CN117314711A - 用于安排用于自主车辆的乘客接驾的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开的方面涉及安排无人驾驶车辆与乘客之间的接驾。例如，由车辆接收将车辆派遣到预先确定的接驾区域以便对乘客进行接驾的派遣指令，该车辆开始操纵到预先确定的接驾区域。与此同时，车辆从乘客的客户端计算设备接收设备的位置。识别关于乘客对飞快接驾感兴趣的指示。飞快接驾允许乘客在预先确定的接驾区域外部的位置且在一个或多个处理器已经将车辆操纵到预先确定的接驾区域之前安全地进入车辆。车辆至少基于客户端计算设备的位置和指示来确定飞快接驾是适当的，并且基于确定，操纵其自身以便尝试飞快接驾。

Description

用于安排用于自主车辆的乘客接驾的方法和系统

本申请是申请日为2017年3月22日、申请号为201780019519.6、发明名称为“用于安排用于自主车辆的乘客接驾的方法和系统”的发明专利申请的分案申请。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年3月24日提交的、题目为“Arranging Passenger PickupsFor Autonomous Vehicles”的申请序列号15/079,591的优先权，其公开因此通过引用被合并于此。

技术领域

本公开涉及自主车辆，更具体地，涉及安排用于自主车辆的乘客接驾。

背景技术

诸如不要求人类驾驶员的车辆的自主车辆能够用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。此类车辆可以在完全自主模式中操作，其中乘客可以提供诸如接驾或目的地位置的一些初始输入，并且车辆将其自身操纵(maneuver)到该位置。

当人(或用户)想要经由车辆在两个位置之间被物理地运输时，他们可以使用任何数量的出租车服务。迄今，这些服务典型地涉及被给出到一位置对用户进行接驾的派遣指令的人类驾驶员。尽管有用，但这些服务通常未能向用户提供关于出租车在去接驾用户的路上采取的动作的实时信息。

发明内容

本公开的一个方面提供一种用于安排无人驾驶车辆与乘客之间的接驾的方法，所述方法包括:由与乘客相关联的客户端计算设备的一个或多个处理器从乘客接收用户输入，所述用户输入标识无人驾驶车辆操纵到以接驾乘客的接驾位置以及无人驾驶车辆在接驾乘客之后操纵到的至少一个目的地位置；由所述一个或多个处理器向一个或多个服务器计算设备发送所标识的接驾位置和所标识的至少一个目的地位置；由一个或多个处理器接收乘客是否对允许乘客在不同于所标识的接驾位置的新的接驾位置安全进入无人驾驶车辆的接驾感兴趣的查询；由所述一个或多个处理器在所述客户端计算设备的显示设备上显示所述查询和用于肯定或否定地响应所述查询的选项；以及响应于所述乘客选择选项以肯定地响应所述查询，由所述一个或多个处理器接收对将由所述乘客或所述客户端计算设备中的至少一个执行的任务以使得所述无人驾驶车辆能够通过响应于任务被执行而操纵到所述新的接驾位置来促进所述接驾的请求。

本公开的一个方面提供一种与乘客相关联的客户端计算设备，用于在无人驾驶车辆和乘客之间安排接驾，所述客户端计算设备包括:显示设备；和一个或多个处理器，耦合到所述显示设备，并且被配置为:从乘客接收用户输入，所述用户输入标识无人驾驶车辆操纵到以接驾乘客的接驾位置以及无人驾驶车辆在接驾乘客之后操纵到的至少一个目的地位置；向一个或多个服务器计算设备发送所标识的接驾位置和所标识的至少一个目的地位置；接收乘客是否对允许乘客在不同于所标识的接驾位置的新的接驾位置安全进入无人驾驶车辆的接驾感兴趣的询问；在显示设备上显示查询和用于肯定或否定地响应查询的选项；以及响应于所述乘客选择选项以肯定地响应所述查询，接收对所述乘客执行将由所述乘客或所述客户端计算设备中的至少一个执行的任务以使得所述无人驾驶车辆能够通过响应于任务被执行而操纵到所述新的接驾位置来促进所述接驾的请求。

本公开的一个方面提供一种用于在无人驾驶车辆与乘客之间安排接驾的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收将车辆派遣到预先确定的接驾区域以便对乘客进行接驾的派遣指令；由一个或多个处理器朝向预先确定的接驾区域操纵车辆以便对乘客进行接驾；在操纵时，由一个或多个处理器从与乘客相关联的客户端计算设备接收客户端计算设备的位置；以及识别乘客对实时飞快接驾(fly-by pickup)感兴趣的指示。飞快接驾允许乘客在预先确定的接驾区域外部的位置并且在一个或多个处理器已经将车辆操纵到预先确定的接驾区域之前安全地进入车辆。该方法还包括：由一个或多个处理器至少基于客户端计算设备的位置和指示来确定飞快接驾是适当的，并且基于确定，由一个或多个处理器进一步操纵车辆，以便尝试飞快接驾。

在一个示例中，指示包括从客户端计算设备接收指示乘客在预先确定的接驾区域外部的路崖等待的信息。在另一个示例中，该方法还包括由一个或多个处理器向客户端计算设备发送对于乘客对尝试飞快接驾感兴趣的确认的请求，以及由一个或多个处理器接收指示乘客对尝试飞快接驾感兴趣的用户输入，并且该指示包括所接收的用户输入。在另一个示例中，该方法还包括从车辆的感知系统接收指示乘客已经执行了任务的传感器数据，并且该指示包括指示乘客已经执行了任务的传感器数据。在该示例中，任务包括捕捉乘客的周围环境的图像并且向车辆发送图像，并且该方法进一步包括使用图像来尝试飞快接驾。另外地或替换地，任务包括提供乘客的口头描述，并且该方法进一步包括使用乘客的口头描述来尝试飞快接驾。另外地或替换地，任务包括通过客户端计算设备的扬声器播放声音，并且该方法进一步包括由一个或多个处理器使用声音来朝向乘客操纵车辆以便尝试飞快接驾。另外地或替换地，任务包括朝向车辆行走，并且该方法进一步包括由一个或多个处理器停车，以便允许乘客进入车辆。在另一个示例中，该方法还包括由车辆的照相机捕捉乘客的图像，并且由一个或多个处理器向乘客发送乘客的图像以便指示车辆已经识别出乘客在车辆附近。在该示例中，乘客的图像作为请求的一部分被发送到客户端计算设备。在另一个示例中，该方法还包括由一个或多个处理器从客户端计算设备接收指示乘客当前在行走的信息，并且该指示包括指示乘客当前在行走的所接收的信息。在另一个示例中，该方法还包括由一个或多个处理器调取指示乘客在过去已经成功地实现了至少一个飞快接驾的关于乘客的历史信息，并且其中，确定进一步基于历史信息。在另一个示例中，该方法还包括由一个或多个处理器调取指示乘客在过去还没有成功地实现过至少一个飞快接驾的关于乘客的历史信息，并且其中，确定进一步基于历史信息。

