JP2021026627A - 配車方法、車載装置および路側装置 - Google Patents

配車方法、車載装置および路側装置 Download PDF

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Abstract

【課題】乗車希望者および車両の負担を軽減して、配車システムの利便性を高めることができるようにする。【解決手段】道路上に設置された路側機４が、カメラ１３の撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、乗車希望者の位置情報と地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、乗車地点の位置情報をサーバ５に送信し、サーバが、乗車地点の位置情報に基づく乗車地点と車両との位置関係にしたがって、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行い、選択された車両に搭載された車載端末２に乗車地点の位置情報を送信し、車載端末および路側機のいずれかが、乗車地点の位置情報と地図情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、車両の走行車線と同一方向であると判定すると、車両を乗車地点に移動するように制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、タクシーとしての車両を乗車希望者に手配する配車方法、車載装置および路側装置に関するものである。
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムが実用化されている。また、近年、自動運転車両の走行を支援する自動走行システムの実用化に向けた検討が進められており、特に自動走行システムにＩＴＳ通信を適用するための検討も行われている。このような自動走行システムにＩＴＳ通信を適用し、車両同士の通信（車車間通信）や、道路に設置された路側機４と車両との間の通信（路車間通信）を利用して、様々な情報を交換することで、自動運転車両の走行を支援することができる。
このような自動運転車両の走行を支援することに関連するものとして、車両で複数の配送先に荷物を順次配送する場合に、次の配送先の位置を考慮して最適な停車向きを案内することで、Ｕターンや無理な切り返しを行うことなく、円滑に配送を行うことができるようにした技術が知られている（特許文献１参照）。また、自動運転を行う車両（タクシー）において、所定の乗降場で利用者が安全に乗降できるように利用者を案内する技術が知られている（特許文献２参照）。
特開２００８−２７１００号公報 特開２０１７−９１４００号公報
さて、タクシー配車システムにおいて、乗車希望者の近くに車両がいても、その車両が、乗車希望者とは反対側の車線にいる場合には、車両がＵターンを行うか、あるいは乗車希望者が道路を横断するかしないと、乗車希望者は車両に乗車することができない。ところが、車両がＵターンを行うことができる場合は限られている。また、道路の横断が難しい場合があり、例えば、乗車希望者が高齢者で、道路の幅員が大きい場合には、乗車希望者が大きな負担を感じる。
しかしながら、前記従来の技術では、乗車希望者がいる車線が、車両の走行車線と逆方向である場合の不都合に関する考慮はなんらなく、システムから指示された通りに乗車希望者が歩行し、また、車両が走行すると、乗車希望者および車両に大きな負担を強いることなり、システムの利便性が低下するという問題があった。
そこで、本発明は、乗車希望者および車両の負担を軽減して、システムの利便性を高めることができる配車方法、車載装置および路側装置を提供することを主な目的とする。
本発明の配車方法は、道路上に設置された路側装置が、道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、前記乗車希望者の位置情報と地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、前記乗車地点の位置情報をサーバ装置に送信し、前記サーバ装置が、前記乗車地点の位置情報に基づく前記乗車地点と車両との位置関係にしたがって、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行い、選択された前記車両に搭載された車載装置に前記乗車地点の位置情報を送信し、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点の位置情報と地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を乗車地点に移動するように制御する構成とする。
また、本発明の車載装置は、通信部と、メモリと、プロセッサとを備え、前記通信部が、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行うサーバ装置から、前記乗車地点の位置情報を受信し、前記プロセッサが、前記乗車地点の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を乗車地点に移動するように制御する構成とする。
また、本発明の路側装置は、通信部と、メモリと、プロセッサとを備え、前記プロセッサが、道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、前記乗車希望者の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、前記通信部が、前記乗車地点の位置情報を、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行うサーバ装置に送信する構成とする。
本発明によれば、道路の横断が不要な地点に乗車地点を設定することで、乗車希望者は道路を横断せずに容易に乗車することができる。また、車両はＵターンなどの進路変更を行わずに済む。これにより、乗車希望者および車両の負担を軽減して、システムの利便性を高めることができる。
第１実施形態に係るタクシー配車システムの全体構成図 第１実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図 第１実施形態に係るディスプレイ６に表示される案内画面を示す説明図 第１実施形態に係る路側機４の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係るサーバ５の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る車載端末２の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る路側機４で行われる処理の手順を示すフロー図 第１実施形態に係るサーバ５で行われる処理の手順を示すフロー図 第１実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図 第２実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図 第２実施形態に係る車載端末２の概略構成を示すブロック図 第２実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図 第３実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図 第３実施形態に係る車載端末２の概略構成を示すブロック図 第３実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図 第４実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図 第４実施形態に係る車載端末２の概略構成を示すブロック図 第４実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図 第５実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図 第５実施形態に係る車載端末２の概略構成を示すブロック図 第５実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、道路上に設置された路側装置が、道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、前記乗車希望者の位置情報と地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、前記乗車地点の位置情報をサーバ装置に送信し、前記サーバ装置が、前記乗車地点の位置情報に基づく前記乗車地点と車両との位置関係にしたがって、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行い、選択された前記車両に搭載された車載装置に前記乗車地点の位置情報を送信し、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点の位置情報と地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を乗車地点に移動するように制御する構成とする。
