CN115131979B - 共乘系统以及共乘方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供共乘系统以及共乘方法。在使至少3台自动驾驶车辆沿着循环路线运行的共乘服务中，使这些自动驾驶车辆的运行间隔收敛于预定的时间范围。管理服务器进行调整共乘车辆群的运行间隔的间隔调整处理。在间隔调整处理中，判定由处于先行车和后续车的关系的2台车辆构成的车辆配对是否包括在上下车点停止的停止车辆作为后续车。另外，判定车辆配对是否与分离配对相应。在判定为车辆配对包括停止车辆作为后续车、并且判定为车辆配对与分离配对相应的情况下，进行选定超车车辆的选定处理。超车车辆是超过停止车辆插入到分离配对之间的共乘车辆。针对通过选定处理选定的超车车辆发送超车指令。

Description

共乘系统以及共乘方法
技术领域
本发明涉及用于提供共乘服务的系统以及方法。
背景技术
日本特开2020-52890号公报公开管理在包括多个车站的预定路线上巡回的共乘车辆(具体而言路线大巴)的运行的系统。该以往的系统在处于先行车和后续车的关系的2台共乘车辆的运行间隔比阈值短的情况下，变更后续车的行驶路线的一部分。变更后的行驶路线的距离比变更前的距离长。即，以往的系统在运行间隔比阈值短的情况下使后续车绕远，由此调整运行间隔。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-52890号公报
专利文献2：日本特开2005-222144号公报
专利文献3：日本特开2000-194417号公报
发明内容
考虑使作为共乘车辆的自动驾驶车辆沿着事先设定的循环路线运行的共乘服务。在循环路线上设置至少2个车站。在这些车站中，进行用户的上下车(Pick-Up以及Drop-Off)。以下，将车站还称为“PUDO点”。另外，将上下车动作还称为“PUDO动作”。
在自动驾驶车辆为至少3台的情况下，使处于先行车和后续车的关系的2台车辆的运行间隔收敛于预定的时间范围，从而能够将向PUDO点的抵达间隔保持为大致恒定。但是，在某PUDO点处的用户的PUDO动作中需要时间的情况下，引起接下来的问题。即，在PUDO点停止中的车辆与其后续车之间的运行间隔阻塞。或者，在PUDO点停止中的车辆与其先行车之间的运行间隔扩大。由此，难以将向PUDO点的抵达间隔保持为恒定。
本发明的1个目的在于提供在使至少3台自动驾驶车辆沿着循环路线运行的共乘服务中，能够使这些自动驾驶车辆的运行间隔收敛于预定的时间范围的技术。
第1发明是用于提供共乘服务的共乘系统，具有如下的特征。
所述共乘系统具备共乘车辆群和管理服务器。
所述共乘车辆群由在包括至少2个场所的上下车点的循环路线上行驶的至少3台自动驾驶车辆构成。
所述管理服务器管理所述共乘车辆群的运行。
所述管理服务器进行根据所述共乘车辆群的运行状况信息调整所述共乘车辆群的运行间隔的间隔调整处理。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，
判定由处于先行车和后续车的关系的2台车辆构成的车辆配对是否包括在所述上下车点停止的停止车辆作为后续车，
判定所述车辆配对是否与分离配对相应，
在所述车辆配对的运行间隔大于上限时间的情况下，判定为该车辆配对与所述分离配对相应，
在判定为所述车辆配对包括所述停止车辆作为后续车、并且、判定为所述车辆配对与所述分离配对相应的情况下，进行从所述共乘车辆群中去掉了所述分离配对的剩余的车辆群选定超过所述停止车辆插入到所述分离配对之间的超车车辆的选定处理，
针对通过所述选定处理选定的所述超车车辆发送超车指令。
所述管理服务器在所述选定处理中，
从所述剩余的车辆群内抽出所述超车车辆的候补，
判定在所述循环路线中的所述候补的当前位置至所述停止车辆的当前位置的路径中是否预定了基于所述候补的用户的上下车，
在判定为未预定基于所述候补的用户的上下车的情况下，将所述候补决定为所述超车车辆。
第2发明在第1发明中，还具有如下的特征。
所述管理服务器在所述选定处理中，进而，
分别计算构成所述剩余的车辆群的各车辆的当前位置至在所述循环路线上在所述分离配对之间设定的插入位置的所需时间，
按照所述所需时间从短到长的顺序，进行所述候补的抽出。
第3发明在第1或者2的发明中，还具有如下的特征。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述选定处理中，判定为在所述候补的全部中预定了基于所述候补的用户的上下车的情况下，针对所述剩余的车辆群发送减速行驶指令。
第4发明在第1～3的发明中的任意1个中，还具有如下的特征。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述超车指令的发送时，针对从所述共乘车辆群去掉了所述分离配对、所述超车车辆、以及在所述超车车辆与所述停止车辆之间运行的共乘车辆的剩余的车辆群发送加速行驶指令。
第5发明在第4发明中，还具有如下的特征。
所述超车指令包括在所述循环路线上在所述分离配对的当前位置的中间设定的插入位置的信息。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述超车指令的发送时，针对所述分离配对的先行车发送减速行驶指令。
