JP6343248B2 - 車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び車両待ち合わせ方法 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行う車両に搭載された車載端末装置及びこれを備えた歩車間通信システム及び車両待ち合わせ方法に関するものである。

歩行者と車両とが待ち合わせを行う場面として、歩行者（利用者）がタクシーを待つ場合や、家族や知人等の車両を待つ場合等がある。タクシーを待つ場合には、歩行者（利用者）側では、乗車位置（現在位置）に近い範囲に於ける空車タクシーの有無を確認したり、乗車位置により近いタクシーを見つけ易くしたりすることが望まれる。また、歩行者と車両とが待ち合わせを行う場合には、歩行者に於いては、例えば待ち合わせ場所の環境が悪い（降雨時や真夏または真冬の時期など）と、近くの建屋内に入り、できるだけ直前になってから外の待ち合わせ場所に出たいと思うことが考えられる。

これらの各場面に対しては、車両と人との間での情報伝達の工夫が考えられる。例えば、車両と人との情報伝達手段として、待ち合わせ場所に関する情報を車両や歩行者に提供するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１２−２２５７９２号公報

上記特許文献１では、車両に搭載された車載端末装置と歩行者が携帯する歩行者端末装置とが双方向通信可能に接続された情報提供システムに於いて、車両が待ち合わせ場所に向かう経路がＵターンや迂回等を含む複雑な経路になる場合に、待ち合わせ場所を変更することにより、車両と歩行者との待ち合わせを適切に支援することができるとしている。

しかしながら、特許文献１に於ける情報提供システムでは、車両が待ち合わせ場所に容易に行くことができるように経路変更を行うものであり、移動をできるだけ回避したい立場の歩行者（高齢者等の歩行が不自由な人）にとっては採用し難いという問題がある。特に、タクシーが歩行者（利用者）の場所に向かう場合には、利用者を移動させることはサービス低下となってしまう。

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、歩行者と車両との待ち合わせに於いて、車両が待ち合わせ場所に効率良く到着することができるように構成された車載端末装置及び歩車間通信システム及び車両待ち合わせ方法を提供することにある。

本発明の車載端末装置は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、前記歩行者端末装置および他の車両に搭載されている他の車載端末装置から送信される無線信号を受信する車載端末通信部と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に、前記歩行者が車両待ちであるとする車両待ち情報が含まれる場合に、前記歩行者が歩車間通信圏内で車両待ちであることを前記車両の乗員に通知する通知部と、前記他の車載端末装置から受信した前記無線信号に含まれる他の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に含まれる歩行者位置情報とに基づいて、前記他の車載端末装置の位置及び前記歩行者端末装置の位置を判定する他端末判定部と、を有し、前記車載端末通信部は、前記歩行者端末装置から前記車両待ち情報を受信し、前記他端末判定部により前記歩行者端末装置及び前記他の車載端末装置が共に反対車線側にいると判定された場合には、前記他の車載端末装置に、前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信する構成とする。

本発明によれば、歩行者と車両との待ち合わせに於いて、運転者が歩行者の位置情報を知ることができ、車両が待ち合わせ場所に効率良く到着することができるため、歩行者及び車両同士の待ち合わせに於ける利便性を向上し得る。

本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図 （Ａ）は歩行者端末装置の概略ブロック図、（Ｂ）は車載端末装置の概略ブロック図 （Ａ）は歩行者及び車両の位置関係を示す図、（Ｂ）は車両内から歩行者を見た図 歩行者端末装置に於ける制御フロー図 車載端末装置に於ける制御フロー図 （Ａ）、（Ｂ）は歩行者側でのメニューの表示例を示す図、（Ｃ）は車両側での対応する表示例を示す図 第２実施例に於ける車載端末装置の概略ブロック図 第２実施例に於ける歩行者端末装置に於ける制御フロー図 第２実施例に於ける車載端末装置に於ける制御フロー図 第２実施例に於ける車両側でのメニューの表示例を示す図 第３実施例に於ける歩行者及び車両の位置関係を示す図 第３実施例の車載端末装置に於ける制御フロー図 第３実施例に於ける車両側でのメニューの表示例を示す図 第４実施例に於ける歩行者及び車両の位置関係を示す図 第４実施例の車載端末装置に於ける制御フロー図 （Ａ）は第４実施例に於ける歩行者側でのメニューの表示例を示す図、（Ｂ）は車両側でのメニューの表示例を示す図 第４実施例に於ける車両側でのメニューの他の表示例を示す図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、前記歩行者端末装置および他の車両に搭載されている他の車載端末装置から送信される無線信号を受信する車載端末通信部と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に、前記歩行者が車両待ちであるとする車両待ち情報が含まれる場合に、前記歩行者が歩車間通信圏内で車両待ちであることを前記車両の乗員に通知する通知部と、前記他の車載端末装置から受信した前記無線信号に含まれる他の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に含まれる歩行者位置情報とに基づいて、前記他の車載端末装置の位置及び前記歩行者端末装置の位置を判定する他端末判定部と、を有し、前記車載端末通信部は、前記歩行者端末装置から前記車両待ち情報を受信し、前記他端末判定部により前記歩行者端末装置及び前記他の車載端末装置が共に反対車線側にいると判定された場合には、前記他の車載端末装置に、前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信する構成とする。

これによると、歩行者と車両との待ち合わせに於いて、運転者が歩行者の位置情報を知ることができ、車両が待ち合わせ場所に効率良く到着することができるため、歩行者及び車両同士の待ち合わせに於ける利便性を向上し得る。特に、待ち合わせ車両がタクシーであり、タクシー待ちの歩行者が反対車線にいる場合に、反対車線を走行する他のタクシーにタクシー待ちの情報を送信することにより、タクシー待ちの歩行者に於ける効率的な利用を促進することができる。

また、第２の発明は、前記第１の発明に於いて、前記車両待ち情報を受信した場合に前記歩行者の乗車を了承する乗車了承設定部を有し、前記車載端末通信部は、前記乗車了承設定部により前記歩行者の乗車を了承する設定がされた場合には、乗車了承情報を含む無線信号を前記歩行者端末装置に送信する構成とする。