本公开的另一个方面提供一种用于在无人驾驶车辆与乘客之间安排接驾的方法。该方法包括：由与乘客相关联的客户端计算设备的一个或多个处理器发送对于车辆在接驾区域对乘客进行接驾的请求；由一个或多个处理器接收车辆已经被派遣到接驾区域的确认；在车辆已经被派遣之后，由一个或多个处理器接收将车辆的位置识别为车辆朝向接驾区域移动的位置信息；由一个或多个处理器在客户端计算设备的显示器上显示在地图上的车辆的位置和客户端计算设备的位置；以及由一个或多个处理器识别乘客对于实时飞快接驾感兴趣的指示。飞快接驾允许乘客在接驾区域外部的位置并且在车辆已经到达预先确定的接驾区域之前安全地进入车辆。该方法还包括：由一个或多个处理器向与车辆相关联的计算设备发送指示；由一个或多个处理器接收车辆将尝试飞快接驾的确认；以及由一个或多个处理器基于所接收的确认在显示器上显示向乘客指示车辆将尝试飞快接驾的通知。

在一个示例中，该方法还包括接收指示在地图上的位置的轻敲的用户输入，并且其中，指示包括对应于用户输入的在地图上的位置，使得向与车辆相关联的计算设备发送在地图上的位置。在另一个示例中，将计算设备合并到车辆中。在另一个示例中，显示车辆的位置包括在地图上显示第一指示符并且显示客户端计算设备的位置包括在地图上显示第二指示符。在该示例中，该方法还包括：由一个或多个处理器接收关于车辆的更新的位置信息；由一个或多个处理器使用客户端计算设备的传感器来确定关于客户端计算设备的更新的位置信息；基于更新的位置信息在地图上移动第一和第二指示符。此外，该方法还包括，当第一和第二指示符的边缘被移动为相互接触时，在显示器上显示指示乘客能够尝试飞快接驾的通知；以及响应于通知，接收指示乘客想要尝试飞快接驾的确认的用户输入。该指示包括乘客想要尝试飞快接驾的确认。另外地或替换地，该方法还包括从客户端计算设备的传感器接收指示客户端计算设备当前在移动的信息，并且其中，该指示包括指示客户端计算设备当前在移动的信息。另外地或替换地，该方法还包括从与车辆相关联的计算设备接收对于乘客执行任务以便确认乘客想要尝试飞快接驾的请求，其中，该指示包括已经由乘客执行了任务的确认。

附图的简要说明

图1是根据本公开的方面的示例车辆的功能图。

图2是根据本公开的方面的详细地图信息的示例表示。

图3A-3D是根据本公开的方面的车辆的示例外视图。

图4-15是根据本公开的方面的各个示例屏幕快照和客户端计算设备。

图16是根据本公开的方面的示例流程图。

图17是根据本公开的方面的另一个示例流程图。

具体实施方式

概览

由于环境条件改变、缺少人类驾驶员以及关于车辆可能必须等待(或能够等待)乘客多久的不确定性，用于自动驾驶车辆的乘客接驾能够是有挑战的。例如，可能存在其他停放的汽车、繁忙的交通、建筑或者其他障碍，这要求车辆的计算设备确定在给定位置停车是否是安全的、容许的或者甚至可能性。此外，在没有驾驶员与乘客有眼神交流并且用手势表示他/她的在不同的位置停车的意图的情况下，乘客对于在哪里与车辆碰面可能有困惑。而且，假设以上提及的环境条件改变，用户可能不确定对于用户到达并上车，车辆可能必须等待多长时间。这可能例如基于车辆是在繁忙的街道还是在安静的街道上开到路边而相对快速地改变。

通过增加乘客可用的信息量并且促进乘客与车辆的计算机之间的通信，能够解决以上讨论的许多问题。此外，这也可以允许乘客和车辆实现实时“飞快接驾(fly-bypickup)”或者在除初始接驾位置之外的位置接驾。飞快接驾是在车辆到达用于车辆对乘客进行接驾的预先确定的接驾区域之前实现的乘客的接驾。换句话说，在将车辆派遣到预先确定的接驾位置或区域以便对乘客进行接驾之后，为乘客和车辆识别新的接驾位置或区域。如果飞快接驾成功，则由车辆在新的接驾位置或区域将乘客安全地接驾。该新的接驾位置或区域在预先确定的接驾区域的外部。因此，飞快接驾可以是考虑关于车辆、乘客或两者的更好或替换接驾位置或区域的最后一分钟改变到用于乘客的接驾位置或区域的结果。

为了实现飞快接驾，可以将关于车辆的状态的信息与潜在乘客(或简称为乘客)共享。同时，可以向车辆报告关于乘客的位置的信息。因为该信息交换，所以车辆和/或乘客可以尝试或发起飞快接驾。

在飞快接驾期间，并非停进停车场中并且等待乘客，而是车辆可以简单地双泊车(double park)，例如，当在车道中停车安全时进行此并且等待乘客仅仅数秒进入汽车、关门并且扣紧他或她的安全带。如果这发生，则飞快接驾已经成功。否则，则车辆可能必须离开并且继续走向初始接驾位置。在一些情况下，车辆和乘客可能在不成功的飞快接驾尝试之后需要重新安排新的接驾位置。

在实际上尝试飞快接驾之前，除乘客的客户端计算设备的当前位置之外，车辆的计算设备可以考虑当前条件，诸如这是繁忙的街道还是安静的街道以及飞快接驾可能具有怎样的破坏性。一旦车辆的计算设备假设当前和预期(历史)条件已经确定飞快接驾是安全的，则车辆就可以发起飞快接驾。