これによると、道路の横断が不要な地点に乗車地点を設定することで、乗車希望者は道路を横断せずに容易に乗車することができる。また、車両はＵターンなどの進路変更を行わずに済む。これにより、乗車希望者および車両の負担を軽減して、システムの利便性を高めることができる。
また、第２の発明は、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向でないと判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置が、前記乗車不可通知を受信すると、前記配車処理をやり直す構成とする。
これによると、乗車希望者から離れていても、乗車地点がある車線と車両の走行車線とが同一方向となる車両を乗車希望者に割り振ることができる。
また、第３の発明は、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向でないと判定した場合でも、前記乗車地点の位置情報と、前記地図情報とに基づいて、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できると判定すると、前記車両を前記乗車地点に移動するように制御する構成とする。
これによると、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できる場合には、乗車希望者に近い車両が乗車地点に向かうため、乗車希望者が早期に乗車することができる。
また、第４の発明は、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点の位置情報と前記車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて、前記車両が乗車地点を既に通り過ぎていると判定すると、乗車不可通知を前記サーバ５に送信する構成とする。
これによると、Ｕターンなどの進路変更を行わずにそのまま直進することで乗車地点に到着できる車両が乗車希望者を乗車させるようになるため、車両の負担を軽減することができる。
また、第５の発明は、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点の位置情報と前記車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて、乗車希望者の現在位置から乗車地点までの移動経路上に、乗車希望者が歩行する上での障害となる歩行障害事象があると判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信する構成とする。
これによると、例えば幅員の大きな道路の横断などを要求されることで、乗車希望者（特に高齢者）が移動に大きな負担を感じることを避けることができる。
また、第６の発明は、前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、前記乗車地点の位置情報と前記車両の位置情報と前記地図情報と交通情報とに基づいて、車両の現在位置から乗車地点までの移動経路上に、車両が通行する上での障害となる走行障害事象があると判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信する構成とする。
これによると、例えば車両が渋滞区間を通行して、乗車地点に到着するまでに長時間を要することで、乗車希望者の待ち時間が著しく長くなる不都合を避けることができる。
また、第７の発明は、前記路側装置が、カメラの撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知し、前記カメラの撮影画像から乗車希望者の撮影画像を抽出して、前記乗車希望者の撮影画像を、乗車希望者が閲覧可能な表示装置に表示する構成とする。
これによると、乗車希望者が、自身の依頼が受け付けられたことを確認することができる。
また、第８の発明は、前記路側装置が、カメラの撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知し、前記カメラの撮影画像から乗車地点の撮影画像を抽出して、前記乗車地点の撮影画像を、乗車希望者が閲覧可能な表示装置に表示する構成とする。
これによると、乗車希望者が、乗車地点を確認することができる。
また、第９の発明は、前記路側装置が、カメラの撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知し、前記カメラの撮影画像から乗車希望者の撮影画像を抽出して、前記乗車希望者の撮影画像を、サーバ５を介してまたは直接、前記車載装置に送信し、前記車載装置が、乗車希望者の撮影画像に基づいて乗車希望者を確認する構成とする。
これによると、車両側で、乗車地点にいる人物が、配車依頼をした正規の乗車希望者であるか否かを、容易に判別することができる。
また、第１０の発明は、通信部と、メモリと、プロセッサとを備え、前記通信部が、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行うサーバ装置から、乗車地点の位置情報を受信し、前記プロセッサが、前記乗車地点の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を乗車地点に移動するように制御する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、乗車希望者および車両の負担を軽減して、システムの利便性を高めることができる。
また、第１１の発明は、通信部と、メモリと、プロセッサとを備え、前記プロセッサが、道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、前記乗車希望者の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、前記通信部が、前記乗車地点の位置情報を、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行うサーバ装置に送信する構成とする。
これによると、サーバ装置において配車処理を適切に行うことができる。
また、第１２の発明は、前記プロセッサが、前記乗車地点の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を乗車地点に移動するように制御する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、乗車希望者および車両の負担を軽減して、システムの利便性を高めることができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るタクシー配車システムの全体構成図である。
タクシー配車システムは、タクシーとしての車両１（自動運転車両）を乗車希望者に配車するものであり、車両１に搭載される車載端末２（車載装置）、および自動運転ＥＣＵ３と、道路に設置される路側機４（路側装置）と、サーバ５（サーバ装置）と、を備えている。
車載端末２および路側機４の間ではＩＴＳ通信が行われる。このＩＴＳ通信は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信である。このＩＴＳ通信では、車両１の位置情報などの所要の情報を含むメッセージを送受信する。
なお、このＩＴＳ通信のうち、車載端末２同士の間で行われるものを車車間通信、路側機４と車載端末２との間で行われるものを路車間通信とそれぞれ呼称する。また、車載端末２および路側機４は、歩行者端末（図示せず）との間でＩＴＳ通信（歩車間通信、路歩間通信）を行うことができる。
