JP6686303B2 - 歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うための歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法に関するものである。

交通安全白書によると、近年の交通事故者数の絶対値は減少傾向を維持しているが、内訳をみると歩行中の割合が一番高い点が指摘されている。そのような歩行者に対する安全性を向上させるべく、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）の歩車間通信システムを用いることが研究、開発されている。

歩車間通信システムに用いられる歩車間通信装置（歩行者端末装置、車載端末装置等）は、歩車間通信装置を所持する移動体（歩行者、車両）の情報（現在位置、進行方向、移動速度等）を取得し、自己の情報をブロードキャストで送信する。これにより、歩車間通信装置は、他の歩車間通信装置から受信した上記情報と、自己における上記内容の情報とに基づき、渋滞や衝突事故の虞に対する安全運転支援を行うことができる。

また、車載端末装置が自車両の位置を含む車両ＧＰＳ情報を含む信号を歩行者端末装置に無線送信し、歩行者端末装置から少なくとも歩行者ＧＰＳ情報を得て、車両ＧＰＳ情報及び受信した歩行者ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況でドライバーにそのことを喚起し、一方、歩行者端末装置も、歩行者ＧＰＳ情報及び受信した車両ＧＰＳ情報から、危険度を判定し、危険の可能性がある状況で歩行者にそのことを喚起することにより、車両側及び歩行者側でより確実に警告を発することができる歩車間通信システムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

特許４３２１０６８号

上記特許文献１では、交差点その他の要注意領域の情報を記憶したデータベースを備え、車両が要注意領域のときにＧＰＳ情報（位置情報）を出力する、としている。また、歩行者端末装置は、車載端末装置が送信した信号の受信を条件として送信を行う、としている。しかしながら、運転者の特性や車両の走行状況など、車両ごとの危険性の違いが考慮されていないという問題がある。

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、運転者の特性や車両の走行状況など車両ごとの危険性の違いを考慮して歩行者の安全を確保することができるように構成された歩行者端末装置、歩車間通信システム及び歩行者端末送信方法を提供することにある。

本発明の歩行者端末装置は、車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、車載端末装置から当該車両に関する属性情報を受信する受信部と、前記歩車間通信を行う所定エリアとして第１のエリアを設定するエリア設定部と、前記歩行者位置情報に基づいて、前記歩行者が前記所定エリアに位置する場合に前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信する送信部と、を備える。前記エリア設定部は、前記属性情報に前記第１のエリアを拡大した第２のエリアの設定に関する情報が含まれる場合に、前記第２のエリアを前記所定エリアとして設定する構成とする。

本発明によれば、運転者の特性や車両の走行状況など車両ごとの危険性の違いを考慮して歩車間通信の送信エリアを設定するので、歩行者の安全を確保することができる。

本発明に係る歩車間通信システムの一例を示す模式図 （Ａ）は実施の形態１に係る歩行者端末装置の概略ブロック図、（Ｂ）は車載端末装置の概略ブロック図 歩行者及び車両の位置関係を示す図 （Ａ）は拡大送信エリアを示す図、（Ｂ）は通常送信エリアを示す図 実施の形態１に係る歩行者端末装置の制御フロー図 車載端末装置の制御フロー図 実施の形態２に係る歩行者端末装置の概略ブロック図 実施の形態２に係る人物が車両の進行方向にいる場合の送信エリアを示す図 実施の形態２に係る人物が車両の進行方向の車線側にいる場合の送信エリアを示す図 実施の形態２に係る歩行者端末装置の制御フロー図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、車載端末装置から当該車両に関する属性情報を受信する受信部と、前記歩車間通信を行うべき所定エリアとして第１のエリアを設定するエリア設定部と、前記歩行者位置情報に基づいて、前記歩行者が前記所定エリアに位置する場合に前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信する送信部と、を備え、前記エリア設定部は、前記属性情報として特定の情報を受信した場合は、前記第１のエリアを拡大した第２のエリアを前記所定エリアとして設定する構成とする。

これによると、車両の状況に応じて歩行者端末装置から歩車間通信を行うエリアの範囲を可変とするため、危険性の高い車両に対しては拡大したエリアから歩車間通信を行い、危険性の低い車両に対しては通常のエリアから歩車間通信を行うことにより、歩行者の安全を確保することができる。

また、第２の発明は、前記第１の発明において、前記属性情報には、前記車両の車両位置情報が含まれ、前記歩行者位置情報と前記車両位置情報とから、自己と前記車両との位置関係を判定する位置判定部を備え、前記エリア設定部は、前記属性情報として前記特定の情報を受信した場合は、前記位置関係に応じて、前記第１のエリアを拡大した第２のエリアを前記所定エリアとして設定する構成とする。

これによると、車両の状況に加えて、車両と歩行者の位置関係も加味して危険性の高い車両か否かを判定するため、危険性が低いのに送信エリアを拡大して無駄に歩行者端末装置の電力を消費することを防止することができる。