これによると、車両を待つ歩行者側では、乗車を了承した車両が近付いてきたことを知ることができ、待つ間の不安感を払拭し得る。

また、第３の発明は、第１の発明に於いて、前記車載端末通信部は、前記他端末判定部により前記反対車線に複数の他の車載端末装置がいると判定された場合には、前記歩行者位置情報と前記複数の他の車載端末装置の各車両位置情報とに基づいて、前記歩行者端末装置に最も近い前記他の車載端末装置を特定して前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信する構成とする。

これによると、タクシー待ちの歩行者に対応し得る複数のタクシーがいる場合に、最も近いタクシーのみにタクシー待ち情報を伝えることにより、複数のタクシーが歩行者に向かうというような無駄を防止することができる。

また第４の発明は、前記第１または第３の発明に於いて、前記車載端末通信部は、前記他端末判定部により前記歩行者位置情報と前記複数の他の車載端末装置の前記車両位置情報とに基づいて、前記複数の他の車載端末装置のいずれかが前記歩行者端末装置よりも進行方向の先に停車していると判定した場合には、該停車している前記他の車載端末装置の前記車両位置情報を前記歩行者端末装置に送信する構成とする。

これによると、タクシー待ちの歩行者が、近付いてくる側のタクシーにのみ注目し、車線の進行方向の先に空車タクシーが停車しているのに気付かない場合に好適に対応でき、タクシー待ちに於ける利便性を向上し得る。

また、第５の発明は、前記第１乃至第４のいずれかの発明に於いて、前記車両待ち情報に行き先の情報が含まれ、前記車載端末装置は、複数の前記歩行者端末装置から送信された複数の前記車両待ち情報を受信した場合に、前記行き先が同一方向となるグループ毎に分けるグループ設定部を有し、前記車載端末通信部は、自己の進行方向に位置するグループの前記歩行者端末装置に対して乗車了承情報を含む無線信号を送信する構成とする。

これによると、タクシーの通行量が少ない場面に於いて、同方向に行きたいタクシー待ちの歩行者が複数いる場合に、グループ分けを自動的に行うことにより、複数のタクシー待ちの歩行者に対して効率的に対応することができる。

また、第６の発明は、前記第５の発明に於いて、前記車載端末通信部は、異なる行き先のグループの前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を、他の車載端末装置に送信する構成とする。

これによると、異なる行き先のグループを他のタクシーに乗車させることができ、タクシー待ちに於ける効率的なタクシーの利用形態を実現することができる。

また、第７の発明は、前記第６の発明に於いて、前記車載端末通信部は、前記グループ設定部により自己の進行方向となる行き先のグループの前記歩行者端末装置を優先して前記乗車了承情報を送信する構成とする。

これによると、タクシーに近い歩行者から乗車することができ、タクシー待ちに於ける効率的なタクシーの利用形態を実現することができる。

また、第８の発明は、前記第１の発明において、前記他端末判定部は、反対車線に交差し、交差点で右左折することにより反対車線に進入し得る各車線に、前記他の車載端末装置がいる場合にも、前記他の車載端末装置が前記反対車線側にいると判定する構成とする。
これによると、反対車線に進入し得る各車線を走行する他のタクシーにタクシー待ちの情報を送信することにより、タクシー待ちの歩行者に於ける効率的な利用を促進することができる。
また、第９の発明は、前記第１乃至第８のいずれかの発明に於いて、前記車載端末装置と、この車載端末装置と歩車間通信を行う歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システムとする。

また、第１０の発明は、前記第９の発明に於いて、前記歩行者端末装置が、自己の歩車間通信圏内に於いて前記車載端末通信部と通信可能な歩行者端末通信部と、前記歩行者に携帯される発光体の動作を制御する発光制御部と、を有し、前記発光制御部は、前記歩行者端末通信部から車両待ち情報を送信した場合、または前記車載端末装置からの乗車了承情報を含む前記無線信号を前記歩行者端末通信部により受信した場合、前記発光体を発光させる構成とする。

これにより、運転者は、特に夜間に於いて車両待ちの歩行者を容易に見つけることができる。

また、第１１の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置の車両待ち合わせ方法であって、前記歩行者端末装置から送信される無線信号を受信し、他の車両に搭載されている他の車載端末装置から送信される無線信号を受信し、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に、前記歩行者が車両待ちであるとする車両待ち情報が含まれる場合に、前記歩行者が歩車間通信圏内で車両待ちであることを前記車両の乗員に通知し、前記他の車載端末装置から受信した前記無線信号に含まれる他の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に含まれる歩行者位置情報とに基づいて、前記他の車載端末装置の位置及び前記歩行者端末装置の位置を判定し、前記歩行者端末装置から前記車両待ち情報を受信し、前記歩行者端末装置及び前記他の車載端末装置が共に反対車線側にいると判定された場合には、前記他の車載端末装置に、前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信する構成とする。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図である。図に示されるように、歩行者１は携帯可能な歩行者端末装置２を所持し、車両３には車載端末装置４が搭載されている。歩行者端末装置２は、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末５と一体的に接続されているが、携帯情報端末５に予め内蔵されていてもよい。車載端末装置４は、カーナビゲーション６と一体的に接続されているが、カーナビゲーション６に予め内蔵されていてもよい。歩行者端末装置２及び車載端末装置４は、ＧＰＳ（全地球測位網）やＱＺＳＳ（準天頂衛星システム）を構成する複数の衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を生成することができる公知の衛星測位構造をそれぞれ有する。

また、歩行者端末装置２には、外部から視認可能な発光体としてのＬＥＤ発光体１１が設けられている。なお、ＬＥＤ発光体１１は、歩行者端末装置２とは別体からなるものであってもよく、例えば、常時外部から視認可能なように、歩行者１の持ち物に取り付けられるキーホルダーやストラップ、あるいは歩行者１が身につける装身具と一体化されていてもよい。

