JP2000194417A - 自動配車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車を無人で運転し、呼び出しに応じて配
車するような自動配車システムにおいて、乗降場で停車
中の自動車を追い抜くことのできる自動配車システムは
従来無かった。 【解決手段】 呼び出し先の乗降場に設置された、自律
走行車に走行動作指示情報を示す標識に乗降場に停車す
る指示を与え、一台が停車したあとは後続車にたいして
通過する指示を与えて追い抜きを実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定の地域（以
下エリアと呼ぶ）内において利用者の呼び出しに応じて
自動的に自動車を配車し、配車された自動車を呼び出し
先まで自律走行させる自動配車システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の配車システムは実用化さ
れていなかった。例えば、従来の技術として、タクシー
にＧＰＳを搭載し、タクシーの位置を配車センターの地
図に表示することにより、各タクシーが位置する道路の
混雑状況、迎車場所や目的地を的確に把握し、タクシー
の誘導や配車ルートの選択などの運行管理を行うシステ
ムが提案されていた。しかし、配車センターからの呼び
出しがあったときに無線などで口頭連絡を受けて呼び出
し先に向かうような有人システムのみであり、エリア内
において利用者の呼び出しに応じて自動的に自動車の配
車を行い、配車された自動車を呼び出し先まで自律走行
させるような無人システムがなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】万国博の会場や遊園地
などでは、電車のような高速大量の移動手段を運行する
にはエリアが狭すぎるが、徒歩で移動するにはエリアが
広すぎて移動に労力を要するためモノレールやバスなど
の交通手段を運行する必要がある。それらは、運行上の
都合からダイヤが設定されている。利用者の立場からす
ると任意の時刻に停留所についても所定の時刻になるま
では移動できないことになり、不便である。また、公共
性の制約から、ルートの設定などは個人の要求には答え
ることができず、必ずしも最短距離で移動することはで
きないなどの課題があった。

【０００４】また、ＧＰＳが搭載され、運行管理のでき
るタクシーのような自動車を万国博の会場に用いた場
合、利用者の呼び出し先まで自動車を運転する運転手が
必要となるほか、ＧＰＳの測位分解能が数１００ｍ程度
であり、利用者が数１００ｍ先の目的地に移動して乗り
捨てるような利用形態に対しては充分な測位精度が無い
という課題があった。

【０００５】一方このような課題を解消することを目的
として、出願人自らが出願した特願平９−３５４４３６
号において、エリア内の任意の乗降場において必要なと
きに自律走行車が呼び出し、呼び出し先まで自律走行車
に自律走行させて配車を行い、利用者が配車された自律
走行車に乗って所望の乗降場まで自らの運転で移動した
ところで自律走行車を乗り捨てできる自動配車システム
が提案されている。しかしながら、或る利用者が任意の
乗降場において必要なときに自律走行車を呼び出しを行
い、自律走行車の配車が終わったときに、別の利用者に
よって別の乗降場で呼び出され、自律走行によってその
乗降場へ向かう他の自律走行車が、配車の完了した停車
中の自律走行車が障害になって走行を妨げられたり、す
でに配車が終わって自律走行車が停車中の乗降場を目的
の乗降場と間違えて停車しようとする場合の対処の仕方
については開示されていなかった。このため、配車が完
了して停車中の自律走行車を追い抜くことのできる自動
配車システムが望まれていた。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明による自動配
車システムは、車両の走行可能な経路上に配置され、走
行動作を指示する走行動作指示情報が与えられて当該走
行動作指示情報を表示する複数の標識と、前記標識が設
けられた複数の乗降場と、前記複数の乗降場の少なくと
も１つに設けられ入力手段を有しその入力に応じて呼出
し先であることを示す呼び出し先情報を発生する呼出し
手段と、前記呼出し先情報の発生に応じて自律走行を開
始するとともに、前記複数の標識の中から対向する標識
の走行動作指示情報を抽出し、前記抽出された標識の走
行動作指示情報に基づいてその走行動作指示情報に対応
する予め設定された走行動作に従い自車の走行を制御し
て前記経路上を走行可能な複数台の自律走行車と、前記
それぞれの標識間を接続する経路、その経路の長さを有
する固有の特性、および前記標識の位置を示す地図情報
を記憶する記憶手段と、前記記憶手段から呼出し先情報
発生時の前記それぞれの自律走行車の位置と呼出し先の
乗降場との間に有るそれぞれの経路に対応する前記地図
情報を抽出し、前記抽出された地図情報における経路の
有する固有の特性に基づいて前記呼出し先の乗降場と呼
出し先情報発生時の前記それぞれの自律走行車の位置と
の間を繋ぐ走行経路候補を各自律走行車毎に選択する経
路作成手段と、この選択された前記それぞれの自律走行
車対応の走行経路候補から前記地図情報における経路の
有する固有の特性に基づいて走行経路とこの走行経路を
走行させる自律走行車を選択し、この選択された走行経
路に沿って前記選択された自律走行車を前記呼出し先の
乗降場まで誘導するように前記走行経路沿いの標識に対
し前記走行動作指示情報を与える標識内容決定手段とを
具備した自動配車システムにおいて、前記標識内容決定
手段は前記呼び出し先の乗降場における標識に対してそ
の標識に接近中の前記自律走行車を停車させる走行動作
に対応する動作指示情報を与え、前記呼び出し先の乗降
場に接近中の自律走行車が停車したときに、前記呼び出
し先の乗降場における標識に対してその標識に接近中の
前記自律走行車が前記停車した自律走行車を追い抜いて
進む走行動作に対応する走行動作指示情報を与える手段
を備えたものである。