また、第３の発明は、前記第２の発明において、前記エリア設定部は、前記位置関係として前記車両の進行方向に自己が位置する場合に、前記第２のエリアを前記所定エリアと
して設定する構成とする。

これによると、車両の属性情報において危険性の高い車両とされたとしても、その車両の進行方向に歩行者が位置しない場合は通常の送信エリア（第１のエリア）とするため、本当に危険性が高い場合にだけ送信エリアを拡大するようにし、歩行者端末装置の消費電力の低減を図ることができる。この場合は、車両が対向車線にはみ出す危険性も考慮して、進行方向において車両の対向車線の歩道にいる歩行者の安全も確保することができる。

また、第４の発明は、前記第２の発明において、前記エリア設定部は、前記位置関係として前記車両の走行車線の進行方向に自己が位置する場合に、前記第１のエリアより広く前記第２のエリアより狭い第３のエリアを前記所定エリアとして設定する構成とする。

これによると、車両の属性情報において危険性の高い車両とされたとしても、その車両の走行車線の進行方向に歩行者が位置しない場合は通常の送信エリア（第１のエリア）とするため、本当に危険性が高い場合にだけ送信エリアを拡大するようにし、歩行者端末装置の消費電力の低減を図ることができる。この場合は、車両の危険性が及ぶ範囲を車両の走行車線の歩道までとし、その範囲をカバーするエリア（第３のエリア）を送信エリアとすることで、歩行者の安全の確保と歩行者端末装置の消費電力の低減との両立を図ることができる。

また、第５の発明は、前記第１の発明から前記第４の発明において、前記属性情報には、前記第２のエリアの設定に関する情報が含まれる構成とする。

これによると、歩行者端末装置は、送信エリアの拡大の通知を車載端末装置から受信した場合に、第２のエリアを設定すればよいため、簡単に送信エリアを設定することができる。

また、第６の発明は、前記第１の発明から前記第４の発明において、前記属性情報には、前記車両の速度に関する情報が含まれる構成とする。

これによると、歩行者端末装置は、車両の速度が所定の速度を超えている場合や、速度の履歴から、減速した時間や減速量が所定以下である場合、あるいは車両が加速や減速を繰り返している場合などから、危険性の高い車両と判定して第２のエリアを設定することができる。

また、第７の発明は、前記第１の発明から前記第４の発明において、前記属性情報には、前記車両のブレーキ制御に関する情報が含まれる構成とする。

これによると、歩行者端末装置は、車両において一定時間ブレーキが踏まれていない、ブレーキを踏んだ回数が所定以下であるなどから、危険性の高い車両と判定して第２のエリアを設定することができる。

また、第８の発明は、前記第１の発明から前記第４の発明において、前記属性情報には、前記車両のハンドル制御に関する情報が含まれる構成とする。

これによると、歩行者端末装置は、車両において急なハンドル操作が行われている、左右への操舵が繰り返し行われ蛇行運転がされているなどから、危険性の高い車両と判定して第２のエリアを設定することができる。

また、第９の発明は、前記第１の発明から前記第４の発明において、前記属性情報には
、前記車両の運転者に関する情報が含まれる構成とする。

これによると、歩行者端末装置は、車両の運転者が高齢者または若年者である、運転免許を取得してから所定日数以内である、過去に道路交通違反の履歴が多い、事故履歴があるなどから、危険性の高い車両と判定して第２のエリアを設定することができる。

また、第１０の発明は、歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置であって、自車両に関する属性情報を取得する属性情報取得部と、前記属性情報に基づいて、前記歩行者端末装置が前記歩車間通信を行うべき所定エリアを設定するための特定の情報を含む無線信号を送信する送信部と、を備える構成とする。

これによると、車載端末装置は、走行速度、ブレーキ制御、ハンドル制御、運転者情報（年齢、免許取得日、違反や事故の履歴など）などの自車両に関する属性情報を取得し、これらの内容に基づいて送信エリアの拡大の通知を歩行者端末装置に送信するため、歩行者端末装置は個々の車両の危険性を把握し、歩行者の安全を確保することができる。また、車載端末装置から歩行者端末装置に送信する情報としては、取得した属性情報そのものであってもよいし、属性情報と所定値との比較結果であってもよい。また、車両の車両位置情報も属性情報の一部として送信してもよい。

また、第１１の発明は、前記第１乃至第９のいずれかに記載の歩行者端末装置と前記請求項１０に記載の車載端末装置とを用いて構成された歩車間通信システムとする。

また、第１２の発明は、車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置における送信方法であって、歩行者位置情報を取得し、歩車間通信を行う所定のエリアとして第１のエリアを設定し、車載端末装置から当該車両に関する属性情報を受信し、前記属性情報として、特定の情報を受信した場合は、前記第１のエリアを拡大した第２のエリアを前記所定エリアとして設定し、前記歩行者位置情報に基づいて、当該歩行者端末装置が前記所定のエリアにいると判定された場合は、前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信することを特徴とする歩行者端末送信方法とする。

