RU2746684C1 - Способ управления парковкой и оборудование управления парковкой - Google Patents

Способ управления парковкой и оборудование управления парковкой Download PDF

Info

Publication number
RU2746684C1
RU2746684C1 RU2020123684A RU2020123684A RU2746684C1 RU 2746684 C1 RU2746684 C1 RU 2746684C1 RU 2020123684 A RU2020123684 A RU 2020123684A RU 2020123684 A RU2020123684 A RU 2020123684A RU 2746684 C1 RU2746684 C1 RU 2746684C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
parking
control device
target
recovery
Prior art date
Application number
RU2020123684A
Other languages
English (en)
Inventor
Риота ЯМАНАКА
Ясухиро СУДЗУКИ
Ясухиса ХАЯКАВА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2746684C1 publication Critical patent/RU2746684C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G05D1/221—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Abstract

Изобретение относится к способу управления парковкой и оборудованию управления парковкой. Способ управления парковкой содержит этапы на которых выполняют управление парковкой для перемещения транспортного средства в целевое положение парковки на основе команды операции. Когда управление парковкой в целевое положение парковки приостановлено и транспортное средство покидает целевое положение парковки, вычисляют направление перемещения транспортного средства на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с целевым положением парковки и осуществляют перемещение транспортного средства в направлении перемещения. Оборудование управления парковкой содержит устройство управления, выполненное с возможностью выполнения управления парковкой для перемещения транспортного средства в целевое положение парковки на основе команды операции, полученной от оператора, расположенного вне транспортного средства. Достигается своевременная парковка транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 14 ил.

Description

[Область техники]
[0001]
Настоящее изобретение относится к способу управления парковкой и оборудованию управления парковкой.
[Уровень техники]
[0002]
Известна технология, позволяющая оператору дистанционно управлять транспортным средством, в которой, когда транспортное средство паркуется в парковочное место, транспортное средство управляется для остановки, если обнаружено препятствие (патентный документ 1).
[Документ предшествующего уровня техники]
[Патентный Документ]
[0003]
[Патентный Документ 1] JP2008-74296A
[Сущность изобретения]
[Проблемы, решаемые изобретением]
[0004]
В вышеупомянутом уровне техники после того, как транспортное средство останавливается из-за обнаружения препятствия, оператор должен дать инструкцию или тому подобное для следующего направления движения, чтобы парковать транспортное средство в следующее парковочное место, что может налагать нагрузку на оператора.
[0005]
Проблема, которая должна быть решена с помощью настоящего изобретения, состоит в том, чтобы уменьшить нагрузку, налагаемую на оператора, путем предварительного перемещения транспортного средства в направлении, основанном на направлении дорожного движения в проезде для транспортных средств, даже когда однажды определено, что парковка невозможна, и транспортное средство покидает целевое положение парковки.
[Средства для решения проблем]
[0006]
Настоящее изобретение решает вышеуказанную проблему, когда управление парковкой в целевом положении парковки приостанавливается, и транспортное средство покидает целевое положение парковки, посредством вычисления направления перемещения транспортного средства на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с целевым положением парковки, и перемещения транспортного средства в вычисленном направлении перемещения.
[Эффект изобретения]
[0007]
Согласно настоящему изобретению, даже когда однажды определено, что парковка невозможна, и транспортное средство покидает целевое положение парковки, транспортное средство предварительно перемещается в направлении, основанном на направлении дорожного движения в проезде для транспортных средств, и поэтому возможно предотвратить выдачу инструкции или тому подобного оператором для следующего направления движения и облегчить нагрузку, налагаемую на оператора.
[Краткое описание чертежей]
[0008]
Фиг.1 - блок-схема, иллюстрирующая пример системы управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг.2А - схема, описывающая первую схему обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.
Фиг. 2B - схема для описания второй схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.
Фиг.2C - схема для описания третьей схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.
Фиг. 2D - схема для описания четвертой схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения положения оператора.
Фиг. 3А - схема для описания первой схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения препятствия.
Фиг. 3B - схема для описания второй схемы обнаружения в качестве примера способа обнаружения препятствия.
Фиг. 4А - схема для описания операции в первом режиме восстановления в качестве примера операции в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг.4B - схема для описания операции во втором режиме восстановления в качестве примера операции в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг.4C - схема для описания операции в третьем режиме восстановления в качестве примера операции в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг.4D - схема для описания операции в четвертом режиме восстановления в качестве примера операции в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 4E - схема для описания операции в пятом режиме восстановления в качестве примера операции в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 5 - блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример процедуры управления, выполняемой системой управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 6 - блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая пример процедуры управления в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения.
[Вариант(ы) осуществления настоящего изобретения]
[0009]
Далее один или несколько вариантов осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на чертежи.
В вариантах осуществления настоящее изобретение будет описано посредством примера случая, в котором оборудование управления парковкой согласно настоящему изобретению применяется к системе управления парковкой. Один или несколько вариантов осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на конфигурацию, в которой оборудование управления парковкой установлено в транспортном средстве, но оборудование управления парковкой также может быть применено к портативному операционному терминалу (оборудованию, такому как смартфон или PDA: Персональный цифровой помощник), способному обмениваться информацией с бортовым оборудованием. Способ управления парковкой согласно настоящему изобретению можно использовать в оборудовании управления парковкой, которое будет описано ниже.
[0010]
На фиг.1 показана блок-схема системы 1000 управления парковкой, включающей в себя оборудование 100 управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения. Система 1000 управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения включает в себя набор камер 1, одно или несколько устройств 2 измерения дальности, информационный сервер 3, операционный терминал 5, оборудование 100 управления парковкой и бортовое оборудование 200. Бортовое оборудование 200 включает в себя контроллер 70 транспортного средства, систему 40 привода, датчик 50 угла поворота и датчик 60 скорости транспортного средства. Оборудование 100 управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения управляет операцией перемещения (парковки) транспортного средства в качестве цели управления в парковочное место на основе команды операции, которая вводится из операционного терминала 5.
[0011]
Набор камер 1 включает в себя, например, камеры 1a-1d, как показано. Камеры 1a-1d установлены в передней части, правой части, левой части и задней части транспортного средства соответственно. Например, камера 1a, которая установлена на переднем бампере транспортного средства или рядом с ним, захватывает изображение перед транспортным средством и выводит информацию изображения на оборудование 100 управления парковкой. Камера 1b, которая установлена на правой стороне транспортного средства (например, на правой стороне переднего конца транспортного средства), захватывает изображение на правой стороне транспортного средства и выводит информацию изображения в оборудование 100 управления парковкой. Камера 1с, которая установлена на левой стороне транспортного средства (например, на левой стороне переднего конца транспортного средства), захватывает изображение на левой стороне транспортного средства и выводит информацию изображения в оборудование 100 управления парковкой. Камера 1d, которая установлена на заднем бампере транспортного средства или рядом с ним, захватывает изображение позади транспортного средства и выводит информацию изображения на оборудование 100 управления парковкой.
[0012]
Одно или несколько устройств 2 измерения дальности измеряют расстояние от транспортного средства до объекта, существующего вокруг транспортного средства. Примеры устройств 2 измерения дальности включают в себя радиолокационные устройства, такие как радиолокационное устройство миллиметрового диапазона, лазерное радиолокационное устройство и ультразвуковое радиолокационное устройство, и звуковые локационные устройства. Количество устройств 2 измерения дальности конкретно не ограничено, и устройства 2 измерения дальности, таким образом, могут быть двумя или более устройствами 2 измерения дальности. Устройства 2 измерения дальности могут быть установлены в тех же положениях, что и камеры 1a-1d набора камер 1, или также могут быть установлены в разных положениях. Объекты, существующие вокруг транспортного средства, включают препятствия, пешеходов и другие транспортные средства. Устройства 2 измерения дальности обнаруживают не только расстояние до объекта, но также наличие или отсутствие объекта и положение объекта относительно транспортного средства. Устройства 2 измерения дальности обнаруживают наличие или отсутствие объекта, расстояние до объекта и положение объекта и выводят результаты обнаружения в оборудование 100 управления парковкой.
[0013]
Информационный сервер 3 является оборудованием предоставления информации, предоставляемым в сети, выполненной с возможностью связи. Информационный сервер включает в себя устройство 131 связи и запоминающее устройство 132. Запоминающее устройство 132 включает в себя читаемую информацию 133 карты и информацию 134 парковки. Информация 133 карты включает в себя информацию о положении парковочных объектов. Информация 134 парковки включает в себя, для каждого парковочного объекта, местоположение и идентификационный номер каждой парковки и информацию о положении проездов, столбов, стен, мест для хранения и т.д. в парковочном объекте. Информация 134 парковки дополнительно включает в себя направление дорожного движения транспортных средств в проезде парковочного объекта. Информация 134 парковки не ограничивается вышеприведенной информацией и может включать в себя, для каждого парковочного объекта, информацию о доступных парковочных местах в качестве информации о парковках, на которых можно парковать транспортное средство. Оборудование 100 управления парковкой и операционный терминал 5 могут осуществлять доступ к запоминающему устройству 132 информационного сервера 3 для получения различных информационных элементов.
[0014]
Операционный терминал 5 представляет собой портативный компьютер, который может быть вынесен наружу из транспортного средства и имеет функцию ввода и функцию связи. Операционный терминал 5 принимает ввод команды операции, сделанной оператором для управления вождением (работой) транспортного средства для парковки. Вождение включает в себя операции для парковки (операции для въезда на парковочное место и выезда из парковочного места). Оператор вводит инструкции через операционный терминал 5. Инструкции включают в себя команду операции для выполнения парковки. Команда операции включает в себя информацию о выполнении/остановке управления парковкой, выборе/изменении целевого положения парковки и выборе/изменении маршрута парковки и другую информацию, необходимую для парковки. Оператор также может заставить оборудование 100 управления парковкой распознавать инструкции, включающие в себя команду операции, без использования операционного терминала 5, например, жестом оператора (то есть оператор может вводить такие инструкции в оборудование 100 управления парковкой без использования операционного терминала 5, например, жестом).