第6发明在第1～5的发明中的任意1个中，还具有如下的特征。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在判定为所述车辆配对未包括所述停止车辆作为后续车、并且判定为所述车辆配对与所述分离配对相应的情况下，针对该分离配对的先行车发送减速行驶指令，并且针对该分离配对的后续车发送加速行驶指令。
第7发明在第1～6的发明中的任意1个中，还具有如下的特征。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
判定所述车辆配对是否与接近配对相应，
在所述车辆配对的运行间隔小于下限时间的情况下，判定为该车辆配对与所述接近配对相应，
在判定为所述车辆配对与所述接近配对相应的情况下，针对该接近配对的先行车发送加速行驶指令，并且针对该接近配对的后续车发送减速行驶指令。
第8发明是用于提供共乘服务的共乘方法，具有如下的特征。
所述共乘方法由管理由在包括至少2个场所的上下车点的循环路线上行驶的至少3台自动驾驶车辆构成的共乘车辆群的运行的管理服务器进行。
在所述共乘方法中，所述管理服务器进行根据所述共乘车辆群的运行状况信息调整所述共乘车辆群的运行间隔的间隔调整处理。
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，
判定由处于先行车和后续车的关系的2台车辆构成的车辆配对是否包括在所述上下车点停止的停止车辆作为后续车，
在判定为所述车辆配对包括所述停止车辆作为后续车的情况下，判定所述车辆配对是否与其运行间隔大于上限时间的分离配对相应，
在判定为所述车辆配对与所述分离配对相应的情况下，进行从所述共乘车辆群中去掉了所述分离配对的剩余的车辆群选定超过所述停止车辆的超车车辆的选定处理，
针对通过所述选定处理选定的所述超车车辆发送超车指令。
所述管理服务器在所述选定处理中，
从所述剩余的车辆群内抽出所述超车车辆的候补，
判定在所述循环路线中的所述候补的当前位置至所述停止车辆的当前位置的路径中是否预定了基于所述候补的用户的上下车，
在判定为未预定基于所述候补的用户的上下车的情况下，将所述候补决定为所述超车车辆。
根据第1或者8的发明，进行间隔调整处理。在间隔调整处理中，判定车辆配对是否包括停止车辆作为后续车。另外，在间隔调整处理中，判定车辆配对是否与分离配对相应。然后，在判定为车辆配对包括停止车辆作为后续车、并且判定为该车辆配对与分离配对相应的情况下，进行选定处理。然后，针对通过选定处理选定的超车车辆发送超车指令。超车车辆是超过停止车辆而插入到分离配对之间的共乘车辆。因此，根据间隔调整处理以及选定处理，能够使分离配对的先行车与超车车辆的运行间隔、和超车车辆与分离配对的后续车之间的运行间隔适当化。
另外，在选定处理中，判定在循环路线中的超车车辆的候补的当前位置至停止车辆的当前位置的路径中是否预定了基于该候补的用户的上下车。然后，在判定为未预定基于候补的用户的上下车的情况下，该候补被决定为超车车辆。因此，根据选定处理，无需牺牲超车车辆的候补的当前位置至停止车辆的当前位置的路径中的用户的上下车，而能够实现上述运行间隔的适当化。
根据第2发明，按照各车辆的当前位置至插入位置的所需时间从短到长的顺序，抽出候补。因此，相比于随机地抽出超车车辆的候补来决定超车车辆的情况，能够缩短直至上述运行间隔的适当化完成的时间。
根据第3发明，在选定处理中，判定为在超车车辆的候补的全部中预定了用户的上下车的情况下，针对从共乘车辆群去掉了分离配对的剩余的车辆群发送减速行驶指令。进行选定处理的是车辆配对包括停止车辆作为后续车、并且该车辆配对与分离配对相应的情况。因此，在剩余的车辆群按照通常运行的情况下，存在在分离配对的后方共乘车辆群的运行间隔阻塞的可能性。关于该点，根据第3发明，针对剩余的车辆群发送减速行驶指令，所以能够抑制引起这样的运行间隔的缩短。
根据第4发明，在超车指令的发送时，针对从共乘车辆群去掉了分离配对、超车车辆、以及在超车车辆与停止车辆之间运行的共乘车辆的剩余的车辆群发送加速行驶指令。在被发送超车指令的情况下，在超车指令的发送前与超车车辆分别构成了车辆配对的先行车和后续车的运行间隔扩大。因此，在由超车车辆插入的过程中共乘车辆群按照通常运行时，存在不仅是该运行间隔，而且在上述后续车的后方共乘车辆群的运行间隔也扩大的可能性。关于该点，根据第4发明，在超车指令的发送时发送加速行驶指令，所以能够抑制在由超车车辆插入的过程中引起这样的运行间隔的扩大。
在循环路线中的分离配对的当前位置的中间设定插入位置的情况下，在由超车车辆插入的过程中，该插入位置伴随分离配对的先行车的行驶而移动。关于该点，根据第5发明，针对分离配对的先行车发送减速行驶指令。因此，相比于分离配对的先行车按照通常运行的情况，能够抑制分离配对的先行车的移动量。因此，在超车车辆完成超车后，能够抑制分离配对的先行车与超车车辆的运行间隔、超车车辆与分离配对的后续车的运行间隔过于扩大。
根据第6发明，在判定为车辆配对未包括停止车辆作为后续车、并且判定为该车辆配对与分离配对相应的情况下，针对该分离配对的先行车发送减速行驶指令，并且针对该分离配对的后续车发送加速行驶指令。因此，即使在分离配对未包括停止车辆作为后续车的情况下，也能够使该分离配对的运行间隔适当化。
根据第7发明，在判定为车辆配对与接近配对相应的情况下，针对该接近配对的先行车发送加速行驶指令，并且针对该接近配对的后续车发送减速行驶指令。因此，即使在车辆配对与接近配对相应的情况下，也能够使该接近配对的运行间隔适当化。
