JP7158628B2 - 自動走行制御装置、自動走行制御システム、及び警告情報決定方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動走行制御装置に関する。

特許文献１には、複数の自動走行車の各自動走行を制御する自動配車システムが記載されている。当該自動配車システムは、それぞれが走行動作指示情報を表示する複数の標識と、それぞれが、標識が表示した走行動作指示情報に基づいて自動走行を行う複数の自動走行車とを含む。

特開２０００－１９４４１７号公報

上記のような技術では、自動走行車同士の衝突を防止することができるが、自動走行車と、人間、又は自動走行車以外の車両等の移動する障害物（以下、移動障害物と呼称する）との衝突を防止することができないという問題がある。
本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる技術を提供することを目的とする。

本開示に係る自動走行制御装置は、表示装置によって表示されることにより走行路における自動走行車の自動走行を指示する走行指示情報を、走行路における自動走行車の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する自動走行制御装置であって、走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を取得する移動障害物情報取得部と、表示装置によって表示されることにより自動走行車と移動障害物との衝突を移動障害物に対して警告する警告情報を、走行計画情報、及び移動障害物情報取得部が取得した移動障害物情報に基づいて決定する警告情報決定部と、を備え、走行路は、複数の区画から構成され、移動障害物情報取得部が取得する移動障害物情報は、区画毎の移動障害物を含む物体の重量の情報であり、走行計画情報は、自動走行車の走行計画に基づいた区画毎の想定重量の情報を含み、移動障害物情報取得部が取得した移動障害物情報が示す区画毎の移動障害物を含む物体の重量と、走行計画情報が示す区画毎の想定重量とを比較することにより移動障害物が存在する区画を特定することによって、移動障害物の位置を特定する移動障害物位置特定部をさらに備え、警告情報決定部は、走行計画情報が示す自動走行車の走行計画と、移動障害物位置特定部が移動障害物情報に基づいて特定した移動障害物の位置と、に基づいて、警告情報を決定することを特徴とする。

本開示によれば、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

実施の形態１に係る自動走行制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るサーバの詳細な構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る自動走行制御装置による警告情報決定方法を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る自動走行制御システムを運用した具体例の構成を示す図である。 実施の形態１に係る自動走行制御システムの表示装置が表示する走行指示情報及び警告情報の具体例を示す図である。 図６Ａは、時刻ｔにおける作業領域Ｈの状況を示す図である。図６Ｂは、時刻ｔ＋１における作業領域Ｈの状況を示す図である。 実施の形態１に係る自動走行制御装置による警告情報決定方法におけるステップＳＴ７及びステップＳＴ８の具体例を示すフローチャートである。 図８Ａは、自動走行制御装置１１の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ｂは、自動走行制御装置１１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る自動走行制御装置による走行指示情報決定方法を示すフローチャートである。

以下、本開示をより詳細に説明するため、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る自動走行制御システム１００の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係るサーバ１の詳細な構成を示すブロック図である。図１が示すように、自動走行制御システム１００は、センサ２、サーバ１、表示装置３、及び自動走行車４を含む。サーバ１は、記憶装置１０、自動走行制御装置１１、及び通信装置１２を備えている。なお、実施の形態１では、自動走行制御装置１１がサーバ１に設置されている構成を説明するが、自動走行制御装置１１の設置場所は、特に限定されない。

また、実施の形態１では、自動走行制御システム１００がセンサ２、表示装置３及び自動走行車４をそれぞれ1つ含む構成を説明するが、自動走行制御システム１００は、センサ２を複数含んでもよい。自動走行制御システム１００は、表示装置３を複数含んでもよい。自動走行制御システム１００は、自動走行車４を複数含んでもよい。

センサ２は、自動走行車４の走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を検出する。実施の形態１では、センサ２が検出する移動障害物情報は、自動走行車４に関する情報を含み得る。センサ２は、検出した移動障害物情報、及び移動障害物情報を検出した時刻をサーバ１に出力する。より詳細には、実施の形態１では、センサ２は、図示しない通信装置を備え、当該通信装置が当該移動障害物情報及び当該時刻をサーバ１に送信する。

なお、本明細書において、移動障害物は、自動走行制御装置１１の制御に従わない移動可能な物体を意味する。移動障害物の例として、走行路において移動する人間、又は人間が運転する車両等が挙げられる。

センサ２の構成についてより詳細には、実施の形態１では、走行路は、複数の区画から構成されており、センサ２は、区画毎の重量を検出する重量センサである。センサ２が検出する区画毎の重量は、例えば、ある時刻の、ある区画における自動走行車４の重量、ある時刻の、ある区画における移動障害物の重量、又は、ある時刻の、ある区画における自動走行車４の重量及び移動障害物の重量である。

なお、実施の形態１では、センサ２が重量センサである構成について説明するが、センサ２は、カメラ、レーダ、又はソナー等のセンサであってもよい。例えば、センサ２がカメラである場合、センサ２は、移動障害物を撮影することにより、移動障害物情報として移動障害物の画像を取得する。例えば、センサ２がレーダ又はソナー等である場合、センサ２は、移動障害物を走査することにより、移動障害物情報として移動障害物の位置を検出する。

サーバ１の記憶装置１０は、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報を記憶している。記憶装置１０は、走行計画情報を自動走行制御装置１１に出力する。より詳細には、実施の形態１では、記憶装置１０が記憶している走行計画情報は、走行路における自動走行車４の走行計画、及び自動走行車４の走行計画に基づいた区画毎の想定重量を含む。当該区画毎の想定重量は、例えば、走行計画に基づいて、ある時刻に、ある区画において自動走行車４が存在することにより想定される当該区画の重量、又は、走行計画に基づいて、ある時刻に、ある区画において自動走行車４が存在しないことにより想定される当該区画の重量（例えば、ゼロ）等である。より具体的には、走行計画及び区画毎の想定重量を含む走行計画情報は、例えば、自動走行車４の走行開始地点から目的地までの走行経路及び走行時刻と、自動走行車４の重量及び自動走行車４が運搬する荷物の重量等の重量データとが対応付けられた情報である。

サーバ１の通信装置１２は、センサ２が検出した移動障害物情報と、センサ２が移動障害物情報を検出した時刻とを受信する。通信装置１２の例として、Ethernet（登録商標）、又はUSB（Universal Serial Bus）の端子等が挙げられる。

サーバ１の自動走行制御装置１１は、表示装置３によって表示されることにより走行路における自動走行車４の自動走行を指示する走行指示情報を、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する。実施の形態１では、自動走行制御装置１１は、記憶装置１０が記憶している走行計画情報に基づいて、走行指示情報を決定する。