[0015]
Операционный терминал 5 включает в себя устройство связи и способен обмениваться информацией с оборудованием 100 управления парковкой и информационным сервером 3. Операционный терминал 5 передает команду операции, которая вводится вне транспортного средства, в оборудование 100 управления парковкой через сеть связи и вводит команду операции в оборудование 100 управления парковкой. Операционный терминал 5 осуществляет связь с оборудованием 100 управления парковкой, используя сигналы, включающие в себя уникальный идентификационный код. Операционный терминал 5 включает в себя дисплей 53. Дисплей 53 представляет интерфейс ввода и различные информационные элементы. Когда дисплей 53 является дисплеем типа сенсорной панели, он имеет функцию приема команды операции. Операционный терминал 5 может быть портативным оборудованием, таким как смартфон или КПК: Персональный цифровой помощник, в котором установлены приложения для приема ввода команды операции, используемой в способе управления парковкой, в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения, и передачи команды операции на оборудование 100 управления парковкой.
[0016]
Контроллер 70 транспортного средства является контроллером, который управляет вождением транспортного средства. Примеры контроллера 70 транспортного средства включают в себя компьютер и электронный блок управления (ECU). Контроллер 70 транспортного средства включает в себя ROM 72, в котором хранится программа управления движением транспортного средства, CPU 71 в качестве операционной схемы, которая выполняет программу, хранящуюся в ROM 72, для использования в качестве устройства управления движением, и RAM 73, которое служит в качестве доступного запоминающего устройства. Целевой угол поворота и целевая скорость транспортного средства вводятся из оборудования 100 управления парковкой в контроллер 70 транспортного средства, а значение обнаружения из датчика 50 угла поворота и значение обнаружения из датчика 60 скорости транспортного средства вводятся в контроллер 70 транспортного средства. При выполнении управления парковкой транспортного средства контроллер 70 транспортного средства управляет работой системы 40 привода на основе целевого угла поворота и целевой скорости, которые вводятся в оборудование 100 управления парковкой. Контроллер 70 транспортного средства выводит значение обнаружения из датчика 50 угла поворота и значение обнаружения из датчика 60 скорости транспортного средства в оборудование 100 управления парковкой. Целевой угол поворота и целевая скорость транспортного средства, которые вводятся из оборудования 100 управления парковкой, будут описаны позже.
[0017]
Система 40 привода приводит в движение транспортное средство для перемещения (движения) из текущего положения в целевое положение парковки путем вождения на основе сигнала команды операции, полученного от оборудования 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства. Устройство рулевого управления (не показано) в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой механизм привода, который перемещает транспортное средство в правом или левом направлении. Система 40 привода включает в себя мотор EPS. Мотор EPS получает сигнал команды операции от оборудования 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства. Затем мотор EPS управляет величиной рулевого управления, приводя в действие механизм рулевого управления с усилителем, включенный в рулевое управление устройства рулевого управления, на основе полученного сигнала команды операции и управляет операцией при перемещении транспортного средства в целевое положение парковки. Контент управления и операционная схема для парковки транспортного средства конкретно не ограничены, и схемы, известные на момент подачи настоящей заявки, могут быть соответствующим образом применены.
[0018]
Например, датчик 50 угла поворота, который установлен внутри рулевой колонки, определяет угол поворота рулевого колеса и выводит определенное значение в оборудование 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства. Датчик 60 скорости транспортного средства вычисляет скорость транспортного средства на основе скорости вращения колеса, определенной датчиком на стороне колеса (не показан), который определяет скорость вращения колеса, и выводит определенное значение в оборудование 100 управления парковкой через контроллер 70 транспортного средства.
[0019]
Оборудование 100 управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения включает в себя устройство 10 управления, устройство 20 ввода и устройство 30 вывода. Эти компоненты оборудования 100 управления парковкой соединены друг с другом через локальную сеть контроллера (CAN) или другую бортовую локальную сеть для взаимного обмена информацией. Устройство 20 ввода включает в себя устройство 21 связи. Устройство 21 связи принимает команду операции, переданную от внешнего операционного терминала 5, и вводит принятую команду операции в устройство 20 ввода. Субъектом, который вводит команду операции во внешний операционный терминал 5, может быть человек (пользователь, пассажир, водитель или работник парковочного объекта). Устройство 20 ввода передает принятую команду операции на устройство 10 управления. Устройство 30 вывода включает в себя дисплей 31. Когда пользователь (водитель или пассажир) присутствует в транспортном средстве, устройство 30 вывода может уведомить пользователя в транспортном средстве об информации управления парковкой через дисплей 31. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 30 вывода может передавать информацию управления парковкой на операционный терминал 5 и уведомлять оператора, несущего операционный терминал 5, об информации управления парковкой через дисплей 53 операционного терминала 5. Дисплей 31 в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой дисплей типа сенсорной панели, имеющий функцию ввода и функцию вывода. Когда дисплей 31 имеет функцию ввода, он служит в качестве устройства 20 ввода. Даже когда транспортное средство управляется на основе команды операции, которая вводится с операционного терминала 5, пользователь (водитель или пассажир) может вводить команду операции, такую как команда для аварийной остановки, через устройство 20 ввода.
[0020]
Устройство 10 управления оборудования 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой компьютер для управления парковкой, включающий в себя ROM 12, в котором хранится программа управления парковкой, CPU 11 в качестве операционной схемы, которая исполняет сохраненную в ROM 12 программу для того, чтобы служить в качестве оборудования 100 управления парковкой в соответствии с одним или более вариантами осуществления настоящего изобретения, и RAM 13, которое служит в качестве доступного запоминающего устройства.
[0021]
Программа управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения является программой для выполнения управления парковкой при перемещении транспортного средства в целевое положение парковки на основе команды операции, переданной от внешнего операционного терминала 5. Оборудование 100 управления парковкой выводит целевую скорость и целевой угол поворота транспортного средства, которые вычисляются программой, в контроллер 70 транспортного средства. Контроллер 70 транспортного средства управляет системой 40 привода в соответствии с целевой скоростью и целевым углом поворота, и тем самым транспортное средство может перемещаться по маршруту парковки с соответствующей скоростью, чтобы парковаться в целевом положении парковки.
[0022]
Дополнительно или в качестве альтернативы, программа управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения является программой для перемещения транспортного средства в направлении, в котором транспортное средство покидает целевое положение парковки, когда транспортное средство не может быть припарковано в целевом положении парковки по некой причине во время перемещения для парковки в целевом положении парковки. Например, когда набор камер 1 и т.п. обнаруживает препятствие на или около маршрута парковки, оборудование 100 управления парковкой приостанавливает управление парковкой. Затем, чтобы позволить оператору выбрать, должно ли управление транспортного средства переходить из управления парковкой в режим восстановления, оборудование 100 управления парковкой передает операционному терминалу 5 информацию о том, что управление парковкой будет приостановлено, и информацию, с которой оператор может выбрать режим восстановления.
[0023]
Режим восстановления относится к так называемому режиму возврата, в котором, когда транспортное средство находится в ситуации, когда транспортное средство не может быть припарковано в целевом положении парковки во время выполнения управления парковкой в целевом положении парковки, управление парковкой приостанавливается и транспортное средство перемещается в заданное положение, отделенное от целевого положения парковки. Конкретная обработка после перехода в режим восстановления будет описана позже. В вышеописанном примере, когда оператор касается кнопки на экране для выполнения режима восстановления, отображаемой на экране дисплея 53 операционного терминала 5, информация о команде операции для выполнения режима восстановления вводится как команда операции для выполнения режима восстановления в оборудование 100 управления парковкой через сеть связи, и программа режима восстановления выполняется.
[0024]
Оборудование 100 управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения представляет собой оборудование типа дистанционного управления, которое принимает команду операции извне и управляет перемещением транспортного средства для парковки транспортного средства в заданное парковочное место. Пользователи транспортного средства могут находиться за пределами салона транспортного средства или также могут находиться внутри салона транспортного средства.
[0025]
Устройство 10 управления оборудования 100 управления парковкой в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения имеет функции выполнения процесса установки целевой парковочной рамки, процесса установки начального положения парковки, процесса оценки текущего положения, процесса определения положения оператора, процесса распознавания проезда для транспортных средств и процесса генерации маршрута парковки в качестве функций выполнения вышеописанного управления парковкой. Кроме того, устройство 10 управления имеет функции выполнения процесса обнаружения препятствий, процесса распознавания проезда для транспортных средств, процесса замедления, процесса определения положения оператора и процесса генерации маршрута восстановления в качестве функций выполнения вышеописанного режим восстановления. Устройство 10 управления дополнительно имеет функции выполнения процесса следования по маршруту и процесса генерирования целевой скорости для перемещения транспортного средства по маршруту парковки, сгенерированному процессом генерации маршрута парковки, или по маршруту восстановления, сгенерированному процессом генерации маршрута восстановления. Маршрут восстановления будет описан позже. Каждый из вышеупомянутых процессов выполняется взаимодействием программного обеспечения для реализации процесса и вышеописанного аппаратного обеспечения. Эти процессы будут описаны ниже.
[0026]
Сначала будут описаны функции выполнения управления парковкой. Будет описан процесс установки целевой парковочной рамки. Устройство 10 управления устанавливает парковочную рамку для парковки транспортного средства посредством автоматического (автономного) вождения (в дальнейшем называемой целевой парковочной рамкой). Устройство 10 управления обнаруживает парковочные рамки на парковке по изображениям, снятым набором камер 1. Например, устройство 10 управления генерирует изображение вида сверху, из изображений, снятых набором камер 1, и обнаруживает возможные линии рамки, которые составляют каждую парковочную рамку, из изображения вида сверху. Затем устройство 10 управления определяет, удовлетворяют ли обнаруженные возможные линии рамки условиям определения для интервала с другой линией рамки, относительного угла к другой линии рамки, длины и т.д. и обнаруживает места, заданные возможными линиями рамки, удовлетворяющими вышеуказанным условиям определения, в качестве парковочных рамок. Настоящее изобретение не ограничивается генерацией изображения вида сверху, из изображений, снятых набором камер 1, для обнаружения парковочных рамок из изображения вида сверху, и информация о парковочных рамках может быть получена, например, посредством связи с внешним пространством транспортного средства, то есть так называемая связь между дорожной инфраструктурой и транспортным средством (road-to-vehicle communication) или связь между транспортными средствами (vehicle-to-vehicle communication).