また、第１３の発明は、前記第１２の発明において、前記属性情報には、前記車両の車両位置情報が含まれ、前記歩行者位置情報と前記車両位置情報とから、自己と前記車両との位置関係を判定し、前記属性情報として、前記特定の情報を受信した場合は、前記位置関係に応じて、前記第１のエリアを拡大した第２のエリアを前記所定エリアとして設定する構成とする。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明による歩車間通信システムの一例を示す模式図である。図に示されるように、歩行者１は携帯可能な歩行者端末装置２を所持し、車両３には車載端末装置４が搭載されている。歩行者端末装置２は、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末５と一体的に接続されているが、携帯情報端末５に予め内蔵されていてもよい。車載端末装置４は、カーナビゲーション６と一体的に接続されているが、カーナビゲーション６に予め内蔵されていてもよい。歩行者端末装置２及び車載端末装置４は、ＧＰＳ（全地球測位網）やＱＺＳＳ（準天頂衛星システム）を構成する複数の衛星７からの信号を受信し、自己の位置情報を生成することができる公知の衛星測位構造をそれぞれ有する。

図２（Ａ）は実施の形態１に係る歩行者端末装置２の概略ブロック図である。歩行者端
末装置２は、衛星７からの信号を受信し、自己の位置情報を取得する位置情報取得部２１と、自己の位置情報（歩行者位置情報）を含む歩行者情報をブロードキャストとして無線信号により送信すると共に車載端末装置４から送信される無線信号を受信するための歩行者端末通信部としての通信部２２と、携帯情報端末５との間での情報の処理を行う携帯端末処理部２３と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部２４と、により構成されている。通信部２２には歩車間通信の送受信を行うためのアンテナ２２ａが接続されている。

制御部２４には、後述する歩車間通信圏４２（図３参照）内における車両３（車載端末装置４）の属性情報を取得する属性情報取得部２４ａと、地図情報を取得する地図情報取得部２４ｂと、例えば地図情報に予め設定され、車両３に対して注意を喚起するために、歩車間通信を用いて歩行者情報を送信する所定エリアとして第１のエリアとなる送信エリアを設定するエリア設定部２４ｃとが、それぞれプログラムにより構成されている。なお、ここでは、車両位置情報も、属性情報取得部２４ａが属性情報の一部として取得するものとして説明するが、属性情報とは別に車両位置情報を取得するようにしてもよい。

属性情報取得部２４ａが車両３（車載端末装置４）から取得する属性情報としては、送信エリアを拡大するよう通知するものであってよいが、車両３の速度に関する情報、ブレーキ制御に関する情報、ハンドル制御に関する情報、運転者に関する情報などとしてもよい。また、これらの情報を所定値とを比較した結果情報であってもよい。そして、これらの情報から、歩行者端末装置が送信エリアの拡大を決定するようにしてもよい。

なお、速度に関する情報としては、例えば、車両の走行速度そのものでもよいし、車両の速度が所定の速度を超えているとの情報や、減速した時間や減速量が所定以下である、あるいは車両が加速や減速を繰り返しているとの情報などが考えられる。また、車両の位置情報の変化量を用いて、速度情報を算出することも可能である。

また、ブレーキ制御に関する情報としては、例えば、一定時間ブレーキが踏まれていない、ブレーキを踏んだ回数が所定以下であるとの情報などが考えられる。

また、ハンドル操作に関する情報としては、例えば、急なハンドル操作が行われている、左右への操舵が繰り返し行われ蛇行運転がされているとの情報などが考えられる。また、車両の位置情報を用いて、蛇行運転がされていると判断することも可能である。

また、運転者に関する情報としては、例えば、車両の運転者が高齢者または若年者である、運転免許を取得してから所定日数以内である、道路交通違反の履歴が多い、事故履歴があるとの情報などが考えられる。これらの情報は、予め車載端末装置４に登録されていてもよいし、車載端末装置４が外部のデータベースから取得するようにしてもよい。あるいは、運転者の年齢に関しては、車内カメラで撮像した運転者の画像から年齢を推定するものであってもよい。

エリア設定部２４ｃは、属性情報取得部２４ａにおいて送信エリアの拡大の通知を取得した場合は、歩行者情報を送信する所定エリアとして第２のエリアとなる拡大送信エリアを設定する。あるいは、速度に関する情報、ブレーキ制御に関する情報、ハンドル制御に関する情報、運転者に関する情報などを属性情報として取得した場合は、属性情報の内容に応じて車両３が危険性の高い車両であるとされたときに、第２のエリアとなる拡大送信エリアを設定する。

また、エリア設定部２４ｃは、送信エリアの拡大の通知を取得せず、属性情報においても危険性の低い車両とされたときは、第１のエリアとなる通常送信エリアを設定する。な
お、歩行者端末装置２において、危険性の高い車両か、危険性の低い車両かを判定する場合には、制御部２４に属性判定部(図示せず）を設けるか、エリア設定部２４ｃが判定処理を行うようにすればよい。