自動走行制御装置１１の構成についてより詳細には、図２が示すように、自動走行制御装置１１は、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４、及び走行指示情報決定部２５を備えている。移動障害物特定部２２は、移動障害物位置特定部３０、移動障害物移動方向特定部３１及び移動障害物移動速度特定部３２を備えている。

走行計画情報取得部２０は、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報を取得する。走行計画情報取得部２０は、取得した走行計画情報を、移動障害物位置特定部３０、衝突確率算出部２３及び走行指示情報決定部２５にそれぞれ出力する。

より詳細には、実施の形態１では、走行計画情報取得部２０は、記憶装置１０が記憶している走行計画情報を取得する。上述の通り、実施の形態１では、走行計画情報は、走行路における自動走行車４の走行計画、及び自動走行車４の走行計画に基づいた区画毎の想定重量を含む。走行計画情報が区画毎の想定重量を含まない場合、走行計画情報取得部２０は、取得した走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、自動走行車４の総重量とに基づいて、区画毎の想定重量を算出してもよい。

なお、実施の形態１では、走行計画情報取得部２０が走行計画情報を記憶装置１０から取得する構成について説明するが、走行計画情報取得部２０が走行計画情報を取得する取得先は特に限定されない。

移動障害物情報取得部２１は、走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を取得する。移動障害物情報取得部２１は、取得した移動障害物情報を、移動障害物位置特定部３０に出力するか、又は記憶装置１０に記録する。

より詳細には、実施の形態１では、移動障害物情報取得部２１は、センサ２が検出した移動障害物情報を取得する。さらに詳細には、実施の形態１では、移動障害物情報取得部２１は、通信装置１２が受信した移動障害物情報を取得する。また、実施の形態１では、移動障害物情報取得部２１は、センサ２の位置及びセンサ２が移動障害物情報を検出した時刻等のステータス情報をさらに取得する。移動障害物情報取得部２１は、取得した移動障害物情報及びステータス情報を移動障害物位置特定部３０に出力するか、又は記憶装置１０に記録する。記憶装置１０は、記憶している移動障害物情報及びステータス情報を移動障害物位置特定部３０、移動障害物移動方向特定部３１及び移動障害物移動速度特定部３２に出力する。なお、移動障害物情報取得部２１は、移動障害物情報及びステータス情報を、通信装置１２を介してサーバ１以外の外部装置に記録してもよい。

移動障害物情報取得部２１が取得する移動障害物情報についてより詳細には、実施の形態１では、移動障害物情報取得部２１は、移動障害物情報として、センサ２が検出した区画毎の重量を取得する。なお、実施の形態１では、移動障害物情報取得部２１が移動障害物情報として区画毎の重量を取得する構成について説明するが、例えば、センサ２がカメラである場合、移動障害物情報取得部２１は、移動障害物情報として、移動障害物の画像を取得してもよい。または、例えば、センサ２がレーダ又はソナー等である場合、移動障害物情報取得部２１は、移動障害物の位置を取得してもよい。その場合、移動障害物情報取得部２１は、取得した移動障害物の位置を、移動障害物移動方向特定部３１、移動障害物移動速度特定部３２及び衝突確率算出部２３にそれぞれ出力する。

移動障害物特定部２２は、移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報に基づいて、移動障害物に関する情報を特定する。
移動障害物特定部２２の移動障害物位置特定部３０は、移動障害物情報取得部２１によって呼び出される。移動障害物位置特定部３０は、移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報に基づいて、移動障害物の位置を特定する。より詳細には、移動障害物位置特定部３０は、移動障害物情報取得部２１が取得した時刻毎の移動障害物情報に基づいて、時刻毎の移動障害物の位置を特定する。移動障害物位置特定部３０は、特定した時刻毎の移動障害物の位置を、移動障害物移動方向特定部３１、移動障害物移動速度特定部３２及び衝突確率算出部２３にそれぞれ出力するか、又は記憶装置１０に記録する。

移動障害物位置特定部３０の構成についてより詳細には、実施の形態１では、移動障害物位置特定部３０は、移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報が示す区画毎の重量と、走行計画情報が示す区画毎の想定重量とを比較することにより移動障害物が存在する区画を特定することによって、移動障害物の位置を特定する。なお、実施の形態１では、その際、移動障害物位置特定部３０は、移動障害物の位置として、移動障害物情報取得部２１が取得した上述のステータス情報が示すセンサ２の位置を用いる。なお、実施の形態１では、移動障害物位置特定部３０が区画毎の重量と区画毎の想定重量とを比較することにより移動障害物の位置を特定する構成を説明するが、例えば、センサ２がカメラである場合、移動障害物位置特定部３０は、移動障害物情報取得部２１が取得した画像に基づいて、移動障害物の位置を特定してもよい。

移動障害物特定部２２の移動障害物移動方向特定部３１は、移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動方向を特定する。より詳細には、移動障害物移動方向特定部３１は、記憶装置１０に記憶された時刻毎の移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動方向を特定する。なお、実施の形態１では、その際、移動障害物移動方向特定部３１は、移動障害物情報取得部２１が取得したステータス情報が示す上述の時刻を用いる。移動障害物移動方向特定部３１は、特定した移動障害物の移動方向を、衝突確率算出部２３に出力するか、又は記憶装置１０に記録する。

移動障害物特定部２２の移動障害物移動速度特定部３２は、移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動速度を特定する。より詳細には、移動障害物移動速度特定部３２は、記憶装置１０に記憶された時刻毎の移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動速度を特定する。なお、実施の形態１では、その際、移動障害物移動速度特定部３２は、移動障害物情報取得部２１が取得したステータス情報が示す上述の時刻を用いる。移動障害物移動速度特定部３２は、特定した移動障害物の移動速度を、衝突確率算出部２３に出力するか、又は記憶装置１０に記録する。

実施の形態１では、衝突確率算出部２３は、移動障害物位置特定部３０、移動障害物移動方向特定部３１、又は移動障害物移動速度特定部３２によって呼び出される。衝突確率算出部２３は、走行計画情報、及び移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報に基づいて、自動走行車４と移動障害物との衝突確率を算出する。衝突確率算出部２３は、算出した衝突確率を警告情報決定部２４に出力するか、又は記憶装置１０に記録する。

より詳細には、実施の形態１では、衝突確率算出部２３は、走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置と、移動障害物移動方向特定部３１が特定した移動障害物の移動方向と、移動障害物移動速度特定部３２が特定した移動障害物の移動速度と、に基づいて、自動走行車４と移動障害物との衝突確率を算出する。なお、実施の形態１では、ここにおける走行計画情報は、走行計画情報取得部２０が記憶装置１０から取得した走行計画情報である。