図２（Ａ）は歩行者端末装置２の概略ブロック図である。歩行者端末装置２は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、自身の位置情報（歩行者端末位置情報）及び車両待ち情報を含む歩行者情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に車載端末装置４から送信される無線信号を受信するための歩行者端末通信部としての通信部２２と、携帯情報端末５との間での情報の処理を行う携帯端末処理部２３と、ＬＥＤ発光体１１の駆動制御を行う発光制御部２４と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部２５とにより構成されている。通信部２２には、送受信を行うためのアンテナ２２ａが接続されている。なお、制御部２５には、後述する歩車間通信圏４２内に於ける車両３（車載端末装置４）の有無を判定する他端末判定部２５ａと、地図情報を取得する地図情報取得部２５ｂと、待ち合わせの車両３を設定する車両待ち設定部２５ｃとが、それぞれプログラムにより構成されている。

図３（Ａ）は、歩行者１及び車両３の位置関係を示す図であり、図３（Ｂ）は、車両内から歩行者を見た図である。図３（Ａ）に於いて、車道８の脇に車両待ちの歩行者１が位置し、歩行者１に向かう車両３が車道８を走行している。また、図には、車載端末装置４から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４１と、歩行者端末装置２から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４２とが示されている。これら歩車間通信圏４１、４２の各半径Ｒｃ、Ｒｗは、それぞれの通信部２２、３２から発せられる出力の大きさによるが、見通しの良い場所で例えばそれぞれ１００ｍ程度であってよい。

図２（Ｂ）は車載端末装置４の概略ブロック図である。車載端末装置４は、衛星７からの信号を受信し、自身の位置情報を取得する位置情報取得部３１と、自身の位置情報（車載端末位置情報）を含む所定の車両情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に歩行者端末装置２から送信される無線信号を受信するための車載端末通信部としての通信部３２と、カーナビゲーション６との間での情報の処理を行うカーナビゲーション処理部３３と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部３６と、歩行者端末位置情報に基づいてカーナビゲーション６の画面６ａに表示された地図上に歩行者１の位置を表示して、運転手に歩行者１の位置を知らせるための通知部３７と、により構成されている。通信部３２には、送受信を行うためのアンテナ３２ａが接続されている。なお、制御部３６には、歩車間通信圏４１内に於ける他の歩車間通信装置の有無を判定する他端末判定部３６ａと、地図情報を取得する地図情報取得部３６ｂと、歩行者端末装置２からの歩行者情報に基づいて待ち合わせに関する処理を行う待ち合わせ情報処理部３６ｃとが、それぞれプログラムにより構成されている。

各アンテナ２２ａ、３２ａから送信される無線信号に用いられる周波数には、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）用周波数の１つとして割り当てられる７００ＭＨｚ帯を用いるものとする。この周波数帯を用いることにより、ＩＴＳとして使用される他の周波数である５．８ＧＨｚ帯に比べて、電波の回折量が多く、電波が障害物（建物や大型車両等）の裏に回り込んで到達し得るため、歩行者端末装置２及び車載端末装置４が互いに見通せない位置関係にある場合でも確実な情報伝達が可能となる。

このように構成された歩車間通信システムに於いて、本発明による第１実施例を図４及び図５のフロー図及び図６の表示例を示す図を参照して説明する。図４は歩行者端末装置２に於ける制御フローであり、図５は車載端末装置４に於ける制御フローである。図６（Ａ）、図６（Ｂ）は歩行者側でのメニューの表示例を示す図であり、図６（Ｃ）は車両側での対応する表示例を示す図である。図４及び図５の制御フローは、例えば公知のＣＰＵに於けるプログラム処理であってよく、以下の説明に於ける種々の処理も、特に断らない限り各制御部２５、３６によるプログラム処理で実行されるものであってよい。なお、以下の実施例では、特に断らない限りタクシー待ちの例として、歩行者端末装置２を所持する歩行者１が、車載端末装置４を搭載する車両３であるタクシーを待つ場合について説明する。

歩行者端末装置２では、図４に示されるように、先ずステップＳＴ１では、車両待ち情報としてのタクシー待ちの設定を行うか否かを判定する。タクシー待ちの設定は、車両待ち設定部２５ｃにより、歩行者端末装置２に接続された携帯情報端末５との間での制御を行うことにより、例えば図６（Ａ）に示されるように携帯情報端末５の画面５ａに表示されたメニューにより行うものであってよい。この場合には、携帯情報端末５に、対応するアプリケーションが組み込まれているものとする。図６（Ａ）のメニューでは、待ち合わせ対象の車両として「タクシー」及び「登録車両」を設けており、いずれかを選択する。この選択は、公知のタッチパネルに対する操作であってよい（以下、同様）。

「タクシー」が選択された場合には、例えば図６（Ｂ）のメニュー画面に切り替わり、タクシーを呼び止める場合には「ＹＥＳ」を選択する。ステップＳＴ１で「ＹＥＳ」が選択された場合にはステップＳＴ２に進み、ステップＳＴ２では車両待ち設定部２５ｃによりタクシー待ち情報を設定し、ステップＳＴ３に進む。

なお、「登録車両」は、例えば家族の車両や友人の車両であってよく、それらの車両との待ち合わせの場合に選択する。その場合には、予め、車両との歩車間通信に用いられる識別ＩＤ等を登録するアプリケーションを組み込んでおき、それにより登録しておくことで対応可能である。すなわち、以下の説明では、タクシーを特定する識別ＩＤがタクシーから送信される歩車間通信の車両情報に含まれ、歩行者端末装置２ではその識別ＩＤに基づいてタクシーを判別するものとするが、それに代えて登録車両の識別ＩＤにより待ち合わせ対象の車両を判別することができる。