車載端末２は、ＩＴＳ通信（車車間通信）により他の車載端末２との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、車両１同士の衝突の危険性を判定し、衝突の危険性がある場合には、運転者に対する注意喚起動作を行う。なお、注意喚起動作は、車載端末２と接続されたカーナビゲーション装置（図示せず）を用いて行うとよい。また、車載端末２は、ＩＴＳ通信（歩車間通信）により歩行者端末との間でメッセージを送受信して、歩行者と車両１との衝突の危険性を判定する。
また、車載端末２は、タクシー専用の無線通信網や一般的なセルラー通信網を利用してサーバ５と通信を行う機能を備えている。
路側機４は、ＩＴＳ通信（路車間通信、路歩間通信）により、自装置の周辺に位置する車両１や歩行者の存在を、車載端末２や歩行者端末に通知する。これにより、見通し外の交差点における右左折の際の衝突を防止することができる。なお、路側機４では、この他に、交通情報を車載端末２や歩行者端末に配信する。
また、路側機４は、アンテナ１１と、レーダ１２と、カメラ１３と、を備えている。アンテナ１１は、ＩＴＳ通信用の電波を送受信する。レーダ１２は、放射した電波の反射波を検出することで、自装置の周辺の道路上に存在する移動体（歩行者や車両）を検知して、移動体の方向および距離を測定する。カメラ１３は、自装置の周辺の道路を撮影し、その撮影画像の画像認識により、道路上に存在する移動体の位置情報を取得することができる。
また、路側機４には、ディスプレイ６（表示装置）が接続されている。ディスプレイ６には、配車に関する案内画面が表示される。なお、ディスプレイ６は、デジタルサイネージとして、通常時は広告などのコンテンツを再生するようにしてもよい。
自動運転ＥＣＵ３は、センサ（図示せず）の出力に基づいて、車両１の周囲の障害物を検知し、また、車両１の状態を検出して、車両１の走行を制御する。
サーバ５は、タクシー事業者が運用し、配車センターに設置され、タクシーとしての車両１の配車に関する処理を行う。このサーバ５は、各車両の位置情報を収集して、各車両がどこにいるかを常時把握しており、乗車希望者に割り振る車両を選択して、その車両に対して乗車希望者の近傍の乗車地点に車両を向かわせるように指示する。
本実施形態では、路側機４が、道路上で所定の配車依頼動作、具体的には挙手の動作を行う人物を乗車希望者として検知して、その乗車希望者の配車依頼を受任し、その乗車希望者が乗車する車両を手配する配車処理をサーバ５に指示する。これにより、乗車希望者は、挙手の動作を行うだけで、配車を依頼することができる。また、乗車希望者の配車依頼動作は、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果に基づいて行われる。
なお、乗車希望者の検知では、カメラ１３の撮影画像に対する画像認識により人物の配車依頼動作が認識されることで、その人物が乗車希望者として検知されるが、この乗車希望者の検知は、カメラ１３の撮影画像に基づく方法に限定されない。例えば他のセンサの検出結果に基づいて乗車希望者が検知されるようにしてもよい。また、配車依頼動作は、挙手の動作に限定されない。例えば手を横に出す動作や手を振る動作などを配車依頼動作として認識するようにしてもよい。
また、本実施形態では、路側機４が、車両が停車可能で且つ乗車希望者が安全に乗車可能な乗車地点を設定する。この処理は、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果と、自装置に格納された地図情報とに基づいて行われる。また、路側機４は、乗車希望者の移動経路、すなわち、乗車希望者の現在地点から乗車地点までの経路を取得する。そして、路側機４は、乗車希望者の移動経路を案内する案内画面をディスプレイ６に表示する。なお、地図情報は、少なくとも道路構造（中心線、境界線など）に関する情報を含み、車両の位置情報から車両の走行車線が判別できる程度の情報であればよい。
なお、本実施形態では、タクシーが自動運転車両である場合の例について説明したが、自動運転車両に限定されるものではなく、運転者が運転操作を行う一般的な車両にも適用することができる。また、本実施形態はオンデマンドバス等にも適用することができる。この場合、車両に搭載されたカーナビゲーション装置などのディスプレイに所要の情報を表示すればよい。
また、本実施形態では、乗車地点をディスプレイ６に表示して、乗車希望者に乗車地点を提示するようにしたが、プロジェクションマッピングにより、乗車地点を表すマーク画像を道路の路面に投影して、乗車希望者に乗車地点を提示するようにしてもよい。また、道路に埋め込み型のライトを一定間隔で並べて配置して、乗車地点に対応する位置のライトを所定色で点灯することで、乗車希望者に乗車地点を提示するようにしてもよい。
次に、第１実施形態に係るタクシー配車システムの概要について説明する。図２は、タクシー配車システムの概要を示す説明図である。
乗車希望者の近くに車両がいても、その車両が、乗車希望者とは反対側の車線にいる場合には、車両がＵターンを行うか、あるいは乗車希望者が道路を横断するかしないと、乗車希望者は車両に乗車することができない。ところが、車両がＵターンを行うことができる場合は限られている。また、道路の横断が難しい場合があり、例えば、乗車希望者が高齢者で、道路の幅員が大きい場合には、乗車希望者が大きな負担を感じる。
そこで、本実施形態では、路側機４が、乗車希望者の近くの適当な地点に乗車地点を設定し、サーバ５が、配車処理により乗車地点の近くにある車両を選択し、車載端末２が、乗車地点がある車線が自車両の走行車線と同一方向と判定した場合に、その車両が乗車希望者を乗車させるようにする。一方、乗車地点がある車線が自車両の走行車線と同一方向でない場合には、車載端末２が、乗車不可通知をサーバ５に送信して、サーバ５に配車処理をやり直させる。
また、本実施形態では、サーバ５の配車処理で適当な車両を乗車希望者に割り振ることができない場合には、サーバ５が、配車不可通知を路側機４に送信して、路側機４に乗車地点を設定する処理をやり直させる。なお、乗車希望者とは反対側の車線に車両がいない場合であって、乗車希望者が道路を横断することが困難ではない場合には、路側機４は、乗車希望者とは反対側の車線側の適切な場所を乗車地点として設定してもよい。
図２に示す例では、乗車希望者の近くに車両Ｃ１がいる場合には、乗車地点Ｐ１が設定される。この場合、乗車希望者は近くの乗車地点Ｐ１で待機する。一方、車両Ｃ１はそのまま直進して乗車地点Ｐ１に向かう。また、乗車希望者の近くに車両Ｃ２がいる場合には、乗車地点Ｐ２が設定され、乗車希望者は道路を横断して乗車地点に向かう。
次に、第１実施形態に係るディスプレイ６に表示される案内画面について説明する。図３は、ディスプレイ６に表示される案内画面を示す説明図である。
ディスプレイ６に案内画面が表示される。この案内画面には、乗車希望者ごとに、乗車希望者の撮影画像、配車順位、待ち時間、行き先入力の２次元コード、乗車地点案内画像、および案内メッセージが表示される。
乗車希望者の撮影画像は、人物検知によりカメラ１３の撮影画像から抽出したものである。これにより、乗車希望者が、自分の配車依頼が受け付けられたことを確認することができる。
配車順位は、乗車希望者が配車依頼動作（例えば挙手）を行うことで乗車希望者の配車依頼を受け付けた順番にしたがって付与されたものである。なお、乗車希望者が乗車して配車が終了すると、その乗車希望者は配車順位から除外される。
待ち時間は、車両が乗車地点に到着するまでの所要時間である。この待ち時間は、サーバ５において、乗車希望者に車両を割り振る配車処理の際に算出されて、サーバ５から路側機４に送信される。
行き先入力の２次元コードは、行き先を入力するサイトのアドレスを格納したものである。乗車希望者が所持するユーザ端末（スマートフォンなど）で２次元コードを読み取り、行き先を入力するサイトにアクセスすることで、行き先をサーバ５に通知することができる。これにより、サーバ５は、乗車希望者に割り振る車両を選択する際に、行き先も考慮して適切な車両を選択することができる。
乗車地点案内画像は、乗車希望者に乗車地点を案内するものである。図３に示す例では、カメラ１３の撮影画像から抽出した乗車地点の撮影画像が表示される。なお、乗車地点の撮影画像上に乗車地点を指し示す矢印のマークを表示するとよい。また、乗車地点が乗車希望者の現在位置から離れている場合には、乗車希望者の現在位置から乗車地点までの移動経路を地図上に描画した見取り図を表示するようにしてもよい。
案内メッセージは、乗車希望者の移動経路、すなわち、乗車希望者の現在地点から乗車地点までの経路を文章で案内するものである。この案内メッセージでは、目印（例えば木）となる物体を提示して、乗車地点を案内する。例えば、乗車希望者の直近に乗車地点が設定された場合には、「今いる場所でお待ちください」との案内メッセージが表示され、道路の横断が必要な場合には、「交差点を渡って、反対車線側の木の場所でお待ちください」との案内メッセージが表示される。