当被车辆发起时，飞快接驾可以自动地发生。在这点上，如果乘客的报告的位置指示乘客已经等待在特定地点、诸如在路崖并且因此很可能准备出发，则车辆能够在该位置停车。替换地，车辆可以例如通过显示具有使用户选择接受或拒绝进行飞快接驾的请求的选项的弹出通知来询问用户他或她是否对实时飞快接驾感兴趣。在一些示例中，能够使用车辆与乘客的客户端计算设备的位置之间的关系的视觉表示来做出飞快接驾通知。

也可以由乘客发起飞快接驾。用户可以通过步入街道来物理地用信号通知车辆他或她对飞快接驾感兴趣。替换地，乘客可以使用他的或她的客户端计算设备来发起飞快接驾。

为了实现飞快接驾，可以要求乘客执行一些任务以进一步促进飞快接驾。这可以包括车辆的计算设备能够从激光器、照相机、乘客的客户端计算设备或者以上的一些组合检测的特定手势。在另一个示例中，可以要求乘客照相、以特定方式保持他或她的客户端计算设备、走到某一位置、提供语言线索、评审并提供关于由车辆的照相机捕捉的图像的反馈，等等。

除考虑乘客的客户端计算设备的当前位置以及当前和预期条件之外，车辆的计算设备也可以考虑乘客尝试和实现飞快接驾的过去的历史。在一些情况下，作为对接受或发起飞快接驾的交换，可以为乘客提供折扣、免费乘车或者其他额外津贴。这也可以取决于飞快接驾是否曾成功过(以及乘客是否进入到车辆中)。

飞快接驾对于乘客和车辆两者可能极其有用。例如，飞快接驾能够节省车辆和乘客到达初始接驾位置的时间和努力两者。这提高车辆的效率并且减少找到地点停靠、停下和停放车辆以及等待乘客所需要的时间。

示例系统

如图1中所示，根据本公开的一个方面的车辆100包括各种部件。尽管本公开的某些方面具体地关于特定类型的车辆是有用的，但车辆可以是任何类型的车辆，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、游览车等等。车辆可以具有一个或多个计算设备，诸如包含一个或多个处理器120、存储器130和典型地存在于通用计算设备中的其他部件的计算设备110。

存储器130存储可由一个或多个处理器120访问的信息，包括可以由处理器120执行或以另外方式使用的指令132和数据134。存储器130可以是能够存储可由处理器访问的信息的任何类型，包括计算设备可读媒介，或者存储可以借助于电子设备被读取的数据的其他媒介，诸如硬盘驱动、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘，以及其他能够写入和只读存储器。系统和方法可以包括上文的不同的组合，凭此指令和数据的不同的部分被存储在不同类型的介质上。

指令132可以是由处理器直接地执行的任何指令的集合(诸如机器代码)或间接地执行的任何指令的集合(诸如脚本)。例如，可以将指令作为计算设备代码存储在计算设备可读媒介上。在那一点上，在本文可以可交换地使用术语“指令”和“程序”。指令可以以目标代码格式被存储以用于由处理器直接处理，或者以按需被解释或提前编译的脚本或独立的源代码模块的聚集的任何另一个计算设备语言被存储。以下更详细地解释指令的功能、方法和例程。

可以由处理器120根据指令132来调取、存储或修改数据134。作为示例，存储器130的数据134可以存储预定义的方案。给定方案可以识别方案需求的集合，包括对象的类型、对象相对于车辆的位置的范围以及诸如自主车辆是否能够围绕对象操纵、对象是否使用转弯信号、与对象的当前位置有关的交通灯的状况、对象是否接近停车标志等等的其他因素。需求可以包括诸如“右转弯信号开启”或“在仅右转弯车道中”的离散值，或者诸如“具有在与车辆100的当前路径偏离30至60度的角度定向的航向”的值的范围。在一些示例中，预先确定的方案可以包括关于多个对象的类似信息。

一个或多个处理器120可以是任何常规处理器，诸如市场上可买到的CPU。替换地，一个或多个处理器可以是诸如ASIC的专用设备或其他基于硬件的处理器。尽管图1在功能上将计算设备110的处理器、存储器和其他元件图示为位于同一框内，但本领域普通技术人员将理解的是，处理器、计算设备或存储器可以实际上包括可以或可以不在同一物理外壳内被容纳的多个处理器、计算设备或存储器。作为示例，可以通过可以经由高带宽或其他网络连接与计算设备110对接的具有其自己的处理器或中央处理单元(CPU)、存储器等等的专用计算设备来控制内部电子显示器152。在一些示例中，该计算设备可以是能够与用户的客户端设备进行通信的用户接口计算设备。类似地，存储器可以是位于不同于计算设备110的外壳的外壳中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可以或可以不并行操作的处理器或计算设备或存储器的聚集的引用。

计算设备110可以是通常与计算设备结合使用的所有部件，诸如在以上描述的处理器和存储器以及用户输入150(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)和各种电子显示器(例如，具有屏幕的监视器或操作为显示信息的任何其他电子设备)。在该示例中，车辆包括内部电子显示器152以及一个或多个扬声器154来提供信息或视听体验。在这点上，内部电子显示器152可以位于车辆100的车厢内并且可以由计算设备110使用以向车辆100内的乘客提供信息。除内部扬声器之外，一个或多个扬声器154可以包括布置在车辆上的各个位置的外部扬声器以便向车辆100外部的对象提供可听通知。

在一个示例中，计算设备110可以是合并到车辆100中的自动驾驶计算系统。自动驾驶计算系统可以能够与车辆的各种部件进行通信。例如，返回到图1，计算设备110可以与诸如(用于控制车辆的刹车的)减速系统160、(用于控制车辆的加速度的)加速系统162、(用于控制轮的定向和车辆的方向的)转向系统164、(用于控制转弯信号的)信令系统166、(用于将车辆导航到位置或围绕物体导航车辆的)导航系统168、(用于确定车辆的位置的)定位系统170、(用于检测车辆的环境中的物体的)感知系统172以及电力系统174(例如，电池和/或汽油或柴油供电的引擎)的车辆100的各个系统进行通信以便在不要求或需要来自车辆的乘客的连续或周期性输入的自动驾驶模式中根据存储器130的指令134控制车辆100的移动、速度等等。再次，尽管这些系统被示出为在计算设备110外部，但事实上，也可以再次将这些系统作为用于控制车辆100的自动驾驶计算系统合并到计算设备110中。