【０００７】第２の発明による自動配車システムは、第
１の発明において、前記乗降場は通常の経路から一段引
き込ませて停車のためのスペースを設け、前記自律走行
車における停車の走行動作は前記走行経路から前記スペ
ースに入って停車するように動作するものである。

【０００８】第３の発明による自動配車システムは、第
１の発明において、前記乗降場は通常の経路沿いにあ
り、前記自律走行車における追い抜いて進む走行動作
は、前記走行経路沿いに停車した前記自律走行車の側方
を迂回して前記自律走行車を追い越すように走行するも
のである。

【０００９】第４の発明による自動配車システムは、第
２の発明において、前記乗降場のスペースに自律走行車
を検出する手段を備え乗降場に自律走行車が到着したこ
とを検出する手段と、この到着の検出に応じてこの乗降
場に設けられた前記標識に前記自律走行車を停車させる
走行動作に対応する動作指示情報を与える手段とを備え
たものである。

【００１０】第５の発明による自動配車システムは、第
４の発明において、前記自律走行車を検出する手段とし
て超音波を用いたものである。

【００１１】第６の発明による自動配車システムは、第
４の発明において、前記自律走行車を検出する手段とし
てはかりを用いたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１による自動配車システムを示すものであ
る。図１において、１はエリア内の地図情報を有し、そ
の地図情報に基づいて自律走行車２の走行経路を決める
経路作成手段と、進行方向指示もしくは停止指示等の走
行動作を指示するものであってその経路作成手段で決め
られた走行経路上の標識３に表示されるべき情報（以下
標識内容と呼ぶ）を決定し、決定された標識内容を標識
内容変更指令と共に発信する標識内容発生手段とを有し
た制御手段である中央制御装置、２は標識３の標識内容
を認識しその内容に基づいて移動経路を制御する自律化
装置を備え、自律走行開始信号を受信したあと、自律化
装置の指令にしたがって自律走行を行う自律走行車で、
２ａ，２ｂ，２ｃ・・・と複数台存在する。ここでは説
明の都合上４台とする。３は中央制御装置１から送信さ
れる標識内容変更指令を受信後、当該標識内容変更指令
とともに受信された標識内容に基づいて表示を変更する
標識内容変更手段をもつ標識で、自律走行車２が交差点
へ進入する手前の進行方向左側において、自律走行車２
と対向するように交差点ごとに配置され、例えば３ａ，
３ｂ，３ｃ・・・と複数個存在する。４は自律走行車２
の乗降場であり、４ａ，４ｂ，４ｃ・・・と複数個存在
する。４０は乗降場ごとに設けられて乗降場であること
を示す標識と、その乗降場で乗り捨てられた停車中の自
律走行車２から発信されるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ
番号とその乗降場の識別番号を待機場所信号として中央
制御装置１に送信するＩＤ番号入力器と、押ボタンや音
声入力スイッチ等の入力手段が設けられ、利用者からの
入力で乗降場の識別番号を呼び出し先信号として中央制
御装置１に発信し、自律走行車２の呼び出しを行う呼出
し信号発生器とを併せ持つ呼び出し装置であり、乗降場
の番号４ａ，４ｂ，４ｃ・・・に対応してそれぞれ４０
ａ，４０ｂ，４０ｃ・・・とする。