[0027]
Здесь, автоматизированное (автономное) вождение относится к вождению, при котором оборудование 100 управления парковкой, а не водитель, выполняет операцию рулевого управления устройства рулевого управления, операцию акселератора и операцию торможения автоматически (автономно) посредством контроллера 70 транспортного средства. Оборудование 100 управления парковкой не ограничивается типом выполнения всех операций по управлению вождением транспортного средства в автоматическом (автономном) режиме и также может быть полуавтоматического (полуавтономного) типа, в котором операция руления выполняется автоматически (автономно), в то время как водитель выполняет операцию акселератора/торможения. В последнем случае, например, водитель садится в транспортное средство и выполняет операцию ускорения/торможения, а пассажир транспортного средства, отличный от водителя или работника парковочного объекта, управляет операционным терминалом 5.
[0028]
Затем устройство 10 управления обнаруживает места, в которых возможна парковка (далее в тексте обозначаются как доступные парковочные места), из числа обнаруженных парковочных рамок. Например, на основе информации о дальности (информации о точках отражения) от устройств 2 измерения дальности устройство 10 управления определяет, присутствует ли препятствие в обнаруженных парковочных рамках или маршрутах при парковке в парковочные рамки. Затем устройство 10 управления обнаруживает парковочные рамки без препятствий в качестве доступных парковочных мест. Настоящее изобретение не ограничивается обнаружением доступных парковочных мест на основе информации о дальности от устройств 2 измерения дальности, и доступные парковочные места также могут быть обнаружены, например, по изображениям, снятым набором камер 1 или камерой, установленной на парковке. Дополнительно или в качестве альтернативы, информация о доступных парковочных местах может быть получена, например, из информации 134 парковки посредством доступа к информационному серверу 3.
[0029]
Затем устройство 10 управления обнаруживает парковочное место, рекомендованное для водителя и пассажиров рассматриваемого транспортного средства (далее называемое рекомендуемым парковочным местом), из числа доступных парковочных мест и представляет рекомендуемое парковочное место водителю и пассажирам рассматриваемого транспортного средства. Например, устройство 10 управления передает информацию о рекомендуемом парковочном месте на операционный терминал 5 и управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, чтобы отображать информацию о рекомендованном парковочном месте. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 10 управления управляет дисплеем 31 устройства 30 вывода, чтобы отображать информацию о рекомендуемом парковочном месте. Когда имеется два или более доступных парковочных места, как указано выше, устройство 10 управления определяет доступное парковочное место, для которого требуемое время при парковке в доступное парковочное место является самым коротким, например, в качестве рекомендуемого парковочного места. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, устройство 10 управления определяет доступное парковочное место, ближайшее к точке обзора водителя рассматриваемого транспортного средства, в качестве рекомендуемого парковочного места.
[0030]
Затем устройство 10 управления принимает указание целевой парковочной рамки, сделанное водителем или пассажиром рассматриваемого транспортного средства, и устанавливает целевое положение парковки, в котором паркуется транспортное средство. Водитель или пассажир рассматриваемого транспортного средства может назначить целевую парковочную рамку, например, прикоснувшись к значку рекомендованного парковочного места, отображаемому на дисплее 53 типа сенсорной панели операционного терминала 5, или переместив курсор на дисплее к значку рекомендуемого места с помощью клавиши управления курсором, отображаемой на дисплее 53, и нажатия кнопки ввода. Обозначение целевой парковочной рамки не ограничивается тем, чтобы быть назначенным человеком, и парковочный объект может автоматически обозначать целевую парковочную рамку. Например, дисплей 53 операционного терминала 5 может быть выполнен с возможностью отображения одного рекомендованного парковочного места, которое обозначено на стороне парковочного объекта, и водитель или пассажир рассматриваемого транспортного средства может обозначать рекомендованное парковочное место. Устройство 10 управления выполняет такой процесс, чтобы установить целевое положение парковки в качестве положения, в котором паркуется транспортное средство.
[0031]
Далее будет описан процесс установки начального положения парковки. Чтобы вычислить маршрут парковки, который будет описан позже, устройство 10 управления устанавливает положение, в котором начинается управление парковкой (далее именуемое как начальное положение парковки). Например, когда пользователь приводит в действие пусковой переключатель, предусмотренный на операционном терминале 5, для запуска управления парковкой, текущкк положение транспортного средства в это время устанавливается в качестве начального положения парковки. Способ указания текущего положения особо не ограничен. Например, устройство 10 управления может обращаться к информационному серверу 3 через антенны 211 для вычисления текущего положения из информации 133 карты или может использовать систему глобального позиционирования (GPS) для измерения текущего положения транспортного средства.
[0032]
Далее будет описан процесс оценки текущего положения. Чтобы перемещать транспортное средство вдоль маршрута парковки или маршрута восстановления, который будет описан позже, устройство 10 управления оценивает текущее положение транспортного средства. Например, устройство 10 управления измеряет текущее положение транспортного средства с использованием GPS, получает текущее положение посредством связи дорожной инфраструктуры с транспортным средством или вычисляет текущее положение на основе величины рулевого управления и величины работы акселератора.
[0033]
Процесс определения положения оператора будет затем описан со ссылкой на фиг. 2А-2D. Устройство 10 управления определяет положение оператора, несущего операционный терминал 5. Положение оператора используется для генерации маршрута парковки или маршрута восстановления. Положение оператора включает в себя информацию о положении на плоскости перемещения транспортного средства и информацию о положении по высоте. Например, устройство 10 управления обнаруживает положение операционного терминала 5, переносимого оператором, и вычисляет положение оператора на основе положения операционного терминала 5. Операционный терминал 5 может быть предоставлен в заранее определенном положении или также может переноситься оператором. Когда операционный терминал 5 предоставляется в заранее определенном положении, оператор переходит в положение, в котором предоставляется операционный терминал 5, и использует операционный терминал 5 в этом положении. В этих случаях устройство 10 управления может определять положение операционного терминала 5 как положение оператора.
[0034]
На фиг.2А показана схема, предназначенная для описания определения положения оператора М на основе результатов обнаружения с помощью множества устройств 2 измерения дальности, предусмотренных в транспортном средстве V, и/или изображений, снятых с помощью набора камер 1. Устройство 10 управления определяет положение оператора М на основе изображений, снятых камерами 1a-1d. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 10 управления обнаруживает двумерное положение и/или трехмерное положение оператора M на основе результатов обнаружения от устройств 2 измерения дальности.
[0035]
Фиг. 2B является схемой для описания определения положения операционного терминала 5 или положения оператора M, несущего операционный терминал 5, на основе радиоволн связи между множеством антенн 211, предусмотренных в разных положениях транспортного средства V, и операционным терминалом 5. Когда множество антенн 211 обмениваются данными с одним операционным терминалом 5, интенсивность принимаемой радиоволны каждой антенны 211 отличается. Устройство 10 управления вычисляет положение операционного терминала 5 на основе разности интенсивности между принятыми радиоволнами антенн 211. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 10 управления вычисляет двумерное положение и/или трехмерное положение операционного терминала 5 или оператора M по разности интенсивности между принятыми радиоволнами антенн 211.
[0036]
На фиг.2С показана схема, описывающая предварительно обозначенное заранее определенное положение (направление/расстояние: D1, D2) относительно места водителя DS транспортного средства в качестве рабочего положения оператора М или в качестве положения, в котором установлен операционный терминал 5. Например, когда оператор M временно останавливает транспортное средство V в назначенном положении и покидает транспортное средство V, чтобы задействовать операционный терминал 5, предусмотренный в предварительно определенном положении, устройство 10 управления вычисляет начальное положение оператора M относительно транспортного средства V или начальное положение терминала 5, который переносится оператором М, относительно транспортного средства V.
[0037]
Фиг. 2D является схемой для описания отображения информации изображения, представляющей вычисленное рабочее положение (положение, в котором оператор М стоит: рабочее положение) на дисплее 53 операционного терминала 5. При определении положения оператора устройство 10 управления управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, чтобы отображать изображение, как показано на фиг. 2D. Это управление отображением может выполняться приложением, установленным на стороне операционного терминала 5, или также может выполняться на основе команды от устройства 10 управления.
[0038]
Далее будет описан процесс генерации маршрута парковки. Устройство 10 управления генерирует маршрут от начального положения парковки к целевому положению парковки (далее называемое маршрутом парковки) в качестве маршрута для парковки транспортного средства в целевую парковочную рамку. Форма маршрута парковки особо не ограничена, и маршрут парковки может представлять собой прямой маршрут, изогнутый маршрут или маршрут их комбинации. Когда транспортное средство поворачивает для парковки до достижения целевого положения парковки, маршрут парковки включает в себя маршрут от начального положения парковки до положения поворота для парковки и маршрут от положения поворота для парковки до целевого положения парковки. Например, устройство 10 управления в качестве маршрута парковки вычисляет маршрут, полученный путем комбинирования изогнутого маршрута из начального положения парковки в положение поворота для парковки и прямого маршрута из положения поворота для парковки в целевое положение парковки. Настоящее изобретение не ограничивается вычислением маршрута парковки, и маршрут парковки, определенный для каждой парковочной рамки, может быть предварительно сохранен, например, в памяти (например, в ROM 12), и устройство 10 управления может считывать маршрут парковки из памяти. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, устройство 10 управления может получать информацию о заранее определенном маршруте парковки посредством связи между дорожной инфраструктурой и транспортным средством или связи между транспортными средствами для генерации маршрута парковки. Дополнительно или в качестве альтернативы, маршрут парковки может быть сгенерирован посредством установки положения на полпути между начальным положением парковки и целевым положением парковки, генерирования маршрута парковки от начального положения парковки до положения на половине пути и генерирования маршрута парковки от положения на половине пути до целевого положения парковки при приближении к положению на половине пути. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда окружающая ситуация изменяется или когда положение транспортного средства отклоняется от маршрута парковки, маршрут парковки может быть сгенерирован снова и изменен во время управления.
[0039]
Далее будет описана функция выполнения режима восстановления. Процесс обнаружения препятствий будет описан со ссылкой на фиг. 3А и 3В. Устройство 10 управления обнаруживает препятствия, существующие за пределами транспортного средства. К препятствиям относятся такие конструкции, как стены и столбы парковки, объекты для установки вокруг транспортного средства, пешеходы, другие транспортные средства, припаркованные транспортные средства и другие подобные объекты.