计算设备110可以通过控制各种部件来控制车辆的方向和速度。作为示例，计算设备110可以使用来自地图信息和导航系统168的数据完全自主地将车辆导航到目的地位置。计算机110可以使用定位系统170来确定车辆的位置并且使用感知系统172来检测对象并在需要时对对象进行响应以安全地到达位置。为此，计算机110可以使车辆加速(例如通过经由加速系统162增加提供到引擎的燃料或其他能量)、减速(例如通过经由减速系统160减小供应给引擎的燃料、换档位和/或通过应用刹车)、改变方向(例如通过经由转向系统164使车辆100的前轮或后轮转弯)和用信号通知这样的改变(例如通过点亮信令系统166的转弯信号)。因而，加速系统162和减速系统160可以是包括车辆的引擎与车辆的轮之间的各个部件的传动系的一部分。再次，通过控制这些系统，计算机110也可以控制车辆的传动系以便自主地操纵车辆。

作为示例，计算设备110可以与减速系统160和加速系统162交互以便控制车辆的速度。类似地，可以由计算设备110来使用转向系统164以便控制车辆100的方向。例如，如果诸如汽车或卡车的车辆100被配置为在道路上使用，则转向系统可以包括控制轮的角度以使车辆转弯的部件。可以由计算设备110来使用信令系统166以便例如通过在需要时点亮转弯信号或刹车灯向其他驾驶员或车辆用信号通知车辆的意图。

可以由计算设备110来使用导航系统168以便确定和遵循到位置的路线。在这点上，导航系统168和/或数据132可以存储地图信息，例如，计算设备110能够用来导航或控制车辆的高度详细的地图。作为示例，这些地图可以识别车行道的形状和海拔、车道标志、十字路口、人行横道、速度限制、交通信号灯、建筑物、标志、实时交通信息、植被，或者其他此类对象和信息。车道标志可以包括特征，诸如实线或虚线双或单车道线、实线或虚线车道线、反射体等等。给定车道可以与左和右车道线或者限定车道的边界的其他车道标志相关联。因此，可以通过一个车道线的左边缘和另一个车道线的右边缘来限定大多数车道。

图2是包括十字路口202和204的车行道的部分的地图信息200的示例。在该示例中，地图信息200包括标识车道线210、212、214、交通信号灯220、222，人行横道230、232，人行道240、停车标志250、252和让路标志260的的形状、位置和其他特性的信息。车辆能够驾驶的区域可以与一个或多个路轨270、272和274相关联，该一个或多个路轨270、272和274在地图信息中指示车辆通常应当在各个位置行进的位置和方向。例如，当在车道线210和212之间的车道中驾驶时，车辆可以遵循路轨270，并且车辆可以转移到路轨272以便在十字路口204向右转。此后，车辆可以遵循路轨274。当然，在给定路轨的数量和性质时，为了简化和容易理解，在地图信息200中仅仅描述了少数。尽管未示出，但是详细地图信息还可以包括标识在各个日期和时间的典型的和历史交通状况的历史信息。

尽管在本文将详细地图信息描绘为基于图像的地图，但地图信息不需要完全地基于图像(例如，屏面)。例如，详细地图信息可以包括一个或多个道路图或者诸如道路、车道、十字路口和这些特征之间的连接之类的信息的图网络。每个特征可以被存储为图形数据并且可以与诸如地理位置和其是否与其他有关的特征关联(例如，停车标志可以与道路和十字路口等等关联)之类的信息相关联。在一些示例中，关联的数据可以包括道路图的基于栅格的索引以允许高效查找某些道路图特征。

图3A-3D是车辆100的外视图的示例。能够看出，车辆100包括典型的车辆的许多特征，诸如前灯302、挡风玻璃303、尾灯/转向信号灯304、后挡风玻璃305、车门306、侧视镜308、轮胎和车轮310以及转弯信号/停车灯312。前灯302、尾灯/转向信号灯304以及转弯信号/停车灯312可以与信令系统166相关联。光带307也可以与信令系统166相关联。如上面指出的，车辆100可以包括布置在车辆的外部表面上的各个扬声器314，其与如上面指出的一个或多个扬声器154相对应。

车辆100的一个或多个计算设备110也可以从其他计算设备接收信息或向另一个计算设备传递信息。图4和图5分别是包括经由网络440连接的多个计算设备410、420、430、440以及存储系统450的示例系统400的直观和功能图。系统400还包括车辆100以及可以类似于车辆100配置的车辆100A。尽管为了简单仅仅描绘了少数车辆和计算设备，但典型的系统可以包括的明显更多。

如图4中所示，计算设备410、420、430、440中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器数据和指令。可以类似于计算设备110的一个或多个处理器120、存储器130、数据132和指令134来配置此类处理器、存储器、数据和指令。

网络440和中间节点可以包括各种配置和包含短程通信协议的协议，诸如蓝牙、蓝牙LE、因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、局部网络、使用一个或多个公司专用的通信协议的专用网络、以太网、WiFi和HTTP，和以上的各种组合。可以通过能够向其他计算设备传送数据以及从其他计算设备传送数据的任何设备(诸如调制解调器和无线接口)来促进此类通信。

在一个示例中，一个或多个计算设备110可以包括具有多个计算设备的服务器，例如，负载平衡的服务器农场，其为了接收、处理数据以及向和从其他计算设备传送数据的目的与网络的不同的节点交换信息。例如，一个或多个计算设备210可以包括一个或多个服务器计算设备，其能够经由网络440与车辆100的一个或多个计算设备110或车辆100A的类似的计算设备以及客户端计算设备420、430、440进行通信。例如，车辆100和100A可以是能够由服务器计算设备派遣到各个位置的车队的一部分。在这点上，该队的车辆可以周期性地向服务器计算设备发送由车辆的相应定位系统提供的位置信息并且一个或多个服务器计算设备可以跟踪车辆的位置。

此外，服务器计算设备410可以使用网络440来在诸如计算设备420、430、440的显示器424、434、444的显示器上向诸如用户422、432、442的用户传送和呈现信息。在这点上，计算设备420、430、440可以被认为是客户端计算设备。

如图5中所示，每个客户端计算设备420、430、440可以是意欲由用户422、432、442使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的所有部件，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器424、434、444之类的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视，或者操作用于显示信息的其他设备)，和用户输入设备426、436、446(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备也可以包括用于记录视频流的照相机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件相互连接的所有部件。