ステップＳＴ３では、歩車間通信圏内にタクシーに搭載された車載端末装置４があるか否かを判定する。この場合の判定は、図３（Ａ）に示されるように、車載端末装置４から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４１内に歩行者端末装置２が位置するか否かであってよく、制御部２５に於ける制御プログラムにより構成される他端末判定部２５ａにより行われる。例えば、通信部２２により、ブロードキャストによる車両情報の無線信号を受信し、その車両情報にタクシーであることを特定する識別コードが含まれていることによりタクシーであると判定できる。歩車間通信圏内にタクシーがいると判定されるまでステップＳＴ３を繰り返し、タクシーがいると判定された場合にはステップＳＴ４に進む。

なお、後述する車載端末装置４側での歩車間通信圏内の判定も同様であり、歩行者端末装置２から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４２内に車載端末装置４が位置するか否かであってよく、制御部３６に於ける制御プログラムにより構成される他端末判定部３６ａにより行われる。

ステップＳＴ４では、ステップＳＴ２で設定されたタクシー待ち情報を含む歩行者情報の無線信号を通信部２２からブロードキャストで送信する。なお、歩行者情報には、車載端末装置４と歩車間通信を行うための識別ＩＤの他に、歩行者端末位置情報等が含まれる。なお、ステップＳＴ３を省略して、タクシーの有無にかかわらずタクシー待ち情報を含む歩行者情報を繰り返し送信するようにしてもよい。次のステップＳＴ５では、発光制御部２４の制御によりＬＥＤ発光体１１を点滅状態で発光させ、本フローを終了する。

ＬＥＤ発光体１１の色は特に限定されないが、目立つ色がよい。また、点滅に限られず、点灯でもよいが、他の発光体との区別を容易にするためには点滅させるとよい。ＬＥＤ発光体１１の消灯は、アプリケーションの終了により行うものであってよいが、メニュー画面に消灯スイッチを設け、そのスイッチ操作により消灯可能にしてもよい。

なお、上記ステップＳＴ１〜ＳＴ５の処理は、図示例では同一のフローで行うとして説明したが、ステップＳＴ１〜ＳＴ２とステップＳＴ３〜ＳＴ５とを並列に処理してよい。その場合には、ステップＳＴ１〜ＳＴ２とステップＳＴ３〜ＳＴ５とは互いに常時割り込み可として処理する。

タクシーとしての車両３側では、図５に示されるように、ステップＳＴ１１で歩行者端末装置２から送信された歩行者情報を受信したか否かを判定する。歩行者情報が受信されないと判定された場合にはステップＳＴ１１を繰り返し、歩行者情報を受信したと判定された場合にはステップＳＴ１２に進む。

ステップＳＴ１２では、歩行者情報に上記タクシー待ち情報が含まれているか否かの判定を行う。受信した歩行者情報にタクシー待ち情報が含まれていないと判定された場合にはステップＳＴ１１に戻り、タクシー待ち情報が含まれていると判定された場合にはステップＳＴ１３に進む。

ステップＳＴ１３では、例えば、カーナビゲーション６に組み込まれているアプリケーションにより、カーナビゲーション６の画面６ａに、図６（Ｃ）に示されるような内容（タクシー待ちの人が近くにいることが分かる内容であってよい）を表示させる。このとき、カーナビゲーション６のオーディオ機能を利用してチャイムを鳴らす等して運転手に通知するとよい。運転手は、チャイムの音を聞いた場合にのみ画面６ａで確認するようにすればよいため、通常の運転に支障を来すことがない。

画面６ａに表示させる内容としては、上述したように歩行者情報には歩行者端末位置情報が含まれており、その位置情報と、車載端末装置４に於いて取得される上述した車載端末位置情報とに基づいて、車両３から歩行者１までの距離を求め、到達距離を表示することができる。また、カーナビゲーション６に於ける地図情報と照合する公知の処理により歩行者端末装置２の現在位置までの距離を高精度に求めることができる。これにより、車両３の運転手は、タクシー待ちの歩行者１までの精確な距離を知ることができ、タクシー待ちの歩行者１を通り過ぎてしまうようなことが防止され、タクシー待ちの歩行者１及び車両（タクシー）３の相互に於ける利便性が向上し得る。

さらに、上述したように歩行者１がＬＥＤ発光体１１を所持し、ＬＥＤ発光体１１が点滅することにより、タクシーの運転手は、図３（Ｂ）に示されるように、タクシー待ちの歩行者１をＬＥＤ発光体１１の点滅により容易に発見することができる。特に、タクシー待ちの歩行者１が人混みの中にいる場合に有効である。

なお、歩行者１がＬＥＤ発光体１１を所持していない場合でも、カーナビゲーション６の地図画面上で、図３（Ｂ）に示されるようなタクシー待ちを表すマークＭを、上記歩行者端末位置情報に基づいて対応する位置に表示させることにより、タクシー待ちの歩行者１のすぐ側に車両３を横付けさせることができる。

このように、本発明によれば、待ち合わせ場所に向かう車両３に於いては、待ち合わせ対象の歩行者１の位置を特定し得ることにより、待ち合わせ場所に効率良く到着することができる。特に、タクシー待ちの呼び出しがされたタクシー（車両３）に於いて、待ち合わせ場所周辺が人の多い所でタクシー利用者（歩行者１）が人混みに紛れてしまうような場合には、タクシー（車両３）側がタクシー利用者（歩行者１）の位置を特定できることにより、効率良く近付くことができ、タクシー利用者（歩行者１）及びタクシー（車両３）の双方にとって利便性が向上し得る。

次に、図７〜図１０を参照して第２実施例について説明する。図７は図２（Ｂ）に対応する車載端末装置４のブロック図であり、図８は歩行者端末装置２に於ける制御フロー図である。また、図９は車載端末装置４に於ける制御フロー図であり、図１０は車両側でのメニューの表示例を示す図である。なお、上記実施例と同様の部分には同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

図７に示されるように、第２実施例に於ける車載端末装置４には、乗車了承設定部３６ｄが例えばプログラムにより構成されている。歩行者端末装置２のブロック図は、上記第１実施例と同じであってよいため図示省略する。