実施の形態１では、警告情報決定部２４は、衝突確率算出部２３によって呼び出される。警告情報決定部２４は、表示装置３によって表示されることにより自動走行車４と移動障害物との衝突を移動障害物に対して警告する警告情報を、走行計画情報、及び移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報に基づいて決定する。警告情報決定部２４は、決定した警告情報を通信装置１２に出力する。

警告情報決定部２４の構成についてより詳細には、実施の形態１では、警告情報決定部２４は、走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、移動障害物位置特定部３０が移動障害物情報に基づいて特定した移動障害物の位置と、に基づいて、警告情報を決定する。さらに詳細には、実施の形態１では、警告情報決定部２４は、移動障害物移動方向特定部３１が特定した移動障害物の移動方向にさらに基づいて、警告情報を決定する。さらに詳細には、実施の形態１では、警告情報決定部２４は、移動障害物移動速度特定部３２が特定した移動障害物の移動速度にさらに基づいて、警告情報を決定する。

さらに詳細には、実施の形態１では、警告情報決定部２４は、衝突確率算出部２３が自動走行車４の走行計画、並びに移動障害物の位置、移動方向及び移動速度に基づいて算出した衝突確率に基づいて、警告情報を決定する。例えば、警告情報決定部２４は、衝突確率が所定の閾値以上であるか否かを判定し、衝突確率が所定の閾値以上である場合、警告情報を決定する。例えば、複数の警告情報が予め用意されており、警告情報決定部２４は、衝突確率に基づいて、当該複数の警告情報のうちから１つの警告情報を選択することにより表示用の警告情報を決定する。

走行指示情報決定部２５は、表示装置３によって表示されることにより走行路における自動走行車４の自動走行を指示する走行指示情報を、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する。走行指示情報決定部２５は、決定した走行指示情報を通信装置１２に出力する。例えば、複数の走行指示情報が予め用意されており、走行指示情報決定部２５は、走行計画情報に基づいて、当該複数の走行指示情報のうちから１つの走行計画情報を選択することにより表示用の走行指示情報を決定する。

通信装置１２は、警告情報決定部２４が決定した警告情報、及び走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報をそれぞれ表示装置３に送信する。
表示装置３は、警告情報決定部２４が決定した警告情報、及び走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報をそれぞれ表示する。より詳細には、実施の形態１では、表示装置３は、通信装置１２が送信した警告情報及び走行指示情報をそれぞれ表示する。例えば、表示装置３は、図示しない通信装置を備え、当該通信装置が警告情報及び走行指示情報を通信装置１２から受信する。例えば、表示装置３は、液晶モニタ等の映像出力装置であり、当該映像出力装置は、警告情報、及び走行指示情報をそれぞれ画像で表示する。表示装置３は、音声を出力する音声出力部をさらに備え、警告情報を表示する際に、当該音声出力部が移動障害物に警告する音声を出力してもよい。

自動走行車４は、表示装置３が表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。自動走行車４の例として、荷物を搬送する自動搬送車が挙げられる。自動走行車４は、例えば、カメラ、LiDAR（Light Detection and Ranging）、レーダ、ソナー、又は測位装置等のセンサと、ステアリング、ブレーキ又はアクセル等の駆動系と、プロセッサ、記憶装置、又は通信インターフェイス等といったハードウェアを備えている。自動走行車４は、例えば、カメラが表示装置３を撮影することにより得られた画像が示す走行指示情報に基づいて、駆動系を制御することにより走行路において自動走行を行う。

以下で、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１の動作について図面を参照して説明する。図３は、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１による警告情報決定方法を示すフローチャートである。なお、自動走行制御装置１１が以下の各ステップを実行する前に、センサ２は、区画毎の重量を検出したものとする。

図３が示すように、走行計画情報取得部２０は、記憶装置１０から、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報を取得する（ステップＳＴ１）。上述の通り、実施の形態１では、走行計画情報は、走行路における自動走行車４の走行計画、及び自動走行車４の走行計画に基づいた区画毎の想定重量を含む。走行計画情報取得部２０は、取得した走行計画情報を、記憶装置１０に記録する。記憶装置１０は、記憶した走行計画情報を移動障害物位置特定部３０、衝突確率算出部２３及び走行指示情報決定部２５にそれぞれ出力する。

次に、移動障害物情報取得部２１は、センサ２から、上述の区画毎の重量及びステータス情報を取得する（ステップＳＴ２）。移動障害物情報取得部２１は、取得した区画毎の重量及びステータス情報を記憶装置１０に記録する。記憶装置１０は、記憶した区画毎の重量及びステータス情報を移動障害物位置特定部３０、移動障害物移動方向特定部３１及び移動障害物移動速度特定部３２にそれぞれ出力する。

次に、移動障害物位置特定部３０は、記憶装置１０が記憶した移動障害物情報が示す区画毎の重量と、記憶装置１０が記憶した走行計画情報が示す区画毎の想定重量とを比較することにより移動障害物が存在する区画を特定することによって、移動障害物の位置を特定する（ステップＳＴ３）。なお、その際、移動障害物位置特定部３０は、記憶装置１０が記憶したステータス情報をさらに用いて時刻毎の移動障害物の位置を特定する。移動障害物位置特定部３０は、特定した時刻毎の移動障害物の位置を記憶装置１０に記録する。記憶装置１０は、記憶した時刻毎の移動障害物の位置を移動障害物移動方向特定部３１、移動障害物移動速度特定部３２及び衝突確率算出部２３にそれぞれ出力する。

次に、移動障害物移動方向特定部３１は、記憶装置１０が記憶した時刻毎の移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動方向を特定する（ステップＳＴ４）。移動障害物移動方向特定部３１は、特定した移動障害物の移動方向を記憶装置１０に記録する。記憶装置１０は、記憶した移動障害物の移動方向を衝突確率算出部２３に出力する。

次に、移動障害物移動速度特定部３２は、記憶装置１０が記憶した時刻毎の移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動速度を特定する（ステップＳＴ５）。移動障害物移動速度特定部３２は、特定した移動障害物の移動速度を記憶装置１０に記録する。記憶装置１０は、記憶した移動障害物の移動速度を衝突確率算出部２３に出力する。

次に、衝突確率算出部２３は、記憶装置１０が記憶した走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、記憶装置１０が記憶した移動障害物の位置、移動障害物の移動方向及び移動障害物の移動速度と、に基づいて、自動走行車４と移動障害物との衝突確率を算出する（ステップＳＴ６）。衝突確率算出部２３は、算出した衝突確率を記憶装置１０に記録する。