【００１３】図２は実施の形態１に係わる中央制御装置
１の構成を示すブロック図である。１０はこのエリア内
における標識間を接続する走行可能な道路、道筋などの
経路（以下アークという）の長さと走行の安全性の積に
よって決まる固有の特性（以下アーク属性という）や、
各アークが接続される標識とアークの接続情報などの地
図情報を記憶する地図情報記憶装置で、この地図情報は
画像入力その他の方法で入力される。１１は呼び出し装
置通信手段で、呼び出し装置４０（例えば４０ｂ）のＩ
Ｄ番号入力器から発信される自律走行車２（例えば２
ａ）の待機場所信号と、呼び出し装置４０（例えば４０
ａ）の呼び出し信号発生器から発信される呼び出し先信
号が入力される。これら２組の信号はそれぞれ自律走行
車２（例えば２ａ）が自律走行を行う場合のスタートと
ゴールを決める信号として経路作成手段１２へ送られ
る。１２はスタートとゴールを自律走行車２の進行方向
順に結ぶ全ての道順についてアーク属性の最小のものを
走行経路候補である最適な経路として選択する経路作成
手段であり、各自律走行車２ａ，２ｂ，２ｃ・・・に対
応して１２ａ，１２ｂ，１２ｃ・・・と複数存在する。
１３は各経路作成手段１２ａ，１２ｂ，１２ｃ・・・で
選択された自律走行車に対応する最適な経路の情報を待
機場所信号とともに伝送され、その各最適な経路の中か
らアーク属性の最小のものを走行経路として選択する自
律走行車決定手段である。１４は自律走行車決定手段１
３で決定された自律走行車の走行経路に基づき関係する
標識についてそれぞれの標識内容を決定する標識内容決
定手段、１５はその決定された内容を各標識３に対する
標識内容変更指令と共に標識３ａ，３ｂ，３ｃ・・・や
呼出し先の呼び出し装置４０ａ，４０ｂ，・・・に送信
する標識通信手段、１６は自律走行車決定手段１３で決
定された自律走行車の情報を標識内容決定手段１４を介
して与えられ、標識通信手段１５から走行経路上の各標
識へ標識内容を送信した後で乗降場４０（例えば４０
ｂ）に停車中の自律走行車２（例えば２ａ）に自律走行
開始を指示する自律走行車通信手段である。

【００１４】図３は自律走行車２の構成をブロック図で
示したものである。自律走行車２は自律化装置２０と、
人が乗車したときに減速、加速、右折、左折等の運転操
作を行うブレーキ、ハンドルなどの手動運転装置２１
と、自律化装置２０または手動運転装置２１からの指令
に基づいて車体２２０を運転制御する運転制御装置２２
と、中央制御装置１の自律走行車通信手段１６からの自
動走行開始または自動走行終了の信号を受信する自律化
装置通信手段２３とからなっている。自律化装置２０は
標識３までの距離を測定するレーザレーダなどの測距器
２０１と、その距離情報を元に自律制御器２０２からの
指令で適当な画角に調整された撮像器２０３と、撮像器
２０３で撮影された標識の内容を認識する画像処理器２
０４と、距離情報と標識内容から標識を追尾し、標識内
容に従った運転指令を出力する自律制御器２０２から成
っている。