次に、第１実施形態に係る路側機４、サーバ５および車載端末２の概略構成について説明する。図４は、路側機４の概略構成を示すブロック図である。図５は、サーバ５の概略構成を示すブロック図である。図６は、車載端末２の概略構成を示すブロック図である。
図４に示すように、路側機４は、レーダ１２およびカメラ１３の他に、ＩＴＳ通信部１４と、ネットワーク通信部１５と、メモリ１６と、プロセッサ１７と、を備えている。
ＩＴＳ通信部１４は、ＩＴＳ通信（路車間通信）により、メッセージをブロードキャストで車載端末２に送信し、また、車載端末２から送信されるメッセージを受信する。なお、送信するメッセージに宛先となる車載端末２の端末ＩＤを付加することで、特定の車載端末２を宛先としたメッセージを送信することができる。
ネットワーク通信部１５は、ネットワークを介してサーバ５との間で通信を行う。
メモリ１６は、プロセッサ１７で実行されるプログラムなどを記憶する。
プロセッサ１７は、メモリ１６に記憶されたプログラムを実行することで各種の処理を行う。本実施形態では、プロセッサ１７が、乗車希望者検知処理、撮影画像取得処理、乗車希望者位置取得処理、配車順位設定処理、配車案内処理、および乗車地点設定処理を行う。
乗車希望者検知処理では、プロセッサ１７が、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果に基づいて、道路上で配車依頼動作、具体的には挙手の動作を行う人物を乗車希望者として検知する。
撮影画像取得処理では、プロセッサ１７が、カメラ１３の撮影画像から乗車希望者の画像領域を切り出して乗車希望者の撮影画像を取得する。また、撮影画像取得処理では、プロセッサ１７が、カメラ１３の撮影画像から乗車地点の画像領域を切り出して乗車地点の撮影画像を取得する。
乗車希望者位置取得処理では、プロセッサ１７が、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果から得られる、自装置から乗車希望者までの距離、および自装置から見た乗車希望者の方位に基づいて、乗車希望者の位置情報（緯度、経度）を取得する。
配車順位設定処理では、プロセッサ１７が、配車依頼中の乗車希望者のリストに基づいて、乗車希望者の配車順位を設定する。
配車案内処理では、プロセッサ１７が、乗車希望者の撮影画像および配車順位をディスプレイ６に表示する。また、配車案内処理では、プロセッサ１７が、乗車地点の撮影画像をディスプレイ６に表示する。
乗車地点設定処理では、プロセッサ１７が、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果と、メモリ１６に格納された地図情報とに基づいて、乗車地点を設定する。このとき、まず、プロセッサ１７は、車両が停車可能で且つ乗車希望者が安全に乗車可能な乗車候補地点を探索する。そして、乗車候補地点が１つ見つかると、その地点を乗車地点に設定する。また、乗車候補地点が複数見つかると、その候補地点の何かから乗車希望者に最も近い地点を乗車地点に設定する。
図５に示すように、サーバ５は、ネットワーク通信部２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３と、を備えている。また、サーバ５は、無線通信機７と接続されており、この無線通信機７を経由して車載端末２と通信を行うことができる。
ネットワーク通信部２１は、ネットワークを介して路側機４と通信を行う。
メモリ２２は、プロセッサ２３で実行されるプログラムなどを記憶する。
プロセッサ２３は、メモリ２２に記憶されたプログラムを実行することで各種の処理を行う。本実施形態では、プロセッサ２３が、配車処理を行う。
配車処理では、プロセッサ２３が、路側機４から取得した乗車地点の位置情報に基づいて、乗車希望者に割り振る車両を選択する。このとき、路側機４から取得した乗車地点の位置情報に基づいて、乗車地点の周辺エリアに位置する車両を配車対象として設定する。そして、配車対象で空車状態である車両の中から、乗車地点と車両との位置関係に基づいて、乗車希望者に割り振る車両を選択する。具体的には、プロセッサ２３は、乗車地点に最も近い車両を選択して、その車両を乗車希望者に割り振る。
また、本実施形態では、車載端末２において、所定の判定基準を満足するか否かを判定し（乗車可否判定処理）、判定基準を満足しない場合には、乗車不可通知をサーバ５に送信する。サーバ５のプロセッサ２３は、車載端末２から乗車不可通知を受信すると、乗車不可通知の送信元の車両を除外して、配車処理をやり直す。具体的には、乗車希望者に近い順に車両を選択し、乗車可否通知を受信した場合、すなわち、プロセッサ２３は、判定基準を満足しない場合には、次の順位の車両を選択し、この処理を、判定基準を満足する車両が見つかるまで繰り返す。これにより、できるだけ乗車希望者に近く、且つ、判定基準を満足する車両が、乗車地点に向かって乗車希望者を乗車させる。
図６に示すように、車載端末２は、ＩＴＳ通信部３１と、無線通信部３２と、測位部３３と、メモリ３４と、プロセッサ３５と、を備えている。
ＩＴＳ通信部３１は、ＩＴＳ通信（車車間通信）により、メッセージをブロードキャストで他の車載端末２に送信し、また、他の車載端末２から送信されるメッセージを受信する。また、ＩＴＳ通信部３１は、ＩＴＳ通信（路車間通信）により、メッセージを路側機４に送信し、また、路側機４から送信されるメッセージを受信する。
無線通信部３２は、タクシー専用の無線通信網や一般的なセルラー通信網を利用してサーバ５との間で通信を行う。
測位部３３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。
メモリ３４は、地図情報や、プロセッサ３５で実行されるプログラムなどを記憶する。
プロセッサ３５は、メモリ３４に記憶されたプログラムを実行することでタクシー配車システムに係る各種の処理を行う。本実施形態では、プロセッサ３５が、車線判定処理、目的地設定処理、乗客認証処理、および乗車許可処理を行う。
車線判定処理では、プロセッサ３５が、乗車地点の位置情報と、自車両の車線情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向であるか否かを判定する。ここで、乗車地点の位置情報は、路側機４から取得される。また、自車両の車線情報、すなわち、自車両が走行している車線に関する情報は、測位部３３で取得した自車両の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて取得されればよい。
目的地設定処理では、プロセッサ３５が、乗車地点を目的地とする走行指示情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する。
乗客認証処理では、プロセッサ３５が、自車両に搭載されたカメラ４１の撮影画像から、乗車地点にいる人物を検知して、その人物の撮影画像と、乗車希望者の撮影画像とを比較して、同一人物か否かを判定する。
乗車許可処理では、プロセッサ３５が、乗車希望者の乗車を許可する動作、具体的にはドア開閉機構にドアを開くように指示する。これにより、車両のドアが開き、乗車希望者が乗車することができる。
自動運転ＥＣＵ３は、操舵ＥＣＵ４３、駆動ＥＣＵ４４、および制動ＥＣＵ４５と接続され、センサ（図示せず）の検出結果に基づいて、操舵ＥＣＵ４３、駆動ＥＣＵ４４、および制動ＥＣＵ４５を制御して、車両１の自動運転（自律走行）を実現する。
ここで、操舵ＥＣＵ４３は、自車両１の操舵機構を制御するものである。駆動ＥＣＵ４４は、自車両１の駆動機構（エンジンや電動モータなど）を制御するものである。制動ＥＣＵ４５は、自車両１の制動機構を制御するものである。
なお、自動運転には、運転者を必要としない自律走行と、運転者の運転を支援する運転支援とが含まれる。自車両１においては、この自律走行モードと運転支援モードとの２つのモードを切り替え可能であってもよい。運転支援モードの場合、衝突の危険性がある場合に、運転者に対する注意喚起が必要である。例えば、カーナビゲーションは、車載端末２の制御に基づいて、音声出力および画像表示の機能を用いて、運転者に対する注意喚起動作を実施する。
次に、第１実施形態に係る路側機４、サーバ５および車載端末２で行われる処理の手順について説明する。図７は、路側機４で行われる処理の手順を示すフロー図である。図８は、サーバ５で行われる処理の手順を示すフロー図である。図９は、車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図である。