図２（Ｂ）は車載端末装置４の概略ブロック図である。車載端末装置４は、衛星７からの信号を受信し、自己の位置情報を取得する位置情報取得部３１と、自己の位置情報（車両位置情報）を含む属性情報を、歩車間通信の無線信号に設定してブロードキャストにより送信すると共に歩行者端末装置２から送信される無線信号を受信するための車載端末通信部としての通信部３２と、カーナビゲーション６との間での情報の処理を行うカーナビゲーション処理部３３と、全体の制御を例えばＣＰＵを用いたプログラム処理で行う制御部３４と、歩行者位置情報に基づいてカーナビゲーション６の画面６ａ（図示せず）に表示された地図上に歩行者１の位置を表示して、運転手に歩行者１の位置を知らせるための通知部３５と、予め運転者に関する情報が登録されているか、あるいは外部から取得した運転者情報を記憶する運転者情報記憶部３６とにより構成されている。通信部３２には、送受信を行うためのアンテナ３２ａが接続されている。

制御部３４には、自車両（車載端末装置４）の属性情報を取得する属性情報取得部３４ａと、取得した属性情報から自車両が危険性の高い車両か否かを判定する属性判定部３４ｂと、地図情報を取得する地図情報取得部３４ｃとが、それぞれプログラムにより構成されている。

属性情報取得部３４ａは、運転者情報記憶部３６から運転者に関する情報（年齢、免許取得日、交通違反、事故履歴など）を取得し、また、車両３の駆動制御部（図示せず）から走行速度や、ブレーキ制御及びハンドル制御に関する情報を取得する。

属性判定部３４ｂは、属性情報取得部３４ａにより取得された車両の属性情報から、自車両の危険性を判定する。例えば、走行速度に関しては、法定速度を超えている場合、減速した時間や減速量が所定以下である場合、加速や減速を短時間に繰り返している場合などに危険性の高い車両と判定する。また、ブレーキ制御に関しては、一定時間ブレーキが踏まれていない場合、ブレーキを踏んだ回数が所定以下である場合などに危険性の高い車両と判定する。また、ハンドル操作に関しては、急なハンドル操作が行われている場合、蛇行運転がされている場合などに危険性の高い車両と判定する。また、運転者に関しては、車両の運転者が高齢者または若年者である場合、運転免許を取得してから所定日数以内（例えば１年以内）である場合、道路交通違反の履歴が多い場合、事故履歴がある場合などに危険性の高い車両と判定する。そして、属性判定部３４ｂは、危険性が高いと判定した場合は、通信部３２を介して歩行者端末装置２に送信エリアの拡大を通知する。

なお、歩行者端末装置２が属性判定部を備える場合は、車載端末装置４に属性判定部３４ｂを設けずに、取得した属性情報そのものを歩行者端末装置２に送信するようにしてもよい。

地図情報取得部３４ｃは、地図情報を取得してカーナビゲーション６の画面６ａ（図示せず）に地図を表示する。この地図上に、歩車間通信により得られた歩行者１の位置を表示することにより、運転者に注意喚起を行うことができる。

また、各アンテナ２２ａ、３２ａから送信される無線信号に用いられる周波数には、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（IntelligentTransport System）用周波数の１つとして割り当てられる７００ＭＨｚ帯を用いるものとする。この周波数帯を用いることにより、ＩＴＳとして使用される他の周波数である５．８ＧＨｚ帯に比べて、電波の回折量が多く、電波が障害物（建物や大型車両等）の裏に回り込んで到達し得るため、歩行者端
末装置２及び車載端末装置４が互いに見通せない位置関係にある場合でも確実な情報伝達が可能となる。なお、日本国外においては、各国にて割り当てられる周波数帯を適宜用いるものとする。

図３は、車道８の脇（歩道９）に歩行者１が位置し、歩行者１に向かう車両３が車道８を走行している状態の歩行者１及び車両３の位置関係を示す図である。また、図３には、車載端末装置４から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４１と、歩行者端末装置２から送信された電波の到達範囲である歩車間通信圏４２とが示されている。これら歩車間通信圏４１、４２の各半径Ｒｃ、Ｒｗは、それぞれの通信部２２、３２から発せられる出力の大きさによるが、見通しの良い場所で例えばそれぞれ１００ｍ程度であってよい。

図４（Ａ）は、人物Ｗｓが歩車間通信を行う所定エリアとして第２のエリアとなる拡大送信エリアＡｄを示す図であり、図４（Ｂ）は、人物Ｗｓが歩車間通信を行う所定エリアとして第１のエリアとなる通常送信エリアＡｎを示す図である。各エリアＡｄ、Ａｎは、図の網掛けにより示されているように、車道８及び車道８を横切る横断歩道９ａを含めて設定され、また、交差点１０との位置関係から、交差点１０に向かう手前側で長く、交差点１０の反対側では短く設定されてよい。すなわち、図４（Ａ）、図４（Ｂ）とも、人物Ｗｓが交差点１０に近付くように歩行している場合である。このような移動状態は、位置情報取得部２１と地図情報取得部２４ｂとに基づいて判定することができる。