図８に示されるように、第２実施例に於ける歩行者端末装置２での制御フローの前半は、第１実施例に於ける図４のステップＳＴ１〜ＳＴ４と同じフローであってよい。ステップＳＴ４の次のステップＳＴ２１では、後記する車載端末装置４から送信された車両情報の無線信号を受信したか否かを、他端末判定部２５ａにより判定する。この場合の車両情報としては、タクシーに於いて空車表示した際に連動して設定されてよい空車タクシー設定情報である。空車タクシー以外の他の車両では空車タクシーの設定がされず、そのような車両から送信される車両情報には空車タクシー設定情報が含まれないため、ステップＳＴ２１を繰り返す。

ステップＳＴ２１〜ＳＴ２３は車載端末装置４との信号授受による処理となるため、ここで図９に示される車載端末装置４での制御フローについて説明する。車載端末装置４での制御フローの前半は、第１実施例に於ける図５のステップＳＴ１１〜ＳＴ１３と同じフローであってよい。

第２実施例に於いて車載端末装置４では、ステップＳＴ１３の次にステップＳＴ３１が実行される。ステップＳＴ３１では、乗車了承設定部３６ｄにより、タクシー待ちの歩行者１に対して乗車を了承するか否かを設定する。この設定は、図６（Ｃ）と同様の内容を表示する図１０に示される画面６ａで、メニューとして乗車了承か否かの選択項目を設け、運転手が状況に応じて選択するものであってよい。運転手が走行状況等により乗車了承できないと判断して、「否」が選択された場合にはステップＳＴ１１に戻り、再度タクシー待ちの歩行者１からの情報を受信するようになる。

ステップＳＴ３１で乗車了承が選択されたと判定された場合にはステップＳＴ３２進む。ステップＳＴ３２では、乗車了承設定部３６ｄにより、対象となる歩行者端末装置２と歩車間通信するための車載端末装置４の識別ＩＤを含む乗車了承ＩＤの無線信号を通信部３２から送信し、本フローを終了する。

歩行者端末装置２では、図８のステップＳＴ２１に於いて車両情報（空車タクシー設定情報）を受信したと判定された場合にはステップＳＴ２２に進む。ステップＳＴ２２では、ステップＳＴ２１で受信した車両情報の中に乗車了承の情報（上記乗車了承ＩＤ）が有るか否かを判定し、無いと判定された場合にはステップＳＴ２１に戻る。ステップＳＴ２２で乗車了承ＩＤが含まれると判定された場合には、第１実施例のステップＳＴ６と同じくＬＥＤ発光体１１を点滅させ、本フローを終了する。

これにより、タクシー待ちの歩行者１は、乗車可能な空車タクシーが確実に接近してくることを確認できる。また、乗車了承の返答が得られることから、タクシー待ちに於いてタクシーが停車するまで乗車できるか否かが不明という不安な状況から解放され、安心してタクシーの到着を待つことができる。

次に、図１１〜図１２を参照して第３実施例について説明する。この第３実施例は、図１１に示されるように、タクシー（車両）３ａが走行する車線８ａに対して反対車線８ｂにいる歩行者１がタクシー待ちをしている場合の例である。

図１１は、歩行者及び車両の位置関係を示す図であり、図１２は車載端末装置４に於ける制御フロー図である。また、図１３は、車両側でのメニューの表示例を示す図である。なお、この第３実施例に於ける歩行者端末装置２及び車載端末装置４の概略ブロック図はそれぞれ第２実施例と同じであってよいため、図示省略し、歩行者端末装置２に於ける制御フローも第２実施例の図８と同じであってよく、その図示及び説明を省略する。また、上記実施例と同様の部分には同一の符号を付してその詳しい説明を省略する。

図１２に示されるように、第３実施例に於ける車載端末装置４での制御フローは、第２実施例に於ける図９のステップＳＴ１１〜ＳＴ１３及びＳＴ３１〜ＳＴ３２のフローは同じであってよく、異なる処理となる部分について以下に説明する。

ステップＳＴ１１〜ＳＴ１２の処理で、歩行者情報に含まれる歩行者端末位置情報と、位置情報取得部３１による車載端末位置情報と、カーナビゲーション６の地図情報とに基づき、図１１に示されるように、タクシー３ａが走行する車線８ａに対して反対車線８ｂにタクシー待ちの歩行者１がいると判明した場合には、ステップＳＴ１３に於いて、例えば図１３に示されるような内容を画面６ａに表示させる。走行量が多い場合やＵターン禁止区域の場合等には反対車線８ｂに転回できないため、運転手は、乗車了承できないと判断して「否」を選択することになる。

図１３の画面６ａに於けるメニューで「否」が選択された場合には、ステップＳＴ３１からステップＳＴ３３に進む。ステップＳＴ３３では、車車間通信（歩車間通信と同じ通信形態であってよく、以下の説明では総称して歩車間通信と称す）による他の車両からの車両情報が受信された否かを判定する。車両情報が受信されない、すなわち自己の歩車間通信圏４１ａ内に他のタクシー３ｂがいない場合にはステップＳＴ１１に戻る。

ステップＳＴ３３で車両情報が受信されたと判定された場合にはステップＳＴ３４に進む。ステップＳＴ３４では、反対車線８ｂ側に於ける他のタクシーの有無を判定する。なお、タクシーの場合には、歩車間通信で送信される車両情報の予め決められている領域にタクシー識別ＩＤが含まれているものとし、それにより受信した車両情報の相手がタクシーであるか否かを判定することができる。また、反対車線８ｂ側にいるかいないかの判定は、受信した車両情報に含まれる車載端末位置情報と、自身の位置情報取得部３１による車載端末位置情報と、カーナビゲーション６の地図情報とに基づき判定することができる。

このようにして、ステップＳＴ３４に於いて反対車線８ｂ側にタクシー３ｂがいると判定された場合にはステップＳＴ３５に進む。なお、反対車線８ｂ側にタクシーがいないと判定された場合にはステップＳＴ１１に戻る。