[0040]
Фиг. 3A является схемой для описания обнаружения препятствия OB, существующего возле транспортного средства V. Как показано на фиг. 3A, устройство 10 управления обнаруживает препятствие OB на основе результатов обнаружения от множества устройств 2 измерения дальности, предусмотренных в транспортном средстве, и/или изображений, снятых набором камер 1. Результаты обнаружения от устройств 2 измерения дальности включают в себя наличие или отсутствие препятствия OB, положение препятствия OB, размер препятствия OB и расстояние до препятствия OB. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 10 управления выполняет обработку изображений для изображений, снятых камерами 1a-1d, таким образом, чтобы обнаружить наличие или отсутствие препятствия OB, положение препятствия OB, размер препятствия OB и расстояние до препятствия OB. Обнаружение препятствия не ограничивается использованием вышеописанного способа и может выполняться, например, с использованием стереофонической техники движения с камерами 1a-1d.
[0041]
Фиг. 3B - схема для описания способа обнаружения препятствий, включая такие конструкции, как стены и столбы парковки. Как показано на фиг. 3B, устройство 10 управления обращается к запоминающему устройству 132 информационного сервера 3 для получения информации 134 парковки. Информация 134 парковки включает в себя информацию о конструкциях, таких как стены и столбы парковки, и поэтому устройство 10 управления обнаруживает препятствия, включая конструкции, на основе информации 134 парковки. На фиг.3B конкретная карта MP этажа почасовой парковки ST проиллюстрирована как информация 134 парковки, а на карте MP этажа положение каждой парковки PL представлено, например, координатой X и координатой Y.
[0042]
В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения результат обнаружения с помощью процесса обнаружения препятствий используется в качестве триггера для перехода от управления парковкой к режиму восстановления, но настоящее изобретение этим не ограничивается. Устройство 10 управления может непрерывно получать результат обнаружения препятствия и использовать результат обнаружения для других процессов. Например, устройство 10 управления может использовать результат обнаружения препятствия в ходе установки целевого положения парковки, может использовать результат обнаружения препятствия в ходе вычисления маршрута парковки или может использовать результат обнаружения препятствия в ходе вычисления маршрута восстановления, который будет описан позже.
[0043]
Далее будет описан процесс распознавания проезда для транспортных средств. Устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств на парковочном объекте. В частности, устройство 10 управления обнаруживает наличие или отсутствие проезда для транспортных средств и направление дорожного движения в проезде для транспортных средств. Проезд для транспортных средств относится к проезду для транспортного средства для перемещения через парковочный объект и является проездом, смежным с каждой парковкой (также называемой парковочной рамкой), предусмотренной в парковочном объекте. Транспортное средство перемещается от проезда для транспортных средств к парковке, тем самым въезжая на парковку, и паркуется на парковке. Напротив, транспортное средство начинает перемещение (вперед или назад) от парковки к проезду для транспортных средств, тем самым покидая парковку. Таким образом, при въезде на парковку транспортное средство движется в проезде для транспортных средств; следовательно, путем обнаружения и записи направления движения в проезде для транспортных средств в это время направление дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с парковкой, может быть определено при выезде из парковочного места. Направление дорожного движения в проезде для транспортных средств включает в себя информацию о том, является ли проезд для транспортных средств односторонним или двусторонним движением, и, следовательно, проезд для транспортных средств может быть определен в соответствии с правилами дорожного движения на парковочном объекте таким образом, что, например, проезд для транспортных средств - одностороннее движение, а направление дорожного движения в проезде для транспортных средств - направление с севера на юг. Способ определения направления дорожного движения в проезде для транспортных средств особо не ограничивается способом использования севера, юга, востока и запада. Например, когда проезд для транспортных средств является двусторонним движением, направление дорожного движения в проезде для транспортных средств может быть определено как левостороннее движение или правостороннее движение. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда может быть получена карта парковочного объекта, может использоваться информация о направлении дорожного движения в проезде для транспортных средств, включенная в информацию карты.
[0044]
Будет описан способ распознавания проезда для транспортных средств. Например, когда карта парковочного объекта предварительно сохраняется в качестве информации 134 парковки в памяти, такой как ROM 12, устройство 10 управления получает карту парковочного объекта из памяти и обнаруживает направление дорожного движения в каждом из множества проездов для транспортных средств, предусмотренных на парковочном объекте. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, устройство 10 управления обращается к запоминающему устройству 132 информационного сервера 3 и получает информацию 134 парковки, как показано на фиг. 3B. Информация 134 парковки включает в себя информацию, касающуюся направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, в качестве информации, указывающей направление перемещения транспортного средства в парковочном объекте. Устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств на основе информации 134 парковки. На фиг.3В конкретная карта MP этажа почасовой парковки ST проиллюстрирована как информация 134 парковки, и карта MP этажа включает в себя информацию о том, является ли проезд для транспортных средств двусторонним движением или односторонним движением, и информацию о направление дорожного движения в каждом проезде.
[0045]
Способ распознавания проезда для транспортных средств не ограничивается способом получения информации, которая предварительно сохраняется в памяти, такой как ROM 12 или информационный сервер 3, и устройство 10 управления может распознавать проезд для транспортных средств, в то время как транспортное средство перемещается через парковочный объект. Например, устройство 10 управления может распознавать направление дорожного движения в проезде для транспортных средств, обнаруживая метку или белую линию, нарисованную в проезде для транспортных средств, для указания направления перемещения транспортных средств по изображениям, снятым набором камер 1. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда захваченные изображения включают в себя направляющую табличку, указывающую направление перемещения транспортных средств, устройство 10 управления может обнаруживать проезд для транспортных средств и направление дорожного движения в проезде.
[0046]
Далее будет описан процесс замедления. При обнаружении препятствия, когда транспортное средство перемещается по маршруту парковки к целевому положению парковки, устройство 10 управления принудительно замедляет транспортное средство, чтобы сделать остановку, чтобы предотвратить соприкосновение транспортного средства с препятствием. Например, даже когда целевая скорость умеренно уменьшается, когда транспортное средство приближается к целевому положению парковки при управлении парковкой, устройство 10 управления увеличивает скорость замедления и принудительно управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку. Также, когда маршрут парковки включает в себя положение поворота для парковки и обнаруживается препятствие, когда транспортное средство перемещается в направлении положения поворота для парковки, устройство 10 управления управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку.
[0047]
Далее будет описан процесс определения положения оператора. Процесс определения местоположения оператора в режиме восстановления является тем же процессом, что и описанный выше процесс определения местоположения оператора при управлении парковкой, и описание будет заимствовано здесь.
[0048]
Далее будет описан процесс генерации маршрута восстановления. Под маршрутом восстановления понимается маршрут, по которому транспортное средство покидает целевое положение парковки при переходе в режим восстановления. Устройство 10 управления генерирует маршрут эвакуации (далее именуемый маршрутом восстановления) в качестве маршрута для перемещения транспортного средства из положения, в котором транспортное средство делает остановку, к целевому положению (далее называемому положением восстановления), к которому перемещается транспортное средство на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с целевым положением парковки. Проезд для транспортных средств, смежный с целевым положением парковки, относится к проезду для транспортных средств, который предусмотрен в направлении, в котором транспортное средство может въезжать и выезжать из целевого положения парковки со ссылкой на целевое положение парковки. Форма маршрута восстановления особо не ограничена, и маршрут восстановления может представлять собой прямой маршрут, изогнутый маршрут или маршрут их комбинации. Устройство 10 управления учитывает результат обнаружения препятствия и информацию о положении оператора, чтобы сгенерировать маршрут восстановления, который позволяет транспортному средству безопасно перемещаться в положение восстановления. Конкретные примеры маршрута восстановления будут описаны позже.
[0049]
Далее будут описаны процесс следования по маршруту и процесс генерации целевой скорости, которые являются процессами для перемещения транспортного средства вдоль маршрута парковки или маршрута восстановления. После генерирования маршрута парковки или маршрута восстановления устройство 10 управления вычисляет целевой угол поворота и целевую скорость, чтобы перемещать транспортное средство по любому из этих маршрутов. Устройство 10 управления выводит вычисленный целевой угол поворота и целевую скорость в контроллер 70 транспортного средства. Когда во время выполнения управления парковкой обнаружено препятствие, устройство 10 управления принудительно снижает целевую скорость с помощью процесса замедления. Способы вычисления целевого угла поворота и целевой скорости конкретно не ограничены, и схемы, известные на момент подачи настоящей заявки, могут быть соответствующим образом применены.
[0050]
Примеры работы в режиме восстановления в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на фиг. 4А-4Е. На фиг.4А-4Е показаны схемы, каждая из которых иллюстрирует пример работы в режиме восстановления. Фиг. 4A-4E иллюстрируют сцены, в которых препятствий OB обнаруживается, когда оборудование 100 управления парковкой выполняет управление парковкой для парковки транспортного средства V назад на парковку PL1. В этих сценах устройство 10 управления определяет, что транспортное средство V не может быть припарковано на парковке PL1, и управляет дисплеем 53 операционного терминала 5, чтобы представить информацию, которая обеспечивает переход в режим восстановления, чтобы позволить оператору операционного терминала 5 выбирать, переходить ли в режим восстановления или нет. Предполагается, что оператор выбирает режим восстановления и нажимает кнопку ввода операционного терминала 5.
[0051]
На фиг. 4A-4E, группа PG1 парковок состоит из множества парковок, включая парковку PL1, и эти парковки расположены рядом друг с другом. Кроме того, другая группа PG2 парковок предусмотрена на противоположной стороне группы PG1 парковок через проезд для транспортных средств Pa так, что они обращены к группе PG1 парковок. Например, в случае, когда припаркованное транспортное средство присутствует на парковке PL1, когда транспортное средство начинает перемещение (вперед или назад) с парковки PL1, транспортное средство выезжает в проезд для транспортных средств Pa. Кроме того, например, в случае, когда припаркованное транспортное средство присутствует на парковке, которая составляет группу PG2 парковки, когда транспортное средство начинает перемещение (вперед или назад) с парковки, транспортное средство выезжает в проезд для транспортных средств Pa.