附图说明
图1是共乘服务的概念图。
图2是说明管理服务器执行的运行管理的一个例子的图。
图3是说明共乘服务上的问题的图。
图4是说明第2调整方法的图。
图5是示出共乘系统的主要的结构例的框图。
图6是示出间隔调整处理的基本的流程的流程图。
图7是示出第1间隔调整处理的流程的流程图。
图8是示出第2间隔调整处理的流程的流程图。
图9是示出选定处理的流程的流程图。
(符号说明)
1：循环路线；2、2i-1、2i、2i+1：共乘车辆；2i+x：超车车辆；2C：候补；3、3j、3j-1：PUDO点；4：管理服务器；5：网络；6：用户终端；10：共乘系统；28：控制装置；28a、41a：处理器；28b、41b：存储器；29、42、62：通信装置；41、61：信息处理装置；CP：插入位置；SF：运行间隔；PLL：下限时间；PUL：上限时间；VP：车辆配对；VPC：接近配对；VPS：分离配对。
具体实施方式
以下，参照附图，说明本发明的实施方式所涉及的共乘系统以及共乘方法。此外，实施方式所涉及的共乘方法通过在实施方式所涉及的共乘系统中进行的计算机处理实现。另外，在各图中，对同一或者相当的部分附加同一符号，简化或者省略其说明。
1.实施方式的概要
1-1.共乘服务
图1是共乘服务的概念图。图1所示的循环路线1设定于提供共乘服务的特定的区域内。循环路线1例如通过连接在特定的区域内铺设的多个道路来设定。在图1所示的例子中，循环路线1用连续道路表示。但是，也可以在循环路线1的途中设置分支路。作为分支路，例示简化循环路线1的一部分的近道以及绕远循环路线1的一部分的绕道。
在循环路线上描绘的3台共乘车辆2构成在共乘服务中提供的“共乘车辆群”。各共乘车辆2由可无人驾驶的自动驾驶车辆构成。
各共乘车辆2沿着循环路线1自动行驶，并且在循环路线1上的PUDO点3临时停止。在某个共乘车辆2在PUDO点3临时停止的期间，用户乘坐该共乘车辆2、或者用户从该共乘车辆2下车。共乘车辆2也可以不在PUDO点3临时停止而通过该PUDO点3。
此外，在图1中描绘3台共乘车辆2，但共乘车辆2的总数也可以是4以上。另外，在图1中将PUDO点3描绘2个场所，但PUDO点3的总数也可以是3以上。
管理服务器4管理共乘车辆群的运行。管理服务器4经由网络5与共乘车辆2个别地通信。在该通信中，管理服务器4例如接收共乘车辆2的运行状况信息。作为运行状况信息，例示共乘车辆群的速度信息以及当前位置信息。当前位置信息例如由纬度经度信息构成。在该通信中，管理服务器4例如发送运行间隔信息。运行间隔信息是用于调整共乘车辆群的运行间隔SF(Service Frequency)的信息。由管理服务器4实施的共乘车辆群的运行管理的详细情况后述。
另外，管理服务器4经由网络5与用户终端6进行通信。用户终端6既可以是希望共乘服务的利用的用户携带的终端(例如智能手机)，也可以是安置于共乘车辆2的终端(例如车载的平板终端)。在与用户终端6的通信中，管理服务器4例如接收用户的PUDO信息。作为用户的PUDO信息，例示用户希望的PUDO点3的信息(即下车点以及上车点的至少一方的信息)。
例如，乘坐共乘车辆2中的用户操作用户终端6，将PUDO点3的信息(具体而言下车点的信息)发送给管理服务器4。希望向共乘车辆2乘车的用户在向共乘车辆2乘车前，操作用户终端6，将PUDO点3的信息(具体而言上车点的信息)发送给管理服务器4。此外，上车点的信息也可以是用户的当前位置信息。另外，乘车前的PUDO点3的信息也可以是上车点以及下车点的信息。
从管理服务器4针对用户终端例如发送共乘车辆2的PUDO信息。将共乘车辆2的PUDO信息提供给发送了用户的PUDO信息的用户终端6。作为共乘车辆2的PUDO信息，例示向PUDO点3的抵达预定时刻。具体而言，对发送了下车点的信息的用户终端6，提供共乘车辆2抵达该下车点的预定时刻。对发送了上车点的信息的用户终端6，提供共乘车辆2抵达该上车点的预定时刻。
1-2.运行管理
由管理服务器4实施的运行管理是通过将共乘车辆群的运行间隔SF调整为预定间隔PSF而进行的。运行间隔SF例如是根据共乘车辆2分别通过在相邻的2个场所的PUDO点3之间设定的任意的点的时刻计算的。运行间隔SF的计算也可以根据共乘车辆2分别抵达各PUDO点的时刻进行。预定间隔PSF具有一定的时间宽度。即，预定间隔PSF具有下限时间PLL以及上限时间PUL。“将运行间隔SF调整为预定间隔PSF”意味着，“使运行间隔SF收敛于下限时间PLL至上限时间PUL的范围”。
图2是说明运行管理的一个例子的图。在图2中，描绘共乘车辆2i-1、共乘车辆2i、以及共乘车辆2i+1。共乘车辆2i位于PUDO点3j-1与PUDO点3j之间。共乘车辆2i与共乘车辆2i-1的后续车相应、并且与共乘车辆2i+1的先行车相应。共乘车辆2i-1位于PUDO点3j-1的前方。共乘车辆2i-1与共乘车辆2i的先行车相应。共乘车辆2i+1位于PUDO点3j的后方。共乘车辆2i+1与共乘车辆2i的后续车相应。
在运行管理中，根据共乘车辆群的运行状况信息，判定车辆配对VP的运行间隔SF是否脱离预定间隔PSF。车辆配对VP由在循环路线1上处于先行车和后续车的关系的2台共乘车辆2构成。在实施方式中，将该运行间隔SF小于预定间隔PSF的车辆配对VP还称为“接近配对VPC”。另外，将该运行间隔SF大于预定间隔PSF的车辆配对VP还称为“分离配对VPS”。