ステップＳＴ３５では、反対車線８ｂにいるタクシー３ｂの識別ＩＤを受信相手として特定して、ステップＳＴ１１及びＳＴ１２で受信した歩行者情報（タクシー待ち情報を含む）を歩車間通信により送信する。これにより、反対車線８ｂを走行するタクシー３ｂは、自身の進行方向の先にタクシー待ちの歩行者１がいることを知ることができる。

反対車線８ｂを走行中のタクシー３ｂに於いては、ステップＳＴ１１〜ＳＴ３２の制御フローを第２実施例の図９の制御フローと同様に実行するものであってよい。すなわち、ステップＳＴ１１でタクシー３ａから送信された歩行者情報を受信したら、以後、第２実施例と同じ処理を行う。ステップＳＴ３１で乗車了承を選択したら、次のステップＳＴ３２で乗車了承ＩＤを送信する。図１１の二点鎖線で示されるように、歩行者情報を受信したタクシー３ｂの歩車間通信圏４１ｂ内に歩行者１が入ったら、歩行者１は、自分のいる側の車線（反対車線８ｂ）を走行して来るタクシー３ｂからの乗車了承の信号を受信することができ、タクシー３ｂの到着を第２実施例と同様にして待つことができる。

なお、他のタクシーに対する反対車線８ｂ側の判定としては、上述した例のように反対車線８ｂを走行しているタクシー３ｂに限られない。例えば図１１に示されるように、反対車線８ｂに交差し、かつ交差点で右左折することにより容易に反対車線８ｂに進入し得る各車線８ｃ、８ｄにいる各タクシー３ｃ、３ｄも対象となり得る。

また、タクシー待ちの歩行者１からの歩行者情報を受信したタクシー３ａが、ステップＳＴ３５で他のタクシーに歩行者情報を送信する場合には、歩行者１に接近中であり、最も近いタクシーのみ（例えば図１１の二点鎖線で示されるタクシー３ｂ）に参照されるように送信するとよい。この場合には、それぞれの車両情報に含まれる識別ＩＤで送信先のタクシー３ｂを受信相手として特定した歩車間通信を行うことで可能である。自身の識別ＩＤが含まれる歩車間通信の信号を受信したタクシー（３ｂ）のみがタクシー待ちの歩行者情報を参照し、他のタクシーは自身あてではないため信号の内容を参照することはない。

また、タクシー待ちの歩行者１に対して、歩行者１の位置する側の車線（反対車線８ｂ）上に歩行者１の方向に行く他のタクシーがいない場合であっても、図１１に示されるように、歩行者１の位置よりも車線（反対車線８ｂ）の進行方向の先の位置にタクシー３ｅが停車している場合がある。そのような場合には、タクシー待ちの歩行者１とは反対側となる車線８ａを走行するタクシー３ａに於いては、歩行者１の手前で停車中のタクシー３ｅの存在を知ることができる。その位置情報及び空車タクシーである情報を、事前にタクシー３ｅとの歩車間通信により車両情報として得ることができる。その後、タクシー待ちの歩行者１からのタクシー待ち情報を受信した場合には、ステップＳＴ３５で、停車中のタクシー３ｅを受信相手として特定して歩行者情報を送信すると共に、そのタクシー３ｅの位置情報を歩行者端末装置２に送信するとよい。

この場合には、歩行者端末位置情報と、停車中のタクシー３ｅからの車載端末位置情報とに基づいて、歩行者１とタクシー３ｅとの距離を求め、その距離情報を歩行者端末装置２に送信することができる。歩行者端末装置２では、その距離情報に基づいて、例えば携帯情報端末５の画面に「ＸＸｍ先にタクシー待機中」等の表示を行い、歩行者１に車線（反対車線８ｂ）の先にタクシー３ｅが停車している情報を通知する。これにより、歩行者１に対して、近付いてくるタクシーにのみ注目していることにより、無理に反対方向のタクシー３ａを止めるような手間を省くことができ、タクシー待ちに於ける利便性を向上し得る。

また、歩行者１からの距離に関する情報、どちら側の車線にいるかの情報、歩行者１がいる場所より手前か否かの情報に加えて、歩行者１がいる場所に直進するだけでたどり着けるか、あるいは左折及び右折が必要かどうかの情報も利用して、どのタクシー（図示例では３ｂ〜３ｄ）を割り当てるか判定することも可能である。右折や左折が必要な場所にいる場合は、直進するだけでよい場所にいる場合と比較して、普通は歩行者１がいる場所に到着するまでに多くの時間を要する（歩行者１までの距離が近い場合に於いても）。このため、まず直進するだけでよい場所にいるタクシー（３ｂ）、左折が必要なタクシー（３ｃ）、右折が必要なタクシー（３ｄ）の順番に割り当てることにより、更に歩行者１がタクシーを待つ時間を削減することが可能となる。

次に、図１４〜図１７を参照して第４実施例について説明する。図１４は歩行者及び車両の位置関係を示す図であり、図１５は車載端末装置４に於ける制御フロー図である。また、図１６（Ａ）は歩行者側でのメニューの表示例を示す図であり、図１６（Ｂ）は車両側でのメニューの表示例を示す図である。また、図１７は車両側でのメニューの他の表示例を示す図である。

この第４実施例は、図１４に示されるように、タクシー待ちの歩行者１ａ〜１ｅが複数いる場合であって、さらに相反する車線８ａ、８ｂ側にいる場合である。このような場合とは、例えばタクシーの数が少ない郊外や、深夜や急な降雨時等が考えられる。なお、この第４実施例に於ける歩行者端末装置２及び車載端末装置４はそれぞれ第３実施例と同じであってよいため、概略ブロック図は図示省略し、歩行者端末装置２に於ける制御フローも第２実施例の図８と同じであってよく、その図示及び説明を省略する。