[0052]
В примере по фиг. 4A, после перехода в режим восстановления сначала устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa. В примере по фиг. 4A, устройство 10 управления обнаруживает, что проезд для транспортных средств Pa является односторонним движением и что направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa является положительным направлением вдоль оси y. Например, устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa на основе информации о парковочном объекте, которая предварительно сохраняется в памяти.
[0053]
Затем устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления в положении в проезде для транспортных средств Pa, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства V приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa (положительное направление оси у). Устройство 10 управления генерирует маршрут RR восстановления из текущего положения транспортного средства V в положение PR восстановления. В примере по фиг. 4A, устройство 10 управления генерирует маршрут, по которому транспортное средство V поворачивает влево при перемещении вперед и достигает положения поворота CR, и маршрут, по которому транспортное средство V перемещается назад из положения поворота CR, чтобы достичь положения PR восстановления. Устройство 10 управления вычисляет целевой угол поворота и целевую скорость для перемещения транспортного средства V по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления и выводит вычисленный целевой угол поворота и целевую скорость в контроллер 70 транспортного средства. Направление, когда транспортное средство V перемещается по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления, является направлением перемещения. Направление перемещения включает в себя направление движения, в котором транспортное средство V перемещается вперед, когда транспортное средство V завершает перемещение по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления. Транспортное средство V может переместиться в положение PR восстановления, чтобы таким образом эвакуироваться от препятствия OB и парковки PL1. В примере по фиг.4А состояние, в котором транспортное средство V останавливается, когда его передняя часть обращена в направлении вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa, указывается как транспортное средство V’. Это состояние является результатом того, что транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления.
[0054]
В примере по фиг. 4A, транспортное средство V перемещается контроллером 70 транспортного средства в место, отделенное от препятствия OB и парковки PL1, и делает остановку в состоянии, в котором направление дорожного движения находится вдоль направления движения в проезде для транспортных средств Pa. Посредством этой операции, когда оператор операционного терминала 5 садится и ведет транспортное средство V’, оператор может вести транспортное средство V’, чтобы перемещаться вперед по проезду для транспортных средств Pa к следующему доступному парковочному месту без какой-либо операции, такой как приводная операция изменения направления движения транспортного средства V′. В примере по фиг. 4А, маршрут RR восстановления включает в себя положение поворота CR, но маршрут RR восстановления не ограничивается включением положения поворота CR. Например, маршрут RR восстановления может быть маршрутом от текущего положения остановленного транспортного средства V до положения поворота CR.
[0055]
Фиг. 4B отличается от фиг. 4A тем, что проезд для транспортных средств Pa является двусторонним движением по сравнению с проездом для транспортных средств Pa, показанным на фиг. 4A. На фиг. 4B, проезд для транспортных средств Pa состоит из двух проездов: проезд для транспортных средств Pa1 и проезд для транспортных средств Pa2 с линией B границы, размещенной между двумя проездами. Проезд для транспортных средств Pa является левосторонним движением. В частности, направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa1 является положительным направлением вдоль оси y, в то время как направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa2 является отрицательным направлением вдоль оси y. Группа PG1 парковок находится рядом с проездом для транспортных средств Pa1, а группа PG2 парковок находится рядом с проездом для транспортных средств Pa2.
[0056]
В примере по фиг. 4B, после перехода в режим восстановления сначала устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa. В примере по фиг. 4B, устройство 10 управления обнаруживает, что проезд для транспортных средств Pa является двусторонним движением и левосторонним движением. В частности, устройство 10 управления обнаруживает, что направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa1 является положительным направлением вдоль оси y, а направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa2 является отрицательным направлением вдоль оси y. Кроме того, устройство 10 управления обнаруживает, что маршрут для транспортного средства, смежный с парковкой PL1, которая является целевым положением парковки, является проездом для транспортных средств Pa1. Например, на основе информации о парковочном объекте, которая предварительно сохраняется в памяти, устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa и распознает, что сторона проезда для транспортных средств Pa, смежная с целевой парковкой PL1, является проездом для транспортных средств Pa1. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда ширина проезда является шириной, которая позволяет транспортным средствам проезжать друг друга (например, 6 м или более), и проезд для транспортных средств является левосторонним движением, например, в соответствии с правилами дорожного движения страны, может быть сделано определение, что направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa1 является положительным направлением вдоль оси y, а направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa2 является отрицательным направлением вдоль оси y, как в примере на фиг. 4В. Дополнительно или в качестве альтернативы, направление проезда может быть распознано путем обнаружения индикации (стрелка краски), которая указывает направление дорожного движения на поверхности дороги проезда для транспортных средств Pa1.
[0057]
Затем устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления в положении в проезде для транспортных средств Pa, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства V приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa1 (положительное направление оси у). Устройство 10 управления генерирует маршрут RR восстановления из текущего положения транспортного средства V в положение PR восстановления. В примере по фиг. 4B, устройство 10 управления генерирует маршрут, по которому транспортное средство V поворачивает влево при перемещении вперед и достигает положения поворота CR, маршрут, по которому транспортное средство V движется назад из положения поворота CR, чтобы достичь заданного положения, и маршрут, по которому транспортное средство V приближается к проезду для транспортных средств Pa1 со стороны при перемещении назад из заданного положения. Транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления посредством управления движением, выполняемого контроллером 70 транспортного средства, и, таким образом, может эвакуироваться от препятствия OB и парковки PL1. Направление, когда транспортное средство V перемещается по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления, является направлением перемещения. Направление перемещения включает в себя направление движения, в котором транспортное средство V перемещается вперед, когда транспортное средство V завершает перемещение по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления. Направление перемещения также включает в себя направление движения транспортного средства, которое покидает парковочное место и перемещается в положение поворота CR. В примере по фиг. 4B, состояние, в котором транспортное средство V останавливается, когда его передняя часть направлена в направлении вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa1, указывается как транспортное средство V’. Это состояние является результатом того, что транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления.
[0058]
В примере по фиг. 4B, транспортное средство V перемещается контроллером 70 транспортного средства в местоположение, отделенное от препятствия OB и парковки PL1, и делает остановку в состоянии, в котором направление движения находится вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa1. Это может препятствовать перемещению транспортного средства V’ и остановке в состоянии, в котором направление движения противоположно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa2, и мешать движению проезда для транспортных средств Pa при перемещении и остановке. Кроме того, когда оператор операционного терминала 5 садится и ведет транспортное средство V′, оператор может вести транспортное средство V′, чтобы перемещаться вперед по проезду для транспортных средств Pa1 к следующему доступному парковочному месту без какой-либо операции, такой как операция вождения для изменения направления транспортного средства V′.
[0059]
Фиг. 4C иллюстрирует сцену, подобную сцене, показанной на фиг. 4А, и поэтому описание здесь заимствовано с теми же символами, что и на фиг. 4A. Другой пример работы в режиме восстановления будет описан со ссылкой на фиг. 4C. Также в примере по фиг. 4C, как в примере по фиг. 4A, после перехода в режим восстановления сначала устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa. Устройство 10 управления обнаруживает, что проезд для транспортных средств Pa является односторонним движением и что направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa является положительным направлением вдоль оси y.
[0060]
Затем устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления в положении в проезде для транспортных средств Pa, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства V приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa (положительное направление оси у). В этой операции примера на фиг. 4C, устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления на стороне парковки PL1 в направлении ширины (в направлении x) проезда для транспортных средств Pa. Устройство 10 управления генерирует маршрут RR восстановления из текущего положения транспортного средства V в положение PR восстановления. В примере по фиг. 4C, устройство 10 управления генерирует маршрут, по которому транспортное средство V поворачивает в левую сторону при перемещении вперед и достигает положения поворота CR, маршрут, по которому транспортное средство V перемещается назад из положения поворота CR, чтобы достичь заданного положения, и маршрут, по которому транспортное средство V приближается к стороне парковки PL1 при перемещении назад из заданного положения. Транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления посредством управления движением, выполняемого контроллером 70 транспортного средства, и, таким образом, может эвакуироваться от препятствия OB и парковки PL1. Направление, когда транспортное средство V перемещается по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления, является направлением перемещения. Направление перемещения включает в себя направление движения, в котором транспортное средство V перемещается вперед, когда транспортное средство V завершает перемещение по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления. Направление перемещения также включает в себя направление движения транспортного средства, которое покидает парковочное место и перемещается в положение поворота CR. В примере по фиг. 4C, состояние, в котором транспортное средство V останавливается на стороне парковки PL1 в направлении ширины проезда для транспортных средств Pa, причем передняя часть обращена в направлении вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa, указывается как транспортное средство V’. Это состояние является результатом того, что транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления.
[0061]
В примере по фиг. 4C, транспортное средство V перемещается контроллером 70 транспортного средства в место, отделенное от препятствия OB и парковки PL1, и делает остановку в состоянии, в котором направление движения находится вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa. Кроме того, транспортное средство V останавливается на стороне парковки PL1, которая является начальным целевым положением парковки, в направлении ширины проезда для транспортных средств Pa. Это позволяет транспортному средству V эвакуироваться из начального целевого положения парковки на относительно коротком расстоянии перемещения. Направление, когда транспортное средство V перемещается по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления, является направлением перемещения. Направление перемещения включает в себя направление движения, в котором транспортное средство V перемещается вперед, когда транспортное средство V завершает перемещение по маршруту RR восстановления в положение PR восстановления. Направление перемещения также включает в себя направление движения транспортного средства, которое покидает парковочное место и перемещается в положение поворота CR. Кроме того, когда оператор операционного терминала 5 садится и ведет транспортное средство V’ в положении PR восстановления, оператор может вести транспортное средство V’;, чтобы перемещаться вперед по проезду для транспортных средств Pa к следующему доступному парковочному месту без какой-либо операции, такой как операция привода изменения направления транспортного средства V’;.