例如，考虑由共乘车辆2i-1和共乘车辆2i构成的车辆配对VP的运行间隔SF小于预定间隔PSF的情况。在该情况下，共乘车辆2i-1和共乘车辆2i构成接近配对VPC。本次，考虑由共乘车辆2i和共乘车辆2i-1构成的车辆配对VP的运行间隔SF大于预定间隔PSF的情况。在该情况下，共乘车辆2i和共乘车辆2i-1构成分离配对VPS。
在运行管理中，针对接近配对VPC的先行车，发送加速行驶指令，针对接近配对VPC的后续车，发送减速行驶指令。另一方面，针对分离配对VPS的先行车，发送减速行驶指令，针对分离配对VPS的后续车，发送加速行驶指令。
加速行驶指令以及减速行驶指令包含于从管理服务器4发送给共乘车辆2的运行间隔信息。在各共乘车辆2中设定有行驶速度的上限容许值。加速行驶指令包括将该上限容许值变更为高速侧的值的指令。减速行驶指令包括将该上限容许值变更为低速侧的值的指令。
例如，考虑共乘车辆2i-1和共乘车辆2i构成接近配对VPC的情况。在该情况下，针对接近配对VPC的先行车(共乘车辆2i-1)，发送加速行驶指令，针对接近配对的后续车(共乘车辆2i)，发送减速行驶指令。本次，考虑共乘车辆2i和共乘车辆2i+1构成分离配对VPS的情况。在该情况下，针对分离配对VPS的先行车(共乘车辆2i)，发送减速行驶指令，针对分离配对VPS的后续车(共乘车辆2i+1)，发送加速行驶指令。
1-3.运行管理的特征
如果构成接近配对VPC(或者分离配对VPS)的2台车辆行驶，则通过针对这些车辆的加速行驶指令或者减速行驶指令，随着时间的经过，接近配对VPC(或者分离配对VPS)的运行间隔SF应该会适当化。然而，设想在构成接近配对VPC的先行车停止的情况下，直至得到该适当化效果需要时间。设想构成分离配对VPS的后续车停止的情况也相同。
在共乘服务中，在某一个PUDO点3进行用户的PUDO动作，所以共乘车辆2在任意PUDO点3停止。因此，如果构成接近配对VPC的先行车的PUDO点3处的停止时间变长，则该先行车与后续车的运行间隔SF伴随时间的经过而阻塞。如果构成分离配对VPS的后续车的PUDO点3处的停止时间变长，则该后续车与先行车的运行间隔SF伴随时间的经过扩大。
图3是说明该问题的图。在图3所示的例子中，共乘车辆2i在PUDO点3j停止。其他点与图2所示的例子相同。在图3所示的例子中，假设为PUDO点3j处的共乘车辆2i的停止持续长时间。由此，尽管有加速行驶指令或者减速行驶指令，共乘车辆2i-1与共乘车辆2i的运行间隔SF不缩短，共乘车辆2i与共乘车辆2i+1的运行间隔SF也不扩大。即，共乘车辆2i-1和共乘车辆2i的分离状态不消除，共乘车辆2i和共乘车辆2i+1的接近状态也不消除。
为了处置这样的问题，在实施方式中，着眼于构成车辆配对VP的后续车。具体而言，管理服务器4判定构成车辆配对VP的后续车是否与在PUDO点3停止的车辆(以下还称为“停止车辆”)相应。另外，管理服务器4根据其判定结果，在第1以及第2调整方法之间切换共乘车辆群的运行间隔SF的调整方法。第1调整方法在判定为构成车辆配对VP的后续车不与停止车辆相应的情况下应用。第1调整方法根据上述运行管理的方法进行。
第2调整方法在判定为构成车辆配对VP的后续车与停止车辆相应的情况下应用。在第2调整方法中，管理服务器4进而判定该车辆配对VP是否与分离配对VPS相应。然后，在判定为车辆配对VP与分离配对VPS相应的情况下，从去掉了该分离配对VPS的共乘车辆群选定超车车辆2i+x。此外，该超车车辆2i+x的选定在判定为车辆配对VP不与分离配对VPS相应的情况下不进行。
图4是说明第2调整方法的图。在图4中，描绘超车车辆2i+x。超车车辆2i+x是超过分离配对VPS的后续车(共乘车辆2i)，插入到分离配对VPS之间的共乘车辆2。超车车辆2i+x的插入位置CP例如被设定为分离配对VPS的当前位置的中间。该中间位置例如根据分离配对VPS的当前位置信息计算。
超车车辆2i+x既可以是图2以及3所示的共乘车辆2i+1，也可以是共乘车辆2i+1以外的共乘车辆2。但是，超车车辆2i+x从去掉了分离配对VPS的剩余的共乘车辆群选定，所以共乘车辆2i-1以及2i不会成为超车车辆2i+x。
另外，作为超车车辆2i+x，选出在超车车辆2i+x的当前位置至分离配对VPS的后续车(共乘车辆2i)的当前位置(即PUDO点3j)的路径中未预定用户的上下车的共乘车辆2。例如，希望PUDO点3j处的下车的用户乘车的共乘车辆2不会被选为超车车辆2i+x。此外，关于用户的PUDO动作的预定，根据该用户的PUDO信息掌握。
通过将超车车辆2i+x插入到分离配对VPS之间，该分离配对VPS的先行车和超车车辆2i+x构成新的车辆配对VP。另外，超车车辆2i+x和分离配对VPS的后续车构成新的车辆配对VP。进而，在超车车辆2i+x的选定前与超车车辆2i+x构成了车辆配对VP的先行车(即共乘车辆2i+x-1)和与超车车辆2i+x构成了不同的车辆配对VP的后续车(即共乘车辆2i+x+1)构成新的车辆配对VP。
这样，根据实施方式，在构成车辆配对VP的后续车不与停止车辆相应的情况下，应用第1调整方法。根据第1调整方法，针对接近配对VPC的先行车，发送加速行驶指令，针对接近配对VPC的后续车，发送减速行驶指令。另一方面，针对分离配对VPS的先行车，发送减速行驶指，针对分离配对VPS的后续车，发送加速行驶指令。因此，能够随着时间的经过使共乘车辆群的运行间隔SF适当化。