尽管客户端计算设备420、430和440每个可以包括全尺寸个人计算设备，但它们可以替换地包括能够通过诸如因特网的网络与服务器无线地交换数据的移动计算设备。仅仅作为示例，客户端计算设备420可以是移动式电话或诸如具有无线能力的PDA、平板机PC、可穿戴计算设备或系统的设备，或者能够经由因特网或其他网络获取信息的上网本。在另一个示例中，客户端计算设备430可以是可穿戴计算系统，在图5中被示出为头戴式计算系统。作为示例，用户可以使用小键盘、键区、麦克风，使用利用照相机的视觉信号，或者触摸屏来输入信息。

在一些示例中，客户端计算设备440可以是由管理员使用的用于向诸如用户422和432的用户提供看门人服务的看门人工作站。例如，看门人442可以使用看门人工作站440来通过它们相应的客户端计算设备或者车辆100或100A经由电话呼叫或音频连接与用户进行通信，以便确保车辆100和100A的安全操作和用户的安全，如以下更加详尽地描述的。尽管仅仅在图4和图5中示出单个看门人工作站440，但可以将任何数量的此类工作站包括在典型的系统中。

如以下更详细地所描述的，存储系统450可以存储各种类型的信息。可以由诸如一个或多个服务器计算设备410的服务器计算设备调取或以另外方式访问该信息，以便执行在本文描述的一些或所有特征。例如，信息可以包括能够用于对一个或多个服务器计算设备标识用户的、诸如证书的用户帐户信息(例如，如在传统的单因素认证的情况下的用户名和口令以及诸如随机标识符、生物特征等等的典型地在多因素认证中使用的其他类型的证书)。用户帐户信息还可以包括个人信息，诸如用户的名称、联络信息、标识用户的客户端计算设备(或多个设备——如果多个设备被用于同一用户帐户)的信息以及用于用户的一个或多个唯一信号。

存储系统450也可以存储用于生成和评估位置之间的路线的路线数据。例如，路线信息可以用于估计在第一位置的车辆将花费多长时间到达第二位置。在这点上，路线信息可以包括不一定特别如在以上描述的详细地图信息的地图信息，而是包括道路以及诸如方向(单向、双向等等)、方向(北、南，等等)、速度限制以及标识预期交通状况的交通信息等等的关于那些道路的信息。

存储系统150也可以存储能够向客户端计算设备提供的用于向用户显示的信息。例如，存储系统150可以存储预先确定的距离信息以用于对于给定接驾或目的地位置来确定车辆很可能停车的区域。存储系统150也可以存储图形、图标和可以向用户显示的其他项，如下面所讨论的。

如同存储器130，存储系统250能够是能够存储可由服务器计算设备410访问的信息的任何类型的计算机化的存贮器，诸如硬盘驱动、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、能够写入，和只读存储器。此外，存储系统450可以包括分布的存储系统，其中数据被存储在可以物理地位于同一或不同地理位置的多个不同的存储设备上。存储系统450可以经由如图4中所示的网络440连接到计算设备和/或可以直接地连接到或合并到任何计算设备110、410、420、430、440等等中。

示例方法

除上述和在图中图示出的操作之外，现在将描述各种操作。应当理解的是，不是非得以如下所述的精确的顺序执行以下操作。确切地讲，能够以不同的顺序或同时地处理各个步骤，并且也可以添加或省略步骤。

在一个方面中，用户可以将用于请求车辆的应用下载到客户端计算设备。例如，用户122和132可以经由电子邮件中的链接、直接地从网站或应用商店将应用下载到客户端计算设备120和130。例如，客户端计算设备可以通过网络例如向一个或多个服务器计算设备110传送对于应用的请求，并且作为响应，接收应用。可以将应用本地地安装在客户端计算设备。

用户然后可以使用他或她的客户端计算设备来访问应用并且请求车辆。作为示例，诸如用户132的用户可以使用客户端计算设备130来向一个或多个服务器计算设备110发送对于车辆的请求。作为这个的一部分，用户可以标识接驾位置、目的地位置，并且，在一些情况下，标识车辆能够停车的服务区域内的任何地方的一个或多个中间停车位置。

这些接驾和目的地位置可以是预定义的(例如，停车场的特定区域，等等)或可以简单地是车辆的服务区域内的任何位置。作为示例，接驾位置能够默认是用户的客户端计算设备的当前位置，或者能够由用户在用户的客户端设备输入。例如，用户可以输入地址或其他位置信息或者选择地图上的位置以选择接驾位置。如图6A中所示，用户422可以使用他或她的手指622来在客户端计算设备420的显示器424上显示的地图624上轻敲。作为响应，如图6B中所示，可以将被显示为地图标记626的地图上的轻敲的位置识别为所请求的位置。在用户当前没有位于接驾位置但是将在车辆到达时位于接驾位置的情况下，允许用户输入或选择位置可以尤其有用。

在图6C的示例中，为用户提供用于输入位置的多个选项。如所示，用户能够从如以上讨论的由用户先前保存的保存选项630之下的一系列保存的位置中进行选择。也可以向用户提供向用户提供查看最近位置的列表的能力的选项640。通过选择选项650，用户可以能够进行位置搜索。例如，用户可以输入搜索查询(“快餐饭馆”或“医生多伊”或“我附近的加油站”)并且在利用典型地图或基于位置的搜索引擎的情况下接收与搜索查询相对应的位置的集合。

一旦用户已经选择了一个或多个接驾和/或目的地位置，客户端计算设备420就可以向集中式派遣系统的一个或多个服务器计算设备发送位置或多个位置。作为响应，诸如服务器计算设备110的一个或多个服务器计算设备可以例如基于对用户的可用性和邻近性来选择车辆。服务器计算设备然后可以通过向车辆提供由用户指定的接驾和/或目的地位置来向用户派遣所选择的车辆用于接驾。

当将诸如车辆101之类的车辆派遣给用户时，客户端计算设备420能够示出关于接驾位置将在哪里的信息。可以从服务器计算设备110向客户端计算设备提供该信息。例如，服务器计算设备110可以访问存储系统150的信息以便识别地图并且确定车辆的当前位置和接驾位置之间的沿着地图的路线。然后可以向客户端计算设备一起提供该信息和可能的接驾区域或区，以用于向用户显示。