図４に示される拡大送信エリアＡｄまたは通常送信エリアＡｎは、車載端末装置４から受信する属性情報に基づいて選択される。また、歩行者端末装置２は、位置情報取得部２１及び地図情報取得部２４ｂとに基づいて各エリアＡｄ、Ａｎに位置すると判定された場合には、位置情報を含む無線信号（歩行者情報）を通信部２２により歩車間通信で送信する。なお、図示例は一例であり、図の網掛け範囲に限られるものではなく、また、車道８との間にガードレールが設置されている場合の歩道９においては、安全エリアとしてよく、歩車間通信を送信するエリアとしなくてもよい。

地図情報取得部２４ｂにより取得される地図情報は、歩行者端末装置２に設けた記憶媒体に記憶されているとよいが、一体的に接続された携帯情報端末５の記憶媒体に保存されているデータを地図情報取得部２４ｂにより取得するようにしてもよい。また、拡大送信エリアＡｄ及び通常送信エリアＡｎは、予め地図情報に設定されているとよいが、通常送信エリアＡｎが設定されており、それに対して所定の割合で拡大したり、図示例のように送信エリアＡｎの車道８に対応する歩道９を含めたりして、拡大送信エリアＡｄを設定するようにしてもよい。

図５は歩行者端末装置２における制御フロー図である。このフローを実行する歩行者端末装置２は、人物Ｗｓが所持するものとする。

先ず、ステップＳＴ１で位置情報取得部２１により自己の位置情報を取得する。次のステップＳＴ２では通信部２２により車載端末装置４から属性情報を受信する。次のステップＳＴ３では、ステップＳＴ２で受信した属性情報の内容から、車載端末装置４の車両３が危険性の高い車両か否かを判定する。ステップＳＴ３において、危険性の高い車両であると判定された場合にはステップＳＴ４に進む。

ステップＳＴ２において、属性情報として送信エリアの拡大（拡大送信エリアＡｄの設定）を通知された場合は、ステップＳＴ３において危険性の高い車両と判定され、ステップＳＴ４に進む。一方、ステップＳＴ２において、属性情報として車両の速度やブレーキ制御やハンドル制御、運転者に関する情報を受信した場合は、ステップＳＴ３において、
受信した情報を所定値と比較、あるいは、所定の条件と照合し、危険性の高い車両であるか否かを判定する。危険性の高い車両と判定された場合、ステップＳＴ４において、エリア設定部２４ｃにより拡大送信エリアＡｄが設定される。

ステップＳＴ３において、危険性の高い車両ではないと判定された場合にはステップＳＴ５に進む。ステップＳＴ５では、通常送信エリアＡｎが設定される。

次にステップＳＴ６において、ステップＳＴ１で取得した自己の位置情報と、地図情報による送信エリアＡ（以下、各エリアＡｄ、Ａｎのいずれかを対象とする場合にはＡと称す）とに基づいて、自己の位置が送信エリアＡであるか否かを判定する。この場合の対象は、ステップＳＴ４を経た場合には拡大送信エリアＡｄであり、ステップＳＴ５を経た場合には通常送信エリアＡｎとなる。いずれの場合も、対象となる送信エリアＡではないと判定された場合には、安全エリアにいる場合であり、本フローを終了し、ステップＳＴ１から繰り返す。

ステップＳＴ６において、送信エリアＡにいると判定された場合には、ステップＳＴ７で通信部２２により歩車間通信による歩行者情報の送信を行う。次のステップＳＴ８では、歩行者端末装置２を所持する歩行者に対して車の接近に関する注意を喚起する。この注意喚起は、歩行者端末装置２（あるいは携帯情報端末５）から音を鳴らしたり、歩行者端末装置２（あるいは携帯情報端末５）を振動させる等であってよい。

これにより、車両３が危険性の高い車両であるとされた場合には通常送信エリアＡｎよりも拡大された拡大送信エリアＡｄが設定され、より広いエリアにおいて歩車間通信で歩行者情報を送信することから、車両の状況や特性に応じて歩行者の安全性を確保することができる。

図６は車載端末装置４における制御フロー図である。このフローを実行する車載端末装置４は、車両３に設置されているものとする。

先ず、ステップＳＴ６０において、位置情報取得部３１により自己の位置情報を取得する。次のステップＳＴ６１では運転者情報記憶部３６に記憶されている運転者に関する情報や、車両の駆動制御部（図示せず）から取得した走行速度やブレーキ制御に関する情報、ハンドル制御に関する情報などの属性情報を取得する。次のステップＳＴ６２では、上述したように、属性判定部３４ｂにより、ステップＳＴ６１において取得した属性情報から自己が危険性の高い車両であるか否かを判定する。