次に、走行指示情報決定部２５は、表示装置３によって表示されることにより走行路における自動走行車４の自動走行を指示する走行指示情報を、記憶装置１０が記憶した走行計画情報に基づいて決定する（ステップＳＴ７）。走行指示情報決定部２５は、決定した走行計画情報を、通信装置１２を介して表示装置３に出力する。

次に、警告情報決定部２４は、表示装置３によって表示されることにより自動走行車４と移動障害物との衝突を移動障害物に対して警告する警告情報を、記憶装置１０が記憶した衝突確率に基づいて決定する（ステップＳＴ８）。警告情報決定部２４は、決定した警告情報を、通信装置１２を介して表示装置３に出力する。
表示装置３は、走行指示情報決定部２５がステップＳＴ７で決定した走行計画情報、及び警告情報決定部２４がステップＳＴ８で決定した警告情報をそれぞれ表示する。

以下で、実施の形態１に係る自動走行制御システム１００を運用した具体例について図面を参照して説明する。図４は、実施の形態１に係る自動走行制御システム１００を運用した具体例の構成を示す図である。
図４が示すように、自動走行車４の走行路である作業領域Ａは、区画Ａ１、区画Ａ２、区画Ａ３及び区画Ａ４の４つの区画から構成されている。作業領域Ａの例として、工場又は倉庫のフロアが挙げられる。区画Ａ１、区画Ａ２、区画Ａ３及び区画Ａ４は、それぞれ、作業領域Ａを所定の大きさに分割した領域であり、各区画にはセンサ２と表示装置３が設置されているものとする（図４では区画Ａ１にのみ図示）。

当該具体例では、センサ２は、設置された区画内に存在する人間の重量又は自動走行車４の総重量のうちの少なくとも一方を検出する重量センサである。なお、当該具体例では、自動走行車４は、自動搬送車である。

当該具体例では、表示装置３は、設置された区画内において、作業領域Ａ内を自由に移動する人間Ｂに対して上述の警告情報を表示し、自動走行車４に対して上述の走行指示情報を表示する。当該具体例では、表示装置３は、区画Ａ３に存在する人間Ｂに対して警告情報を表示する。

自動走行車４は、表示装置３が表示する走行指示情報に従って、現在いる区画から当該区画の前後左右に存在する他の区画の何れか１つの区画に向かって走行する。当該具体例では、自動走行車４は、表示装置３が表示する走行指示情報に従って、現在いる区画Ａ３から区画Ａ１又は区画Ａ４に向かって走行する。

なお、当該具体例では、自動走行車４の走行路である作業領域Ａが４つの区画から構成されている例を説明したが、自動走行車４の走行路は、それ以外の分割数で分割されていてもよい。また、当該具体例では、作業領域Ａ内に自動走行車４が１両だけ存在し、人間Ｂが１人だけ存在する例を示したが、自動走行車４の走行路に、自動走行車４及び人間がそれぞれ複数存在していてもよい。

以下で、実施の形態１に係る自動走行制御システム１００の表示装置３が表示する走行指示情報及び警告情報の具体例について図面を参照して説明する。図５は、実施の形態１に係る自動走行制御システム１００の表示装置３が表示する走行指示情報及び警告情報の具体例を示す図である。

図５において、走行指示情報Ｃは、自動走行車４に直進を指示する走行指示情報である。走行指示情報Ｄは、自動走行車４に右折を指示する走行指示情報である。走行指示情報Ｅは、自動走行車４に左折を指示する走行指示情報である。走行指示情報Ｆは、自動走行車４に停止を指示する走行指示情報である。警告情報Ｇは、移動障害物に対して自動走行車４との衝突を警告する警告情報である。

当該具体例では、上述のステップＳＴ７において、走行指示情報決定部２５は、走行計画情報に基づいて、走行指示情報Ｃ、走行指示情報Ｄ、走行指示情報Ｅ又は走行指示情報Ｆのうちから、表示用の走行指示情報を決定する。

また、当該具体例では、上述のステップＳＴ８において、警告情報決定部２４は、衝突確率に基づいて、表示用の警告情報として、警告情報Ｇを決定する。
表示装置３は、走行指示情報決定部２５がステップＳＴ７で決定した走行計画情報、及び警告情報決定部２４がステップＳＴ８で決定した警告情報をそれぞれ表示する。

以下で、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１による警告情報決定方法の具体例について図面を参照して説明する。図６は、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１による警告情報決定方法の具体例を説明するための図である。図６Ａは、時刻ｔにおける作業領域Ｈの状況を示し、図６Ｂは、時刻ｔ＋１における作業領域Ｈの状況を示す。

図６が示すように、自動走行車４の走行路である作業領域Ｈは、区画Ｈ１１、区画Ｈ１２、区画Ｈ２１及び区画Ｈ２２の４つの区画から構成されている。区画Ｈ１１、区画Ｈ１２、区画Ｈ２１及び区画Ｈ２２は、それぞれ、作業領域Ｈを所定の大きさに分割した領域であり、図示しないが、各区画にはセンサ２及び表示装置３が設置されているものとする。

まず、上述のステップＳＴ１において、走行計画情報取得部２０は、記憶装置１０から、時刻ｔにおける区画Ｈ１１の想定重量として、Ｓ_１１，ｔを取得し、時刻ｔにおける区画Ｈ１２の想定重量として、Ｓ_１２，ｔを取得し、時刻ｔにおける区画Ｈ２１の想定重量として、Ｓ_２１，ｔを取得し、時刻ｔにおける区画Ｈ２２の想定重量として、Ｓ_２２，ｔを取得する。また、走行計画情報取得部２０は、記憶装置１０から、時刻ｔ＋１における区画Ｈ１１の想定重量として、Ｓ_{１１，ｔ＋１}を取得し、時刻ｔ＋１における区画Ｈ１２の想定重量として、Ｓ_{１２，ｔ＋１}を取得し、時刻ｔ＋１における区画Ｈ２１の想定重量として、Ｓ_{２１，ｔ＋１}を取得し、時刻ｔ＋１における区画Ｈ２２の想定重量として、Ｓ_{２２，ｔ＋１}を取得する。なお、図６の例では、自動走行車４は、時刻ｔ及び時刻ｔ＋１において、区画Ｈ１１に存在するため、Ｓ_１１，ｔ及びＳ_{１１，ｔ＋１}は、それぞれ、他の想定重量より大きい。