一旦由客户端计算设备接收，则信息可以如图7中所示被显示。例如，客户端计算设备120显示标识通过标记704所标识的接驾位置周围的可能接驾区702的地图724(对应于地图624)。除地图和可能接驾区702之外，客户端计算设备也可以显示指示客户端计算设备的当前位置的标记706。可以使用诸如包括在乘客的客户端计算设备的GPS和/或其它定位服务的各种方法来确定客户端计算设备的当前位置。

如上面指出的，可以将关于车辆的状态的信息与可能的乘客(或简称乘客)共享。这可以例如包括在地图上显示车辆的最新的位置和至乘客的路线使得乘客能够提前计划他或她将如何与车辆相遇。例如，查看显示的地图的乘客可以能够容易地辨识他或她是否需要过马路，或者沿着路线移动到汽车很可能找到停车场的地方。如图8中所示，标记802标识车辆101的当前位置。在该示例中，还通过路径804来标识车辆当前朝向可能接驾区702所采取的路线。

另外，能够向乘客提供关于车辆当前在做什么的叙述式更新。例如，如图7和图8中所示，显示叙述式更新706和806，其指示车辆的状态为被派遣并且在去对乘客进行接驾的路上。叙述式更新的其他示例可以包括诸如“寻找开到路边的地点....”、“找到开到路边的地点”、“找不到地点、绕着街区转...”等等。

同时，可以向车辆报告关于乘客的位置的信息。例如，可以直接地(或提供派遣服务器计算设备间接地)向车辆发送使用GPS和/或在乘客的客户端计算设备的其它定位服务所确定的位置。

因为信息交换，车辆和/或乘客可以尝试或发起飞快接驾。如上面指出的，在飞快接驾期间，并非停进停车场中并且等待乘客，而是车辆可以简单地双泊车，例如，当在车道中停车安全时就这样做并且等待乘客仅仅数秒进入汽车、关门并且扣紧他或她的安全带。如果这发生，则飞快接驾已经成功。如果没有的话，则车辆可能必须离开并且继续走向初始接驾位置。在一些情况下，车辆和乘客可能在不成功的飞快接驾尝试之后需要重新安排新的接驾位置。

在实际上尝试飞快接驾之前，除乘客的客户端计算设备的当前位置之外，车辆的计算设备可以考虑当前交通条件，诸如这是繁忙的街道还是安静的街道以及飞快接驾可能具有怎样的破坏性。这可以包括处理来自车辆的传感器的实时数据以及在导航系统168的地图信息上查询历史信息以确定用于开到路边的街道/位置(或预期的)是如何安全的。当然，因为飞快接驾不涉及长时间段(超过数秒)停车并且等待乘客，所以车辆可以能够甚至在车辆将通常不能够停车或对乘客进行接驾的街道上进行飞快接驾。

一旦车辆的计算设备已经确定给定当前和预期(历史)条件时飞快接驾是安全的，车辆就可以发起飞快接驾。当被车辆发起时，飞快接驾可以自动地发生。在这点上，如果乘客的报告的位置指示乘客已经等待在特定地点(诸如在路崖)并且因此很可能准备出发，则车辆能够在该位置停车。例如，如在图9中所示的，表示客户端计算设备420的当前位置(并且据推测也是用户422的当前位置)的标记706指示乘客非常接近于路崖并且可能准备好被接驾。因为与车辆的计算设备110直接地共享该信息，所以车辆可以使用该信息来发起飞快接驾。同时，车辆的计算设备可以(直接地或经由服务器计算设备410)向客户端计算设备发送指示车辆尝试飞快接驾的通知。可以在客户端计算设备的显示器上显示通知以便让乘客了解车辆尝试飞快接驾。

替换地，并非自动地发起飞快接驾，车辆的计算设备可以使用指示来作为向用户询问他或她是否对实时飞快接驾感兴趣的基础。在这点上，车辆的计算设备110可以向客户端计算设备420发送询问乘客是否对飞快接驾感兴趣的请求。在客户端计算设备420，这可以通过显示具有使用户选择接受(“是”选项1004)或拒绝(“否”选项1006)进行飞快接驾的请求的选项1004和1006的弹出通知1002来实现，如在图10中所示地。当然，对于任何给定接驾应当仅仅使用此类通知一两次，以便避免搅乱客户端计算设备的屏幕并且妨碍乘客尝试飞快接驾。在该示例中，叙述式更新1108提供关于车辆的计算设备为什么请求飞快接驾的另外的详情，以再次提供关于车辆的状态的信息。再次，一旦被用户确认，则车辆的计算设备可以(直接地或经由服务器计算设备410)向客户端计算设备发送指示车辆尝试飞快接驾的通知。可以在客户端计算设备的显示器上显示通知以便让乘客了解车辆尝试飞快接驾。

在一些示例中，能够使用车辆与乘客的客户端计算设备的位置之间的关系的视觉表示来做出飞快接驾通知。例如，如图11中所示，可以分别通过气泡1102和1104来表示车辆和乘客的客户端计算设备的位置。随着乘客的客户端计算设备和车辆相互靠近，气泡将朝向彼此移动。一旦如图12中所示气泡“相遇”，则显示器可以例如通过闪烁一两次并且显示询问乘客是否想要尝试飞快接驾的通知(如在图10中所示的)来改变。再次，一旦被用户确认，则车辆的计算设备可以(直接地或经由服务器计算设备410)向客户端计算设备发送指示车辆尝试飞快接驾的通知。可以在客户端计算设备的显示器上显示通知以便让乘客了解车辆尝试飞快接驾。

在一些实例中，可以由乘客发起飞快接驾。例如，如以上指示的，乘客可以能够经由在乘客的客户端计算设备上显示的地图来查看车辆相对于他或她的位置(或确切地说是乘客的客户端计算设备的位置)的当前位置。这能够向乘客给出何时飞快接驾是可能的清楚的指示并且甚至促使他或她发起飞快接驾，如下面所讨论的。

在一个示例中，用户也可以通过实际步入街道来物理地用信号通知车辆他或她对飞快接驾感兴趣。在该示例中，车辆的感知系统172可以检测乘客步入街道的下向运动(downward motion)，并且计算设备110可以使用该信息来确定乘客对飞快接驾感兴趣。在这一点上，如在图10中所示的，(如果在给定当前和预期(历史)条件时确定飞快接驾是安全的，如上面指出的)，可以提示乘客，并且向用户显示指示车辆尝试飞快接驾的确认通知。替换地，并非从用户请求确认，客户端计算设备可以显示车辆尝试飞快接驾的通知并且车辆可以简单地在靠近乘客的位置停车。