[0062]
Фиг. 4D иллюстрирует сцену, аналогичную сцене, показанной на фиг. 4А, и поэтому описание здесь заимствовано с теми же символами, что и на фиг. 4A. Другой пример работы в режиме восстановления будет описан со ссылкой на фиг. 4D. Также в примере по фиг. 4D, как в примере по фиг. 4A, после перехода в режим восстановления сначала устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa. Устройство 10 управления обнаруживает, что проезд для транспортных средств Pa является односторонним движением и что направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa является положительным направлением вдоль оси y.
[0063]
Затем устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления в положении в проезде для транспортных средств Pa, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства V приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa (положительное направление оси у). В этой операции примера на фиг. 4D, устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления на стороне парковки PL2, которая является следующим целевым положением парковки, в направлении ширины (в направлении x) проезда для транспортных средств Pa. Устройство 10 управления генерирует маршрут RR восстановления из текущего положения транспортного средства V в положение PR восстановления. В примере по фиг. 4D, устройство 10 управления генерирует маршрут, по которому транспортное средство V поворачивает влево при перемещении вперед и достигает положения поворота CR, маршрут, по которому транспортное средство V перемещается назад из положения поворота CR, чтобы достичь заданного положения, и маршрут, по которому транспортное средство V приближается к стороне парковки PL2 при перемещении назад из заданного положения. Транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления посредством управления движением, выполняемого контроллером 70 транспортного средства, и, таким образом, может эвакуироваться от препятствия OB и парковки PL1. В примере по фиг. 4D, состояние, в котором транспортное средство V останавливается на стороне парковки PL2 в направлении ширины проезда для транспортных средств Pa, причем передняя часть обращена в направлении вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa, указывается как транспортное средство V’. Это состояние является результатом того, что транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления.
[0064]
Здесь будет описан способ обнаружения следующего целевого положения парковки. Например, устройство 10 управления устанавливает следующее целевое положение парковки со ссылкой на результат выполнения процесса установки целевой парковочной рамки. Когда два или более доступных парковочных места обнаружены в ходе процесса установки целевой парковочной рамки, устройство 10 управления выбирает следующее доступное парковочное место из доступных парковочных мест, которые не были выбраны в качестве рекомендуемого парковочного места. Затем устройство 10 управления устанавливает следующее целевое положение парковки на основе следующего доступного парковочного места. Когда есть два или более доступных парковочных места, как указано выше, устройство 10 управления устанавливает ближайшее доступное парковочное место от текущего положения остановленного транспортного средства, например, в качестве следующего доступного парковочного места. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, контроллер 10 учитывает не только текущее положение, но также и направление транспортного средства, чтобы устанавливать доступное парковочное место с наименьшим требуемым временем при парковке, в качестве следующего доступного парковочного места. Время обнаружения следующего целевого положения парковки конкретно не ограничено и может быть до того, как транспортное средство V обнаружит препятствие OB, или может также быть после перехода в режим восстановления.
[0065]
В примере по фиг. 4D, транспортное средство V перемещается контроллером 70 транспортного средства в место, отделенное от препятствия OB и парковки PL1, и делает остановку в состоянии, в котором направление дорожного движения находится вдоль направления движения в проезде для транспортных средств Pa. Кроме того, транспортное средство V останавливается на стороне парковки PL2, которая является следующим целевым положением парковки, в направлении ширины проезда для транспортных средств Pa. Это позволяет транспортному средству V останавливаться в положении, относительно близком к следующему целевому положению парковки, и поэтому оператор операционного терминала 5 может плавно выполнять следующее управление парковкой посредством вождения или дистанционной операции.
[0066]
Фиг. 4E иллюстрирует сцену, подобную сцене, показанной на фиг. 4А, и поэтому описание здесь заимствовано с теми же символами, что и на фиг. 4A. Пример другой операции восстановления будет описан со ссылкой на фиг. 4E. Также в примере по фиг. 4E, как в примере по фиг. 4A, после перехода в режим восстановления сначала устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств Pa. Устройство 10 управления обнаруживает, что проезд для транспортных средств Pa является односторонним движением и что направление дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa является положительным направлением вдоль оси y.
[0067]
Затем устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления в положении в проезде для транспортных средств Pa, которое является положением, в котором направление дорожного движения транспортного средства V приблизительно параллельно направлению движения в проезде для транспортных средств Pa (положительное направление оси у). В этой операции примера на фиг. 4E, устройство 10 управления устанавливает положение PR восстановления на стороне, на которой находится оператор M, в направлении ширины (в направлении x) проезда для транспортных средств Pa. Устройство 10 управления генерирует маршрут RR восстановления из текущего положения транспортного средства V в положение PR восстановления. В примере по фиг. 4E, устройство 10 управления генерирует маршрут, по которому транспортное средство V поворачивает влево при перемещении вперед и достигает положения поворота CR, маршрут, по которому транспортное средство V перемещается назад из положения поворота CR, чтобы достичь заданного положения, и маршрут, по которому транспортное средство V приближается к стороне оператора M при перемещении назад из заданного положения. Транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления посредством управления движением, выполняемого контроллером 70 транспортного средства, и, таким образом, может эвакуироваться от препятствия OB и парковки PL1. В примере по фиг. 4E состояние, в котором транспортное средство V останавливается на стороне оператора M в направлении ширины проезда для транспортных средств Pa, причем передняя часть обращена в направлении вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa, указывается как транспортное средство V’. Это состояние является результатом того, что транспортное средство V перемещается в положение PR восстановления.
[0068]
Устройство 10 управления использует любой из способов, описанных со ссылкой на фиг. 2А-2C или комбинацией таких способов, как способ определения положения оператора M. Время обнаружения оператора M конкретно не ограничено и может быть до того, как транспортное средство V обнаружит препятствие OB, или может также быть после перехода к режим восстановления.
[0069]
В примере по фиг. 4E, транспортное средство V перемещается контроллером 70 транспортного средства в местоположение, отделенное от препятствия OB и парковки PL1, и делает остановку в состоянии, в котором направление движения находится вдоль направления дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa. Кроме того, транспортное средство V останавливается на стороне оператора M в направлении ширины проезда для транспортных средств Pa. Это позволяет оператору M легко садиться на транспортное средство V. Кроме того, оператор может вести транспортное средство V’ для перемещения вперед по проезду для транспортных средств Pa к следующему доступному парковочному месту без какой-либо операции, такой как операция по изменению направления движения транспортного средства V′.
[0070]
Процедура управления парковочным управлением будет описана ниже со ссылкой на блок-схему, показанную на фиг. 5. На фиг.5 показана блок-схема последовательности операций, иллюстрирующая процедуру управления процессом управления парковкой, выполняемым системой 1000 управления парковкой, в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения. Триггер запуска для процесса управления парковкой особо не ограничен, и процесс управления парковкой может быть запущен с помощью переключателя запуска оборудования 100 управления парковкой.
[0071]
На этапе S101 устройство 10 управления оборудования 100 управления парковкой получает информацию вокруг транспортного средства. Устройство 10 управления получает, при необходимости, сигналы измерения дальности от устройств 2 измерения дальности, подключенных к нескольким участкам транспортного средства. Дополнительно или в качестве альтернативы, устройство 10 управления получает, по мере необходимости, изображения, снятые камерами 1a-1d, прикрепленными к нескольким участкам транспортного средства. Получение сигналов измерения дальности от устройств 2 измерения дальности и получение захваченных изображений из набора камер 1 может выполняться выборочно.
[0072]
На этапе S102 устройство 10 управления обнаруживает доступные парковочные места. Устройство 10 управления обнаруживает рамки (области) парковочных мест на основе изображений, снятых камерами 1a-1d. Устройство 10 управления обнаруживает пустые парковочные места, используя данные обнаружения от устройств 2 измерения дальности и/или данные обнаружения, извлеченные из захваченных изображений. Устройство 10 управления обнаруживает доступные парковочные места среди парковочных мест. Доступные парковочные места - это парковочные места, которые пусты (т.е. другие транспортные средства не припаркованы) и для которых можно вычислить маршруты для завершения парковки. В одном или более вариантах осуществления настоящего изобретения условие, что маршрут парковки может быть вычислен, означает, что траектория маршрута от текущего положения до целевого положения парковки может быть воспроизведена по координатам поверхности дороги без помех со стороны препятствий (включая припаркованные транспортные средства).
[0073]
На этапе S103 устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств. Например, устройство 10 управления может распознавать проезд для транспортных средств, предоставленный в парковочном объекте, например, путем получения информации о парковочных объектах, которая предварительно сохраняется в памяти, такой как ROM 12, или путем доступа к информационному серверу 3 для получения информации 134 парковки, сохраненной в запоминающем устройстве 132. В частности, устройство 10 управления обнаруживает, является ли проезд для транспортных средств, смежный со стартовой стороной, односторонним или двусторонним движением относительно доступных парковочных мест, обнаруженных на этапе S102. В случае двустороннего движения устройство 10 управления обнаруживает, каким является проезд для транспортных средств, примыкающий к доступному парковочному месту. Устройство 10 управления также определяет направление дорожного движения в проезде для транспортных средств.
[0074]
На этапе 104 устройство 10 управления передает доступные парковочные места в операционный терминал 5, управляет дисплеем 53 операционного терминала 5 для отображения доступных парковочных мест и запрашивает оператора ввести информацию о выборе целевого положения парковки для парковки транспортного средства. Целевое положение парковки может быть автоматически выбрано устройством 10 управления или стороной парковочного объекта. Когда команда операции указания доступного парковочного места вводится в операционный терминал 5, доступное парковочное место устанавливается в качестве целевого положения парковки.
[0075]
В одном или нескольких вариантах осуществления настоящего изобретения оператор выполняет так называемый процесс удаленной парковки, при котором оператор покидает транспортное средство и паркует транспортное средство снаружи. На этапе S105 оператор операционного терминала 5 и другие пользователи транспортного средства выходят из транспортного средства. Оператор, который выходит из транспортного средства, вводит операционную информацию, касающуюся процесса парковки, в операционный терминал 5. Операционная информация включает в себя по меньшей мере инструкцию запуска для процесса парковки. Операционная информация передается на устройство 10 управления.
[0076]
На этапе S106 устройство 10 управления обнаруживает положение оператора. Устройство 10 управления обнаруживает положение оператора, например, любым из способов, описанных со ссылкой на фиг. 2А-2С. Например, при обнаружении оператора по захваченным изображениям из набора камер 1 или по данным обнаружения от устройств 2 измерения дальности устройство 10 управления обнаруживает относительное положение оператора относительно транспортного средства.