次に、上述のステップＳＴ２において、移動障害物情報取得部２１は、作業領域Ｈに設置されたセンサ２から、時刻ｔにおける区画Ｈ１１の重量として、Ｗ_１１，ｔを取得し、時刻ｔにおける区画Ｈ１２の重量として、Ｗ_１２，ｔを取得し、時刻ｔにおける区画Ｈ２１の重量として、Ｗ_２１，ｔを取得し、時刻ｔにおける区画Ｈ２２として、Ｗ_２２，ｔを取得する。また、移動障害物情報取得部２１は、作業領域Ｈに設置されたセンサ２から、時刻ｔ＋１における区画Ｈ１１の重量として、Ｗ_{１１，ｔ＋１}を取得し、時刻ｔ＋１における区画Ｈ１２の重量として、Ｗ_{１２，ｔ＋１}を取得し、時刻ｔ＋１における区画Ｈ２１の重量として、Ｗ_{２１，ｔ＋１}を取得し、時刻ｔ＋１における区画Ｈ２２として、Ｗ_{２２ ，ｔ＋１}を取得する。また、移動障害物情報取得部２１は、区画Ｈ１１の位置情報（ステータス情報）として、ｘ_１１を取得し、区画Ｈ１２の位置情報として、ｘ_１２を取得し、区画Ｈ２１の位置情報として、ｘ_２１を取得し、区画Ｈ２２の位置情報として、ｘ_２２を取得する。なお、ｘ_１１、ｘ_１２、ｘ_２１及びｘ_２２は、それぞれ、３次元ベクトルであるものとする。

次に、上述のステップＳＴ３において、移動障害物位置特定部３０は、区画毎の重量と、区画毎の想定重量とを比較することにより移動障害物が存在する区画を特定することによって、移動障害物の位置を特定する。より詳細には、例えば、移動障害物位置特定部３０は、時刻ｔにおける区画Ｈ１１の重量と区画Ｈ１１の想定重量との差Ｗ_１１，ｔ－Ｓ_{１ １，ｔ}を算出し、算出結果が所定の閾値未満である場合、区画Ｈ１１には移動障害物が存在しないと判定する。または、例えば、移動障害物位置特定部３０は、時刻ｔにおける区画Ｈ１１の重量と区画Ｈ１１の想定重量との差Ｗ_１１，ｔ－Ｓ_１１，ｔを算出し、算出結果が所定の閾値以上である場合、区画Ｈ１１に移動障害物が存在すると判定し、時刻ｔにおける移動障害物の位置がｘ_１１であると特定する。

図６の例では、時刻ｔにおいて、移動障害物である人間Ｂが区画Ｈ１２に存在するため、移動障害物位置特定部３０は、時刻ｔにおける移動障害物の位置がｘ_１２であると特定する。また、時刻ｔ＋１において、移動障害物である人間Ｂが区画Ｈ２２に存在するため、移動障害物位置特定部３０は、時刻ｔ＋１における移動障害物の位置がｘ_２２であると特定する。

次に、上述のステップＳＴ４において、移動障害物移動方向特定部３１は、時刻毎の移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動方向を特定する。図６の例では、移動障害物移動方向特定部３１は、移動障害物位置特定部３０が特定した時刻ｔ＋１における移動障害物の位置ｘ_２２と時刻ｔにおける移動障害物の位置ｘ_１２とに基づいて、時刻ｔから時刻ｔ＋１までの移動障害物の移動方向として、ｘ_２２－ｘ_１２／｜ｘ_２２－ｘ_１２｜を算出する。なお、｜ｘ_２２－ｘ_１２｜は、ベクトルｘ_２２－ｘ_１２の長さである。

次に、上述のステップＳＴ５において、移動障害物移動速度特定部３２は、時刻毎の移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動速度を特定する。図６の例では、移動障害物移動速度特定部３２は、移動障害物移動速度特定部３２は、移動障害物位置特定部３０が特定した時刻ｔ＋１における移動障害物の位置ｘ_２２と時刻ｔにおける移動障害物の位置ｘ_１２とに基づいて、時刻ｔから時刻ｔ＋１までの移動障害物の移動速度として、｜ｘ_２２－ｘ_１２｜／（ｔ＋１－ｔ）を算出する。

次に、上述のステップＳＴ６において、衝突確率算出部２３は、走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、移動障害物の位置、移動障害物の移動方向及び移動障害物の移動速度と、に基づいて、自動走行車４と移動障害物との衝突確率を算出する。例えば、衝突確率算出部２３は、上述のステップＳＴ３、ステップＳＴ４及びステップＳＴ５で特定された時刻ｔ及び時刻ｔ＋１における移動障害物の各位置並びに時刻ｔから時刻ｔ＋１までの移動障害物の移動方向及び移動速度に基づいて、未来の時刻における移動障害物の位置を推定し、当該位置と、記憶装置１０に書き込まれた走行計画が示す当該未来の時刻における自動走行車４の走行位置とが近ければ近いほど、衝突確率を高く算出する。例えば、衝突確率算出部２３は、算出した衝突確率が所定の閾値以上であるか否かを判定し、衝突確率が所定の閾値以上であると判定した場合、記憶装置１０に衝突確率が高いことを示す情報を記録し、上述のステップＳＴ８において、警告情報決定部２４は、当該情報に基づいて、表示装置３が表示する警告情報を決定する。

以下で、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１による警告情報決定方法におけるステップＳＴ７及びステップＳＴ８の具体例について図面を参照して説明する。図７は、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１による警告情報決定方法におけるステップＳＴ７及びステップＳＴ８の具体例を示すフローチャートである。なお、当該具体例では、表示装置３は、複数の区画にそれぞれ設置されているものとする。また、記憶装置１０は、複数の走行指示情報と、警告情報とを予め記憶しているものとする。また、衝突確率算出部２３は、上述のステップＳＴ６において算出した衝突確率が所定の閾値以上であるか否かを判定し、衝突確率が所定の閾値以上である場合、記憶装置１０に衝突確率が高いことを示す情報を記録したものとする。

図７が示すように、走行指示情報決定部２５は、ステップＳＴ１で走行計画情報取得部２０が記憶装置１０に記録した走行計画情報を読み込み、警告情報決定部２４は、ステップＳＴ６で衝突確率算出部２３が記憶装置１０に記録した衝突確率に関する情報を読み込む（ステップＳＴ１０）。