ステップＳＴ６３において、危険性の高い車両とされた場合は、ステップＳＴ６４に進み送信エリアの拡大を通知するエリア拡大情報を歩車間通信の車両情報に属性情報として設定する。次にステップＳＴ６５において、この車両情報を歩車間通信で送信する。一方、ステップＳＴ６３において危険性の高い車両と判定されなかった場合は、エリア拡大情報を設定せずにステップＳＴ６５において歩車間通信の車両情報を送信する。

次に、ステップＳＴ６６において、歩行者端末装置２から、歩車間通信により歩行者情報を受信したかを判定する。歩行者情報を受信した場合は、ステップＳＴ６７に進み、歩行者の存在を車両の運転者に注意喚起する。ステップＳＴ６６において歩行者情報を受信しなかった場合は、歩行者がいないか、もしくは歩行者が安全エリアにいる場合であり、本フローを終了し、ステップＳＴ６０から繰り返す。

なお、上述の説明では、ステップＳＴ６２において、属性情報から自己が危険性の高い車両かどうかを判定しているが、ステップＳＴ６２及びステップＳＴ６３の処理をせずに
、取得した属性情報をそのままステップＳＴ６４で歩行者端末装置２に送信し、危険性の判定を歩行者端末装置２に行わせるようにしてもよい。

（実施の形態２）
図７は実施の形態２に係る歩行者端末装置２の概略ブロック図である。図８は、人物が車両の進行方向にいる場合の送信エリアを示す図、図９は人物が車両の進行方向の車線側にいる場合の送信エリアを示す図である。

実施の形態２においては、自己の歩行者位置情報と車両３（車載端末装置４）の車両位置情報とから両者の位置関係を判定する位置判定部２４ｄをプログラムにより備える。その他の構成は実施の形態１と同様であり、重複する部分についてはその説明を省略する。また、車載端末装置４は、実施の形態１と同じ構成であるのでその説明は省略する。

位置判定部２４ｄは、受信した属性情報に含まれる車両の車両位置情報と、自己の位置情報（歩行者位置情報）とから、車両と歩行者の位置関係を判定する。ここでは、位置判定部２４ｄは、車両が自己の方向に進んでくるか、車両が自己の位置する側の車線を進んでくるかなどを判定するものとする。なお、位置判定部２４ｄは、車両３がその属性情報により危険性の高い車両であるとされた場合にだけ、位置関係を判定するものとして説明するが、これに限らず、常時、位置関係を判定し、判定された位置関係に応じて歩行者に注意喚起をするようにしてもよい。

エリア設定部２４Ｃは、位置判定部２４ｄの判定により、車両が自己の方向に進んでくる場合は、歩車間通信を行う所定エリアとして第２のエリアとなる拡大送信エリアを設定し、そうでない場合は、第１のエリアとなる通常送信エリアを設定する。

例えば、図８に示すように、属性情報から危険性の高い車両とされた車両３ａが、矢印Ｆの方向に走行している場合、車両３ａの進行方向の前方にいる人物Ｗｓ、Ｗｔの歩行者端末装置２の位置判定部２４ｄは、車両の車両位置情報と、自己の位置情報（歩行者位置情報）とから、車両が自己の方向に進んでくると判定する。そして、人物Ｗｓ、Ｗｔの歩行者端末装置２のエリア設定部２４Ｃは、第２のエリアとなる拡大送信エリアＡｄを設定する。

一方、図８の人物Ｗｕの歩行者端末装置２の位置判定部２４ｄは、車両がすでに通り過ぎていて自己の方向に進んでこないと判定するため、危険性の高い車両３ａが近くにいても、人物Ｗｕの歩行者端末装置２のエリア設定部２４ｃは、第１のエリアとなる通常送信エリアＡｎ(図８参照）を設定する。

また、人物Ｗｓ、Ｗｔの歩行者端末装置２においても、図８の矢印（二点鎖線）Ｌで示されるように、車両３ａが交差点１０で左折した場合には、人物Ｗｓ、Ｗｔとも、車両３ａの進行方向の前方に位置しなくなるため、第１のエリアとなる通常送信エリアＡｎ（図４（Ｂ）参照）を設定する。

このように、実施の形態２においては、車両と歩行者の位置関係も考慮し、危険性の高い車両が近くにいても自己の方向に進んでこない場合は、通常送信エリアとするので、歩行者端末装置２の消費電力を低減させることができる。

次に、位置判定部２４ｄにおいて、車両が自己の位置する側の車線を進んでくるかを判定し、この場合に、エリア設定部２４Ｃが歩車間通信を行う所定エリアとして、第１のエリア（通常送信エリア）よりも広く、第２のエリア（拡大送信エリア）よりも狭い、第３のエリア（片側拡大送信エリア）を設定する場合について説明する。