另外，根据实施方式，在构成车辆配对VP的后续车与停止车辆相应的情况下，应用第2调整方法。根据第2调整方法，在分离配对VPS的后续车与停止车辆相应的情况下，选定超车车辆2i+x。因此，能够使分离配对VPS的先行车与超车车辆2i+x之间的运行间隔SF、和超车车辆2i+x与分离配对VPS的后续车之间的运行间隔SF适当化。因此，能够随着时间的经过使共乘车辆群的运行间隔SF适当化。即使在基于分离配对VPS的后续车的用户的PUDO动作需要时间的情况下，也能够得到该适当化效果。
以下，详细说明实施方式所涉及的共乘系统以及共乘方法。
2.共乘系统
2-1.主要结构例
图5是示出实施方式所涉及的共乘系统的主要的结构例的框图。如图5所示，共乘系统10具备共乘车辆2、管理服务器4、以及用户终端6。共乘车辆2与管理服务器4之间的通信经由网络5进行如在图1中说明。用户终端6与管理服务器4之间的通信也如在图1中说明。
共乘车辆2是根据来自用户的请求搬运该用户以及该用户的行李的旅客用车辆。共乘车辆2例如是以柴油引擎、汽油引擎等内燃机为动力源的汽车、以电动机为动力源的电动汽车、具备内燃机和电动机的混合动力汽车。电动机通过二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池驱动。
如图5所示，共乘车辆2具备外界传感器21、内界传感器22、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机23、以及地图数据库24。另外，共乘车辆2具备驱动致动器25、制动致动器26、以及操舵致动器27。共乘车辆2还具备控制装置28、和通信装置29。
外界传感器21是检测共乘车辆2的周边的状况的设备。作为外界传感器21，例示雷达传感器以及照相机。雷达传感器利用电波(例如毫米波)或者光，检测共乘车辆2的周边的目标。在目标中，包括静态目标和动态目标。作为静态目标，例示护栏、建筑物。作为动态目标，包括行人、自行车、摩托车以及共乘车辆2以外的车辆。照相机对共乘车辆2的外部的状况进行摄像。外界传感器21将这些周边状况信息发送给控制装置28。
内界传感器22是检测共乘车辆2的行驶状态的设备。作为内界传感器22，例示车速传感器、加速度传感器以及偏航率传感器。车速传感器检测共乘车辆2的行驶速度。加速度传感器检测共乘车辆2的加速度。偏航率传感器检测共乘车辆2的重心的绕铅垂轴的偏航率。内界传感器22将这些行驶状态信息发送给控制装置28。
GNSS接收机23是接收来自3个以上的人造卫星的信号的装置。GNSS接收机23还是取得共乘车辆2的位置的信息的装置。GNSS接收机23根据接收到的信号，计算共乘车辆2的位置以及姿势(方位)。GNSS接收机23将GNSS信息发送给控制装置28。
地图数据库24是存储地图信息的数据库。作为地图信息，例示道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线的类别)、交叉路口以及构造物的位置信息。在地图信息中，还包括交通管制信息。地图数据库24形成于车载的存储装置(例如硬盘、闪存存储器)内。地图数据库24也可以形成于能够与共乘车辆2通信的设施的计算机内。该计算机也可以是管理服务器4的计算机。即，也可以在管理服务器4和共乘车辆2中共用地图数据库。
控制装置28由具有至少1个处理器28a、和至少1个存储器28b的微型计算机构成。在存储器28b中，存储有至少1个程序。通过读出存储于存储器28b的程序并用处理器28a执行，实现控制装置28的各种功能。作为该功能，例示来自外界传感器21的周边状况信息的处理的功能、以及来自内界传感器22的行驶状态信息的处理的功能。
控制装置28根据处理来自外界传感器21的周边状况信息、来自内界传感器22的行驶状态信息等而得到的操作信号，进行共乘车辆2的自动驾驶控制。在自动驾驶控制中，控制驱动致动器25、制动致动器26以及操舵致动器27的至少1个车辆致动器。驱动致动器25是驱动共乘车辆2的车辆致动器。制动致动器26是对共乘车辆2赋予制动力的车辆致动器。操舵致动器27是使共乘车辆2的轮胎转向的车辆致动器。
通信装置29在与网络5的基站(未图示)之间进行无线通信。作为该无线通信的通信标准，例示4G、LTE、或者5G等移动体通信的标准。通信装置29的连接目的地是管理服务器4。从通信装置29向管理服务器4例如发送共乘车辆2的ID信息以及运行状况信息(例如速度信息以及当前位置信息)。也可以从通信装置29向管理服务器4发送来自外界传感器21的周边状况信息。
管理服务器4具备信息处理装置41、通信装置42、以及地图数据库43。
信息处理装置41由具有至少1个处理器41a、和至少1个存储器41b的计算机构成。在存储器41b中，存储有至少1个程序。通过读出存储于存储器41b的程序并用处理器41a执行，实现信息处理装置41的各种功能。在该功能中，还包括上述运行管理的功能。通过与共乘车辆2的通信取得的各种信息也被储存到存储器41b。通过与用户终端6的通信取得的各种信息也被储存到存储器41b。