【００１５】図１に示すように自律走行車２ｄは配車が
完了し、利用者が乗って、目的地へ移動中の実車状態と
する。自律走行車２ａ，２ｂと２ｃは乗降場４ｂ、４ｃ
と４ｄにそれぞれ乗り捨てられているものとする。乗降
場４ａの呼び出し装置４０ａからの呼び出し先信号が中
央制御装置１に伝えられると、地図情報記憶装置１０に
記憶された地図情報に基づいて自律走行車２ａのスター
ト地点を乗降場４ｂ、ゴール地点を乗降場４ａとして経
路作成手段１２ａで最適な経路を設定する。同様にして
自律走行車２ｂと２ｃについてもスタート地点を乗降場
４ｃまたは４ｄ、ゴール地点を乗降場４ａとして経路作
成手段１２ｂ、１２ｃで自律走行車２ｂ、２ｃ毎に対応
する最適な経路をそれぞれ設定する。自律走行車決定手
段１３では経路作成手段１２ａ，１２ｂ，１２ｃでそれ
ぞれ設定された各自律走行車に対応する最適な経路の中
からアーク属性の最小のものを走行経路として選択す
る。その結果として選択された走行経路に対応する自律
走行車が決まる。例えば、走行安全性がどの経路も同じ
であるときに、乗降場４ａからの経路長が最小となるも
のとして、乗降場４ｂから標識３ａを通って乗降場４ａ
に至る経路が走行経路に選択される。また、この選択さ
れた走行経路に対応する待機先信号中のＩＤ番号から自
律走行車２ａが配車される自律走行車に決まる。標識内
容決定手段１４では自律走行車２ａと経路を構成する各
アークの位置関係から関連する標識を選択し、標識内容
を（この場合には標識３ａに左折を）決定する。標識通
信手段１５は標識内容変更指令として各標識の識別番号
と、それに対応する標識内容とを順に送信する。標識３
ａ等は予め設定された識別番号と標識通信手段１５から
送信された識別番号とを比較し、一致した場合にその識
別番号と同時に受信される標識内容に基づいて標識内容
を変更し、自律走行車２ａを呼び出し先まで誘導する走
行経路が設定される。このように、呼び出し装置４０ａ
から呼び出し先信号が発信され、中央制御装置１にて走
行経路が設定され標識通信手段１５から標識内容変更指
令が送信されて標識３の標識内容が変更される所要の時
間経過した後、自律走行車通信手段１６から自律走行開
始信号が送信される。

【００１６】次に、図１において乗降場４ｂに停車中の
自律走行車２ａは、図３に示すように自律化装置通信手
段２３で自律走行車通信手段１６から送信される自律走
行開始信号を受け取ると自律化装置２０の自律制御器２
０２は、撮像器２０３で把えた各標識３までの距離を測
距器２０１で測定することによって、自律走行車２ａに
対向している一番近い標識の捜索を開始する。標識の捜
索の結果最初の標識３ａを撮像器２０３の視野中央付近
に把えると、画像処理器２０４で抽出された標識３ａの
画像中心が撮像器２０３の視野中心に位置するように、
自律制御器２０２が自律走行車１のステアリング方向を
運転制御装置２２に指令することによって、当該標識を
画像追尾して標識内容を認識しながら車体２２０が前進
する。標識３ａの図柄は図４（ｂ）に示すように左折５
ｂであるので自律走行車２ａが標識３ａにある一定の距
離まで近づくと標識内容に基づいて左に９０度旋回する
様に運転制御装置２２に指令を出し、車体２２０はその
ように制御される。旋回後、一番近い標識の捜索を開始
する。今度は標識ではなく呼び出し装置４０ａの標識部
分を視野に捕えることになり、同様に撮像器２０３と画
像処理器２０４および自律制御器２０２で当該標識部分
を画像追尾して標識内容を認識しながら前進する。呼び
出し装置４０ａの標識部分の図柄は図５（ａ）に示すよ
うに左に寄って停車５ｅであるので自律走行車２ａが呼
び出し装置４０ａにある一定の距離まで近づくと標識内
容に基づいて左に寄って停車する様に運転制御装置２２
に指令を出し、車体２２０はそのように制御され、配車
が行われる。自律走行車２ａは乗降場４ａに到着し、停
車すると自律走行車固有のＩＤ番号を発信し、呼び出し
装置４０ａは当該ＩＤ番号とその乗降場の識別番号を中
央制御装置１の標識内容決定手段１４に図示しない通信
手段を介して送信して配車の完了を連絡する。連絡を受
けた標識内容決定手段１４は、標識通信手段１５を介し
て呼び出し装置４０ａに標識内容変更指令を送信し、呼
び出し装置４０ａはその標識部分の図柄を図５（ｂ）に
示すような前車を追い抜いて直進５ｆに変更する。