替换地，乘客可以使用他或她的客户端计算设备来发起飞快接驾。例如，乘客可以轻敲或双击地图以挑选替换接驾位置，如图13和图14中所示。例如，在图13中，用户422的手指622在显示器上双击。作为响应，标记1402出现，指示第一或第二轻敲之一的位置。(直接地或经由服务器计算设备410间接地)向车辆的计算设备110发送标记相对于地图724的地理位置。在这发生时，可以显示叙述式更新1406以指示客户端计算设备正与车辆的计算设备110核对以确认能够和/或将尝试进行飞快接驾。再次，在这一点上，如在图10中所示的，(如果在给定当前和预期(历史)条件时确定飞快接驾是安全的，如上面指出的)，可以提示乘客，并且向用户显示指示车辆尝试飞快接驾的确认通知。替换地，并非从用户请求确认，客户端计算设备可以显示车辆尝试飞快接驾的通知并且车辆可以简单地在靠近乘客的位置停车。

在另一个示例中，乘客可以在地图上将表示当前接驾位置的标记拖动到另一个点，或者在地图上从他或她的当前位置朝向街道绘制线以便用信号通知用户将要采取的路径。如能够在图8和图14的示例之间看出，已经跨显示器422将图8的标记704拖动到图14中的新的位置。可以向车辆的计算设备110发送新的位置的地理位置，并且同时可以显示叙述式更新1406。再次，如在图10中所示的，(如果在给定当前和预期(历史)条件时确定飞快接驾是安全的，如上面指出的)，可以提示乘客，并且向用户显示指示车辆尝试飞快接驾的确认通知。替换地，并非从用户请求确认，客户端计算设备可以显示车辆尝试飞快接驾的通知并且车辆可以简单地在靠近乘客的位置停车。

一旦车辆尝试飞快接驾，则为了实现飞快接驾，可以要求乘客执行一些任务以进一步促进飞快接驾。这可以包括车辆的计算设备能够从激光器、照相机、乘客的客户端计算设备或者以上的一些组合检测到的特定手势。在另一个示例中，可以要求乘客进行自拍，使得车辆的计算设备能够辨识他或她，或者要求乘客拍摄接近乘客的区域(例如，建筑物、植被，等等)的照片或视频，使得车辆能够辨识乘客的精确位置。在又一个示例中，可以要求乘客在他或她的客户端计算设备的屏幕闪烁或者闪光灯等被点亮时伸出他或她的客户端计算设备，以便允许车辆的计算设备可视地识别乘客的精确位置。类似地，乘客的客户端计算设备可以播放车辆上的麦克风捕捉并且用于确定乘客的位置的特定声音。另外地或替换地，可以要求乘客朝向车辆行走，诸如步入车辆前方的道路。

这些任务还可以包括要求乘客提供语言线索。例如，乘客可以讲话，同时车辆上的外部麦克风拾取声音并且将声音与在用户的客户端计算设备上的麦克风接收的信号匹配。在另一个示例中，乘客可以提供对他自己或她自己的口头描述，使得车辆的计算设备能够辨识乘客。在又一个示例中，如果车辆确定其不能在乘客站立的位置开到路边，则车辆能够打开窗口并且在乘客对车辆的车厢讲出指令时慢慢停下。

对于具有视觉缺陷的乘客，车辆可以提供可听线索以帮助乘客和车辆实现飞快接驾。例如，车辆能够向乘客的客户端计算设备做出(通过经由扬声器播放)或发送诸如特定峰鸣声音的音频队列以朝向车辆引导或指引乘客。如果车辆的感知系统能够非常好地定位乘客，则车辆的计算设备可以向客户端计算设备提供更多特定可听指令以向用户播放，诸如“沿着人行道向右走23英尺；然后，走下路崖到停放在道路3英尺的您的车辆”。

在其他的示例中，车辆的计算设备可以向乘客的客户端计算设备发送图片。该图片可能已经被车辆的感知系统172的照相机所捕捉。可以在用户的客户端计算设备上显示具有向乘客指示车辆已经识别出他或她在附近的通知的图片。在一些实例中，通知可以包括使乘客确认车辆是否已经识别了正确的人的请求。例如，如图15中所示，在显示器424上显示具有指示车辆已经捕捉了可能包括用户422的图像的叙述式更新1506的人1504、1508的图像1502。叙述式更新还请求用户轻敲他或她自己的图像以确认用户实际上被包括在图像中以及人1504、1508中的哪一个是用户422。可以将图片作为实现飞快接驾的通知/请求的一部分或者作为用于对乘客进行接驾的典型的处理的一部分来发送。

为了进一步确定乘客是否准备好飞快接驾，乘客的客户端计算设备可以向车辆的计算设备发送关于客户端计算设备当前是否在移动的信息。可以通过客户端计算设备的加速度计和/或陀螺仪来提供移动信息。这单独地或与来自车辆的照相机的信息组合地可以指示乘客当前是行走还是站立。在那一点上，如果乘客站立，则他或她可能对在初始接驾位置被接驾更感兴趣。如果行走，则他或她可能对飞快接驾更感兴趣。当然，在某些情况下，也可以考虑相反的情况。

除考虑乘客的客户端计算设备的当前位置以及当前和预期条件之外，车辆的计算设备也可以考虑乘客的尝试和实现飞快接驾的过去历史。例如，与如果乘客具有在接受或请求飞快接驾之后未能与车辆相遇的历史的情况相比，如果同一乘客几乎未有或没有尝试的历史，则车辆的计算设备可能更乐意去尝试飞快接驾。当然，如果乘客具有成功实现飞快接驾的历史，则乘客可能很可能接收尝试飞快接驾的通知。类似地，与未曾尝试过飞快接驾或在过去没有成功过的某人相比，对于在实现飞快接驾方面更成功的乘客，车辆的计算设备可以更冒险尝试飞快接驾。