次に、走行指示情報決定部２５は、読み込んだ走行計画情報に基づいて、記憶装置１０が記憶している複数の走行指示情報のうちから、表示用の走行指示情報を区画毎に選択する（ステップＳＴ１１）。走行指示情報決定部２５は、決定した走行計画情報を、通信装置１２を介して表示装置３に出力する。なお、ステップＳＴ１１において、走行指示情報決定部２５は、走行計画情報に基づいて、自動走行車４が走行しない区画に関しては、表示用の走行指示情報を選択しない。つまり、当該区画に設置された表示装置３は、走行指示情報を表示しない。
次に、警告情報決定部２４は、読み込んだ衝突確率に関する情報が、衝突確率が高いことを示しているか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。

警告情報決定部２４は、読み込んだ衝突確率に関する情報が、衝突確率が高いことを示していると判定した場合（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、記憶装置１０が記憶している表示用の情報のうちから、警告情報を選択する（ステップＳＴ１３）。警告情報決定部２４は、選択した警告情報を、通信装置１２を介して表示装置３に出力する。なお、ステップＳＴ１３において、警告情報決定部２４は、上述のステップＳＴ４で移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置から上述のステップＳＴ５で移動障害物移動方向特定部３１が特定した移動障害物の移動方向に存在する区画において表示するための警告情報を決定する。つまり、当該区画に設置された表示装置３が、警告情報を表示する。これにより、移動障害物は、表示装置３が表示した警告情報を認識しやすくなる。

警告情報決定部２４が、読み込んだ衝突確率に関する情報が、衝突確率が高いことを示していないと判定した場合（ステップＳＴ１２のＮＯ）、自動走行制御装置１１は処理を終了する。

自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、自動走行制御装置１１は、図３及びず７に示した各ステップの処理を実行するための処理回路を備える。この処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

図８Ａは、自動走行制御装置１１の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ｂは、自動走行制御装置１１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図８Ａ及び図８Ｂがそれぞれ示す記憶装置１０２は、上述の記憶装置１０の機能と同様の機能を有する。図８Ａ及び図８Ｂがそれぞれ示す通信装置１０３は、上述の通信装置１２と同様の機能を有する。

上記処理回路が図８Ａに示す専用のハードウェアの処理回路１０１である場合、処理回路１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）又はこれらを組み合わせたものが該当する。

自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５の各機能を別々の処理回路で実現してもよいし、これらの機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

上記処理回路が図８Ｂに示すプロセッサ１０４である場合、自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。
なお、ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１０５に記憶される。

プロセッサ１０４は、メモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５の各機能を実現する。すなわち、自動走行制御装置１１は、これらの各機能がプロセッサ１０４によって実行されるときに、図３及び図７に示した各ステップの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０５を備える。

これらのプログラムは、自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５の各手順又は方法をコンピュータに実行させる。メモリ１０５は、コンピュータを、自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

プロセッサ１０４には、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などが該当する。

メモリ１０５には、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ－ＥＰＲＯＭ、登録商標）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などが該当する。

自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５の各機能について一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現してもよい。

例えば、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１及び移動障害物特定部２２の各機能は、専用のハードウェアとしての処理回路で機能を実現する。衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５については、プロセッサ１０４がメモリ１０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより機能を実現してもよい。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせにより上記機能のそれぞれを実現することができる。

以上のように、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１は、表示装置３によって表示されることにより走行路における自動走行車４の自動走行を指示する走行指示情報を、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する自動走行制御装置１１であって、走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を取得する移動障害物情報取得部２１と、表示装置３によって表示されることにより自動走行車４と移動障害物との衝突を移動障害物に対して警告する警告情報を、走行計画情報、及び移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報に基づいて決定する警告情報決定部２４と、を備えている。
上記の構成によれば、決定した警告情報を適宜表示することにより、移動障害物に対して、警告を行うことができ、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

例えば、近年、特定の環境下において人間による操縦を必要とせずに自動的に移動する自動走行車の実用化が盛んに行われている。例えば、実用化されている自動走行車の例として、自動搬送車、清掃を目的とした自動清掃装置、又は警備ロボット等が挙げられる。例えば、これらの自動走行車は、人間、又は自動走行車以外の車両等の移動障害物が存在する工場、倉庫又はオフィス等の環境下での実用化が期待される。そこで、上記の構成によれば、例えば、これらの環境下に存在する移動障害物に対して、警告を行うことができ、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

実施の形態１に係る自動走行制御装置１１において、走行路は、複数の区画から構成され、移動障害物情報取得部２１が取得する移動障害物情報は、区画毎の重量であり、走行計画情報は、自動走行車４の走行計画に基づいた区画毎の想定重量を含み、移動障害物情報取得部２１が取得した移動障害物情報が示す区画毎の重量と、走行計画情報が示す区画毎の想定重量とを比較することにより移動障害物が存在する区画を特定することによって、移動障害物の位置を特定する移動障害物位置特定部３０をさらに備え、警告情報決定部２４は、走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、移動障害物位置特定部３０が移動障害物情報に基づいて特定した移動障害物の位置と、に基づいて、警告情報を決定する。
上記の構成によれば、区画毎の重量に基づいて、移動障害物の位置を特定し、当該移動障害物の位置に基づいて、警告情報を好適に決定することができ、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

実施の形態１に係る自動走行制御装置１１は、移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動方向を特定する移動障害物移動方向特定部３１をさらに備え、警告情報決定部２４は、移動障害物移動方向特定部３１が特定した移動障害物の移動方向にさらに基づいて、警告情報を決定する。

上記の構成によれば、特定した移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動方向を特定し、当該移動障害物の移動方向にさらに基づいて、警告情報を好適に決定することができ、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

実施の形態１に係る自動走行制御装置１１は、移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動速度を特定する移動障害物移動速度特定部３２をさらに備え、警告情報決定部２４は、移動障害物移動速度特定部３２が特定した移動障害物の移動速度にさらに基づいて、警告情報を決定する。

上記の構成によれば、特定した移動障害物の位置に基づいて、移動障害物の移動速度を特定し、当該移動障害物の移動速度にさらに基づいて、警告情報を好適に決定することができ、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

実施の形態１に係る自動走行制御装置１１は、走行計画情報が示す自動走行車４の走行計画と、移動障害物位置特定部３０が特定した移動障害物の位置と、移動障害物移動方向特定部３１が特定した移動障害物の移動方向と、移動障害物移動速度特定部３２が特定した移動障害物の移動速度と、に基づいて、自動走行車４と移動障害物との衝突確率を算出する衝突確率算出部２３をさらに備え、警告情報決定部２４は、衝突確率算出部２３が算出した衝突確率に基づいて、警告情報を決定する。
上記の構成によれば、特定した移動障害物の位置、移動方向及び移動速度に基づいて、衝突確率を算出し、当該衝突確率に基づいて警告情報を好適に決定することができ、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができる。