通信装置42在与网络5的基站之间进行无线通信。作为该无线通信的通信标准，例示4G、LTE、或者5G等移动体通信的标准。通信装置42的连接目的地是共乘车辆2以及用户终端6。从通信装置42向共乘车辆2例如发送运行间隔信息。从通信装置42向用户终端6例如发送共乘车辆2的PUDO信息。
地图数据库43是存储地图信息的数据库。作为地图信息，例示与储存于地图数据库24的信息相同的信息。地图数据库43形成于预定的存储装置(例如硬盘、闪存存储器)内。
用户终端6具备信息处理装置61、和通信装置62。
信息处理装置61由具有至少1个处理器、和至少1个存储器的微型计算机构成。在存储器中，存储有至少1个程序。通过读出存储于存储器的程序并用处理器执行，实现信息处理装置61的各种功能。
通信装置62在与网络5的基站之间进行无线通信。作为该无线通信的通信标准，例示4G、LTE、或者5G等移动体通信的标准。通信装置62的连接目的地是管理服务器4。从通信装置62向管理服务器4例如发送用户的ID信息以及该用户的PUDO信息。
2-2.间隔调整处理
在信息处理装置41(处理器41a)中，作为用于将共乘车辆群的运行间隔SF调整为预定间隔PSF的处理，进行“间隔调整处理”。图6是示出间隔调整处理的基本的流程的流程图。图6所示的例程以预定的处理间隔反复执行。
在图6所示的例程中，首先，判定是否为执行超车调整的过程中(步骤S11)。关于超车调整，在图8的说明中详细叙述。在步骤S11的判定结果为肯定的情况下，间隔调整处理结束。
在步骤S11的判定结果为否定的情况下，判定车辆配对VP的后续车是否与停止车辆相应(步骤S12)。车辆配对VP的确定根据共乘车辆群的运行状况信息(当前位置信息)组合处于先行车和后续车的关系的2台共乘车辆2从而来进行。步骤S12的处理以构成共乘车辆群的所有共乘车辆2为对象进行。
在步骤S12的判定结果为否定的情况下，进行第1间隔调整处理(步骤S13)。另一方面，在步骤S12的判定结果为肯定的情况下，进行第2间隔调整处理(步骤S14)。以下，详细说明第1以及第2间隔调整处理。
2-2-1.第1间隔调整处理
第1间隔调整处理是用于实现上述第1调整方法的处理。图7是示出第1间隔调整处理的流程的流程图。图7所示的例程作为图6所示的步骤S13的处理执行。
在图7所示的例程中，首先，判定车辆配对VP的运行间隔SF是否大于上限时间PUL(步骤S21)。成为步骤S21的处理的对象的车辆配对VP是作为图6的步骤S12的处理的对象的车辆配对VP。车辆配对VP的运行间隔SF根据共乘车辆群的运行状况信息(当前位置信息)的历史计算。车辆配对VP的运行间隔SF例如是先行车通过在相邻的2个场所的PUDO点3之间设定的任意的点的时刻与后续车通过该点的时刻的差。
在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，判断为车辆配对VP与分离配对VPS相应。因此，在该情况下，进行分离配对VPS的缩短调整(步骤S22)。在缩短调整中，针对分离配对VPS的先行车，发送减速行驶指令，针对分离配对VPS的后续车，发送加速行驶指令。
如以上说明，在各共乘车辆2中设定有行驶速度的上限容许值。加速行驶指令包括将分离配对VPS的后续车的上限容许值变更为高速侧的值的指令。减速行驶指令包括将分离配对VPS的先行车的上限容许值变更为低速侧的值的指令。通过进行步骤S22的处理，分离配对VPS的运行间隔SF伴随时间的经过而适当化。
在步骤S21的判定结果为否定的情况下，判定车辆配对VP的运行间隔SF是否低于下限时间PLL(步骤S23)。成为步骤S23的处理的对象的车辆配对VP是作为步骤S21的处理的对象的车辆配对VP。在步骤S23的判定结果为否定的情况下，判断为车辆配对VP的运行间隔SF保持预定间隔PSF。因此，在该情况下，第1间隔调整处理结束。
在步骤S23的判定结果为肯定的情况下，车辆配对VP被判断为与接近配对VPC相应。因此，在该情况下，进行接近配对VPC的延长调整(步骤S24)。在延长调整中，针对接近配对VPC的先行车，发送加速行驶指令，针对接近配对VPC的后续车，发送减速行驶指令。通过进行步骤S24的处理，接近配对VPC的运行间隔SF伴随时间的经过而适当化。
2-2-2.第2间隔调整处理
第2间隔调整处理是用于实现上述第2调整方法的处理。图8是示出第2间隔调整处理的流程的流程图。图8所示的例程作为图6所示的步骤S14的处理执行。
在图8所示的例程中，首先，判定车辆配对VP的运行间隔SF是否大于上限时间PUL(步骤S31)。步骤S31的处理的内容与在图7中说明的步骤S21的处理的内容相同。
在步骤S31的判定结果为否定的情况下，判定车辆配对VP的运行间隔SF是否低于下限时间PLL(步骤S32)。然后，在步骤S32的判定结果为肯定的情况下，进行接近配对VPC的延长调整(步骤S33)。步骤S32以及S33的处理的内容与在图7中说明的步骤S23以及S24的处理的内容相同。
在步骤S31的判定结果为肯定的情况下，执行选定处理(步骤S34)。在步骤S31的判定结果为肯定的情况下，车辆配对VP被判断为与分离配对VPS相应。另外，进行第2间隔调整处理的是车辆配对VP的后续车与停止车辆相应的情况(参照图6的步骤S12)。因此，进行步骤S34的处理的是分离配对VPS的后续车与停止车辆相应的情况。在选定处理中，决定超过该后续车，插入到分离配对VPS之间的共乘车辆2。选定处理的详细情况后述。