図１５に示される第４実施例に於ける車載端末装置４での制御フローは、図１４の図示例に於ける車線８ａを走行するタクシー３ａについて実行されるものとする。

図１５の制御フローに於いて、上記各実施例と同様にステップＳＴ１１〜ＳＴ１２を実行するが、ステップＳＴ１２でタクシー待ち情報があると判定された場合に進むステップＳＴ１２ａでは、タクシー待ち情報を含む歩行者情報が複数受信される場合の処理を行う。例えば、所定時間の間隔でタクシー待ち情報の受信数（タクシー待ちの人数）をカウントし、受信数が所定の上限に達するまでは、ステップＳＴ１２ａを繰り返し、受信数（タクシー待ちの人数）が上限に達した場合はステップＳＴ１２ｂに進む。

ステップＳＴ１２ｂでは、複数のタクシー待ち情報から方向別にグループ分けを行う。図１４の図示例では、歩行者情報を受信したタクシー３ａが走行する車線８ａの先に３人の歩行者１ａ〜１ｃがタクシー待ちしていると共に、反対車線８ｂにも２人の歩行者１ｄ〜１ｅがタクシー待ちしており、それぞれの歩行者端末装置２からタクシー待ち情報を含む歩行者情報が歩車間通信により送信される場合を示す。このような場合には、タクシー３ａの進行方向に位置する３人の歩行者１ａ〜１ｃを同じ方向に向かうグループとし、反対車線８ｂの２人の歩行者１ｄ〜１ｅを別グループとする。郊外で１本道が続くような場面では、このようにグループ分けすることができる。このような場合、タクシー３ａにとっては、進行方向の３人の歩行者１ａ〜１ｃを乗車させると、反対方向となる２人の歩行者１ｄ〜１ｅを乗車させることができない。

また、歩行者１ａ〜１ｅがそれぞれ所持する携帯情報端末５に於いて、図６（Ｂ）の画面で「ＹＥＳ」を選択した後に、行き先入力として例えば地図データと連動するアプリケーションにより行き先を入力し（地図画面上でのタッチ操作でよい）、それにより、例えば図１６（Ａ）に示されるようなメニューが表示されるようにしてもよい。図１６（Ａ）の例ではグループ乗車（相乗り）の可否を選択するメニュー画面が表示され、それに対して「ＹＥＳ」を選択することにより、同じ方向に対してグループ乗車可とするタクシー待ち情報を含む歩行者情報が送信される。このように相乗りを了承した歩行者が複数人いる場合には、それぞれの歩行者端末装置２から行き先別の相乗り可の歩行者情報（タクシー待ち情報）が送信され、それら複数の歩行者情報を受信することにより、より正確なグループ分けを行うことができる。

ステップＳＴ１２ｂの次のステップＳＴ１３に於けるタクシー待ち情報の表示としては、例えば図１６（Ｂ）に示されるようなものであってよい。図に示されるように、図６（Ｃ）と同様の内容で、さらにタクシー待ちの人数が表示され、併せて乗車了承の可否を選択する画面が表示されるとよい。

ステップＳＴ３１で乗車の「了承」が選択された場合にはステップＳＴ３２に進み、「否」が選択された場合にはステップＳＴ１１に戻る。ステップＳＴ３２では、自身の進行方向にいる複数のタクシー待ちの歩行者１ａ〜１ｃに乗車了承ＩＤを送信する。これにより各歩行者１ａ〜１ｃは、グループ乗車可とするタクシー３ａが近付いてくることを知ることができ、タクシーの数が少ない場合に於いて安心して待つことができる。

ステップＳＴ３２の次のステップＳＴ３２ａでは、他方向のタクシー待ちとなる歩行者１ｄ〜１ｅの歩行者情報を他のタクシー向けに歩車間通信で送信する（図１４の二点鎖線の矢印）。これにより、タクシー３ａの歩車間通信圏４１ａ内に反対方向から走行してきた他のタクシー３ｂが、他グループの歩行者１ｄ〜１ｅに対応することができる。この場合の他のタクシー３ｂの車載端末装置４に於ける制御フローは図９と同様であってよく、他のタクシー３ｂと他グループの歩行者１ｄ〜１ｅとの間で歩車間通信を行い（図１４の二点鎖線の両方向矢印）、上述したタクシー待ちに於ける処理を行う。

なお、反対車線８ｂに複数のタクシーが走行している場合には、それらのタクシーから歩車間通信で送信されてくる車両情報に含まれる車載端末位置情報に基づいて、歩行者１ｄに近付くタクシーで最も近いタクシーに対してのみ（車両情報に含まれる識別ＩＤを指定する）にタクシー待ちの歩行者情報を送信するとよい。これにより、送信対象外となるその他のタクシーは無駄な停止を行わずに済む。

また、例えば各歩行者１ａ〜１ｃの歩行者端末装置２に於いて、タクシー３ａからの乗車了承ＩＤを受信した場合にはタクシー待ちの歩行者情報の送信を停止し、タクシー３ａからの車両情報の受信状態とするとよい。これにより、他のタクシー３ｂが複数の歩行者１ａ〜１ｅの歩車間通信圏（４２）に入った場合でも、既に乗車待ちとなった歩行者１ａ〜１ｃからの不必要なタクシー待ち情報を受信せずに済み、例えば無駄なグループ分けの処理を行わずに済む。

他のタクシー３ｂに於いても、１つのグループ（歩行者１ａ〜１ｃ）を選択したタクシー３ａから送信された別のグループ（歩行者１ｄ〜１ｅ）のタクシー待ち情報を含む歩行者情報を受信した場合には、図９のステップＳＴ１３により図１６（Ｂ）のような表示を行うとよい。このようにすることにより、異なる方向にグループ分けされたタクシー待ちに於ける利便性を向上し得る。

なお、上述の第４実施例では、タクシー３ａに於ける処理として、進行方向と同方向の歩行者１ａ〜１ｃを優先して乗車させる例について説明したが、タクシー待ちを受信した場所からＵターンして通常の営業区域に戻るような場合には、自身が反対車線８ｂに向けて転回し、戻る方向となる側の歩行者１ｄ〜１ｅを乗車させることが考えられる。そのような場合には、ステップＳＴ１３に於ける画面６ａの表示を図１７のように行き先別に選択可能とするとよい。選択されなかった各グループのタクシー待ち情報を他のタクシーに向けて送信することにより、上述した処理と同様の作用効果を奏し得る。