【００１７】ここで図６に示すように自律走行車２ａが
乗降場４ａに到着する前に、あるいは到着しても人が乗
り込み実車状態で発車する前に新たに乗降場４ｅからの
呼び出し先信号が中央制御装置１に伝えられると、前と
同じように経路作成手段１２では地図情報記憶装置１０
に記憶された地図情報に基づいて自律走行車２ｂと２ｃ
についてのスタート地点を乗降場４ｃまたは４ｄ、ゴー
ル地点を乗降場４ｅとして経路作成手段１２で自律走行
車に対応する最適な経路を設定し、自律走行車決定手段
１３では自律走行車に対応する最適な経路からアーク属
性の最小のものを選択する。その結果として自律走行車
と走行経路が選択され（例えば経路長の短い自律走行車
２ｂが選択され、経路が決まり）、標識内容がそれにあ
わせて変更され（この場合には標識３ｃは右折、標識３
ａと３ｂは直進）、自律走行車２ｂを呼び出し先の乗降
場４ｅまで誘導する経路が設定される。乗降場４ｃに停
車中の自律走行車２ｂは、図３に示す自律化装置通信手
段２３で自律走行車通信手段１６から送信される自律走
行開始信号を受け取ると自律化装置２０を構成する測距
器２０１で自律走行車２ｂに対向している一番近い標識
の捜索を開始する。最初の標識３ｃを視野に捕えると撮
像器２０３と画像処理器２０４および自律制御器２０２
で当該標識を画像追尾して標識内容を認識しながら前進
する。標識３ｃの図柄は図４（ａ）に示す右折５ａであ
るので自律走行車２ｂが標識３ｃにある一定の距離まで
近づくと標識内容に基づいて右に９０度旋回する様に運
転制御装置２２に指令を出し、車体２２０はそのように
制御される。旋回後、一番近い標識の捜索を開始する。
同様にして標識３ａを視野に捕えると標識内容を認識し
ながら前進する。標識３ａの図柄は図４（ｃ）に示すよ
うに直進５ｃであるので自律走行車２ｂはそのまま直進
し、今度は標識ではなく呼び出し装置４０ａの標識部分
を視野に捕えることになる。

【００１８】このときまだ自律走行車２ａが乗降場４ａ
に居ると、後続の自律走行車２ｂは乗降場４ａに停車中
の自律走行車２ａを追い抜く必要がある。乗降場４ａの
呼び出し装置４０ａの標識部分を視野に捕えると撮像器
２０３と画像処理器２０４および自律制御器２０２で当
該標識部分を画像追尾して標識内容を認識しながら前進
する。呼び出し装置４０ａの標識部分の図柄はすでに自
律走行車２ａの配車が完了しているから図５（ｂ）に示
すように前車を追い抜いて直進５ｆに変わっている。自
律走行車２ｂは呼び出し装置４０ａに停車中の自律走行
車２ａを追い抜いて直進する様に運転制御装置２２に指
令を出し、車体２２０はそのように制御される。続いて
標識３ｃを視野に捕え同様にして直進し、さらに呼び出
し装置４０ｅの標識部分を視野に捕え、標識内容に基づ
いて左に寄って停車し配車が行われる。なお、配車され
た自律走行車２は、利用者が乗って所望の乗降場４迄利
用者自身の運転によって移動したのち、その乗降場４で
乗り捨てられる。この時自律走行車２は、利用者の降車
を重量センサー等で検知し、その所望の乗降場４に設け
られた呼び出し装置４０にＩＤ番号を送信する。この送
信を受けた呼び出し装置４０は、中央制御装置１の標識
内容決定手段１４に停車車両のあることを連絡する。

【００１９】実施の形態２．図７はこの発明の実施の形
態２の乗降場の構成を示すものである。乗降場は通常の
道路より一段引き込んでいる。乗降場であることを示す
標識とＩＤ番号入力器と呼び出し信号発生器とをかねた
呼び出し装置４０は一段引き込んだ乗降場の手前に設置
される。呼び出し装置４０に設けられた標識内容の図柄
は図５（ａ）の５ｅや図５（ｂ）の５ｆと同じでよく、
例えば左に寄って停車５ｅである場合には乗降場に自律
走行車２を導き停車させる停止指令を表わす。乗降場の
手前に設置された呼び出し装置４０の標識内容の停止指
令を認識した自律走行車２は実施の形態１と同様に画像
を追尾、認識しあらかじめ設定されたシーケンスに従い
図７の経路５０のように左に操舵し道路から引き込んだ
位置に設置された乗降場に進入し、しかる後に停車す
る。

【００２０】呼び出し装置４０は停車した自律走行車２
から発信されるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ番号とその
乗降場の識別番号を中央制御装置１に送信し、配車が完
了したことを連絡すると同時に、後続車に対して乗降場
に進入すること無く直進するように図５（ｂ）に示す図
柄５ｆの標識内容を追い抜いて直進に変更する。後続の
自律走行車２は標識内容が追い抜き直進指令であること
を認識し、図７の経路５１のように乗降場４に進入する
こと無く直進し、追い抜きが完了する。

