를 요청하는 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 차량을 상기 제2 목적지 쪽으로 이동하기 전에,
    상기 통지를 전송하는 것에 응답하여, 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 제2 인증 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제2 인증 정보를 이용하여 상기 제2 승객과 연관된 상기 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 차량을 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하기 전에, 상기 제1 목적지 장소를 확인하기 위해 상기 차량 내의 승객에 대한 요청을 디스플레이하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 차량을 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 상기 차량의 하나 이상의 트랜시버를 이용하여 상기 차량에서의 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 통신하는 단계; 및
    상기 트랜시버를 통해 상기 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 응답을 수신하는 단계를 추가로 포함하고
    상기 통지를 전송하는 단계는 상기 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 상기 응답에 추가로 기초하는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    시간 경과에 따른 상기 수신된 장소 정보에서의 변경들을 시간 경과에 따른 상기 차량의 상기 장소에서의 변경들과 비교하는 단계를 추가로 포함하고, 상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 단계는 시간 경과에 따른 상기 수신된 장소 정보에서의 변경들과 시간 경과에 따른 상기 차량의 상기 장소에서의 변경들의 비교에 추가로 기초하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 수신된 장소 정보에 기초하여 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 속도를 추정하는 단계; 및
    상기 차량의 속도를 상기 추정된 속도와 비교하는 단계를 추가로 포함하고,
    상기 제1 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 단계는 상기 차량의 속도와 상기 추정된 속도의 비교에 추가로 기초하는 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 수신된 장소 정보에 기초하여 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 진로를 추정하는 단계;
    상기 차량의 진로를 상기 추정된 진로와 비교하는 단계를 추가로 포함하고,
    상기 제1 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 단계는 상기 차량의 진로와 상기 추정된 진로의 비교에 추가로 기초하는 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 디스패칭 서버로부터 상기 제1 승객과 연관된 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 승객이 상기 차량에 승차하기 전에, 상기 하나 이상의 프로세서에 의해, 상기 인증 정보를 이용하여 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하는 단계를 추가로 포함하는 방법.
  11. 무인 차량(driverless vehicle)의 목적지를 변경하기 위한 시스템으로서,
    상기 시스템은 하나 이상의 프로세서를 포함하고, 상기 하나 이상의 프로세서는,
    디스패칭 서버로부터, 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 연관된 할당된 승객을 픽업하기 위한 명령어들을 수신―상기 명령어들은 제1 목적지 장소를 식별함―하고;
    시간 경과에 따라, 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스에 의해 생성된 장소 정보를 수신하고;
    상기 주어진 승객이 상기 차량에 승차한 후, 상기 차량을 자율 주행 모드에서 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하고;
    상기 차량을 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 상기 차량의 장소를 상기 수신된 장소 정보와 비교하고;
    상기 비교에 기초하여 상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하도록 구성되는, 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객이 아닌 것으로 결정될 때,
    상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객이 아닌 것으로 결정된 것을 나타내는 통지를 상기 디스패칭 서버에 전송하고;
    제2 목적지 장소를 수신하고;
    상기 차량을 상기 자율 주행 모드에서, 상기 제1 목적지 장소 대신에 상기 제2 목적지 장소 쪽으로 이동하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 통지는 상기 제2 승객에 대한 인증 정보를 요청하는, 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 차량을 상기 제2 목적지 쪽으로 이동하기 전에,
    상기 통지를 전송하는 것에 응답하여, 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 제2 인증 정보를 수신하고;
    상기 제2 인증 정보를 이용하여 상기 제2 승객과 연관된 상기 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는,
    상기 차량을 상기 제1 목적지 장소 쪽으로 이동하는 동안, 상기 차량의 하나 이상의 트랜시버를 이용하여 상기 차량에서의 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스와 통신하고;
    상기 트랜시버를 통해 상기 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터의 응답을 수신하도록 추가로 구성되고,
    상기 통지를 전송하는 것은 상기 제2 클라이언트 컴퓨팅 디바이스로부터 수신된 응답에 추가로 기초하는, 시스템.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는, 시간 경과에 따른 상기 수신된 장소 정보에서의 변경들을 시간 경과에 따른 상기 차량의 상기 장소에서의 변경들과 비교하도록 추가로 구성되고, 상기 주어진 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 것은 시간 경과에 따른 상기 수신된 장소 정보에서의 변경들과 시간 경과에 따른 상기 차량의 상기 장소에서의 변경들의 비교에 추가로 기초하는, 시스템.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는,
    상기 수신된 장소 정보에 기초하여 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 속도를 추정하고;
    상기 차량의 속도를 상기 추정된 속도와 비교하도록 추가로 구성되고,
    상기 제1 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 것은 상기 차량의 속도와 상기 추정된 속도의 비교에 추가로 기초하는, 시스템.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는,
    상기 수신된 장소 정보에 기초하여 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스의 진로를 추정하고;
    상기 차량의 진로를 상기 추정된 진로와 비교하도록 추가로 구성되고,
    상기 제1 승객이 상기 할당된 승객인지를 결정하는 것은 상기 차량의 진로와 추정된 상기 진로의 비교에 추가로 기초하는, 시스템.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는,
    상기 디스패칭 서버로부터, 상기 제1 승객과 연관된 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하기 위한 인증 정보를 수신하고;
    상기 제1 승객이 상기 차량에 승차하기 전에, 상기 인증 정보를 이용하여 상기 제1 클라이언트 컴퓨팅 디바이스를 인증하도록 추가로 구성되는, 시스템.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 차량을 추가로 포함하는 시스템.
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