図７に示すように、路側機４では、まず、プロセッサ１７が、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に基づいて、道路上で挙手している乗車希望者を検知する（乗車希望者検知処理）（ＳＴ１０１）。次に、プロセッサ１７が、カメラ１３の撮影画像から乗車希望者の画像領域を切り出して乗車希望者の撮影画像を取得する（撮影画像取得処理）（ＳＴ１０２）。
次に、プロセッサ１７が、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果から得られる、自装置から乗車希望者までの距離、および自装置から見た乗車希望者の方位に基づいて、乗車希望者の位置情報（緯度、経度）を取得する（乗車希望者位置取得処理）（ＳＴ１０３）。
次に、プロセッサ１７が、配車依頼中の乗車希望者のリストに基づいて、乗車希望者の配車順位を設定する（配車順位設定処理）（ＳＴ１０４）。そして、プロセッサ１７が、乗車希望者の撮影画像および配車順位をディスプレイ６に表示する（配車案内処理）（ＳＴ１０５）。
次に、プロセッサ１７が、レーダ１２の検出結果およびカメラ１３の撮影画像に対する画像認識の結果と、メモリ１６に格納された地図情報とに基づいて、乗車地点を設定する（乗車地点設定処理）（ＳＴ１０６）。
次に、プロセッサ１７が、カメラ１３の撮影画像から乗車地点の画像領域を切り出して乗車地点の撮影画像を取得する（撮影画像取得処理）（ＳＴ１０７）。そして、プロセッサ１７が、乗車地点の撮影画像をディスプレイ６に表示する（配車案内処理）（ＳＴ１０８）。次に、ネットワーク通信部１５が、乗車希望者の撮影画像、乗車希望者の位置情報（緯度、経度）および乗車地点の位置情報（緯度、経度）をサーバ５に送信する（ＳＴ１０９）。
次に、サーバ５から送信される配信不可の通知をネットワーク通信部１５で受信した場合には（ＳＴ１１０でＹｅｓ）、ＳＴ１０６に戻り、乗車地点設定処理をやり直す。
図８に示すように、サーバ５では、ネットワーク通信部２１が、路側機４から送信される乗車希望者の撮影画像、乗車希望者の位置情報および乗車地点の位置情報を受信する（ＳＴ２０１）。次に、プロセッサ２３が、配車対象で空車状態である車両の中から、乗車希望者に最も近い車両を選択して、その車両を乗車希望者に割り振る（配車処理）（ＳＴ２０２）。
次に、配車ができた場合には（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、プロセッサ２３が、無線通信機７を制御して、乗車希望者の乗車を指示する乗車指示情報、乗車地点の位置情報（緯度、経度）および乗車希望者の撮影画像を車載端末２に送信する。
次に、車載端末２から送信される乗車不可の通知を、無線通信機７を経由して受信した場合には（ＳＴ２０５でＹｅｓ）、ＳＴ２０２に戻り、配車処理をやり直す。
また、配車ができなかった場合には（ＳＴ２０３でＮｏ）、ネットワーク通信部２１が、配信不可の通知を路側機４に送信する（ＳＴ２０６）。
図９に示すように、車載端末２では、まず、無線通信部３２が、サーバ５から乗車指示情報、乗車地点の位置情報および乗車希望者の撮影画像を受信する（ＳＴ３０１）。次に、プロセッサ３５が、乗車地点の位置情報と、自車両の車線情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向であるか否かを判定する（車線判定処理）（ＳＴ３０２）。
ここで、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向である場合には（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、次に、プロセッサ３５が、乗車地点を目的地とする走行指示情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する（目的地設定処理）（ＳＴ３０３）。自動運転ＥＣＵ３では、車載端末２からの走行指示情報が入力されると、その走行指示情報で目的地に指定された乗車地点に向けて走行制御を行う。
次に、プロセッサ３５は、自車両が乗車地点に到着すると（ＳＴ３０４でＹｅｓ）、乗車希望者の撮影画像に基づいて、乗車地点にいる人物が乗車希望者であるか否かを判定する（乗客認証処理）（ＳＴ３０５）。
ここで、乗車地点にいる人物が乗車希望者である場合には（ＳＴ３０５でＹｅｓ）、次に、プロセッサ３５が、乗車希望者の乗車を許可する動作、具体的にはドア開閉機構にドアを開くように指示する（乗車許可処理）（ＳＴ３０６）。これにより、車両のドアが開き、乗車希望者が乗車することができる。
一方、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向でない場合には（ＳＴ３０２でＮｏ）、無線通信部３２が、乗車不可の通知をサーバ５に送信する。サーバ５では、車載端末２からの乗車不可の通知を受信すると、配車処理をやり直す。すなわち、配車対象で空車状態である車両の中から、乗車不可の通知を受けた車両を除いて、乗車希望者に最も近い車両を選択して、その車両を乗車希望者に割り振る。以降は、前記の手順と同様である。
なお、本実施形態では、通信のオーバーヘッドを減らす観点から、車線判定処理を車載端末２が行うようにしたが、車線判定処理を路側機４が行うようにしてもよい。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１０は、第２実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図である。
高齢者または体の不自由な乗車希望者は、道路の横断に大きな負担を感じる。特に幅員の大きな道路の場合、青信号の時間内に渡りきることができない場合もあるため、道路の横断を要求することには無理がある。また、高齢者または体の不自由な人物でない乗車希望者であっても、付近に信号機や横断歩道がない道路の横断は難しい場合がある。
そこで、本実施形態では、車載端末２が、乗車地点がある車線が自車両の走行車線と同一方向でないと判定した場合に、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できるか否かを判定し、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できない場合には、車載端末２が、乗車不可通知をサーバ５に送信して、サーバ５に配車処理をやり直させる。これにより、乗車希望者がいる車線と同一方向の車線を走行中の車両が選択され、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動する必要がなくなり、乗車希望者の負担を軽減することができる。
なお、乗車希望者と同一車線側において、乗車希望者の付近に車両がいない場合であって、反対車線側の車両が（例えば、Uターン等を行って）乗車希望者がいる場所に到着可能な時刻が同一車線側の車両の到着可能時刻より早いと判定される場合には、車載端末２が、反対車線側の車両に配車依頼を通知してもよい。この場合、乗車希望者が道路を横断することが困難であると判定されるため、乗車場所は、乗車希望者と同一車線側の場所に設定される。
図１０に示す例では、まず、サーバ５の配車処理で、乗車地点に最も近い車両Ｃ１が選択されるが、この車両Ｃ１の場合、道路の横断が必要となり、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できない場合には、車載端末２が、乗車不可通知をサーバ５に送信して、サーバ５に配車処理をやり直させる。これにより、乗車希望者がいる車線と同一方向の車線を走行している車両Ｃ２が選択され、この車両Ｃ２の場合、道路の横断が不要であるため、乗車希望者が乗車することができる。
次に、第２実施形態に係る車載端末２の概略構成について説明する。図１１は、車載端末２の概略構成を示すブロック図である。なお、路側機４およびサーバ５の構成は、第１実施形態（図４、図５参照）と同様である。
車載端末２は、第１実施形態（図６参照）と概ね同様であるが、プロセッサ３５が、車線判定処理、目的地設定処理、乗客認証処理、および乗車許可処理の他に、横断可否判定処理を行う。
横断可否判定処理では、プロセッサ３５が、サーバ５から取得した乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できるか否かを判定する。
次に、第２実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順について説明する。図１２は、車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、路側機４およびサーバ５で行われる処理は、第１実施形態（図７、図８参照）と同様である。