接着步骤S34的处理，判定是否已选定超车车辆(步骤S35)。在后述选定处理中，进行超车车辆的选定。超车车辆在满足与超车车辆的候补2C有关的预定的PUDO条件的情况下被选定。换言之，在不满足预定的PUDO条件的情况下，不选定超车车辆。在这样的情况下，在步骤S35的处理中，得到否定的判定结果。
在步骤S35的判定结果为否定的情况下，针对去掉了分离配对VPS的剩余的共乘车辆群，发送减速行驶指令(步骤S36)。如以上说明，减速行驶指令包括将各共乘车辆2的上限容许值变更为低速侧的值的指令。通过进行步骤S36的处理，包含于这些共乘车辆群的共乘车辆2的上限容许值降低。因此，相比于不降低上限容许值的情况，能够抑制在分离配对VPS的后方共乘车辆群的运行间隔SF阻塞。
在步骤S35的判定结果为肯定的情况下，进行超车调整(步骤S37)。在超车调整中，针对超车车辆发送超车指令。超车指令包括将超车车辆的上限容许值变更为高速侧的值的指令。另外，超车指令包括超车车辆的插入位置CP的信息。该插入位置CP例如设定于循环路线1上的分离配对VPS的当前位置的中间。该中间位置例如根据分离配对VPS的当前位置信息计算。
另外，在超车调整中，针对去掉了分离配对VPS、超车车辆、以及与超车车辆构成了车辆配对的先行车的剩余的共乘车辆群，发送加速行驶指令。如以上说明，加速行驶指令包括将各共乘车辆2的上限容许值变更为高速侧的值的指令。因此，通过发送加速行驶指令，包含于这些共乘车辆群的共乘车辆2的上限容许值提高。因此，相比于不提高上限容许值的情况，能够抑制与超车车辆分别构成了车辆配对的先行车与后续车的运行间隔SF、该后续车的后方的共乘车辆群的运行间隔SF扩大。
另外，在超车调整中，针对分离配对VPS的先行车，发送减速行驶指令。在分离配对VPS的当前位置的中间设定插入位置CP的情况下，该插入位置CP伴随分离配对VPS的先行车的行驶而移动。关于该点，如果针对分离配对VPS的先行车发送减速行驶指令，则该先行车的上限容许值降低。因此，相比于分离配对VPS的先行车的上限容许值被设定为初始值的情况，能够抑制超车车辆驶向插入位置CP的期间的插入位置CP的移动量。因此，在超车调整后，能够抑制分离配对VPS的先行车与超车车辆的运行间隔SF、超车车辆与分离配对VPS的后续车之间的运行间隔SF过于扩大。
2-3.选定处理
图9是示出选定处理的流程的流程图。图9所示的例程作为图8所示的步骤S34的处理执行。
在图9所示的例程中，首先，判定是否能够抽出超车车辆的候补2C(步骤S41)。候补2C的抽出从去掉了分离配对VPS的剩余的共乘车辆群进行。在该抽出中，例如，关于依照预定的规则附加优先次序的候补2C，判定是否满足后述预定的PUDO条件。步骤S41的处理直至判定为在任意候补2C中满足预定的PUDO条件为止反复执行。
在步骤S41的处理中，判定为在所有候补2C中不满足预定的PUDO条件的情况下，判断为无法抽出候补2C。在该情况下，判定为无超车车辆(步骤S42)。否则，进行步骤S43的处理。
在步骤S43的处理中，进行候补2C的抽出。在该抽出中，根据共乘车辆群的运行状况信息，分别计算共乘车辆2的当前位置至插入位置CP的所需时间。构成分离配对VPS的共乘车辆2、以及已实施后述预定的PUDO条件的判定的共乘车辆2是该所需时间的计算的对象外。从所需时间短的共乘车辆2起，依次抽出候补2C。通过依照这样的路线抽出候补2C，相比于随机地抽出候补2C来决定插入车辆的情况，能够缩短直至共乘车辆群的运行间隔SF的适当化完成的时间。
接着步骤S43，判定是否满足预定的PUDO条件(步骤S44)。步骤S44的判定的对象是在步骤S43中抽出的候补2C。在预定的PUDO条件中，包括在从候补2C的当前位置至分离配对VPS的当前位置(即PUDO点3)的路径中未预定基于候补2C的用户的上下车。
如以上说明，从用户终端6向管理服务器4提供用户希望的PUDO点3的信息。是否满足预定的PUDO条件的判定根据该PUDO点3的信息进行。在步骤S44的判定结果为否定的情况下，返回到步骤S41的处理。
在步骤S44的判定结果为肯定的情况下，决定超车车辆(步骤S45)。被决定为超车车辆的是在步骤S43中判定为满足预定的PUDO条件的候补2C。
3.效果
根据以上说明的实施方式，在构成车辆配对VP的后续车不与停止车辆相应的情况下，进行第1间隔调整处理。根据第1间隔调整处理，针对接近配对VPC的先行车，发送加速行驶指令，针对接近配对VPC的后续车，发送减速行驶指令。另一方面，针对分离配对VPS的先行车，发送减速行驶指，针对分离配对VPS的后续车，发送加速行驶指令。因此，能够随着时间的经过使共乘车辆群的运行间隔SF适当化。
另外，根据实施方式，在构成车辆配对VP的后续车与停止车辆相应的情况下，进行第2间隔调整处理。根据该第2间隔调整处理，在分离配对VPS的后续车与停止车辆相应的情况下，进行超车车辆的选定处理。在选定超车车辆的情况下，能够使分离配对VPS的先行车与超车车辆的运行间隔SF、和超车车辆与分离配对VPS的后续车之间的运行间隔SF适当化。因此，能够随着时间的经过使共乘车辆群的运行间隔SF适当化。即使在基于分离配对VPS的后续车的用户的PUDO动作中需要时间的情况下，也能够得到该适当化效果。

Claims (9)

1.一种共乘系统，用于提供共乘服务，其特征在于，具备：
共乘车辆群，由在包括至少2个场所的上下车点的循环路线上行驶的至少3台自动驾驶车辆构成；以及