[0077]
На этапе S107 устройство 10 управления вычисляет маршрут парковки до целевого положения парковки. Маршрут парковки включает в себя положение поворота для парковки, необходимое для перемещения на доступное парковочное место. Для этого вычисления маршрут парковки определяется как линия, а также определяется как полосообразная область, соответствующая занимаемой транспортным средством области на основе ширины транспортного средства. Занимаемая транспортным средством область определяется с учетом ширины транспортного средства и ширины запаса, обеспечиваемой для перемещения. Устройство 10 управления генерирует инструкцию управления для перемещения транспортного средства по вычисленному маршруту парковки. Устройство 10 управления управляет дисплеем 53 операционного терминала 5 для отображения маршрута парковки и предлагает оператору подтвердить его.
[0078]
На этапе S108 устройство 10 управления начинает выполнение управления парковкой, когда оператор подтверждает маршрут парковки и вводит инструкцию выполнения в операционный терминал 5. Это позволяет транспортному средству начать перемещение по маршруту парковки в направлении целевого положения парковки.
[0079]
На этапе S109 устройство 10 управления определяет, обнаружено или нет препятствие на или около маршрута парковки. Устройство 10 управления непрерывно получает захваченные изображения из набора камер 1 и/или данные обнаружения от устройств 2 измерения дальности, чтобы определить, существует ли препятствие вокруг транспортного средства. Когда препятствие обнаружено, процесс переходит к этапу S110, в то время как когда препятствие не обнаруживается, процесс переходит к этапу S113.
[0080]
На этапе S110 устройство 10 управления управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку, чтобы избежать контакта между транспортным средством и препятствием. Например, устройство 10 управления получает расстояние от транспортного средства до препятствия, обнаруженного на этапе S109, и вычисляет замедление для целевой скорости в соответствии с полученным расстоянием. Затем устройство 10 управления принудительно снижает целевую скорость, чтобы остановить транспортное средство.
[0081]
На этапе S111, устройство 10 управления управляет дисплеем 53 операционного терминала 5 для представления информации, которая позволяет переходить в режим восстановления, чтобы позволить оператору выбирать, переходить ли в режим восстановления или нет. Например, дисплей 53 отображает информацию о том, что транспортное средство остановилось из-за обнаружения препятствия, и информацию, которая обеспечивает переход в режим восстановления, и оператор может выбирать режим восстановления и нажимать кнопку ввода, чтобы достичь перехода к режим восстановления. Переход в режим восстановления сопровождается этапом S112, в то время как переход S113 к переходу в режим восстановления не сопровождается.
[0082]
На этапе S112 устройство 10 управления начинает управление для того, чтобы транспортное средство, остановленное на этапе S110, покинуло препятствие и целевое положение парковки. Операция после перехода в режим восстановления будет описана позже.
[0083]
С другой стороны, когда маршрут парковки, вычисленный на этапе S107, включает в себя положение поворота для парковки, устройство 10 управления на этапе S113 определяет, достигло ли транспортное средство положения поворота для парковки. Например, устройство 10 управления выполняет определение, сравнивая текущее положение транспортного средства с положением поворота для парковки. Когда определено, что транспортное средство достигло положения поворота для парковки, процесс переходит к этапу S114, в то время как когда определяется, что транспортное средство не достигло положения поворота для парковки, процесс возвращается к этапу S109.
[0084]
На этапе S114 устройство 10 управления выполняет переключение передач, включенное в инструкцию управления. После этого устройство 10 управления завершает управление парковкой путем непрерывного выполнения инструкции управления на этапе S115. Когда маршрут парковки, вычисленный на этапе S107, не включает в себя положение поворота для парковки, этапы S113 и S114 могут быть опущены.
[0085]
Затем будет описана процедура управления в режиме восстановления со ссылкой на блок-схему последовательности операций, показанную на фиг. 6. Когда выполнение режима восстановления определяется оператором на этапе S111, показанном на фиг. 5, устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств на этапе S116. Способ обнаружения проезда для транспортных средств может быть таким же, как способ распознавания на этапе S103, проиллюстрированный на фиг. 5, или также может быть другим способом. На этом этапе устройство 10 управления распознает проезд для транспортных средств, смежный с направлением транспортного средства, выезжающего из целевого положения парковки, которое установлено на этапе S104, показанном на фиг. 5. В частности, устройство 10 управления определяет, является ли проезд для транспортных средств односторонним или двусторонним движением, и определяет направление дорожного движения в проезде для транспортных средств. В случае двустороннего движения устройство 10 управления обнаруживает, каким является проезд для транспортных средств, смежный с целевым положением для парковки.
[0086]
На этапе S117 устройство 10 управления вычисляет направление перемещения транспортного средства. В частности, на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств устройство 10 управления устанавливает положение восстановления и вычисляет маршрут восстановления в положение восстановления. Сначала устройство 10 управления устанавливает положение восстановления. Например, как в примере на фиг. 4А, устройство 10 управления устанавливает положение восстановления в положении в проезде для транспортных средств, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств. Дополнительно или в качестве альтернативы, когда проезд для транспортных средств является двусторонним движением, как в примере на фиг. 4B, устройство 10 управления устанавливает положение восстановления в положении в проезде для транспортных средств, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств на стороне, смежной с целевым положением парковки. Проезд для транспортных средств в этом случае является одним из проездов для транспортных средств с двусторонним движением. Дополнительно или в качестве альтернативы устройство 10 управления может регулировать положение восстановления в направлении ширины проезда для транспортных средств. Например, как в примере на фиг. 4C, устройство 10 управления может устанавливать положение восстановления на стороне начального целевого положения парковки в направлении ширины проезда для транспортных средств. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, как в примере на фиг. 4D, устройство 10 управления может устанавливать положение восстановления на стороне следующего целевого положения парковки в направлении ширины проезда для транспортных средств. Дополнительно или в качестве альтернативы, например, как в примере на фиг. 4E, устройство 10 управления может устанавливать положение восстановления на стороне оператора в направлении ширины проезда для транспортных средств.
[0087]
Затем устройство 10 управления генерирует маршрут восстановления из текущего положения в заданное положение восстановления, чтобы таким образом вычислить направление перемещения транспортного средства. В примере по фиг. 4A, устройство 10 управления вычисляет маршрут RR восстановления так, что транспортное средство останавливается в состоянии, в котором направление движения приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств Pa.
[0088]
На этапе S118, устройство 10 управления начинает выполнение управления восстановления, когда оператор подтверждает маршрут восстановления и вводит инструкцию выполнения в операционный терминал 5. Это позволяет транспортному средству начать перемещение по маршруту восстановления к положения восстановления.
[0089]
Когда маршрут восстановления, вычисленный на этапе S118, включает в себя положение поворота, устройство 10 управления на этапе S119 определяет, достигло ли транспортное средство положения поворота. Когда определено, что транспортное средство достигло положения поворота, процесс переходит к этапу S120, на котором устройство 10 управления выполняет переключение передач, включенное в инструкцию управления. С другой стороны, когда определено, что транспортное средство не достигло положения поворота, процесс на этапе S119 ожидает, пока транспортное средство не достигнет положения поворота.
[0090]
Когда транспортное средство достигает положения восстановления вдоль маршрута восстановления на этапе S121, устройство 10 управления управляет транспортным средством, чтобы сделать остановку, и завершает процесс управления парковкой на этапе S122.
[0091]
Как описано выше, способ управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения включает в себя, когда управление парковкой для целевого положения парковки приостановлено, и транспортное средство покидает целевое положение парковки, вычисление маршрута восстановления на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с целевым положением парковки, и перемещение транспортных средств вдоль маршрута восстановления. После перемещения по маршруту восстановления транспортное средство останавливается в положении, которое определяется с учетом направления дорожного движения в проезде для транспортных средств. Например, транспортное средство делает остановку в состоянии, в котором направление движения в проезде приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде. Это позволяет оператору операционного терминала 5 беспрепятственно парковать транспортное средство вдоль направления дорожного движения в проезде посредством дистанционного управления или вождения, и, следовательно, можно запретить оператору операционного терминала 5 давать инструкции или тому подобное для следующего направления движения и облегчить нагрузку, накладываемую на оператора операционного терминала 5.
[0092]
В способе управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения положение восстановления устанавливается в положении в проезде для транспортных средств, которое является положением, в котором направление движения транспортного средства в проезде для транспортных средств является примерно параллельным направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств. Затем транспортное средство перемещается по маршруту восстановления, заканчивающемуся в положении восстановления. Это может предотвратить вмешательство транспортного средства в движение, такое как остановка в состоянии, в котором направление движения противоположно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств.
[0093]
В способе управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения, когда управление парковкой в целевое положение парковки приостановлено и транспортное средство покидает целевое положение парковки, положение восстановления устанавливается на стороне целевого положения парковки в направлении ширины проезда для транспортных средств, и транспортное средство перемещается вдоль маршрута восстановления, заканчивающегося в положении восстановления. Это позволяет транспортному средству, которое делает остановку возле целевого положения парковки, перемещаться в сторону целевого положения парковки в направлении ширины проезда для транспортных средств, и поэтому транспортное средство может эвакуироваться из целевого положения парковки на относительно коротком расстоянии перемещения.
[0094]
В способе управления парковкой для транспортного средства в соответствии с одним или несколькими вариантами осуществления настоящего изобретения, когда управление парковкой в целевом положении парковки приостановлено и транспортное средство покидает целевое положение парковки, указывается следующее целевое положение парковки, положение восстановления устанавливается на стороне следующего целевого положения парковки в направлении ширины проезда для транспортных средств, и транспортное средство перемещается вдоль маршрута восстановления, заканчивающегося в положении восстановления. Это позволяет транспортному средству, которое делает остановку около целевого положения парковки, перемещаться к стороне следующего целевого положения парковки в направлении ширины проезда для транспортных средств, и поэтому транспортное средство может плавно парковаться в следующем целевом положении парковки посредством дистанционного управления или вождения.