以上、本発明を、その好適実施形態の実施例について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。上述した実施例ではタクシー待ちについて説明したが、図６（Ａ）の「登録車両」の設定により、家族や友人の車両との待ち合わせにも適用でき、同様の作用効果を奏し得る。

また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りに於いて適宜取捨選択することが可能である。例えば第１実施例で述べたように、歩行者１は必ずしもＬＥＤ発光体１１を所持する必要はなく、車載端末装置４によりカーナビゲーション６の地図画面上に歩行者１の位置を表示させるだけであってもよい。

本発明にかかる車載端末装置及び歩車間通信システム及び車両待ち合わせ方法は、歩行者と車両との待ち合わせに適用でき、特にタクシー待ちに於ける種々の場面での利便性を向上することができ、歩車間通信システムの拡張に有用である。

１ 歩行者
２ 歩行者端末装置
３ 車両
３ａ〜３ｅ タクシー
４ 車載端末装置
５ 携帯情報端末
５ａ 画面
６ カーナビゲーション
６ａ 画面
１１ ＬＥＤ発光体
２２ 通信部
２５ｃ 車両待ち設定部
３２ 通信部
３６ａ 他端末判定部
３６ｃ 待ち合わせ情報処理部
３７ 通知部

Claims (11)

1. 歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、
   前記歩行者端末装置および他の車両に搭載されている他の車載端末装置から送信される無線信号を受信する車載端末通信部と、
   前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に、前記歩行者が車両待ちであるとする車両待ち情報が含まれる場合に、前記歩行者が歩車間通信圏内で車両待ちであることを前記車両の乗員に通知する通知部と、
   前記他の車載端末装置から受信した前記無線信号に含まれる他の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に含まれる歩行者位置情報とに基づいて、前記他の車載端末装置の位置及び前記歩行者端末装置の位置を判定する他端末判定部と、
   を有し、
   前記車載端末通信部は、前記歩行者端末装置から前記車両待ち情報を受信し、前記他端末判定部により前記歩行者端末装置及び前記他の車載端末装置が共に反対車線側にいると判定された場合には、前記他の車載端末装置に、前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信することを特徴とする車載端末装置。
2. 前記車両待ち情報を受信した場合に前記歩行者の乗車を了承する乗車了承設定部を有し、
   前記車載端末通信部は、前記乗車了承設定部により前記歩行者の乗車を了承する設定がされた場合には、乗車了承情報を含む無線信号を前記歩行者端末装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。
3. 前記車載端末通信部は、前記他端末判定部により前記反対車線に複数の他の車載端末装置がいると判定された場合には、前記歩行者位置情報と前記複数の他の車載端末装置の各車両位置情報とに基づいて、前記歩行者端末装置に最も近い前記他の車載端末装置を特定して前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。
4. 前記車載端末通信部は、前記他端末判定部により前記歩行者位置情報と前記複数の他の車載端末装置の前記車両位置情報とに基づいて、前記複数の他の車載端末装置のいずれかが前記歩行者端末装置よりも進行方向の先に停車していると判定した場合には、該停車している前記他の車載端末装置の前記車両位置情報を前記歩行者端末装置に送信することを特徴とする請求項１または請求項３に記載の車載端末装置。
5. 前記車両待ち情報に行き先の情報が含まれ、
   前記車載端末装置は、複数の前記歩行者端末装置から送信された複数の前記車両待ち情報を受信した場合に、前記行き先が同一方向となるグループ毎に分けるグループ設定部を有し、
   前記車載端末通信部は、自己の進行方向に位置するグループの前記歩行者端末装置に対して乗車了承情報を含む無線信号を送信することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車載端末装置。
6. 前記車載端末通信部は、異なる行き先のグループの前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を、他の車載端末装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の車載端末装置。
7. 前記車載端末通信部は、前記グループ設定部により自己の進行方向となる行き先のグループの前記歩行者端末装置を優先して前記乗車了承情報を送信することを特徴とする請求項６に記載の車載端末装置。
8. 前記他端末判定部は、反対車線に交差し、交差点で右左折することにより反対車線に進入し得る各車線に、前記他の車載端末装置がいる場合にも、前記他の車載端末装置が前記反対車線側にいると判定することを特徴とする請求項１に記載の車載端末装置。
9. 請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の前記車載端末装置と、この車載端末装置と歩車間通信を行う歩行者端末装置とを用いて構成された歩車間通信システム。
10. 前記歩行者端末装置が、
    自己の歩車間通信圏内に於いて前記車載端末通信部と通信可能な歩行者端末通信部と、
    前記歩行者に携帯される発光体の動作を制御する発光制御部と、を有し、
    前記発光制御部は、前記歩行者端末通信部から車両待ち情報を送信した場合、または前記車載端末装置からの乗車了承情報を含む前記無線信号を前記歩行者端末通信部により受信した場合、前記発光体を発光させることを特徴とする請求項９に記載の歩車間通信システム。
11. 歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置の車両待ち合わせ方法であって、
    前記歩行者端末装置から送信される無線信号を受信し、
    他の車両に搭載されている他の車載端末装置から送信される無線信号を受信し、
    前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に、前記歩行者が車両待ちであるとする車両待ち情報が含まれる場合に、前記歩行者が歩車間通信圏内で車両待ちであることを前記車両の乗員に通知し、
    前記他の車載端末装置から受信した前記無線信号に含まれる他の車両位置情報と、前記歩行者端末装置から受信した前記無線信号に含まれる歩行者位置情報とに基づいて、前記他の車載端末装置の位置及び前記歩行者端末装置の位置を判定し、
    前記歩行者端末装置から前記車両待ち情報を受信し、前記歩行者端末装置及び前記他の車載端末装置が共に反対車線側にいると判定された場合には、前記他の車載端末装置に、前記歩行者位置情報及び前記車両待ち情報を含む無線信号を送信することを特徴とする車両待ち合わせ方法。

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