実施の形態１に係る自動走行制御システム１００は、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１と、表示装置３と、自動走行車４と、移動障害物に関する移動障害物情報を検出するセンサ２と、を含む。
上記の構成によれば、自動走行制御システム１００において、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１が奏する上述の効果を奏することができる。

実施の形態１に係る警告情報決定方法は、表示装置３によって表示されることにより走行路における自動走行車４の自動走行を指示する走行指示情報を、走行路における自動走行車４の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する自動走行制御方法であって、走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を取得する移動障害物情報取得ステップと、表示装置３によって表示されることにより自動走行車４と移動障害物との衝突を移動障害物に対して警告する警告情報を、走行計画情報、及び移動障害物情報取得ステップで取得した移動障害物情報に基づいて決定する警告情報決定ステップと、を含む。
上記の構成によれば、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１が奏する効果と同様の効果を奏する。

実施の形態２．
以下で、実施の形態２について図面を参照して説明する。なお、実施の形態２においても、実施の形態１に係る自動走行制御システム１００を用いる。実施の形態１では、ある時刻の、ある区画において自動走行車４が１両のみ存在する場合を想定した構成について説明した。実施の形態２では、ある時刻の、ある区画において複数の自動走行車４が同時に存在する場合を想定した構成について説明する。

実施の形態２に係る走行指示情報決定部２５は、それぞれが、表示装置３によって表示されることにより走行路における対応する自動走行車４の自動走行を指示する複数の走行指示情報を、走行路における複数の自動走行車４の各走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する。

走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報毎に、表示装置３の表示方式をさらに決定する。換言すれば、走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報が指示する自動走行車４毎に、表示装置３の表示方式をさらに決定する。つまり、表示装置３は、走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報を、走行指示情報決定部２５が決定した表示方式で表示する。そして、複数の自動走行車４は、それぞれ、対応する表示方式で表示装置３が表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。よって、複数の自動走行車４が、それぞれ、対応する表示方式によって表示された走行指示情報のみに従って自動走行を行う。これにより、ある時刻の、ある区画において複数の自動走行車４が同時に存在する場合でも、目的の自動走行車４に対して走行指示を行うことができる。

より詳細には、例えば、走行指示情報決定部２５が参照する走行計画情報は、自動走行車４の走行開始地点から目的地までの走行経路及び走行時刻と、自動走行車４の重量又は自動走行車４が運搬する荷物の重量等を含む重量データと、自動走行車４に重複なく割り振られた表示装置３の表示方式とが対応付けされた情報である。例えば、走行指示情報決定部２５は、当該走行計画情報に基づいて、自動走行車４毎に、走行指示情報とともに、表示装置３の表示方式を決定する。なお、実施の形態２では、当該走行計画情報は、記憶装置１０に予め記録されているものとする。

さらに詳細には、例えば、走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報毎に、表示装置３の表示色を表示方式として決定する。当該表示色は、例えば、赤、緑又は青である。より具体的には、例えば、表示装置３は、走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報を、走行指示情報決定部２５が決定した赤の表示色で表示する。そして、赤の表示色に対応する自動走行車４は、表示装置３が赤で表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。一方で、表示装置３は、走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報を、走行指示情報決定部２５が決定した緑の表示色でさらに表示する。そして、緑の表示色に対応する別の自動走行車４は、表示装置３が緑で表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。

または、例えば、走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報毎に、表示装置３の点滅周期を表示方式として決定する。より具体的には、例えば、表示装置３は、走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報を、走行指示情報決定部２５が決定した１秒当たり３回の点滅周期で表示する。そして、１秒当たり３回の点滅周期に対応する自動走行車４は、表示装置３が１秒当たり３回の点滅周期で表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。一方で、表示装置３は、走行指示情報決定部２５が決定した走行指示情報を、走行指示情報決定部２５が決定した１秒当たり４回の点滅周期でさらに表示する。そして、１秒当たり４回の点滅周期に対応する別の自動走行車４は、表示装置３が１秒当たり４回の点滅周期で表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。

以下で、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１の動作について図面を参照して説明する。図９は、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１による走行指示情報決定方法を示すフローチャートである。なお、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１による走行指示情報決定方法のステップＳＴ２０からステップＳＴ２３は、実施の形態１に係る自動走行制御装置１１による警告情報決定方法の具体例におけるステップＳＴ１０からステップＳＴ１３と同様である。そのため、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１による走行指示情報決定方法のステップＳＴ２０からステップＳＴ２３についての説明を省略する。なお、記憶装置１０は、自動走行車４に重複なく割り振られた表示装置３の表示方式を複数予め記憶しているものとする。

図９が示すように、ステップＳＴ２２のＮＯ又はステップＳＴ２３の次のステップとして、走行指示情報決定部２５は、ステップＳＴ２１で選択した走行指示情報毎に、記憶装置１０が記憶している複数の表示方式のうちから１つの表示方式を選択する（ステップＳＴ２４）。

表示装置３は、走行指示情報決定部２５がステップＳＴ２１で決定した走行指示情報を、走行指示情報決定部２５がステップＳＴ２４で選択した表示方式で表示する。そして、複数の自動走行車４は、それぞれ、対応する表示方式で表示装置３が表示した走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行う。

なお、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１における、走行計画情報取得部２０、移動障害物情報取得部２１、移動障害物特定部２２、衝突確率算出部２３、警告情報決定部２４及び走行指示情報決定部２５のそれぞれの機能は、処理回路により実現される。すなわち、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１は、図９に示したステップＳＴ２０からステップＳＴ２４までの処理を実行するための処理回路を備える。この処理回路は、専用のハードウェアであってもよいが、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。実施の形態２に係る自動走行制御装置１１の機能を実現するハードウェア構成は、図８Ａが示すハードウェア構成と同様である。また、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成は、図８Ｂが示すハードウェア構成と同様である。

以上のように、実施の形態２に係る自動走行制御装置１１は、それぞれが、表示装置３によって表示されることにより走行路における対応する自動走行車４の自動走行を指示する複数の走行指示情報を、走行路における複数の自動走行車４の各走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する走行指示情報決定部２５をさらに備え、走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報毎に、表示装置３の表示方式をさらに決定する。

上記の構成によれば、適宜、複数の自動走行車４が、ぞれぞれ、対応する表示方式で表示された走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行うことにより、目的の自動走行車に走行指示を行うことができる。

実施の形態２に係る自動走行制御装置１１における走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報毎に、表示装置３の表示色を表示方式として決定する。
上記の構成によれば、適宜、複数の自動走行車４が、ぞれぞれ、対応する表示色で表示された走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行うことにより、目的の自動走行車４に対して走行指示を行うことができる。