在一些情况下，作为对接受或发起飞快接驾的交换，可以为乘客提供折扣、免费乘车或者其他额外津贴。这也可以取决于飞快接驾是否曾成功过(以及乘客进入到车辆中)。

图16是可以通过诸如客户端计算设备120的一个或多个计算设备执行的根据在以上描述的一些方面的示例流程图1600。例如，在框1602，接收对于无人驾驶车辆在接驾区域对乘客进行接驾的请求。在框1604，接收车辆已经被派遣到接驾区域的确认。在车辆已经被派遣之后，在框1606接收当车辆正朝向接驾区域移动时标识车辆的位置的位置信息。在框1608，在客户端计算设备的显示器上的地图上显示车辆的位置和乘客的客户端计算设备的位置。在框1610识别关于乘客对实时飞快接驾感兴趣的指示。飞快接驾允许乘客在接驾区域外部的位置并且在车辆已经到达预先确定的接驾区域之前安全地进入车辆。在框1612，向与车辆相关联的计算设备发送指示。在框1614，接收车辆将尝试飞快接驾的确认。在框1616，基于所接收的确认来在显示器上显示向乘客指示车辆将尝试飞快接驾的通知。

图17是根据可以通过诸如车辆计算设备110的一个或多个计算设备所执行的在以上描述的一些方面的示例流程图1700。例如，在框1702，接收将无人驾驶车辆派遣到预先确定的接驾区域以便对乘客进行接驾的派遣指令。在框1704，朝向预先确定的接驾区域操纵车辆以对乘客进行接驾。在操纵车辆时，在框1706接收乘客的客户端计算设备的位置。在框1706，接收关于乘客对实时飞快接驾感兴趣的指示。在框1708，飞快接驾允许乘客在预先确定的接驾区域的外部的位置并且在车辆到达预先确定的接驾区域之前安全地进入车辆。在框1710，至少基于客户端计算设备的位置和指示来确定飞快接驾是适当的。在框1712，基于确定进一步操纵车辆以便尝试飞快接驾。

除非另作说明，否则上文替换示例不是互斥，但是可以在各个组合中被实施以便实现独特的优点。由于能够在不背离通过权利要求所限定的主题的情况下利用以上讨论的特征的这些和其他变化以及组合，应当作为说明而不是作为对通过权利要求所限定的主题的限制进行实施例的以上描述。另外，在本文描述的示例以及表示为“诸如”、“包括有”等等的从句的提供不应当被解释为将权利要求的主题限制到特定示例；更确切些，示例意图说明许多可能的实施例的仅仅之一。此外，不同图中的相同附图标记能够识别相同的或类似的要素。

Claims (21)

1.一种用于安排无人驾驶车辆与乘客之间的接驾的方法，所述方法包括:

由与乘客相关联的客户端计算设备的一个或多个处理器从乘客接收用户输入，所述用户输入标识无人驾驶车辆操纵到以接驾乘客的接驾位置以及无人驾驶车辆在接驾乘客之后操纵到的至少一个目的地位置；

由所述一个或多个处理器向一个或多个服务器计算设备发送所标识的接驾位置和所标识的至少一个目的地位置；

由一个或多个处理器接收乘客是否对允许乘客在不同于所标识的接驾位置的新的接驾位置安全进入无人驾驶车辆的接驾感兴趣的查询；

由所述一个或多个处理器在所述客户端计算设备的显示设备上显示所述查询和用于肯定或否定地响应所述查询的选项；以及

响应于所述乘客选择选项以肯定地响应所述查询，由所述一个或多个处理器接收对将由所述乘客或所述客户端计算设备中的至少一个执行的任务以使得所述无人驾驶车辆能够通过响应于任务被执行而操纵到所述新的接驾位置来促进所述接驾的请求。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述新的接驾位置是无人驾驶车辆在到达所标识的接驾位置之前将到达的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务是让乘客使用客户端计算设备来自拍，或者拍摄乘客附近区域的照片或视频。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务是让乘客在客户端计算设备发出视觉或听觉信号时伸出客户端计算设备。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务是让乘客步行到特定位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务是让所述客户端计算设备播放特定的声音。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务是让乘客提供口头提示。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务是让乘客提供对乘客的口头描述。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括:

由一个或多个处理器从一个或多个服务器计算设备接收车辆调度信息；

由一个或多个处理器在显示设备上显示车辆调度信息；以及

由一个或多个处理器向一个或多个服务器计算设备发送关于乘客位置的信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车辆调度信息提供关于所述无人驾驶车辆当前正在做什么的叙述性更新。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述叙述性更新包括无人驾驶车辆正在寻找停车点或已经找到停车点的指示。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车辆调度信息指示无人驾驶车辆当前朝向潜在的接驾区所采取的路线。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，由无人驾驶车辆的一个或多个计算设备发送对乘客执行任务以促进接驾的请求。

14.一种与乘客相关联的客户端计算设备，用于在无人驾驶车辆和乘客之间安排接驾，所述客户端计算设备包括:

显示设备；和

一个或多个处理器，耦合到所述显示设备，并且被配置为:

从乘客接收用户输入，所述用户输入标识无人驾驶车辆操纵到以接驾乘客的接驾位置以及无人驾驶车辆在接驾乘客之后操纵到的至少一个目的地位置；

向一个或多个服务器计算设备发送所标识的接驾位置和所标识的至少一个目的地位置；

接收乘客是否对允许乘客在不同于所标识的接驾位置的新的接驾位置安全进入无人驾驶车辆的接驾感兴趣的询问；

在显示设备上显示查询和用于肯定或否定地响应查询的选项；以及

响应于所述乘客选择选项以肯定地响应所述查询，接收对所述乘客执行将由所述乘客或所述客户端计算设备中的至少一个执行的任务以使得所述无人驾驶车辆能够通过响应于任务被执行而操纵到所述新的接驾位置来促进所述接驾的请求。

15.根据权利要求14所述的客户端计算设备，其中，所述新的接驾位置是无人驾驶车辆在到达所标识的接驾位置之前将到达的位置。

16.根据权利要求14所述的客户端计算设备，其中，所述任务是让乘客自拍，或者拍摄乘客附近区域的照片或视频。

17.根据权利要求14所述的客户端计算装置，其中，所述任务是让所述乘客在所述客户端计算装置发出视觉或听觉信号时伸出所述客户端计算装置。

18.根据权利要求14所述的客户端计算设备，其中，所述任务是让乘客步行到特定位置。

19.根据权利要求14所述的客户端计算设备，其中，所述一个或多个处理器还被配置成接收对所述客户端计算设备播放特定声音的请求。

20.根据权利要求14所述的客户端计算设备，其中，所述任务是让乘客提供口头提示。

21.根据权利要求14所述的客户端计算设备，其中，所述任务是让乘客提供对乘客的口头描述。