車載端末２では、まず、無線通信部３２が、サーバ５から乗車指示情報、乗車地点の位置情報および乗車希望者の撮影画像を受信する（ＳＴ３０１）。次に、プロセッサ３５が、乗車地点の位置情報と、自車両の車線情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向であるか否かを判定する（車線判定処理）（ＳＴ３０２）。
ここで、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向である場合には（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、次に、プロセッサ３５が、乗車地点を目的地とする走行指示情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する（目的地設定処理）（ＳＴ３０３）。以降は第１実施形態（図９）と同様である。
一方、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向でない場合には（ＳＴ３０２でＮｏ）、次に、プロセッサ３５が、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できるか否かを判定する（横断可否判定処理）（ＳＴ３１１）。
ここで、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できる場合には（ＳＴ３１１でＹｅｓ）、ＳＴ３０３に進む。
一方、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できない場合には（ＳＴ３１１でＮｏ）、無線通信部３２が、乗車不可の通知をサーバ５に送信する（ＳＴ３０７）。サーバ５では、車載端末２からの乗車不可の通知を受信すると、配車処理をやり直す。
なお、本実施形態では、通信のオーバーヘッドを減らす観点から、車線判定処理および横断可否判定処理を車載端末２が行うようにしたが、車線判定処理および横断可否判定処理を路側機４が行うようにしてもよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１３は、第３実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図である。
路側機４は、乗車希望者の近くの適当な地点に乗車地点を設定し、サーバ５が、乗車地点に近い車両を選択して、その車両に乗車指示を送信するが、乗車指示を受けた車両が乗車地点を通り過ぎている場合、すなわち、車両の進行方向の後方に乗車地点が位置する場合、Ｕターンなどの進路変更を行わないと乗車地点に到着できないため、車両側の負担が大きい。
そこで、本実施形態では、車両が乗車地点を通り過ぎている場合に、その車両の代替となる適当な車両がない場合には、サーバ５から路側機４に配車不可通知を送信し、路側機４が、乗車地点を設定する処理をやり直し、車両の進行方向の前方に位置する地点に乗車地点を設定する。これにより、車両は、Ｕターンなどの進路変更を行わずにそのまま直進することで乗車地点に到着でき、車両の負担を軽減することができる。
図１３に示す例では、車両Ｃ１が、乗車希望者がいる地点を通り過ぎているが、地点Ｐ１を乗車地点に設定することで、車両Ｃ１はＵターンなどの進路変更を行わずにそのまま直進することで乗車地点に到着できる。一方、乗車地点が乗車希望者の現在位置から離れているため、乗車希望者は、ディスプレイ６の案内にしたがって乗車地点に向かう。
なお、設定された乗車地点が、乗車希望者の現在位置から遠い場合には、乗車希望者の負担が大きいため、配車処理の際の対象エリアを拡大して、乗車希望者の近くに設定された乗車地点が進行方向の前方に位置する車両を選択するようにしてもよい。これにより、乗車希望者の現在位置から車両が離れているため、待ち時間が長くなるが、乗車希望者が長距離を歩行せずに済み、乗車希望者の負担を軽減することができる。
次に、第３実施形態に係る車載端末２の概略構成について説明する。図１４は、車載端末２の概略構成を示すブロック図である。なお、路側機４およびサーバ５の構成は、第１実施形態（図４、図５参照）と同様である。
車載端末２は、第１実施形態（図６参照）と概ね同様であるが、プロセッサ３５が、車線判定処理、目的地設定処理、乗客認証処理、および乗車許可処理の他に、乗車地点判定処理を行う。
乗車地点判定処理では、プロセッサ３５が、測位部３３で取得した自車両の位置情報と、サーバ５から取得した乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて、自車両が乗車地点を既に通り過ぎているか否か、すなわち、車両の進行方向に対して乗車地点が後方に位置するか否かを判定する。
次に、第３実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順について説明する。図１５は、車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、路側機４およびサーバ５で行われる処理は、第１実施形態（図７、図８参照）と同様である。
車載端末２では、まず、無線通信部３２が、サーバ５から乗車指示情報、乗車地点の位置情報および乗車希望者の撮影画像を受信する（ＳＴ３０１）。次に、プロセッサ３５が、乗車地点の位置情報と、自車両の車線情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向であるか否かを判定する（車線判定処理）（ＳＴ３０２）。
ここで、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向である場合には（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、次に、プロセッサ３５が、測位部３３で取得した自車両の位置情報と、路側機４から取得した乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて、自車両が乗車地点を既に通り過ぎているか否かを判定する（乗車地点判定処理）（ＳＴ３２１）。
ここで、自車両が乗車地点を既に通り過ぎていない場合には（ＳＴ３２１でＮｏ）、次に、プロセッサ３５が、乗車地点を目的地とする走行指示情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する（目的地設定処理）（ＳＴ３０３）。以降は第１実施形態（図９参照）と同様である。
一方、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向でない場合や（ＳＴ３０２でＮｏ）、自車両が乗車地点を既に通り過ぎている場合には（ＳＴ３２１でＹｅｓ）、無線通信部３２が、乗車不可の通知をサーバ５に送信する（ＳＴ３０７）。サーバ５では、車載端末２からの乗車不可の通知を受信すると、配車処理をやり直す。
なお、本実施形態では、通信のオーバーヘッドを減らす観点から、乗客地点判定処理を車載端末２が行うようにしたが、乗客地点判定処理を路側機４が行うようにしてもよい。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１６は、第４実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図である。
乗車地点は、できるだけ道路の横断が不要な地点に設定することが望まれる。特に高齢者または体の不自由な人物の場合には、道路の横断は負担が大きいため、道路の横断が不要な地点に乗車地点を設定する必要がある。
そこで、本実施形態では、乗車希望者が移動可能な範囲内に、乗車地点として適切な乗車地点候補が複数ある場合、乗車希望者の現在位置から離れていても道路の横断が不要な地点を乗車地点に選択する。これにより、乗車希望者（特に高齢者または体の不自由な人物）が移動に大きな負担を感じることを避けることができる。
図１６に示す例では、まず、地点Ｐ１が乗車地点に設定され、また、乗車地点に最も近い車両Ｃ１が選択されるが、この車両Ｃ１の場合、道路の横断が必要となり、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できない場合には、車載端末２が、乗車不可通知をサーバ５に送信して、サーバ５に配車処理をやり直させ、さらに、適当な配車ができない場合には、路側機４に乗車地点設定処理をやり直させる。これにより、地点Ｐ２が乗車地点に設定され、また、車両Ｃ２が選択される。一方、乗車地点が乗車希望者の現在位置から離れているため、乗車希望者は、ディスプレイ６の案内にしたがって乗車地点に向かう。