管理服务器，管理所述共乘车辆群的运行，
所述管理服务器进行根据所述共乘车辆群的运行状况信息调整所述共乘车辆群的运行间隔的间隔调整处理，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，
判定由处于先行车和后续车的关系的2台车辆构成的车辆配对是否包括在所述上下车点停止的停止车辆作为后续车，
判定所述车辆配对是否与分离配对相应，
在所述车辆配对的运行间隔大于上限时间的情况下，判定为该车辆配对与所述分离配对相应，
在判定为所述车辆配对包括所述停止车辆作为后续车、并且判定为所述车辆配对与所述分离配对相应的情况下，进行从所述共乘车辆群中去掉了所述分离配对的剩余的车辆群选定超过所述停止车辆插入到所述分离配对之间的超车车辆的选定处理，
针对通过所述选定处理选定的所述超车车辆发送超车指令，所述管理服务器在所述选定处理中，
从所述剩余的车辆群内抽出所述超车车辆的候补，
判定在所述循环路线中的所述候补的当前位置至所述停止车辆的当前位置的路径中是否预定了基于所述候补的用户的上下车，
在判定为未预定基于所述候补的用户的上下车的情况下，将所述候补决定为所述超车车辆。
2.根据权利要求1所述的共乘系统，其特征在于，
所述管理服务器在所述选定处理中，进而，
分别计算构成所述剩余的车辆群的各车辆的当前位置至在所述循环路线上在所述分离配对之间设定的插入位置的所需时间，
按照所述所需时间从短到长的顺序，进行所述候补的抽出。
3.根据权利要求1所述的共乘系统，其特征在于，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述选定处理中，判定为在所述候补的全部中预定了基于所述候补的用户的上下车的情况下，针对所述剩余的车辆群发送减速行驶指令。
4.根据权利要求2所述的共乘系统，其特征在于，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述选定处理中，判定为在所述候补的全部中预定了基于所述候补的用户的上下车的情况下，针对所述剩余的车辆群发送减速行驶指令。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的共乘系统，其特征在于，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述超车指令的发送时，针对从所述共乘车辆群去掉了所述分离配对、所述超车车辆、以及在所述超车车辆与所述停止车辆之间运行的共乘车辆的剩余的车辆群发送加速行驶指令。
6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的共乘系统，其特征在于，
所述超车指令包括在所述循环路线上在所述分离配对的当前位置的中间设定的插入位置的信息，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在所述超车指令的发送时，针对所述分离配对的先行车发送加速行驶指令。
7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的共乘系统，其特征在于，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
在判定为所述车辆配对未包括所述停止车辆作为后续车、并且判定为所述车辆配对与所述分离配对相应的情况下，针对该分离配对的先行车发送减速行驶指令，并且针对该分离配对的后续车发送加速行驶指令。
8.根据权利要求1～4中的任意一项所述的共乘系统，其特征在于，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，进而，
判定所述车辆配对是否与接近配对相应，
在所述车辆配对的运行间隔小于下限时间的情况下，判定为该车辆配对与所述接近配对相应，
在判定为所述车辆配对与所述接近配对相应的情况下，针对该接近配对的先行车发送加速行驶指令，并且针对该接近配对的后续车发送减速行驶指令。
9.一种共乘方法，用于提供共乘服务，其特征在于，
管理由在包括至少2个场所的上下车点的循环路线上行驶的至少3台自动驾驶车辆构成的共乘车辆群的运行的管理服务器：
进行根据所述共乘车辆群的运行状况信息调整所述共乘车辆群的运行间隔的间隔调整处理，
所述管理服务器在所述间隔调整处理中，
判定由处于先行车和后续车的关系的2台车辆构成的车辆配对是否包括在所述上下车点停止的停止车辆作为后续车，
在判定为所述车辆配对包括所述停止车辆作为后续车的情况下，判定所述车辆配对是否与其运行间隔大于上限时间的分离配对相应，
在判定为所述车辆配对与所述分离配对相应的情况下，进行从所述共乘车辆群中去掉了所述分离配对的剩余的车辆群选定超过所述停止车辆的超车车辆的选定处理，
针对通过所述选定处理选定的所述超车车辆发送超车指令，所述管理服务器在所述选定处理中，
从所述剩余的车辆群内抽出所述超车车辆的候补，
判定在所述循环路线中的所述候补的当前位置至所述停止车辆的当前位置的路径中是否预定了基于所述候补的用户的上下车，
在判定为未预定基于所述候补的用户的上下车的情况下，将所述候补决定为所述超车车辆。
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