図９に示すように、車線８ａと８ｂのある２車線道路において、車両３ａが車線８ａを矢印Ｆの方向に走行する場合、車両３ａが走行中の車線８ａ側の歩道９にいる人物Ｗｓの歩行者端末装置２の位置判定部２４ｄは、車両の車両位置情報と、自己の位置情報（歩行者位置情報）とから、車両が自己の位置する側の車線８ａを進んでくると判定する。

そして、人物Ｗｓの歩行者端末装置２のエリア設定部２４Ｃは、第３のエリアとなる片側拡大送信エリアＡｆを設定する。片側拡大送信エリアＡｆ（第３のエリア）は、第２のエリアとなる拡大送信エリアＡｄに対して反対車線８ｂ側の歩道を含まないエリアであって、第１のエリアＡｎに対して走行車線８ａ側の歩道９を含むエリアとなる。なお、車両３ａが交差点１０で右折あるいは左折する可能性があるため、歩行者の安全を確保するため、片側拡大送信エリアＡｆには、反対車線側の横断歩道を含むものである。

なお、片側拡大送信エリアＡｆに反対車線８ｂ側の歩道を含まない理由は、車両が歩行者の位置する側と反対側の車線を進んでいる場合、その属性から危険性の高い車両とされた場合においても、車両とは反対側にいる歩行者との衝突が発生する可能性は低いといえるからである。これは、歩行者の位置する側と反対側の車線を進んでいる車両は、歩行者との衝突が発生する前に、対向車との衝突が発生する可能性が高いためである。このように車両が、歩行者の位置する側と反対側の車線を進んでいる場合は、通常送信エリアを設定することにより、衝突事故を増大させることなく歩行者端末装置２の消費電力を低減することが可能となる。

ただし、夜間や早朝のように車の通行量が少ない場合、車の通行量が少ない道路の場合などにおいては、車両とは反対側にいる歩行者との衝突が発生する可能性は必ずしも低いとはいえない。このような場合は、車両が例え歩行者の位置する側と反対側の車線を進んでいる場合においても、片側拡大送信エリアあるいは拡大送信エリアを設定することも可能である。

また、車両と反対側に位置する歩行者が、飛び出しの履歴が多いなどの危険と思われる人物である場合についても、車両が例え歩行者の位置する側と反対側の車線を進んでいる場合においても、片側拡大送信エリアあるいは拡大送信エリアを設定することも可能である。

図１０は実施の形態２に係る歩行者端末装置２における制御フロー図である。図５に示す実施の形態１の制御フロー図と同じステップには同一の符号を付しその説明は省略するものとする。この制御フロー図は、実施の形態１の制御フロー図にステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２を追加し、実施の形態１の制御フロー図のステップＳＴ４に代えてステップＳＴ１３としたものである。

ステップＳＴ１〜ＳＴ３により、車両３が危険性の高い車両であると判定された場合、歩行者端末装置２の位置判定部２４ｄは、車両の車両位置情報と、自己の位置情報（歩行者位置情報）とから、車両と歩行者の位置関係を判定する。位置関係としては、例えば、車両が自己の方向に進んでいる（位置関係Ａ）、車両が自己の位置する側の車線を進んでいる（位置関係Ｂ）などがある。なお、位置判定部２４ｄが判定可能な位置関係は上述したものに限らず、様々な位置関係を判定するようにしてよい。

次に、ステップＳＴ１２において、上述の位置関係Ａや位置関係Ｂなど危険性の高い所定の位置関係であるか否かを判定し、所定の位置関係である場合はステップＳＴ１３に進む。

一方、ステップＳＴ１２において、危険性の高い所定の位置関係ではないと判定された場合にはステップＳＴ５に進み、通常送信エリアＡｎが設定される。

所定の位置関係であるとしてステップＳＴ１３に進んだ場合、ステップＳＴ１３において、エリア設定部２４ｃにより、所定の位置関係に応じて拡大送信エリア（第２のエリア）あるいは片側拡大送信エリア（第３のエリア）が設定される。

以降は、ステップＳＴ６〜ステップＳＴ８により、自己の位置が送信エリアＡにいると判定された場合に、通信部２２により歩車間通信による歩行者情報の送信を行い、歩行者端末装置２を所持する歩行者に対して車の接近に関する注意を喚起する。

これにより、車両３が危険性の高い車両であるとされた場合には、さらに、車両との位置関係を判定し、車両との位置関係に応じて歩行者の危険性を判定し、車両との位置においても危険性が高い場合に、通常送信エリアＡｎよりも拡大された拡大送信エリアＡｄ、片側拡大送信エリアＡｆが設定され、より広いエリアにおいて歩車間通信で歩行者情報を送信することから、車両の状況や特性及び位置に応じて歩行者の安全性を確保することができる。

以上、本発明を、その好適実施形態の実施例について説明したが、当業者であれば容易に理解できるように、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