[0095]
В способе управления парковкой для транспортного средства согласно одному или нескольким вариантам осуществления настоящего изобретения, когда управление парковкой в целевое положение парковки приостановлено, и транспортное средство покидает целевое положение парковки, положение оператора определяется, положение восстановления устанавливается на той стороне, на которой оператор расположен в направлении ширины проезда для транспортных средств, и транспортное средство перемещается вдоль маршрута восстановления, заканчивающегося в положении восстановления. Это позволяет транспортному средству останавливаться в положении, относительно близком к оператору, и поэтому оператор может сесть в транспортное средство.
[0096]
Поясненные варианты осуществления описаны для облегчения понимания настоящего изобретения, и не описаны для ограничения настоящего изобретения.. Поэтому предполагается, что элементы, раскрытые в вышеуказанных вариантах осуществления, включают в себя все изменения в конструкции и эквиваленты, подпадающие под объем технических сведений в настоящем изобретении.
[0097]
Например, настоящее изобретение было описано на примере способа обнаружения белой линии или тому подобного во время движения в парковочном объекте в качестве способа распознавания проезда транспортных средств с использованием изображений, снятых набором камер 1, но Настоящее изобретение не ограничивается этим. Например, устройство 10 управления может обнаруживать припаркованные транспортные средства по изображениям, снятым набором камер 1, когда транспортное средство перемещается в парковочном объекте, и распознавать проезд для транспортных средств из расположения припаркованных транспортных средств. Например, устройство 10 управления может указывать проезд для транспортных средств в направлении вдоль передних частей или задних частей множества припаркованных транспортных средств. Это может повысить точность определения проезда для транспортных средств.
[0098]
Кроме того, например, настоящее изобретение было описано посредством примера случая, в котором положение восстановления установлено в положении, в котором направление движения приблизительно параллельно направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств, но настоящее изобретение не ограничено этим. Например, сцена, в которой диапазон перемещения транспортного средства ограничен, может быть возможной, потому что целевое положение парковки расположено в углу парковочного объекта. В такой ситуации эвакуация транспортного средства из целевого положения парковки может иметь приоритет, чтобы установить положение восстановления так, чтобы направление движения было приблизительно параллельным направлению дорожного движения в проезде для транспортных средств, насколько это возможно, и окончание положения восстановления в положении восстановления может быть создано.
[Описание позиционных обозначений]
[0099]
1000 Система управления парковкой
100 Оборудование управления парковкой
10 Устройство управления
11 CPU
12 ROM
13 RAM
20 Устройство ввода
21 Устройство связи
211 Антенны
30 Устройство вывода
31 Дисплей
1a-1d Камеры
2 Устройства измерения дальности
3 Информационный сервер
131 Устройство связи
132 Запоминающее устройство
133 Информация карты
134 Информация парковки
5 Операционный терминал
51 Устройство связи
511 Антенна
52 Устройство ввода
53 Дисплей
200 Бортовое оборудование
40 Система привода
50 Датчик угла поворота
60 Датчик скорости транспортного средства
70 Контроллер транспортного средства
71 CPU
72 ROM
73 RAM

Claims (18)

1. Способ управления парковкой, содержащий этапы, на которых:
выполняют управление парковкой для перемещения транспортного средства в целевое положение парковки на основе команды операции, полученной от оператора, расположенного вне транспортного средства;
когда управление парковкой в целевое положение парковки приостановлено и транспортное средство покидает целевое положение парковки, вычисляют направление перемещения транспортного средства на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с целевым положением парковки; и
осуществляют перемещение транспортного средства в направлении перемещения.
2. Способ управления парковкой по п.1, содержащий:
перемещение транспортного средства таким образом, чтобы направление движения транспортного средства в проезде было вдоль направления дорожного движения.
3. Способ управления парковкой по п.1 или 2, содержащий:
перемещение транспортного средства к стороне целевого положения парковки в направлении ширины проезда.
4. Способ управления парковкой по любому из пп.1-3, содержащий:
указание следующего целевого положения парковки; и
перемещение транспортного средства к стороне следующего целевого положения парковки в направлении ширины проезда.
5. Способ управления парковкой по любому из пп.1-4, содержащий:
обнаружение положения оператора; и
перемещение транспортного средства к стороне оператора в направлении ширины проезда.
6. Оборудование управления парковкой, содержащее устройство управления, выполненное с возможностью выполнения управления парковкой для перемещения транспортного средства в целевое положение парковки на основе команды операции, полученной от оператора, расположенного вне транспортного средства,
причем устройство управления функционирует с возможностью:
когда управление парковкой в целевое положение парковки приостановлено и транспортное средство покидает целевое положение парковки, вычислять направление перемещения транспортного средства на основе направления дорожного движения в проезде для транспортных средств, смежном с целевым положением парковки; и
осуществлять перемещение транспортного средства в направлении перемещения.
RU2020123684A 2017-12-20 2017-12-20 Способ управления парковкой и оборудование управления парковкой RU2746684C1 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/045819 WO2019123587A1 (ja) 2017-12-20 2017-12-20 駐車制御方法及び駐車制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2746684C1 true RU2746684C1 (ru) 2021-04-19

Family

ID=66993205

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020123684A RU2746684C1 (ru) 2017-12-20 2017-12-20 Способ управления парковкой и оборудование управления парковкой

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210086759A1 (ru)
EP (1) EP3730352A4 (ru)
JP (1) JP6927330B2 (ru)
CN (1) CN111527010A (ru)
RU (1) RU2746684C1 (ru)
WO (1) WO2019123587A1 (ru)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102077573B1 (ko) * 2018-01-31 2020-02-17 엘지전자 주식회사 자동 주차 시스템 및 차량
US11364992B2 (en) * 2018-10-23 2022-06-21 The Boeing Company Aligning aircraft with runway centerline during takeoff
JP7423971B2 (ja) * 2019-10-15 2024-01-30 株式会社アイシン 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム
JP7172973B2 (ja) 2019-12-06 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
JP7188372B2 (ja) * 2019-12-06 2022-12-13 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
CN112208518B (zh) * 2020-09-28 2022-02-01 惠州华阳通用电子有限公司 一种泊车路径自动规划方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2902271A1 (en) * 2012-09-28 2015-08-05 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device, and parking assistance method and program
US20160272244A1 (en) * 2013-10-23 2016-09-22 Clarion Co., Ltd. Automatic Parking Control Device, and Parking Assistance Device
WO2017068698A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2017124660A (ja) * 2016-01-12 2017-07-20 三菱重工業株式会社 駐車支援システム、駐車支援方法及びプログラム

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008074296A (ja) 2006-09-22 2008-04-03 Denso Corp 駐車支援機能付き車両
JP5412985B2 (ja) * 2009-06-24 2014-02-12 日産自動車株式会社 車両走行支援装置
DE102009046163A1 (de) * 2009-10-29 2011-05-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung beim Ausparken
CN103770745B (zh) * 2010-02-16 2017-03-29 丰田自动车株式会社 车辆远程操作系统以及车载机
CN103079935B (zh) * 2010-06-04 2016-04-13 大众汽车有限公司 用于辅助汽车泊车的方法和装置
JP2014054912A (ja) * 2012-09-12 2014-03-27 Denso Corp 駐車支援システム
DE102014200611A1 (de) * 2014-01-15 2015-07-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum autonomen Parken eines Fahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, sowie Fahrzeug mit der Fahrerassistenzvorrichtung
JP5983680B2 (ja) * 2014-06-06 2016-09-06 トヨタ自動車株式会社 自動駐車システム
US9731714B2 (en) * 2014-06-25 2017-08-15 Fujitsu Ten Limited Vehicle apparatus
JP6368574B2 (ja) * 2014-07-29 2018-08-01 クラリオン株式会社 車両制御装置
JP2016042221A (ja) * 2014-08-14 2016-03-31 富士通株式会社 誘導支援プログラム、誘導支援装置、および誘導支援方法
JP6067635B2 (ja) * 2014-09-12 2017-01-25 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP6354542B2 (ja) * 2014-11-26 2018-07-11 株式会社デンソー 車両自動運転システム
US9298186B2 (en) * 2015-02-01 2016-03-29 Thomas Danaher Harvey Methods for operation of autonomous vehicles in special control zones
JP6511978B2 (ja) * 2015-06-17 2019-05-15 日産自動車株式会社 駐車支援装置及び方法
JP6556085B2 (ja) * 2016-03-29 2019-08-07 株式会社日立製作所 自動バレーパーキング装置及び方法
KR101973624B1 (ko) * 2016-12-13 2019-04-29 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
DE102017220247A1 (de) * 2017-11-14 2019-05-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2902271A1 (en) * 2012-09-28 2015-08-05 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Parking assistance device, and parking assistance method and program
US20160272244A1 (en) * 2013-10-23 2016-09-22 Clarion Co., Ltd. Automatic Parking Control Device, and Parking Assistance Device
WO2017068698A1 (ja) * 2015-10-22 2017-04-27 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP2017124660A (ja) * 2016-01-12 2017-07-20 三菱重工業株式会社 駐車支援システム、駐車支援方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
EP3730352A1 (en) 2020-10-28
WO2019123587A1 (ja) 2019-06-27
EP3730352A4 (en) 2020-12-16
US20210086759A1 (en) 2021-03-25
JPWO2019123587A1 (ja) 2021-01-21
JP6927330B2 (ja) 2021-08-25
CN111527010A (zh) 2020-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2746684C1 (ru) Способ управления парковкой и оборудование управления парковкой
RU2740111C1 (ru) Способ управления парковкой и устройство управления парковкой
US20200307648A1 (en) Parking lot management device, parking lot management method, and storage medium
RU2744447C1 (ru) Способ управления парковкой и аппаратура управления парковкой
KR20180063319A (ko) 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
US10854084B2 (en) Parking control method and parking control device
CA3067960A1 (en) Parking control method and device
US11485354B2 (en) Parking control method and parking control device
JP2020107212A (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
JP2020194209A (ja) 制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラム
KR20180012128A (ko) 차량의 3차원 위치 추정 장치 및 그 방법
JP7271571B2 (ja) 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP7377822B2 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP7081148B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP7278760B2 (ja) 駐車時の車両走行制御方法及び車両走行制御装置
CN114303181A (zh) 移动体和移动体控制方法
US20200311621A1 (en) Management device, management method, and storage medium