【００２１】実施の形態３．図８はこの発明の実施の形
態３の乗降場の構成を示すものである。乗降場は通常の
道路沿いにある。乗降場であることを示す標識とＩＤ番
号入力器と呼び出し信号発生器とをかねた呼び出し装置
４０は乗降場の手前に設置される。図９は呼び出し装置
４０に設けられた標識内容の図柄の一例を示すもので左
によって乗降場に停車させる停止指令の５ｅは従来の図
柄と同じである。乗降場の手前に設置された呼び出し装
置４０の標識内容の停止指令を認識した自律走行車２は
あらかじめ設定されたシーケンスに従い図８の経路５２
のように少し左に操舵し道路の左側によって、停車す
る。

【００２２】呼び出し装置４０は停車した自律走行車２
から発信されるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ番号とその
乗降場の識別番号を中央制御装置１に送信し、配車が完
了したことを連絡する。中央制御装置１では呼び出し装
置４０の標識部分を、後続車に対して乗降場停車中の自
律走行車２を対向車線にはみ出して迂回し追い抜くよう
に、例えば図９（ｂ）に示す様に図柄の標識内容を迂回
追抜５ｇに変更する。後続の自律走行車２は標識内容が
迂回追い抜き指令であることを認識し、徐行し、対向車
が無いこと、またはあっても遠くにあって対向車線には
み出しても問題無いことを確認してから図８の経路５３
のように迂回追い抜きを行う。迂回追い抜き自体はあら
かじめ設定されたシーケンスに従い少し右に操舵し直進
した後、もとの走行経路に戻るように左に操舵する。

【００２３】図１０は自律走行車２を正面から見た概略
図で２００は迂回追い抜き時に対向車の距離をつかむた
めのマーカである。迂回追い抜きのため走行車線から対
向車線に出ようとする自律走行車２は対向車の有無を確
認する。そのとき前方にマーカが視認できたとき対向車
の存在が確認できる。マーカ２００は図１０のように一
定の間隔をおいて２００ａ，２００ｂのように２つあ
り、その成す角度がある角度以上であるとき近くに対向
車が存在することを意味するので対向車の通過を待つた
め対向車線に出ることはしない。また、マーカがひとつ
しか確認できないときは何らかの事情でもう一つのマー
カが見えていないと考えられ、距離が特定できないので
この場合も対向車線に出ることはしない。

【００２４】実施の形態４．実施の形態２に示すように
乗降場が通常の道路より一段引き込んでいると、そこを
通常の走行で通過する自律走行車はない。そこで、乗降
場に図１１に示すように自律走行車検出器４００を設置
し、自律走行車の進入を検出することができる。自律走
行車の進入を検出したときに、後続車に対して乗降場に
進入すること無く直進するように例えば標識４０を図５
（ｂ）に示す様な前車を追い抜いて直進５ｆの図柄の標
識内容に変更する。このようにすることで中央制御装置
１の判断、指令を待つこと無く先行する自律走行車２が
乗降場に進入した時点で後続車は直進することが可能に
なり、後続車の誤動作が防止でき、配車の時間が短縮で
きる。呼び出し装置４０は停車した自律走行車２から発
信されるＩＤ番号を受信し、当該ＩＤ番号とその乗降場
の識別番号を中央制御装置１に送信し、配車が完了した
ことを連絡するのは実施の形態２と同様である。

【００２５】実施の形態５．図１２はこの発明の実施の
形態４の自動配車システムの乗降場４に設置した自律走
行車検出器４００の構成を示すものである。自律走行車
検出器４００は超音波制御手段４０１と超音波発生手段
４０２と超音波受信手段４０３とからなっていて、超音
波制御手段４０１は呼び出し装置４０が中央制御装置１
からの停止指令を受けた時から超音波発生手段４０２に
超音波の発生を指示し、超音波受信手段４０３に超音波
の受信を指示する。図１３（ａ）に示すように乗降場４
に自律走行車２が進入して居ない場合は超音波発生手段
４０２からの発生超音波５０１に対して超音波受信手段
４０３の受信超音波５０２はないか、あっても反射物が
遠いため極わずかである。それに対して図１３（ｂ）に
示すように乗降場４に自律走行車２が進入した場合は発
生超音波５０１に対して自律走行車２が超音波を反射す
るため超音波受信手段４０３の受信超音波５０２が大き
くなり、自律走行車２が進入したことを検出できる。自
律走行車２を検出した後は超音波制御手段４０１から超
音波発生手段４０２や超音波受信手段４０３へ超音波の
発生および超音波の受信の停止を指示する。