なお、本実施形態では、道路の横断が不要な地点を乗車地点に選択するようにしたが、該当する地点がない場合には、道路の横断が少ない地点を乗車地点に選択するようにすればよい。また、少ない右左折回数で車両が到着可能な場所を、乗車地点として選択するようにしてもよい。
次に、第４実施形態に係る車載端末２の概略構成について説明する。図１７は、車載端末２の概略構成を示すブロック図である。なお、路側機４およびサーバ５の構成は、第１実施形態（図４、図５参照）と同様である。
車載端末２は、第１実施形態（図６参照）と概ね同様であるが、プロセッサ３５が、車線判定処理、目的地設定処理、乗客認証処理、および乗車許可処理の他に、乗車地点判定処理と歩行障害判定処理とを行う。乗車地点判定処理は、第３実施形態と同様である。
歩行障害判定処理では、まず、プロセッサ３５が、乗車希望者の移動経路、すなわち、乗車希望者の現在位置から乗車地点までの経路の中で最適なものを取得する。この処理は、路側機４から取得した乗車希望者の位置情報と、乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて行えばよい。
次に、プロセッサ３５が、乗車希望者の移動経路に歩行障害事象があるか否かを判定する。ここで、乗車希望者の移動経路に歩行障害事象があるとは、高齢者などの歩行が不自由な人物を基準にした場合に大きな負担を感じる場合であり、例えば、幅員の大きな道路の横断が必要である場合などである。
次に、第４実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順について説明する。図１８は、車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、路側機４およびサーバ５で行われる処理は、第１実施形態（図７、図８参照）と同様である。
車載端末２では、まず、無線通信部３２が、サーバ５から乗車指示情報、乗車地点の位置情報および乗車希望者の撮影画像を受信する（ＳＴ３０１）。次に、プロセッサ３５が、乗車地点の位置情報と、自車両の車線情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向であるか否かを判定する（車線判定処理）（ＳＴ３０２）。
ここで、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向である場合には（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、次に、プロセッサ３５が、測位部３３で取得した自車両の位置情報と、路側機４から取得した乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて、自車両が乗車地点を既に通り過ぎているか否かを判定する（乗客地点判定処理）（ＳＴ３２１）。
ここで、自車両が乗車地点を既に通り過ぎていない場合には（ＳＴ３２１でＮｏ）、次に、プロセッサ３５が、乗車希望者の移動経路、すなわち、乗車希望者の現在位置から乗車地点までの経路に、歩行障害事象があるか否かを判定する（歩行障害判定処理）（ＳＴ３３１）。
ここで、乗車希望者の移動経路に歩行障害事象がない場合には（ＳＴ３３１でＮｏ）、次に、プロセッサ３５が、乗車地点を目的地とする走行指示情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する（目的地設定処理）（ＳＴ３０３）。以降は第１実施形態（図９参照）と同様である。
一方、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向でない場合や（ＳＴ３０２でＮｏ）、自車両が乗車地点を既に通り過ぎている場合や（ＳＴ３２１でＹｅｓ）、乗車希望者の移動経路に歩行障害事象がある場合には（ＳＴ３３１でＹｅｓ）、無線通信部３２が、乗車不可の通知をサーバ５に送信する（ＳＴ３０７）。サーバ５では、車載端末２からの乗車不可の通知を受信すると、配車処理をやり直す。
なお、本実施形態では、通信のオーバーヘッドを減らす観点から、経路判定処理を車載端末２が行うようにしたが、経路判定処理を路側機４が行うようにしてもよい。
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１９は、第５実施形態に係るタクシー配車システムの概要を示す説明図である。
車両の現在位置から乗車地点までの移動経路上の交通状況に応じて、乗車地点に到着するまでに時間が異なり、例えば、車両の移動経路上の道路で、渋滞、工事、通行規制（一方通行など）、事故などの走行障害事象があると、乗車地点に到着するまでに長時間を要し、乗車希望者の待ち時間が著しく長くなる。
そこで、本実施形態では、乗車希望者がいる車線が走行車線と同一方向となる車両がある場合でも、その車両の移動経路上に渋滞などの走行障害事象がある場合には、乗車地点がある車線が走行車線と逆方向となる車両が乗車地点に向かって乗車希望者を乗車させるようにする。これにより、乗車希望者の待ち時間が著しく長くなる不都合を避けることができる。
図１９に示す例では、車両Ｃ１が、乗車希望者がいる車線と走行車線が同一方向となるが、車両Ｃ１の車線には渋滞が発生しているため、この車両Ｃ１は乗車不可として、乗車希望者がいる車線の反対車線を走行している車両Ｃ２が、乗車地点（地点Ｐ１）に向かって乗車希望者を乗車させるようにする。
次に、第５実施形態に係る車載端末２の概略構成について説明する。図２０は、車載端末２の概略構成を示すブロック図である。なお、路側機４およびサーバ５の構成は、第１実施形態（図４、図５参照）と同様である。
車載端末２は、第１実施形態（図６参照）と概ね同様であるが、プロセッサ３５が、車線判定処理、目的地設定処理、乗客認証処理、および乗車許可処理の他に、乗車地点判定処理と走行障害判定処理とを行う。乗車地点判定処理は、第３実施形態と同様である。
走行障害判定処理では、まず、プロセッサ３５が、車両の移動経路、すなわち、車両の現在位置から乗車地点までの経路の中で最適なものを取得する。この処理は、測位部３３で取得した自車両の位置情報と、乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて行えばよい。次に、プロセッサ３５が、サーバ５から取得した交通情報に基づいて、自車両の移動経路上に走行障害事象（渋滞など）があるか否かを判定する。ここで、自車両の移動経路上に走行障害事象があると判定されると、乗車不可通知がサーバ５に送信される。
なお、走行障害判定処理では、車両の現在位置から乗車地点までの所要時間を推定して、許容できる時間内に乗車地点に到着できるか否かを判定するようにしてもよい。
次に、第５実施形態に係る車載端末２で行われる処理の手順について説明する。図２１は、車載端末２で行われる処理の手順を示すフロー図である。なお、路側機４およびサーバ５で行われる処理は、第１実施形態（図７、図８参照）と同様である。
車載端末２では、まず、無線通信部３２が、サーバ５から乗車指示情報、乗車地点の位置情報および乗車希望者の撮影画像を受信する（ＳＴ３０１）。次に、プロセッサ３５が、乗車地点の位置情報と、自車両の車線情報とに基づいて、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向であるか否かを判定する（車線判定処理）（ＳＴ３０２）。
ここで、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向である場合には（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、次に、プロセッサ３５が、測位部３３で取得した自車両の位置情報と、路側機４から取得した乗車地点の位置情報と、メモリ３４に格納された地図情報とに基づいて、自車両が乗車地点を既に通り過ぎているか否かを判定する（乗客地点判定処理）（ＳＴ３２１）。
ここで、自車両が乗車地点を既に通り過ぎていない場合には（ＳＴ３２１でＮｏ）、次に、プロセッサ３５が、車両の移動経路、すなわち、車両の現在位置から乗車地点までの経路に、走行障害事象があるか否かを判定する（走行障害判定処理）（ＳＴ３４１）。
ここで、車両の移動経路に走行障害事象がない場合には（ＳＴ３４１でＮｏ）、次に、プロセッサ３５が、乗車地点を目的地とする走行指示情報を自動運転ＥＣＵ３に出力する（目的地設定処理）（ＳＴ３０３）。以降は第１実施形態（図９参照）と同様である。