本発明に係る歩行者端末装置及び車載端末装置、歩車間通信システム、歩行者端末送信方法は、運転者の特性や車両の走行状況など車両ごとの危険性の違いを考慮して歩行者の安全を確保することができ、歩車間通信システムの拡張に有用である。

１ 歩行者
２ 歩行者端末装置
３ 車両
４ 車載端末装置
５ 携帯情報端末
２１ 位置情報取得部
２２ 通信部
２４ 制御部
２４ａ 属性情報取得部
２４ｂ 地図情報取得部
２４ｃ エリア設定部
３１ 位置情報取得部
３２ 通信部
３４ 制御部
３４ａ 属性情報取得部
３４ｂ 属性判定部
３４ｃ 地図情報取得部
３５ 通知部

Claims (8)

1. 車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、
   歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、
   車載端末装置から当該車両に関する属性情報を受信する受信部と、
   前記歩車間通信を行う所定エリアとして第１のエリアを設定するエリア設定部と、
   前記歩行者位置情報に基づいて、前記歩行者が前記所定エリアに位置する場合に前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信する送信部と、を備え、
   前記エリア設定部は、前記属性情報に前記第１のエリアを拡大した第２のエリアの設定に関する情報が含まれる場合に、前記第２のエリアを前記所定エリアとして設定する
   ことを特徴とする歩行者端末装置。
2. 前記属性情報には、前記車両の車両位置情報が含まれ、
   前記歩行者位置情報と前記車両位置情報とから、前記歩行者と前記車両との位置関係を判定する位置判定部を備え、
   前記エリア設定部は、前記位置関係として前記車両の進行方向に前記歩行者が位置する場合に、前記第２のエリアを前記所定エリアとして設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
3. 前記エリア設定部は、前記位置関係として前記車両の進行方向と同じ向きの走行車線に隣接する歩道に前記歩行者が位置する場合に、前記第１のエリアより広く前記第２のエリアより狭い第３のエリアを前記所定エリアとして設定することを特徴とする請求項２に記載の歩行者端末装置。
4. 車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、
   歩行者位置情報を取得する位置情報取得部と、
   車載端末装置から当該車両の車両位置情報を含む属性情報を受信する受信部と、
   前記歩車間通信を行う所定エリアを設定するエリア設定部と、
   前記歩行者位置情報に基づいて、前記歩行者が前記所定エリアに位置する場合に前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信する送信部と、
   前記歩行者位置情報と前記車両位置情報とから、前記歩行者と前記車両との位置関係を判定する位置判定部と、を備え、
   前記エリア設定部は、前記位置判定部が、前記車両の進行方向と同じ向きの走行車線に隣接する歩道に前記歩行者が位置すると判定した場合に、前記歩道を含むエリアを前記所定エリアとして設定する
   ことを特徴とする歩行者端末装置。
5. 前記属性情報には、前記車両の速度に関する情報、前記車両のブレーキ制御に関する情報、前記車両のハンドル制御に関する情報、及び、前記車両の運転者に関する情報のうち少なくとも１つ以上の情報が含まれる
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の歩行者端末装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の歩行者端末装置と、
   歩行者が携帯する歩行者端末装置との間で歩車間通信を行うために車両に搭載された車載端末装置と、を用いて構成された歩車間通信システムであって、
   前記車載端末装置は、
   自車両に関する属性情報を取得する属性情報取得部と、
   前記属性情報に基づいて、前記歩行者端末装置が前記歩車間通信を行うべき所定エリアを設定するための特定の情報を含む無線信号を送信する送信部と、を備える
   ことを特徴とする歩車間通信システム。
7. 車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置が実行する送信方法であって、
   歩行者位置情報を取得するステップと、
   前記歩車間通信を行う所定エリアとして第１のエリアを設定するステップと、
   車載端末装置から当該車両に関する属性情報を受信するステップと、
   前記属性情報に前記第１のエリアを拡大した第２のエリアの設定に関する情報が含まれる場合に、前記第２のエリアを前記所定エリアとして設定するステップと、
   前記歩行者位置情報に基づいて、前記歩行者が前記所定エリアに位置する場合に前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信するステップと、を備える
   ことを特徴とする歩行者端末送信方法。
8. 車両に搭載された車載端末装置との間で歩車間通信を行うために歩行者が携帯する歩行者端末装置であって、
   歩行者位置情報を取得するステップと、
   車載端末装置から当該車両の車両位置情報を含む属性情報を受信するステップと、
   前記歩行者位置情報と前記車両位置情報とから、前記歩行者と前記車両との位置関係を判定するステップと、
   前記車両の進行方向と同じ向きの走行車線に隣接する歩道に前記歩行者が位置する場合に、前記歩道を含むエリアを前記歩車間通信を行うエリアとして設定するステップと、
   前記歩行者位置情報に基づいて、前記歩行者位置情報を含む無線信号を送信するステップと、を備える
   ことを特徴とする歩行者端末送信方法。

Images