【００２６】実施の形態６．図１４はこの発明の実施の
形態４の自動配車システムの乗降場４に設置した自律走
行車検出器４００の構成を示すものである。自律走行車
検出器４００は質量制御手段４１１と質量測定手段４１
２とからなっていて、質量制御手段４１１は呼び出し装
置４０が中央制御装置１からの停止指令を受けた時から
質量測定手段４１２に質量の測定を指示する。乗降場４
に自律走行車２が進入して居ない場合は質量測定手段４
１２の測定する質量はゼロである。それに対して乗降場
４に自律走行車２が進入した場合は質量測定手段４１２
の測定する質量は自律走行車２の質量となり、自律走行
車２が進入したことを検出できる。

【００２７】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。

【００２８】第１の発明によれば、呼び出し先の乗降場
に設置された、自律走行車に走行動作指示情報を示す標
識に乗降場に停車する指示を与え、一台が停車したあと
は後続車にたいして通過する指示を与えることによっ
て、後続車が停車した自律走行車を追い抜くことができ
るので配車が完了して停車中の自律走行車が障害になり
走行を妨げられることが無く、またすでに配車が終わっ
て自律走行車が停車中の乗降場を目的の乗降場と間違え
て停車しようとすることがない。

【００２９】また、第２の発明によれば、呼び出し先の
乗降場を通常の経路から一段引き込ませ、後続車は通常
の経路を走行することで停車した自律走行車の追い抜き
をすることができるので配車が完了して停車中の自律走
行車が障害になり走行を妨げられることがない。

【００３０】また、第３の発明によれば、呼び出し先の
乗降場を通常の経路沿いにあり、後車は対向車線を走行
することで停車している前車を迂回し、追い抜きをする
ことができるので配車が完了して停車中の自律走行車が
障害になり走行を妨げられることが無いという効果があ
る。

【００３１】また、第４の発明によれば、一段引き込ん
だ乗降場に自律走行車を検出する手段を備え乗降場に自
律走行車が到着したことを検出することができるので先
行する自律走行車が乗降場に進入した時点で後続車は直
進することが可能になり、後続車の誤動作が防止でき、
配車の時間が短縮できるという効果がある。

【００３２】また、第５の発明によれば、前記自律走行
車検出器に超音波を用いる事で容易に自律走行車を検出
できるという効果がある。

【００３３】また、第６の発明によれば、前記自律走行
車検出器にはかりを用いる事で容易に自律走行車を検出
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１に係わる自動配車シ
ステムの運用形態図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による中央制御装置
の構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による自律走行車の
構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態１による標識内容の図
柄の一例を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態１による乗降場に設け
られた呼び出し装置に設けられた標識内容の図柄の一例
を示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態１に係わる自動配車シ
ステムの運用形態の別の状態を表わす図である。

【図７】 この発明の実施の形態２による乗降場の構成
を示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態３による乗降場の構成
を示す図である。