一方、乗車地点がある車線が、自車両の走行車線と同一方向でない場合や（ＳＴ３０２でＮｏ）、自車両が乗車地点を既に通り過ぎている場合や（ＳＴ３２１でＹｅｓ）、乗車希望者の移動経路に走行障害事象がある場合には（ＳＴ３４１でＹｅｓ）、無線通信部３２が、乗車不可の通知をサーバ５に送信する（ＳＴ３０７）。サーバ５では、車載端末２からの乗車不可の通知を受信すると、配車処理をやり直す。
なお、本実施形態では、通信のオーバーヘッドを減らす観点から、走行障害判定処理を車載端末２が行うようにしたが、走行障害判定処理を路側機４が行うようにしてもよい。また、交通情報を提供する装置とネットワーク接続されたサーバ５が走行障害判定処理を行うようにしてもよい。
また、本実施形態では、交通情報に基づいて、車両の移動経路に走行障害事象があるか否かを判定するようにしたが、地図情報に基づいて、車両の移動経路に走行障害事象があるか否かを判定するようにしてもよい。例えば、車両が右左折を行う回数が所定のしきい値以上になる場合に、車両の移動経路に走行障害事象があると判定する。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
本発明に係る配車方法、車載装置および路側装置は、乗車希望者および車両の負担を軽減して、システムの利便性を高めることができる効果を有し、タクシーとしての車両を乗車希望者に手配する配車方法、車載装置および路側装置などとして有用である。
１ 車両
２ 車載端末（車載装置）
３ 自動運転ＥＣＵ
４ 路側機（路側装置）
５ サーバ（サーバ装置）
６ ディスプレイ
７ 無線通信機
１１ アンテナ
１２ レーダ
１３ カメラ
１４ ＩＴＳ通信部
１５ ネットワーク通信部
１６ メモリ
１７ プロセッサ
２１ ネットワーク通信部
２２ メモリ
２３ プロセッサ
３１ ＩＴＳ通信部
３２ 無線通信部
３３ 測位部
３４ メモリ
３５ プロセッサ
４１ カメラ

Claims (12)

  1. 道路上に設置された路側装置が、
    道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、
    前記乗車希望者の位置情報と地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、
    前記乗車地点の位置情報をサーバ装置に送信し、
    前記サーバ装置が、
    前記乗車地点の位置情報に基づく前記乗車地点と車両との位置関係にしたがって、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行い、
    選択された前記車両に搭載された車載装置に前記乗車地点の位置情報を送信し、
    前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、
    前記乗車地点の位置情報と地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を前記乗車地点に移動するように制御することを特徴とする配車方法。
  2. 前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、
    前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向でないと判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信し、
    前記サーバ装置が、
    前記乗車不可通知を受信すると、前記配車処理をやり直すことを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  3. 前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、
    前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向でないと判定した場合でも、前記乗車地点の位置情報と、前記地図情報とに基づいて、乗車希望者が道路を横断して反対車線側に移動できると判定すると、前記車両を前記乗車地点に移動するように制御することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  4. 前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、
    前記乗車地点の位置情報と前記車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて、前記車両が前記乗車地点を既に通り過ぎていると判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  5. 前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、
    前記乗車地点の位置情報と前記車両の位置情報と前記地図情報とに基づいて、乗車希望者の現在位置から前記乗車地点までの移動経路上に、乗車希望者が歩行する上での障害となる歩行障害事象があると判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  6. 前記車載装置および前記路側装置のいずれかが、
    前記乗車地点の位置情報と前記車両の位置情報と前記地図情報と交通情報とに基づいて、車両の現在位置から前記乗車地点までの移動経路上に、車両が通行する上での障害となる走行障害事象があると判定すると、乗車不可通知を前記サーバ装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  7. 前記路側装置が、
    カメラの撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知し、
    前記カメラの撮影画像から乗車希望者の撮影画像を抽出して、
    前記乗車希望者の撮影画像を、乗車希望者が閲覧可能な表示装置に表示することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  8. 前記路側装置が、
    カメラの撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知し、
    前記カメラの撮影画像から前記乗車地点の撮影画像を抽出して、
    前記乗車地点の撮影画像を、乗車希望者が閲覧可能な表示装置に表示することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  9. 前記路側装置が、
    カメラの撮影画像に基づいて、道路上の乗車希望者を検知し、
    前記カメラの撮影画像から乗車希望者の撮影画像を抽出して、
    前記乗車希望者の撮影画像を、サーバ５を介してまたは直接、前記車載装置に送信し、
    前記車載装置が、
    乗車希望者の撮影画像に基づいて乗車希望者を確認することを特徴とする請求項１に記載の配車方法。
  10. 通信部と、メモリと、プロセッサとを備え、
    前記通信部が、
    乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行うサーバ装置から、乗車地点の位置情報を受信し、
    前記プロセッサが、
    前記乗車地点の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を前記乗車地点に移動するように制御することを特徴とする車載装置。
  11. 通信部と、メモリと、プロセッサとを備え、
    前記プロセッサが、
    道路上の乗車希望者を検知して、その乗車希望者の位置情報を取得し、
    前記乗車希望者の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、乗車地点を設定して、その乗車地点の位置情報を取得し、
    前記通信部が、
    前記乗車地点の位置情報を、乗車希望者に割り振る車両を選択する配車処理を行うサーバ装置に送信することを特徴とする路側装置。
  12. 前記プロセッサが、
    前記乗車地点の位置情報と、前記メモリに格納された地図情報とに基づいて、前記乗車地点がある車線が、前記車両の走行車線と同一方向であると判定すると、前記車両を前記乗車地点に移動するように制御することを特徴とする請求項１１記載の路側装置。
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