実施の形態２に係る自動走行制御装置１１における走行指示情報決定部２５は、決定する走行指示情報毎に、表示装置３の点滅周期を表示方式として決定する。

上記の構成によれば、適宜、複数の自動走行車４が、ぞれぞれ、対応する点滅周期で表示された走行指示情報に基づいて、走行路において自動走行を行うことにより、目的の自動走行車４に対して走行指示を行うことができる。
なお、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る自動走行制御装置は、自動走行車と移動障害物との衝突を防止することができるため、自動走行制御システムに利用可能である。

１ サーバ、２ センサ、３ 表示装置、４ 自動走行車、１０ 記憶装置、１１ 自動走行制御装置、１２ 通信装置、２０ 走行計画情報取得部、２１ 移動障害物情報取得部、２２ 移動障害物特定部、２３ 衝突確率算出部、２４ 警告情報決定部、２５ 走行指示情報決定部、３０ 移動障害物位置特定部、３１ 移動障害物移動方向特定部、３２ 移動障害物移動速度特定部、１００ 自動走行制御システム、１０１ 処理回路、１０２ 記憶装置、１０３ 通信装置、１０４ プロセッサ、１０５ メモリ。

Claims (9)

1. 表示装置によって表示されることにより走行路における自動走行車の自動走行を指示する走行指示情報を、前記走行路における前記自動走行車の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する自動走行制御装置であって、
   前記走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を取得する移動障害物情報取得部と、
   前記表示装置によって表示されることにより前記自動走行車と前記移動障害物との衝突を前記移動障害物に対して警告する警告情報を、前記走行計画情報、及び前記移動障害物情報取得部が取得した移動障害物情報に基づいて決定する警告情報決定部と、を備え、
   前記走行路は、複数の区画から構成され、
   前記移動障害物情報取得部が取得する移動障害物情報は、区画毎の前記移動障害物を含む物体の重量の情報であり、
   前記走行計画情報は、前記自動走行車の走行計画に基づいた区画毎の想定重量の情報を含み、
   前記移動障害物情報取得部が取得した移動障害物情報が示す区画毎の前記移動障害物を含む物体の重量と、前記走行計画情報が示す区画毎の想定重量とを比較することにより前記移動障害物が存在する区画を特定することによって、前記移動障害物の位置を特定する移動障害物位置特定部をさらに備え、
   前記警告情報決定部は、前記走行計画情報が示す自動走行車の走行計画と、前記移動障害物位置特定部が前記移動障害物情報に基づいて特定した移動障害物の位置と、に基づいて、前記警告情報を決定することを特徴とする、自動走行制御装置。
2. 前記移動障害物位置特定部が特定した移動障害物の位置に基づいて、前記移動障害物の移動方向を特定する移動障害物移動方向特定部をさらに備え、
   前記警告情報決定部は、前記移動障害物移動方向特定部が特定した移動障害物の移動方向にさらに基づいて、前記警告情報を決定することを特徴とする、請求項１に記載の自動走行制御装置。
3. 前記移動障害物位置特定部が特定した移動障害物の位置に基づいて、前記移動障害物の移動速度を特定する移動障害物移動速度特定部をさらに備え、
   前記警告情報決定部は、前記移動障害物移動速度特定部が特定した移動障害物の移動速度にさらに基づいて、前記警告情報を決定することを特徴とする、請求項２に記載の自動走行制御装置。
4. 前記走行計画情報が示す自動走行車の走行計画と、前記移動障害物位置特定部が特定した移動障害物の位置と、前記移動障害物移動方向特定部が特定した移動障害物の移動方向と、前記移動障害物移動速度特定部が特定した移動障害物の移動速度と、に基づいて、前記自動走行車と前記移動障害物との衝突確率を算出する衝突確率算出部をさらに備え、
   前記警告情報決定部は、前記衝突確率算出部が算出した衝突確率に基づいて、前記警告情報を決定することを特徴とする、請求項３に記載の自動走行制御装置。
5. それぞれが、前記表示装置によって表示されることにより前記走行路における対応する自動走行車の自動走行を指示する複数の走行指示情報を、前記走行路における複数の自動走行車の各走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する走行指示情報決定部をさらに備え、
   前記走行指示情報決定部は、決定する走行指示情報毎に、前記表示装置の表示方式をさらに決定することを特徴とする、請求項１に記載の自動走行制御装置。
6. 前記走行指示情報決定部は、決定する走行指示情報毎に、前記表示装置の表示色を前記表示方式として決定することを特徴とする、請求項５に記載の自動走行制御装置。
7. 前記走行指示情報決定部は、決定する走行指示情報毎に、前記表示装置の点滅周期を前記表示方式として決定することを特徴とする、請求項５に記載の自動走行制御装置。
8. 請求項１に記載の自動走行制御装置と、
   前記表示装置と、
   前記自動走行車と、
   前記移動障害物に関する移動障害物情報を検出するセンサと、を含むことを特徴とする、自動走行制御システム。
9. 表示装置によって表示されることにより走行路における自動走行車の自動走行を指示する走行指示情報を、前記走行路における前記自動走行車の走行計画に関する走行計画情報に基づいて決定する自動走行制御方法であって、
   前記走行路において移動する移動障害物に関する移動障害物情報を取得する移動障害物情報取得ステップと、
   前記表示装置によって表示されることにより前記自動走行車と前記移動障害物との衝突を前記移動障害物に対して警告する警告情報を、前記走行計画情報、及び前記移動障害物情報取得ステップで取得した移動障害物情報に基づいて決定する警告情報決定ステップと、を含み、
   前記走行路は、複数の区画から構成され、
   前記移動障害物情報取得ステップで取得する移動障害物情報は、区画毎の前記移動障害物を含む物体の重量の情報であり、
   前記走行計画情報は、前記自動走行車の走行計画に基づいた区画毎の想定重量の情報を含み、
   前記移動障害物情報取得ステップで取得した移動障害物情報が示す区画毎の前記移動障害物を含む物体の重量と、前記走行計画情報が示す区画毎の想定重量とを比較することにより前記移動障害物が存在する区画を特定することによって、前記移動障害物の位置を特定する移動障害物位置特定ステップをさらに含み、
   前記警告情報決定ステップで、前記走行計画情報が示す自動走行車の走行計画と、前記移動障害物位置特定ステップで前記移動障害物情報に基づいて特定した移動障害物の位置と、に基づいて、前記警告情報を決定することを特徴とする、警告情報決定方法。

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