【図９】 この発明の実施の形態３による乗降場に設け
られた呼び出し装置に設けられた標識内容の図柄の一例
を示す図である。

【図１０】 この発明の実施の形態３による自律走行車
の正面概略を示す図である。

【図１１】 この発明の実施の形態４による乗降場の構
成を示す図である。

【図１２】 この発明の実施の形態５による自律走行車
検出器の構成を示す図である。

【図１３】 この発明の実施の形態５による自律走行車
検出器の動作を示す説明図である。

【図１４】 この発明の実施の形態６による自律走行車
検出器の構成を示す図である。

【符号の説明】

１ 中央制御装置、２ 自律走行車、３ 標識、４ 乗
降場、５ 標識の図柄、１０ 地図情報記憶装置、１１
呼び出し装置通信手段、１２ 経路作成手段、１３
自律走行車決定手段、１４ 標識内容決定手段、１５
標識通信手段、１６ 自動車通信手段、２０ 自律化装
置、２１ 手動運転装置、２２ 運転制御装置、２３
自律化装置通信手段、４０ 呼び出し装置、２００ マ
ーカ、２０１ 測距器、２０２ 自律制御器、２０３
撮像器、２０４ 画像処理器、２２０ 車体、４００
自律走行車検出器、４０１ 超音波制御手段、４０２
超音波発信手段、４０３ 超音波受信手段、４１１ 質
量制御手段、４１２ 質量測定手段、４０１ 発生超音
波、５０２ 受信超音波。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA27 BB04 BB12 CC11 CC12 FF13 FF24 HH09 JJ03 JJ25 KK01 LL04 LL14 5H301 AA01 AA10 BB05 CC03 CC06 DD01 DD07 DD17 EE07 EE13 EE18 FF05 FF11 FF16 FF18 FF21 FF23 GG03 GG08 GG11 GG19 KK01 KK02 KK03 KK04 KK08 KK09 KK12 KK14 KK18 KK19 LL03

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の走行可能な経路上に配置され、走
   行動作を指示する走行動作指示情報が与えられて当該走
   行動作指示情報を表示する複数の標識と、前記標識が設
   けられた複数の乗降場と、前記複数の乗降場に設けられ
   入力手段を有しその入力に応じて呼出し先であることを
   示す呼び出し先情報を発生する呼出し手段と、前記呼出
   し先情報の発生に応じて自律走行を開始するとともに、
   前記複数の標識の中から対向する標識の走行動作指示情
   報を抽出し、前記抽出された標識の走行動作指示情報に
   基づいてその走行動作指示情報に対応する予め設定され
   た走行動作に従い自車の走行を制御して前記経路上を走
   行可能な複数台の自律走行車と、前記それぞれの標識間
   を接続する経路、その経路の長さを有する固有の特性、
   および前記標識の位置を示す地図情報を記憶する記憶手
   段と、前記記憶手段から呼出し先情報発生時の前記それ
   ぞれの自律走行車の位置と呼出し先の乗降場との間に有
   るそれぞれの経路に対応する前記地図情報を抽出し、前
   記抽出された地図情報における経路の有する固有の特性
   に基づいて前記呼出し先の乗降場と呼出し先情報発生時
   の前記それぞれの自律走行車の位置との間を繋ぐ走行経
   路候補を各自律走行車毎に選択する経路作成手段と、こ
   の選択された前記それぞれの自律走行車対応の走行経路
   候補から前記地図情報における経路の有する固有の特性
   に基づいて走行経路とこの走行経路を走行させる自律走
   行車を選択し、この選択された走行経路に沿って前記選
   択された自律走行車を前記呼出し先の乗降場まで誘導す
   るように前記走行経路沿いの標識に対し前記走行動作指
   示情報を与える標識内容決定手段とを具備した自動配車
   システムにおいて、前記標識内容決定手段は前記呼び出
   し先の乗降場における標識に対してその標識に接近中の
   前記自律走行車を停車させる走行動作に対応する動作指
   示情報を与え、前記呼び出し先の乗降場に接近中の自律
   走行車が停車したときに、前記呼び出し先の乗降場にお
   ける標識に対してその標識に接近中の前記自律走行車が
   前記停車した自律走行車を追い抜いて進む走行動作に対
   応する走行動作指示情報を与える手段を備えたことを特
   徴とする自動配車システム。
2. 【請求項２】 前記乗降場は通常の経路から一段引き込
   ませて停車のためのスペースを設け、前記自律走行車に
   おける停車の走行動作は前記走行経路から前記スペース
   に入って停車するように動作することを特徴とした請求
   項１記載の自動配車システム。
3. 【請求項３】 前記乗降場は通常の経路沿いにあり、前
   記自律走行車における追い抜いて進む走行動作は、前記
   走行経路沿いに停車した前記自律走行車の側方を迂回し
   て前記自律走行車を追い越すように走行することを特徴
   とした請求項１記載の自動配車システム。
4. 【請求項４】 前記乗降場のスペースに自律走行車を検
   出する手段を備え乗降場に自律走行車が到着したことを
   検出する手段と、この到着の検出に応じてこの乗降場に
   設けられた前記標識に前記自律走行車を停車させる走行
   動作に対応する動作指示情報を与える手段とを備えたこ
   とを特徴とする請求項２記載の自動配車システム。
5. 【請求項５】 前記自律走行車を検出する手段として超
   音波を用いることを特徴とする請求項４記載の自動配車
   システム。
6. 【請求項６】 前記自律走行車を検出する手段としては
   かりを用いることを特徴とする請求項４記載の自動配車
   システム。